JPH0759500A - 薬液散布用自動走行車両における薬液涸れ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 薬液散布用自動走行車両における薬液タンク
内の薬液涸れ状態を正確に判断し、且つその場合の動噴
ポンプ空運転継続を自動的に防止する。 【構成】自動走行車両に搭載した薬液タンクから動噴ポ
ンプを介して噴霧ノズルに薬液を供給して散布するよう
に構成し、動噴ポンプの吐出側に圧力センサを設け、該
圧力センサの検出出力と、前記動噴ポンプの作動スイッ
チの出力とをＭＰＵ１０１に入力し、作動スイッチがＯ
Ｎ作動時には、一旦動噴ポンプをＯＮ作動させた所定時
間Ｔｏ経過後、圧力センサの検出出力値Ｐｘ値が所定値
Ｐｏ以下であると判別するとき、前記動噴ポンプをＯＦ
Ｆ作動させるように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における薬液
散布機（スピードスプレヤ）等の薬液散布用自動走行車
両における薬液涸れ検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬液散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬液散布作業を実行すると、
作業者が薬液を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で作業経路
（誘導経路）に沿って走行するように、走行車両におけ
る操舵車輪の向きを変えて操舵制御しながら、薬液散布
を行うことが行われている（実開平５−８６０８号公報
参照）。

【０００３】この場合、自動走行車両に搭載した薬液タ
ンク内の薬液量が極端に少なくなる（空になる）と、動
噴ポンプが空転して焼きつくという事故が発生するの
で、前記公報では、薬液タンク内の薬液量を検出するた
めの液面反射型の薬液センサを設け、これにより薬液量
の大小または空か否かを検出し、薬液センサの検出出力
値が所定値（液面が所定値）以下となったとき、動噴ポ
ンプの作動を停止し、または動噴ポンプへの動力伝達を
ＯＦＦにする電磁クラッチを作動させるようにしてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の走行車両は山等の傾斜面に沿って走行することがある
し、走行時に薬液が揺さぶられて液面が波うつ等のた
め、薬液タンク内の薬液の液面と薬液センサとの上下距
離が正確に検出できず、薬液量が少ない、または空であ
ることを正確に検出できないのであった。また、薬液セ
ンサが薬液タンク内の薬液の静水頭を検出するタイプの
圧力センサであっても、前記と同様に薬液量の大小の正
確な検出ができないという問題があった。

【０００５】さらに、前述のように液面が波うつこと
で、前記種類の薬液センサの検出値が短い時間内に大小
変動することになり、薬液センサの検出出力値が所定値
を挟んで頻繁に大小変動するから、前記動噴ポンプまた
は電磁クラッチのＯＮ・ＯＦＦ作動が繰り返され、所謂
ハンチング現象が起こって、薬液散布（噴霧）区域が断
続して、薬液散布が行われない部分が発生するという問
題があった。

【０００６】本発明は、この問題を解決し、正確に薬液
涸れの状態を検出できるようにした薬剤散布用自動走行
車両における薬液涸れ検出装置を提供することを目的と
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を解決するた
め、本発明の薬剤散布用自動走行車両における薬液涸れ
検出装置では、自動走行車両に搭載した薬液タンクから
動噴ポンプを介して噴霧ノズルに薬液を供給して散布す
るように構成してなる薬剤散布用自動走行車両におい
て、動噴ポンプの吐出側に圧力センサを設け、該圧力セ
ンサの検出出力と、前記動噴ポンプの作動スイッチの出
力とを制御装置に入力し、前記作動スイッチがＯＮ作動
時には、一旦動噴ポンプをＯＮ作動させた所定時間経過
後、前記圧力センサの検出出力値が所定値以下であると
判別するとき、前記動噴ポンプをＯＦＦ作動させるよう
に制御することを特徴とするものである。

【０００８】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬液散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【０００９】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１０】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１１】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１２】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１３】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１４】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。図５は噴霧部５の実施
例を示し、薬液タンク４からの液状薬液は、タンクドレ
イン弁３２、フィルタ３３を介して動噴ポンプ１３に入
り、主弁３４、パイプ３５を介して薬液分配器３６から
左右及び中央（上）の切換弁３７，３８，３９を介して
各方向の噴霧ノズル６に噴出させるものであり、各切換
弁３７，３８，３９には切換操作用モータ３７ａ，３８
ａ，３９ａが設けられ、走行車両の走行方向と被散布物
（樹木）との位置関係により、所定の向きにのみ薬液を
噴霧することを選択することができる。なお、符号４０
は調圧弁、符号４１は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続
した停止弁であり、パイプ４２の先端にホース（図示せ
ず）を繋ぎ、薬液が掛からなかった樹木に手作業で噴霧
する。

【００１５】なお、薬液分配器３６及び／又は左右及び
中央（上）の切換弁３７，３８，３９を各方向の噴霧ノ
ズル６に近い箇所に配置することにより、噴霧部５での
配管を長くしないで済むのであり、また、切換弁３７，
３８，３９を各方向の噴霧ノズル６に近い箇所に配置す
ると、切換弁３７，３８，３９を閉止したとき、その各
切換弁からノズルまでの配管中に溜まった薬液量が少な
いから、ノズルから垂れ出る液が少なくて所謂ノズルで
の液カット性能を向上させることができる。

【００１６】また、図５及び図７に示すように、動噴ポ
ンプ１３の吐出部と調圧弁４０との間には、本発明の圧
力センサ１３０を接続して、動噴ポンプ１３の吐出圧力
を検出するようにしている。運転操作部２における操作
パネル（図示せず）設けたキースイッチに、始動時にキ
ーを差し込んで、所定角度回動すると、後述の制御装置
１００が立ち上がり（起動して）、実行準備状態（待機
状態）となる。次いで、さらに所定角度回動すると、セ
ルモータが起動してエンジン作動させる。

【００１７】自動モード設定スイッチ４６は、実施例と
してはオルタネイト押しボタンスイッチを使用する。従
って、１回目の押下でその押下状態（ＯＮ状態）を保持
する。再度自動モード設定スイッチ４６を押下すると、
突出状態（ＯＦＦ状態）に復帰する。液晶表示素子等に
よる表示部には、現在の制御の状態や作業者に対する指
示を文字や図形等にて表示する。符号４９は作業者が別
途意思確認するためのシフトスイッチであって、その押
しボタンスイッチ部を透明の開閉可能なカバー体にて覆
ってあり、操作するにはカバー体を一旦開いて押しボタ
ンスイッチ部を押下する。自動モードから手動モードへ
の切換え、反対に手動モードから自動モードへの切換え
は、前記自動モード設定スイッチ４６の操作に加えて、
作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９の操
作を実行することにより、モードの切換えが実現できる
ようにするものである。

【００１８】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。図６は、走行車両の
制御をマイクロコンピュータユニットのソフトにより実
行する場合の制御装置１００の機能ブロック図を示し、
２つのマイクロコンピュータユニット（ＭＰＵ）１０
１，１０２を備え、各マイクロコンピュータユニット
（ＭＰＵ）１０１，１０２は、図示しないが中央処理装
置（ＣＰＵ）、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び読み
出し専用メモリ（ＲＯＭ）、タイマー、インターフェイ
ス等により構成されている。

【００１９】また、この２つのＭＰＵ１０１，１０２は
同一形態（同一構成部品、同一構成要素）にて形成さ
れ、同じ制御プログラムを備えるが制御係数を異なるよ
うにして相互に交換可能であって、両者のＭＰＵを区別
するため、一方のＭＰＵ１０１の判別ポート１０４はロ
ーポートとし、他方のＭＰＵ１０２の判別ポート１０５
はハイポートとする。

【００２０】さらに、この２つのＭＰＵ１０１，１０２
は各々シリアル通信のための一方の送信端子ＴｘＤを他
方の受信端子ＲｘＤに、他方の送信端子ＴｘＤを一方の
受信端子ＲｘＤに接続するように、カプラを介して離脱
可能な通信線１０３で接続し、相互に相手側の制御が正
常に作動しているか否かを監視している。このため、各
ＭＰＵ内の制御プログラムには、相手側の制御流れをチ
ェックするためのチェックルーチンを備える。

【００２１】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、遠隔操作用送信機
１１０からの複数のチャネル（実施例では６チャネル）
による指令信号を受ける受信機１１１の各チャネルの出
力信号端子、及び受信モニタ出力端子と、走行車両１の
前部に装着した左右一対の障害物感知センサ１１２ａ，
１１２ｂの端子、前記圧力センサ１１３の出力端子と、
自動モード設定スイッチ４６の端子を、それぞれ接続し
て信号入力する。

【００２２】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００２３】なお、図８の接続回路に示すように、ＭＰ
Ｕ１０１の入力ポート１３１には、一端が電源に接続さ
れた動噴スイッチ１３０（押下（ＯＮ）するとその状態
を保持し、再度押下するとＯＦＦ状態となるスイッチ）
の他方の端子を接続し、また、ＭＰＵ１０１の出力ポー
ト１３２には、前記リレー１１５の電磁ソレノイド１３
３の他端を接続しこの電磁ソレノイド１３３の他端は電
源に接続する。そして、一端が接地されたリレー１１５
と直列に動噴電磁クラッチ１３４を接続して電源に接続
する。電源に一端を接続した表示ランプ１３５の他端は
前記出力ポート１３２に接続されている。

【００２４】次に図９のフローチャートに従って、薬液
涸れ検出制御について説明する。まず、スタート（制御
装置１００の起動）に続いて、初期設定を行う（ステッ
プＳ１）この初期設定により、タイマーからのカウンタ
（時間計測手段、図示せず）の所定時間（しきい値）Ｔ
ｏ（実施例では数秒）、及び後述の圧力センサ１１３の
設定値Ｐｏ（実施例では、2.5Kgf/cm²）を読み込む。

【００２５】次いで、ステップＳ２において、動噴スイ
ッチ１３０がＯＮか否かを判別する。ここで、薬液噴霧
作業の開始に当たって、作業者が動噴ポンプ１３を作動
させるべく動噴スイッチ１３０を押下すると（ステップ
Ｓ２，yes ）、ＭＰＵ１０１の入力ポート１３１には動
噴スイッチ１３０をＯＮ作動の旨の信号が入力され、前
記カウンタは計数開始（カウントアップ）し、時間Ｔｘ
を０から順に加算していく（ステップＳ３）。次いでス
テップＳ４においては、前記圧力センサ１１３の検出出
力Ｐｘが設定値Ｐｏより大きいか否かを判別する。動噴
ポンプ１３が作動していない状態では、Ｐｘ＜Ｐｏであ
るから（ステップＳ４，no）、カウンタをクリアするこ
となく（ステップＳ５を飛ばして）、ステップＳ６で、
時間経過を判別する。所定時間経過しない（Ｔｘ＜Ｔ
ｏ、ステップＳ６，yes ）状態では、ＭＰＵ１０１の出
力ポート１３２からの出力信号をハイとし、電磁ソレノ
イド１３３に通電してリレー１１５を閉に作動させ、動
噴電磁クラッチ１３４をＯＮ作動させる（ステップＳ
７）。これにより、始めて動噴ポンプ１３が作動し、噴
霧ノズル６方向（薬液分配器３６）に薬液が送り込まれ
る。動噴電磁クラッチ１３４のＯＮ作動時には表示ラン
プ１３５が点灯する。

【００２６】次いで、前記ステップＳ７からステップＳ
２の前にリターンさせ、ステップＳ２、ステップＳ３、
ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ７のループを
繰り返す。そして、このループを何回か実行し、所定時
間Ｔｏ内に圧力センサ１１３の検出出力Ｐｘが設定値Ｐ
ｏを越えたと判断されると（ステップＳ４、yes ）、ス
テップＳ５にてカウンタをクリアし、Ｔｘを０に戻す。
こうすれば、ステップＳ６でＴｘ＜Ｔｏ（ステップＳ
６，yes ）状態となるから、動噴電磁クラッチ１３４の
ＯＮ作動は継続することになる（ステップＳ７）。従っ
て、この状態は、薬液タンク４から充分に供給されて動
噴ポンプ１３が作動し、圧力センサ１１３の検出出力が
高い状態、換言すると、薬液タンク４内に充分な量の薬
液が存在していることを意味する。

【００２７】前記始動時に薬液タンク４内の薬液の量が
極小（又は空）であれば、前記ステップＳ２、ステップ
Ｓ３、ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ７のル
ープを何回か繰り返しても、圧力センサ１１３の検出出
力Ｐｘが設定値Ｐｏより小である（Ｐｘ＜Ｐｏ、ステッ
プＳ４，no）状態のまま、所定時間経過（Ｔｘ≧Ｔｏ）
するので、ステップＳ６，noとの判別にて、動噴電磁ク
ラッチ１３４をＯＦＦ作動させる（ステップＳ８）。こ
れにより、薬液タンク４内の薬液の量が極小（又は空）
のときには、動噴ポンプ１３の空運転を長く継続させる
ことがなく、回転部分等の焼きつき事故を防止すること
ができる。

【００２８】前記フローチャートでは始動時について説
明したが、無人による自動走行制御であっても同じであ
り、自動モード制御時については、作業者が動噴スイッ
チ１３０を押下した後、走行車両１から離れ、無線遠隔
操作用の送信機１１０から当該走行車両１を走行させる
指令を出し、動噴ポンプ１３の作動継続が確認できれ
ば、次いで切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａ、
送風機７を作動させて薬液噴霧を実行すれば良い。

【００２９】このような走行・噴霧作業時に、薬液タン
ク４内の薬液が消費されて極小（空）となると、前述の
ステップＳ４で、動噴ポンプ１３の運転状態の元で圧力
センサ１１３の検出出力Ｐｘが設定値Ｐｏより小である
との判別を行うのであるから、走行車両１が傾斜面を走
行することにより、薬液タンク４内の液面が傾斜して
も、また、走行により液面が波打っても、これらの影響
を受けることなく、検出出力Ｐｘが多少脈動しても、当
該圧力センサ１１３の検出出力は安定しており、薬液切
れであるか否かを正確に検出でき、且つ動噴ポンプ１３
の空運転の継続も同時に防止できるのである。

【００３０】なお、自動モード制御時に前記薬液涸れと
判断されると、モニタランプ１２２またはパイロットラ
ンプ１２１を点灯させて走行車両１から離れた位置にあ
る作業者に、薬液切れであることを報せることができ、
その場合、送信機１１１にて前記切換操作用モータ３７
ａ，３８ａ，３９ａ及び／又は送風機７の作動を停止す
れば良い。

【００３１】また、前記図９のフローチャートにおい
て、動噴スイッチ１３０をＯＦＦにしたとき（ステップ
Ｓ３，no）には、ステップＳ９にてカウンタクリアさせ
て、動噴電磁クラッチ１３４をＯＦＦ作動させる（ステ
ップＳ８）の繰り返しを実行するものである。なお、前
記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートには、前記自動モー
ド設定スイッチ４６の端子と、前記受信機１１１の各チ
ャネルの出力信号端子と、走行変速機構１１における主
変速レバーが後退位置であることを検出する牽制スイッ
チ９１の端子と、副変速レバー９２が高速位置であるこ
とを検出する牽制スイッチ９３の端子と、走行車両１の
前バンパーの前面に取付けて障害物が接触したとき走行
停止させるためのタッチセンサ１１６の端子と、操舵用
の油圧シリンダ１７のピストンロッドのストロークの最
大突出位置を検出するためのストロークセンサ１１７の
端子と、誘導ケーブル２７からの磁気を検出する磁気セ
ンサ２６ａ，２６ｂの端子と、図示しないが、山側傾斜
面及び谷側の立木に対して各々効果的に薬液噴霧するた
めに前記左右両側の噴霧ノズル６群の方向を走行車両１
の進行方向軸線と交叉する平面上で調節するための噴霧
ノズル向き変更アクチュエータ作動用のスイッチ１１８
の端子と、エンジン１０の回転数検出器１１９の端子と
をそれぞれ接続して信号を入力する。

【００３２】また、ＭＰＵ１０２の出力ポートには、エ
ンジン１０の作動許可用リレー１２０の端子、各種パイ
ロットランプ１２１の端子、前記受信機１１１の受信モ
ニタ状態を確認できるモニタランプ１２２の端子、自動
モードの場合にその状態を確認するための自動モードラ
ンプ４７の端子、操舵用の制御弁２８の電磁ソレノイド
の端子２８Ｒ，２８Ｌの端子をそれぞれ接続して信号を
出力する。

【００３３】

【発明の作用・効果】以上、要するに本発明によれば、
自動走行車両に搭載した薬液タンクから動噴ポンプを介
して噴霧ノズルに薬液を供給して散布するように構成し
てなる薬剤散布用自動走行車両において、動噴ポンプの
吐出側に圧力センサを設け、該圧力センサの検出出力
と、前記動噴ポンプの作動スイッチの出力とを制御装置
に入力するものであって、前記作動スイッチがＯＮ作動
時には、一旦動噴ポンプをＯＮ作動させた所定時間経過
後、前記圧力センサの検出出力値が所定値以下であると
判別するとき、前記動噴ポンプをＯＦＦ作動させるよう
に制御する構成であるから、薬液タンク内の薬液量が極
端に少ない又は空のときには、動噴ポンプの吐出側の圧
力が低くなるので、その低い状態が一定時間継続すれ
ば、薬液涸れと判断できる効果を奏する。この場合に
は、動噴ポンプをＯＦＦ作動させるので、当該動噴ポン
プの空運転を継続させることがなく、動噴ポンプの焼き
付けを防止できるという効果を奏する。

【００３４】他方、薬液タンク内の薬液量が多いときに
は、動噴ポンプの吐出側の圧力が高くなる。そして、そ
の状態は走行車両の姿勢、ひいては薬液タンクの姿勢が
傾斜しても、また、走行時に薬液タンク内の薬液が波打
っても変動せず、安定しているから、薬液タンク内の薬
液がある程度あれば、薬液涸れという誤判断をすること
がないという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬液散布機の側面図である。

【図２】薬液散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】噴霧部の配管図である。

【図６】制御装置の機能ブロック図である。

【図７】噴霧部の機能ブロック図である。

【図８】薬液涸れ検出のためのブロック図である。

【図９】薬液涸れ検出作動のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行車両 ３ ハンドル ４ 薬液タンク ５ 噴霧部 ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 １０ エンジン １２ 動力伝達機構 １３ 動噴ポンプ １００ 制御装置 １０１，１０２ ＭＰＵ １１３ 圧力センサ １３０ 動噴スイッチ １３３ 電磁ソレノイド １３４ 動噴電磁クラッチ １３５ 表示ランプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村井 幸雄 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動走行車両に搭載した薬液タンクから
   動噴ポンプを介して噴霧ノズルに薬液を供給して散布す
   るように構成してなる薬剤散布用自動走行車両におい
   て、動噴ポンプの吐出側に圧力センサを設け、該圧力セ
   ンサの検出出力と、前記動噴ポンプの作動スイッチの出
   力とを制御装置に入力し、前記作動スイッチがＯＮ作動
   時には、一旦動噴ポンプをＯＮ作動させた所定時間経過
   後、前記圧力センサの検出出力値が所定値以下であると
   判別するとき、前記動噴ポンプをＯＦＦ作動させるよう
   に制御することを特徴とする薬剤散布用自動走行車両に
   おける薬液涸れ検出装置。