JPH06125610A - 自動走行車両における遠隔操作信号処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動走行車両を無線遠隔操作する時の指令信号
の処理を簡単にし、送受信機の構造を簡単化する。 【構成】走行車体から離れた無線遠隔操作機器から発信
する指令信号を走行車体に搭載した受信機で受信し、そ
の信号を制御手段にて加工処理して、走行車体の走行停
止系の作動部と、作業部のオン・オフ操作部との各動作
を実行するように構成してなる自動走行車両において、
走行停止系の作動部に対する走行停止解除指令信号Ｐ１
を一定周期Ｔ１のパルス信号として一つのチャネルの無
線搬送波に乗せて前記無線遠隔操作機器から受信機に伝
送する一方、前記各作業部のオン・オフ操作部に指令す
るために各々１種類のパルス指令信号Ｐ２を、各別のチ
ャネルの無線搬送波に乗せて伝送し、受信側では前記１
種類のパルス指令信号を交互に反転させてオン・オフに
対応するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等、作業部を
備える一方、走行装置を停止させる作動部を備え、これ
らの操作を無線遠隔操作機器にて操作できるように構成
した自動走行車両における遠隔操作信号処理装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
経路（誘導経路）に沿って地中に埋設した誘導ケーブル
に交流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する交流
磁界の強度の変化を走行車両の前部等に装着した左右一
対のピックアップコイル等の磁気センサーにて検出し、
この誘導ケーブルに対する走行車両の横ずれの大きさに
対応して発生する左右一対の磁気センサーでの出力値
（電圧値）の差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）と
横ずれの方向（右か左かの判別）とを求め、これらの検
出結果から走行車両を誘導ケーブルに沿って走行するよ
うに、走行車両における操舵車輪の向きを変えて操舵制
御することが行われている（実開平２−８４９０９号公
報参照）。

【０００３】別の自動操舵制御としては、特開昭６０−
２５８６１２号公報に開示されているように、画像処理
により目標に沿うように操舵制御する構成もある。とこ
ろで、走行装置が四輪式等の車輪の場合には、操舵装置
（ステアリング装置）と、エンジンからの動力を継断す
る走行クラッチ装置と、走行車両の前進（後退）を停止
させるブレーキ装置等の所謂走行停止系とを備えている
のが通常である。

【０００４】そして、自動走行制御の場合、走行速度を
略一定状態のまま操舵のみ自動制御するのが通常であ
り、障害物を検出する等して非常停止するとき、ブレー
キを作動させることでエンジンが一旦停止してしまう
と、遠くに離れてしまった作業者は走行車両の位置を容
易に知ることができないし、再度エンジンを始動させる
ため走行車体の箇所まで歩いていかなければならず不便
である。

【０００５】また、薬剤散布の駆動や停止も遠隔操作で
きると便利である。そのための先行技術としての実開平
２−７１０７３号公報では、前述の自動走行車両におい
て、自動操舵制御中に無線遠隔操作機器等の地上局コン
トローラから、操舵制御モードの切換えや、緊急走行停
止、薬剤散布停止等の指令信号を出すことが開示されて
いる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記の無線遠隔操作機
器から走行車体に搭載した受信機にオン・オフの２種類
の指令信号を無線（電波）である高周波の搬送波に乗せ
て伝送する場合、その変調方式による分類として振幅変
調（ＡＭ）方式と、周波数変調（ＦＭ）方式とがあり、
また搬送波の周数帯による分類としては中波、短波、超
短波、極超短波等がある。さらに、指令信号の搬送形式
として、例えば、受信機側で所定時間長さのＯＮ信号を
受け取るようにするため、一つの搬送波（１チャネル）
に搬送されるＯＮ信号を継続的に所定時間乗せ、当該Ｏ
Ｎ信号の搬送が終わると、ＯＦＦ信号であると判別する
方式（ＯＮ・ＯＦＦ通信方式）と、ＦＳ通信方式のごと
く、ＯＮ・ＯＦＦ指令信号の数だけの搬送波（２チャネ
ル）を持ち、ＯＮ信号とＯＦＦ信号とを別々のチャネル
で送り、又受信機側で各チャネルの信号を受信して、指
令信号の種類を判別する方式がある。

【０００７】前者の方式によれば、ＯＮ信号が続く間は
送信機から常時搬送波を発信させる必要があり、無線遠
隔操作機器が携帯用のものであると、電池の消耗が激し
い。後者の方式によれば、送信機及び受信機共に２チャ
ネルの回路を必要とするから設備費用が高くなるという
問題があった。本発明は、これらの問題を解決し、送信
機及び受信機の回路（構造）を簡単化できる遠隔操作信
号処理装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、「請求項１」の発明は、走行車体から離れた無線遠
隔操作機器から発信する指令信号を走行車体に搭載した
受信機で受信し、その信号を制御手段にて加工処理し
て、走行車体の走行停止系の作動部と、作業部のオン・
オフ操作部との各動作を実行するように構成してなる自
動走行車両において、走行停止系の作動部に対する走行
停止解除指令信号を一定周期のパルス信号として一つの
チャネルの無線搬送波に乗せて前記無線遠隔操作機器か
ら受信機に伝送する一方、前記各作業部のオン・オフ操
作部に指令するために各々１種類のパルス指令信号を、
各別のチャネルの無線搬送波に乗せて伝送し、受信側で
は前記１種類のパルス指令信号を交互に反転させてオン
・オフに対応するように制御することを特徴とする自動
走行車両における遠隔操作信号処理装置であり、「請求
項２」の発明は、走行停止系の作動部に対する走行停止
解除指令信号、停止指令信号、前記各作業部のオン・オ
フ操作部に指令するためオン・オフ信号ごとに振幅や信
号の送り時間の長短等を変えてなる複数種類の指令信号
を一つの搬送波に搬送して受信機に送り、受信機で復調
した指令信号の種類を予め記憶させたパターンにより判
別して所定の指令が出されたものと判断する制御を実行
するものである。

【０００９】

【実施例】次に本考案を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車体１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車体１には平面視略Ｌ字
状の薬液タンク４とその後部に噴霧部５とを備えてい
る。

【００１０】噴霧部５は、走行車体１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車体１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力を別の動力伝達機構１２を介して送風機７
を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動力ポンプ１３
を駆動させる。

【００１１】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１２】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のための油圧シリンダ３０を制御する電磁ソ
レノイド式の制御弁、符号２３は手動操舵操作の場合に
使用する制御弁である。制御弁２９、２８は、油圧ポン
プ２２からの作動油送りの場合に前記手動操舵用の制御
弁２３よりも上流から分岐した油圧管３１に接続し、し
かも、走行クラッチ及びブレーキ作動用の制御弁２９
は、自動操舵用の制御弁２８よりも上流側になるよう直
列状に連結する。

【００１３】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を介して作動させるときには、
その油圧シリンダ３０が優先的に作動し、操舵用の油圧
シリンダ１７の作動は二次的となる。なお、手動操舵の
ときには、油圧ポンプ２２から送られてきた油が制御弁
２３を介して油圧モータ２１に送られ、この油圧モータ
２１からの油送り量をハンドル３の回動角度に比例する
ように作動させ、この油を前記ステアリング機構１５に
取付く複動式の油圧シリンダ１７に送る。自動操舵制御
のときには油圧ポンプ２２から制御弁２９の中立位置及
び電磁ソレノイド式制御弁２８を介して油圧シリンダ１
７に作動油を送る。

【００１４】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサーであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車体１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサー２６ａ，２
６ｂを設ける。この磁気センサー２６ａ，２６ｂは、導
体をコイル状に巻いたピックアップコイルであっても良
いし、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気ト
ランジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導
ケーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流によ
り、当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の
強度を検出することができるものである。誘導ケーブル
２７は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成し
た溝内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１５】なお、前記誘導ケーブル２７にパルス的に
直流電流を流したり、直流電流にパルス信号を載せる等
して交流磁界を発生させても良い。さらに、敷設する誘
導ケーブル２７は、一本（単線）であっても良いし、左
右に適宜隔てて平行状に敷設する、いわゆるステレオ型
であっても良い。誘導ケーブル２７の形状は通常の断面
円形のワイヤ状又は偏平な帯状であっても良い。

【００１６】図５〜図８に示す符号６０は、前記走行変
速機構１１に関連して設けた走行クラッチ（図示せず）
のためのクラッチペタル、符号６１は、従来から公知の
油圧式などのブレーキ機構に対するブレーキペタルを示
し、これらペタルは操縦部に設ける。前記ブレーキペタ
ル６１の基部を固着したボス６４を、位置固定的な軸受
け筒６２に回動自在に嵌挿した支軸６３の一端に被嵌し
たピン６５にて固着して一体的に回動するように構成す
る。前記軸受け筒６２の他端から延びる支軸６３に回動
可能に被嵌した筒体６６に前記クラッチペタル６０の基
部を固着し、前記筒体６６を挟んで軸受け筒６２と反対
側において支軸６３に被嵌したボス６７をピン６８を介
して固着し、ボス６７に固着したアーム６９には緩衝ば
ね７０を介してブレーキ用の作動杆７１を取り付ける。

【００１７】また、前記クラッチペタル６０が取付く筒
体６６に突出させたアーム７２には走行クラッチ機構
（図示せず）に連結する作動杆７３を連結する。符号７
４は筒体６６と支軸６３とを一体的に回動させるときに
連結する結合ピンで、筒体６６の外周面に突設した断面
Ｌ字状のブラケット７６に結合ピン７４を摺動自在に装
着し、結合ピン７４の先端側に固着した鍔片７７とブラ
ケット７６との間に介挿した付勢ばね７５にて、結合ピ
ン７４の先端部７４ａが筒体６６における支持孔７８か
ら支軸６３に穿設した結合孔７９に向かって前進して、
支軸６３と筒体６６、ひいてはブレーキペタル６１また
はクラッチペタル６０のいずれか一方の踏み込み動作に
て、走行クラッチ及びブレーキが略同時に作動（動力遮
断と制動）するように構成する。

【００１８】前記ブラケット７６の外面に設けたボス８
０には、結合ピン７４の軸部に貫通させた係合ピン８１
が嵌合する凹溝８２を形成し、結合ピン７４を後退（先
端部７４ａが結合孔７９から抜け出す方向に移動）させ
て、係合ピン８１が凹溝８２から抜け出した状態で結合
ピン７４をその軸線廻りに回動させてボス８０の外面に
接当させる（図８の一点鎖線参照）と、当該結合ピン７
４の先端部７４ａが結合孔７９から外れた状態に保持で
きる構成である。符号８３は、前記結合ピン７４にて支
軸６３と筒体６６とが一体的に回動するように結合され
ている状態を検出するためのリミットスイッチなどの連
結センサーで、鍔片７７が連結センサー８３に接近（当
接）したときを前記結合状態であると検知する。

【００１９】前記クラッチ及びブレーキを一体的に略同
時に作動させるための油圧シリンダ３０のピストンロッ
ド３０ａは、クラッチペタル６０の作動杆６０ａに突設
した係合軸８４にブラケット８５を介して回動可能に取
付き、油圧シリンダ３０の基端は固定枠８６に回動軸８
７を介して回動可能に装着されている。これにより、前
記結合ピン７４の差し込みによる結合状態で油圧シリン
ダ３０を作動させると、支軸６３及び筒体６６を一体的
に、且つ強制的に回動駆動することになり、走行クラッ
チにて動力遮断と制動とが略同時に実行される。なお、
結合孔７９の孔径を結合ピン７４の先端部７４ａの直径
より大きく（少なくとも結合ピン７４の軸線廻りの回動
方向に大きく）形成することにより、筒体６６が適宜角
度回動したのち支軸６３がつれ廻りするので、走行クラ
ッチのオフ（動力遮断）が制動動作よりも若干先行する
ことができ、急制動時（緊急停止時）のエンジンストッ
プを防止することができる。

【００２０】踏み込みセンサー９０は、支軸６３と筒対
６６とが一体的に回動するように結合されている状態
で、クラッチペタル６０またはブレーキペタル６１を足
で踏み込み、または油圧シリンダ３０の作動（ピストン
ロッドの突出）にて踏み込み状態に回動させたときに、
その状態を検出するためのものである。踏み込みセンサ
ー９０は、図７に示すように、油圧シリンダ３０のピス
トンロッド３０ａやクラッチペタル６０の作動杆６０ａ
に突設した係合軸８４またはブラケット８５に関連させ
た箇所に設ける。

【００２１】次に本発明の無線遠隔操作機器９１による
遠隔操作について説明する。図９及び図１０に示す符号
３２はマイクロコンピュータ等のソフトにより制御を実
行する場合の制御装置で、その中央処理装置３３には、
読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）３４及び読み出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）３５が接続されている。また、中央処理
装置３３には、前記磁気センサー２６ａ，２６ｂからの
検出信号をＡ／Ｄ変換器３６，３６でデジタル信号に変
換した後入力し、誘導ケーブル２７の軸線に対する走行
車体１の中心線の横ずれの偏位量や、車体の横ずれ方向
が左右いずれであるかを中央処理装置３３にて演算する
のである。

【００２２】符号４０は薬液タンク４内の薬液レベル
（水面高さ）を検出するための電気抵抗式等のレベルセ
ンサー、符号４１は噴霧時の薬液消費量を検出するため
の流量検出センサーを示し、これらと、無線遠隔操作機
器（ラジオコントローラ）９１からの指令信号を受ける
受信機９２の複数の出力端子Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ，Ａ4 等
を中央処理装置３３におけるインターフエイスの入力端
子に接続する。

【００２３】中央処理装置３３におけるインターフエイ
スの出力端子には次のものを接続する。即ち、薬液タン
ク４から左右の噴霧ノズル６，６に薬液を送る動力ポン
プ１３の電磁クラッチ用駆動回路４３と、左右の噴霧ノ
ズル６，６への薬液流通管の途中に設けて液の流通量を
調節し、遮断することが可能な調節バルブ４４Ｌ，４４
Ｒの駆動回路４５Ｌ，４５Ｒと、前記自動操舵用の制御
弁２８の右操舵用電磁ソレノイド２８Ｒの電気式駆動回
路４６と左操舵用電磁ソレノイド２８Ｌの電気式駆動回
路４７と、前記薬液タンク４内の薬液レベルが最低にな
ったとき、点灯する表示ランプ４８と、走行車体１の走
行ブレーキ及びクラッチに対する油圧シリンダ３０の制
御弁２９における電磁ソレノイド２９ａ，２９ｂを作動
させるアクチュータの駆動回路５０等を接続する。

【００２４】そして、中央処理装置３３にて、前記走行
車体１に設けた左右一対の磁気センサー２６ａ，２６ｂ
で検出した誘導ケーブル２７に対する横ずれ量を演算
し、この検出横ずれ量と操舵角度センサー２５の検出値
とから、前記横ずれ量が小さくなるように操舵制御する
ための操舵修正指令量信号を求めて、電気式駆動回路４
６，４７に駆動パルス信号を与え、誘導ケーブル２７に
略沿うような操舵制御、いわゆる電磁誘導操舵制御を実
行するのである。また、制御装置３２（中央処理装置３
３）は後述の遠隔操作信号処理装置としての機能をも備
える。

【００２５】前記無線遠隔操作機器９１からは、短波乃
至超短波（３〜８００ＭＨｚ）の周波数帯で、周波数変
調（ＦＭ）方式で搬送波を発信して受信機９２で受信す
る。第１の実施例では、前記走行クラッチ・ブレーキ作
動系、つまり走行車体１の走行停止系の作動部である油
圧シリンダ３０に対する駆動回路５０と、作業部である
噴霧ノズル６，６に薬液を送る動力ポンプ１３の電磁ク
ラッチ用駆動回路４３と、左右の噴霧ノズル６，６への
薬液の流通量を調節し、遮断する調節パルブ４４Ｌ，４
４Ｒの駆動回路４５Ｌ，４５Ｒとにオン・オフ等の指令
信号を出すべく、４つの種類の搬送波である４チャネル
にて受信機９２に信号を送る。

【００２６】この場合、前記走行停止系の作動部に対す
る走行停止解除指令信号Ｐ１（パルス信号）を時間間隔
Ｔ１（例えば１〜１０秒間隔）ごとに第１チャネルに乗
せて受信機９２に送り（図１１（ａ）参照）、出力端子
Ａ１を介して中央処理装置３３に入力する。中央処理装
置３３では前記走行停止解除指令信号Ｐ１を比較回路
（または比較演算プログラム）に入れ、出力信号Ｓ１を
立ち上がらせる（オン状態）（図１１（ｂ）参照）。

【００２７】そして前記時間間隔Ｔ１より若干長い時間
間隔Ｔ２（比較時間）と比較し、次に来る走行停止解除
指令信号Ｐ１が比較時間Ｔ２よりも短ければ、前記出力
信号Ｓ１のオン状態を保持する。このオン状態により、
油圧シリンダ３０の制御弁２９における一方の電磁ソレ
ノイド２９ａを作動させ、油圧シリンダ３０のピストン
ロッド３０ａは後退状態となり、走行クラッチはオン
（動力伝達状態）、制動解除状態を保持する。

【００２８】前記比較において、次に来る走行停止解除
指令信号Ｐ１までの時間間隔Ｔ３が比較時間Ｔ２よりも
長ければ、前記出力信号Ｓ１を立ち下がらせてオフ状態
に切り換える（図１１（ｂ）参照）。これにより、駆動
回路５０に信号を送り、油圧シリンダ３０のピストンロ
ッド３０ａが突出し、動力遮断、制動状態を保持する。

【００２９】このように、無線遠隔操作機器９１から走
行停止解除指令信号Ｐ１が時間間隔Ｔ１ごとに発信され
ている間、走行停止系は作動せず、発信されるべき走行
停止解除指令信号Ｐ１が止まると自動的に走行停止指令
信号に切り替わるのと同じことになる。従って、この一
定時間間隔ごとに発信される走行停止解除指令信号Ｐ１
は無線遠隔操作機器９１の通信状態のモニタとしての役
割を果たすと共に、その信号Ｐ１の発信が止まると自動
的に走行車体１が停止できるから安全である。

【００３０】他方、第２チャネルのパルス信号Ｐ２は薬
液を送る動力ポンプ１３の電磁クラッチ用駆動回路４３
に送るオン・オフ指令信号を搬送し、第３チャネルのパ
ルス信号Ｐ３は、左の噴霧ノズル６への薬液の流通量を
調節し、遮断する調節バルブ４４Ｌの駆動回路４５Ｌに
送るオン・オフ指令信号を担当し、第４チャネルのパル
ス信号Ｐ４は、右の噴霧ノズル６，６に対する調節バル
ブ４４Ｒの駆動回路４５Ｒに送るオン・オフ指令信号を
担当する。そして、第２〜第４チャネルでは、図１１
（ｃ）に示すように、各々パルス信号Ｐ２（Ｐ３，Ｐ
４）を各別のチャネルの無線搬送波に乗せて伝送し、奇
数番目のパルス信号はオンを、偶数番目のパルス信号は
オフとなるように、つまり前記１種類のパルス指令信号
を交互に反転させてオン・オフに対応するように中央処
理装置３３で処理（２進カウンタ等を利用）する（図１
１（ｄ）参照）。換言すると、無線遠隔操作機器９１か
ら最初（奇数番目）のパルス信号Ｐ２（Ｐ３，Ｐ４）が
出ると、オン信号として処理して各々駆動回路４３（４
５Ｌ，４５Ｒ）を介して動力ポンプ１３は駆動（バルプ
４４Ｌ，４４Ｒの開）状態を保持し、次いで偶数番目の
パルス信号Ｐ２（Ｐ３，Ｐ４）が出ると、オフ信号とし
て処理して各々駆動回路４３（４５Ｌ，４５Ｒ）を介し
て動力ポンプ１３は停止（バルブ４４Ｌ，４４Ｒの閉
止）するように切り替わるのである。

【００３１】このようにすれば、各作業部に対するオン
信号とオフ信号との二種類の指令信号を、１チャネルの
搬送波で送ることができると共に、オンまたはオフの状
態を保持する間、無線遠隔操作機器９１から常時発信信
号を出す必要がないので、携帯用の無線遠隔操作機器９
１に内蔵する電源（電池）の消耗も少なくなる。そし
て、前述のように、搬送波のチャネル数も少なくて済む
ので、送信機及び受信機の回路も簡単となる。

【００３２】第２実施例では、前記走行停止系の作動部
に対する走行停止解除指令信号、停止指令信号、前記各
作業部のオン・オフ操作部に指令するためオン・オフ信
号ごとに振幅や信号の送り時間（デューティ比等）の長
短、またはその組合わせ（モールス信号のごときもの）
等を変えてなる複数種類の指令信号を一つの搬送波（１
チャネル）にて搬送して受信機９２に送る。受信機９２
で復調した各指令信号の種類を、制御装置３２の読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）３４に予め記憶させたパターン
により判別して所定の指令、例えば走行停止指令、走行
係止解除指令、オン指令、オフ指令が出されたものと判
断し、それぞれ対応する駆動回路４３、４５Ｌ，４５Ｒ
に信号を送り、作動制御を実行する。このように構成す
れば、チャネル数が１で少なく送信回路、受信回路も簡
単となる。

【００３３】図１２は手動操作と自動操作と、テスト操
作との切換え制御の機能ブロック図を示す。この制御で
は、前記連結センサー８３と、前記踏み込みセンサー９
０と、自動操舵制御にセットするための自動スイッチ９
３と、操縦者が座る座席９４に関連させて着座状態と非
着座状態とを判別する着座センサー９５と、テスト操作
スイッチ９６とを図１２に示すように接続して中央処理
装置３３の入力端子に接続する。

【００３４】そして、自動スイッチ９３と着座センサー
９５とを直列に接続し、これをリレー９７を介して前記
噴霧バルブ４４Ｌ，４４Ｒの駆動回路４５Ｌ，４５Ｒに
関連させて接続し、自動スイッチ９３が入り（オン）の
状態でも、人が座席９４に着座しているときには前記噴
霧バルブ４４Ｌ，４４Ｒが開かないように（閉止）保持
して作業者が薬剤被爆しないような安全装置となす。

【００３５】また、前記連結センサー８３をオン（連結
状態）で且つ踏み込みセンサー９０がオフ（油圧シリン
ダ３０が強制的に作動しない状態）であるときに、テス
ト操作スイッチ９６をオンの状態にすればテストモード
となる。このとき、誘導経路に沿って操縦者が走行車体
１に搭乗しており操舵のみ自動制御させて操舵制御の安
全性等を確認するテストを実行できる。その際には、操
舵のための駆動回路４６，４７を作動状態とし、運行安
全のため走行停止系を手動操作（足踏み操作）すること
ができる。

【００３６】図１３は、噴霧バルブ４４Ｌ，４４Ｒ，４
４Ｃ（中央部の噴霧ノズルに対応）のオン・オフ（開
閉）と、噴霧ノズルへ薬液を送る動力ポンプ１３の電磁
クラッチ用駆動回路４３のオン・オフ（回転・停止）と
を、手動モードと自動モードとに切り換るとき、そのい
ずれのモードの操作に切り換えても、前記オン・オフ操
作が可能となるようにする回路であって、手動モードに
するときの手動スイッチ９９は左右噴霧バルブ４４Ｌ，
４４Ｒに対する箇所と電磁クラッチ用駆動回路４３との
３箇所に対応させて設ける。

【００３７】そして、中央処理装置３３における出力端
子１００に接続したリレー１０１の出力部１０２（図１
３中で△箇所）を、前記手動スイッチ９９，９９，９９
における図１３中で△箇所の端子に接続し、前記リレー
１０１の出力部１０３箇所（図１３中で黒三角箇所）
を、自動モード時のオン・オフ切り換え用のリレー１０
４，１０５，１０６における黒三角箇所の端子に接続す
る。

【００３８】これにより、手動モードの時には、出力端
子１００をオン（「Ｌ」）にセットすると、手動スイッ
チ９９の一方の端子は接地（アース）され、且つ前記リ
レー１０４，１０５，１０６と縁が切れるので、自動モ
ード時にリレー１０４，１０５，１０６がオンの状態で
保持されていても、それと関係なく、手動モードに切り
換えた状態で、その手動スイッチ９９の操作によりオン
・ＯＦＦ操作が可能となる。

【００３９】逆に、自動モードの時には、出力端子１０
０をオフ（「Ｈ」）にセットすると、前記リレー１０
４，１０５，１０６における各一方の端子が接地せれ、
且つ手動スイッチ９９の一方の端子と縁が切れる。そう
すると、手動モードで手動スイッチ９９がオン状態のま
ま自動モードに切り換えたとき、この手動スイッチ９９
のオン状態を無視して、前記リレー１０４，１０５，１
０６のオン・オフ操作が可能となる。

【００４０】なお、自動モード作動時において、走行車
体が誘導経路から外れたり、障害物を発見して緊急停止
させたいとき、また薬剤タンク４内の薬液が無くなった
とき等の非常停止時には、前記手動スイッチ９９のオン
・オフ位置及び無線間隔操作機器９１からの指令信号の
種類のいかんにかかわらず、中央処理装置３３における
出力端子１００，１０７，１０８の出力信号を全てオン
にすることにより、走行車体の走行停止、薬剤散布停止
を実行できる。

【００４１】この構成において、まず、前記連結機構に
おける結合ピン７４を後退（先端部７４ａが結合孔７９
から抜け出す方向に移動）させて、結合ピンに突設した
係合ピン８１がボス８０における凹溝８２から抜け出し
た状態で結合ピン７４をその軸線廻りに回動せさてボス
８０の前面に接当させる（図８の一点鎖線参照）と、当
該結合ピン７４の先端部７４ａが結合孔７９から外れた
状態に保持できる。これにより、支軸６３と筒体６６と
の一体関係が外れ、操縦者は走行クラッチ用のペタル６
０とブレーキ装置用のペタル６１とを別々に操作でき、
連結サンセー８３はオフ状態となる。

【００４２】しかして、運転操作部の座席に座った作業
者は自動スイッチ９２をオフにセットし、エンジン１０
を始動し、誘導ケーブル２７に沿うようにして作業開始
位置に走行車体１を位置させる。次いで走行車体１を無
人走行させて薬剤散布作業を実行するには、結合ピン７
４を支軸６３における結合孔７９に差し込み、走行クラ
ッチとブレーキとが略同時に作動できるようにセットす
ると前記連結サンセー８３はオンとなる。

【００４３】次いで作業者は走行速度を設定し、薬剤散
布方向等の初期設定を実行し、送風フアン７のクラッチ
をオンにして回転させた後、作業者は前記キラッチペタ
ル６０またはブレーキペタル６１を足で踏み込んだ状態
の元で自動スイッチ９２をオンにセットする。これによ
り、踏み込みセンサー９０がオンとなると共に、駆動回
路５０を作動させて油圧シリンダ３０のピストンロッド
３０ａを突出させ、制動が作動した状態、つまり、走行
車体１の位置停止状態を保持している。

【００４４】そして前記の操作で前記連結センサー８３
と踏み込みセンサー９０と自動スイッチ９３の三者が全
てオン状態であるので自動モードに入る。次いで、作業
者が走行車体１から下り、ついで遠隔操作（無線操縦操
作）または走行車体に設けたスイッチ（図示せず）のオ
ンにて、動力噴霧の駆動回路４３をオン及び前記駆動回
路５０を作動し、走行クラッチ解除、ブレーキ解除にし
て、走行車体１を前進させる。

【００４５】このようにして走行車体１を誘導ケーブル
２７に沿うように自動操舵制御させつつ噴霧作業を実行
する。緊急停止させたいとき、遠隔操作用の無線操作機
器（ラジオコントローラ）から停止信号を発信し、この
停止信号を緊急停止用信号入力部で受けると、油圧回路
における操舵用制御弁２８よりも上流側に設けた制御弁
２９を作動させるので、操舵用制御弁２８が回行制御中
であっても、前記油圧シリンダ３０を作動させるべく制
御弁２９を優先的に制御することができ、操舵制御の実
行・不実行のいかんにかかわらず走行車両の進行を確実
に停止させることができると共にエンジンの停止も防止
できる。

【００４６】本考案は、薬剤散布機に限らず、その他の
作業用の自動走行車両に適用できることはいうまでもな
い。また、誘導経路の検出は、光センサーや超音波セン
サーを使用して障害物を回避し、または目標物に沿うよ
うに制御するものであっても良い。

【００４７】

【発明の作用及び効果】本発明の遠隔操作信号処理装置
は、走行車体から離れた無線遠隔操作機器から発信する
指令信号を走行車体に搭載した受信機で受信し、その信
号を制御手段にて加工処理して、走行車体の走行停止系
の作動部と、作業部のオン・オフ操作部との各動作を実
行するように構成してなる自動走行車両において、走行
停止系の作動部に対する走行停止解除指令信号を一定周
期のパルス信号として一つのチャネルの無線搬送波に乗
せて前記無線遠隔操作機器から受信機に伝送するので、
無線遠隔操作機器から走行停止解除指令信号が一定時間
間隔ごとに発信されている間、走行停止系は作動せず、
発信されるべき走行停止解除指令信号が止まると自動的
に走行停止指令信号に切り替わるのと同じことになる。
従って、この一定時間間隔ごとに発信される走行停止解
除指令信号は無線遠隔操作機器の通信状態のモニタとし
ての役割を果たすと共に、その信号の発信が止まると自
動的に走行車体１が停止できるから安全である。

【００４８】また、前記各作業部のオン・オフ操作部に
指令するために各々１種類のパルス指令信号を、各別の
チャネルの無線搬送波に乗せて伝送し、受信側では前記
１種類のパルス指令信号を交互に反転させてオン・オフ
に対応するように制御するので、各作業部に対するオン
信号とオフ信号との二種類の指令信号を、１チャネルの
搬送波で送ることができると共に、オンまたはオフの状
態を保持する間、無線遠隔操作機器９１から常時発信信
号を出す必要がないので、携帯用の無線遠隔操作機器９
１に内蔵する電源（電池）の消耗も少なくなる。

【００４９】そして、前述のように、搬送波のチャネル
数も少なくて済むので、送信機及び受信機の回路も簡単
となる。さらに、走行停止系の作動部に対する走行停止
解除指令信号、停止指令信号、前記各作業部のオン・オ
フ操作部に指令するためオン・オフ信号ごとに振幅や信
号の送り時間の長短等を変えてなる複数種類の指令信号
を一つの搬送波（１チャネル）に搬送して受信機に送
り、受信機で復調した指令信号の種類を予め記憶させた
パターンにより判別して所定の指令が出されたものと判
断する制御を実行すれば、送信機・受信機の送受信回路
が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置の制御油圧回路図である。

【図５】走行クラッチおよびブレーキに対するペタルの
連結機構を示す斜視図である。

【図６】ペタルの連結機構の一部断面で示す平面図であ
る。

【図７】図６のVII −VII 矢視側面図である。

【図８】図５の VIII −VIII矢視拡大断面図である。

【図９】制御装置の機能ブロック図である。

【図１０】制御装置の機能ブロック図である。

【図１１】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は送信する
指令信号と、中央処理装置における信号との関係を示す
タイムチャートである。

【図１２】他の実施例の制御装置の機能ブロック図であ
る。

【図１３】さらに他の実施例の制御装置の機能ブロック
図である。

【符号の説明】

１ 走行車体 ３ ハンドル ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １３ 動力ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２５ 操舵角度センサー ２６ａ，２６ｂ 磁気センサー ２７ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用制御弁 ２９ 制御弁 ３０ 油圧シリンダ ３２ 制御装置 ３３ 中央処理装置 ４３，４５，４６，４７ 駆動回路 ４４ 調節バルブ ６０ クラッチペタル ６１ ブレーキペタル ６３ 支軸 ６６ 筒体 ７４ 結合ピン ８３ 連結センサー ９０ 踏み込みセンサー ９１ 無線遠隔操作機器 ９２ 受信機 ９３ 自動スイッチ ９７，９８ リレー ９９ 手動スイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体から離れた無線遠隔操作機器か
   ら発信する指令信号を走行車体に搭載した受信機で受信
   し、その信号を制御手段にて加工処理して、走行車体の
   走行停止系の作動部と、作業部のオン・オフ操作部との
   各動作を実行するように構成してなる自動走行車両にお
   いて、走行停止系の作動部に対する走行停止解除指令信
   号を一定周期のパルス信号として一つのチャネルの無線
   搬送波に乗せて前記無線遠隔操作機器から受信機に伝送
   する一方、前記各作業部のオン・オフ操作部に指令する
   ために各々１種類のパルス指令信号を、各別のチャネル
   の無線搬送波に乗せて伝送し、受信側では前記１種類の
   パルス指令信号を交互に反転させてオン・オフに対応す
   るように制御することを特徴とする自動走行車両におけ
   る遠隔操作信号処理装置。
2. 【請求項２】 走行車体から離れた無線遠隔操作機器か
   ら発信する指令信号を走行車体に搭載した受信機で受信
   し、その信号を制御手段にて加工処理して、走行車体の
   走行停止系の作動部と、作業部のオン・オフ操作部との
   各動作を実行するように構成してなる自動走行車両にお
   いて、走行停止系の作動部に対する走行停止解除指令信
   号、停止指令信号、前記各作業部のオン・オフ操作部に
   指令するためオン・オフ信号ごとに振幅や信号の送り時
   間の短調等を変えてなる複数種類の指令信号を一つの搬
   送波に搬送して受信機に送り、受信機で復調した指令信
   号の種類を予め記憶させたパターンにより判別して所定
   の指令が出されたものと判断する制御を実行することを
   特徴とする自動走行車両における遠隔操作信号処理装
   置。