JP3089278B2 - 電磁誘導式薬剤散布機に対する薬剤補給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園などで自動走行
される電磁誘導式薬剤散布機に薬剤を補給するための薬
剤補給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種電磁誘導式薬剤散布機は、
薬剤タンクと噴霧ノズルとを備えた自走式機体に、所定
の誘導経路に沿って配設された磁気誘導ケーブルから発
生する磁気強度の大小を検出する左右一対の磁気センサ
ーを設け、これら各磁気センサーからの出力値に基づい
て前記機体を前記誘導ケーブルに沿って自動操向制御さ
せながら、前記薬剤タンク内の薬剤を前記噴霧ノズルか
ら果樹園の樹木などに散布するようにしている。

【０００３】そして、以上のような薬剤散布作業に伴い
前記薬剤タンク内の薬剤が所定量以下となって、該薬剤
タンクに薬剤を補給するときには、無線遠隔操作器から
発信される指令信号などで前記電磁誘導式薬剤散布機に
よる散布作業を一旦中断させて、前記機体を前記誘導ケ
ーブルに沿って所定の薬剤補給位置にまで戻し、この補
給位置で前記薬剤タンク内に薬剤を補給した後、再度前
記機体を散布作業の中断位置にまで移動させて、前記噴
霧ノズルからの薬剤散布作業を開始するのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】所が、以上のように、
前記薬剤タンク内に薬剤を補給するのに、前記機体を前
記誘導ケーブルに沿って散布作業の中断位置から遠く離
れた所定の薬剤補給位置にまで戻し、前記薬剤タンク内
に薬剤を補給した後、再度前記機体を前記中断位置にま
で移動させて、前記噴霧ノズルからの薬剤散布作業を開
始するときには、前記散布機による作業時間のロスタイ
ムが多くなって、効率的な薬剤散布作業を行えないので
あり、特に、果樹園などでの薬剤散布作業時には、通
常、前記薬剤タンクへの薬剤補給を数回にわたって行う
必要があることから、作業効率が非常に悪くなったので
ある。

【０００５】本発明は以上のような問題に鑑みてなした
もので、その目的は、薬剤タンクへの薬剤補給を効率的
に行って、散布作業のロスタイムを少なくできる電磁誘
導式薬剤散布機の薬剤補給装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る薬剤補給
装置は、薬剤タンク内の薬剤を噴霧する噴霧ノズルを備
えた自走式の機体の左右位置に、該機体の走行を誘導す
る誘導経路に沿って配設された磁気誘導ケーブルで発生
する磁界を検出する一対の磁気センサーを有しており、
これら磁気センサーからの出力値に基づいて前記機体を
前記誘導ケーブルに沿って操向制御するようにした電磁
誘導式薬剤散布機に対する薬剤補給装置であって、前記
薬剤タンク内に薬剤を補給する自走式の補給タンク車
と、その経路の長手方向中間に前記誘導ケーブルに対し
所定の寸法以下となる近接位置を有しており、前記誘導
ケーブルに対し所定の寸法を超える位置に配設されて前
記補給タンク車の移動を案内する移動経路と、該移動経
路の前記近接位置で前記補給タンク車の移動を停止させ
る停止手段とを備えていることを特徴とする。

【０００７】第２発明に係る薬剤補給装置は、薬剤タン
ク内の薬剤を噴霧する噴霧ノズルを備えた自走式の機体
の左右位置に、該機体の走行を誘導する誘導経路に沿っ
て配設された磁気誘導ケーブルで発生する磁界を検出す
る一対の磁気センサーを有しており、これら磁気センサ
ーからの出力値に基づいて前記機体を前記誘導ケーブル
に沿って操向制御するようにした電磁誘導式薬剤散布機
に対する薬剤補給装置であって、前記誘導ケーブルで発
生する磁界を検出する一対の磁気センサーを左右位置に
有しており、前記誘導ケーブルに沿って操向制御される
自走式の補給タンク車と、該補給タンク車の前記誘導ケ
ーブルに沿った移動経路上での補給位置で前記補給タン
ク車を停止させる停止手段とを備えていることを特徴と
する。

【０００８】

【作用】第１発明においては、前記誘導ケーブルで発生
する磁界が前記各磁気センサーで検出され、これら磁気
センサーからの出力値に基づき前記機体が前記誘導ケー
ブルに沿って自動操向制御させながら、前記薬剤タンク
内の薬剤が前記噴霧ノズルから果樹園の樹木などに対し
散布される。

【０００９】前記移動経路が誘導ケーブルに対し所定の
寸法以下となる近接位置は、機体の薬剤タンク内の薬剤
が一定量以下となって薬剤を補給すべき位置に設けられ
ており、以上のような薬剤散布作業を行っているとき、
前記補給タンク車を前記移動経路に沿って移動させ、こ
の移動経路の近接位置で前記停止手段を介して前記補給
タンク車の走行を停止して待機させる。そして、噴霧ノ
ズルから散布されることによって薬剤タンク内の薬剤が
一定量以下となったとき、薬剤タンク内の薬剤量とか、
機体の走行距離とかに応じて予め設定した上述したとこ
ろの近接位置に、換言すれば補給タンク車の待機位置に
機体が走行することになり、該機体による散布作業を中
断し、前記待機位置に停止させることにより、薬剤散布
作業の中断後直ちに前記補給タンク車から薬剤が補給さ
れ、ロスタイムなく薬剤補給後直ちに前記待機位置から
の薬剤散布作業を再開できる。一方、前記補給タンク車
は、前記移動経路における次の薬剤補給位置へと移動さ
れて待機するのであり、また、前記補給タンク車の補給
薬剤量が一定量以下となったようなときには、機体によ
る薬剤散布作業を行っている間に薬剤補給基地に一旦戻
って薬剤を補給した後に、前記移動経路に沿って次の薬
剤補給位置に移動させて待機する。従って、前記薬剤タ
ンク内に薬剤を補給するとき、従来のように、前記機体
を散布作業の中断位置から遠く離れた所定の薬剤補給位
置にまで戻し、また、薬剤補給後に再度散布作業の中断
位置に移動させたりする必要がないのであって、前記薬
剤タンクへの薬剤補給作業が短時間で効率的に行われ
て、前記散布機による薬剤散布作業のロスタイムを少な
くできる。

【００１０】また、第２発明において、前記補給タンク
車は、前記機体を操向制御する誘導ケーブルにより操向
制御するようにしたから、前記補給タンク車を前記誘導
ケーブルに沿った前記機体の移動経路における補給位置
に停止させられるのであり、従って、前記機体の移動に
先行して待機させるか又は追従移動させて、前記補給位
置において補給を行えるのであって、この場合も、第１
発明と同様、前記機体を補給位置まで戻して補給する必
要がなく、従って、ロスタイムなく補給が行えるし、ま
た、前記機体の移動経路に前記補給タンク車を移動させ
て、該補給タンク車を前記移動経路上の補給位置に停止
させるようにしてあるため、移動経路上の補給位置に補
給タンク車及び機体を停止させたとき、補給タンク車の
補給タンクの真下位置に機体の薬剤タンクが位置させら
れるようにすることが可能であり、補給作業の自動化も
可能となる。

【００１１】

【実施例】図面は本発明の薬剤補給装置を適用する電磁
誘導式薬剤散布機を示しており、この電磁誘導式薬剤散
布機は、図５，図６に示したように、自走式機体１の前
部にハンドル２を備えた運転操縦部３を設けると共に、
前記機体１に薬剤タンク４を搭載し、また、その後部側
には噴霧部５を設けている。

【００１２】前記噴霧部５は、前記車体２の下面を除く
外周囲に適宜間隔で半径方向外方に向けて設けた多数の
噴霧ノズル６と、その半径方向外方に風を送る送風機７
とを備え、前記噴霧ノズル６は、前記機体１の左右及び
上面との３区画もしくは２区画ごとに噴霧作業を行える
ように散布方向を制御可能としている。

【００１３】また、符号８，８は左右前輪、９，９は左
右後輪であり、これら各輪８，９の駆動方式は、前記走
行車体１に前記各輪８，９を回転駆動させるエンジン１
０を搭載し、該エンジン１０の回転動力を走行変速機構
１１からそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させるよう
にした所謂４輪駆動型とされており、さらに、前記エン
ジン１０の回転動力は、別の動力伝達機構１２を介して
前記噴霧ノズル６の動力ポンプ１３と前記送風機７とに
伝達させて、それぞれを駆動させるようにしている。

【００１４】更に、前記各輪８，９の操蛇装置１４とし
ては、図７で示したように、パワーステアリング機構１
５が採用されており、このパワーステアリング機構１５
は、後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリ
ンダ１７で前記後輪９側の向きを変更操作する平面視Ｗ
形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連結
ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向き
を変更操作する平面視Ｖ形状のベルクランク２０とを備
え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動させたとき
には、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向
きに変更され、また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向
に作動させたときには、前記後輪９が左向きに、かつ、
前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操
蛇形とされている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を用いて各
別に操蛇するようにしてもよい。

【００１５】前記油圧回路１６は、図８で示したよう
に、前記ハンドル２の回動角度に比例して前記第１油圧
シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モー
タ２１と、前記エンジン１０に連動連結され、該エンジ
ン１０の駆動に伴い前記油圧モータ２１側に作動油を供
給する油圧ポンプ２２と、これら油圧ポンプ２２と油圧
モータ２１との間に介装された手動操舵用第１切換制御
弁２３とを備え、前記各輪８，９の手動による操蛇時に
は、前記第１切換制御弁２３の切換操作に伴い前記油圧
ポンプ２２からの作動油を前記油圧モータ２１に供給
し、この油圧モータ２１から前記ハンドル２の回動角度
に比例して前記油圧シリンダ１７側に作動油を供給する
ことにより、前記各輪８，９を手動操蛇させるようにし
ている。

【００１６】また、前記油圧回路１６には、自動操蛇時
に前記第１油圧シリンダ１７側に作動油を供給する電磁
ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前
記走行車体１の走行を停止させるブレーキの操作と、前
記走行変速機構１１に連動する走行クラッチの断続操作
とを兼用して行うための第２油圧シリンダ２５を備え、
この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソレノイド式
の第３切換制御弁２６を設けており、これら第２，第３
切換制御弁２４，２６は、前記油圧ポンプ２２における
前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ直列状に接
続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前記第２切換
制御弁２４よりも上流側に接続されている。そして、前
記走行クラッチやブレーキを操作するときには、前記第
３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２油圧シリン
ダ２５が前記第１油圧シリンダ１７に優先して作動さ
れ、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動されるよ
うになっている。

【００１７】図９は、前記運転操縦部３に設ける前記走
行クラッチとブレーキとの操作部分を示しており、この
ブレーキを操作するブレーキペダル２７ａを取付けた第
１筒体２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペ
ダル２８を取付けた第２筒体２９と、これら各筒体２
７，２９間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体
２９の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これ
ら第１〜第４筒体２７，２９，３０，３１を支持軸３２
に挿嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７と第４
筒体３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体
に固定させると共に、前記第４筒体３１に突設させたア
ーム３４に前記ブレーキ側に至るブレーキ操作体３５を
連結して、前記ブレーキペダル２７ａの踏込み操作に伴
い前記第１筒体２７と支持軸３２とを介して前記第４筒
体３１を回動させ、これに伴い前記アーム３４を揺動さ
せることにより、前記操作体３５を介して前記ブレーキ
を操作するようにしており、また、前記クラッチペダル
２８を取付けた前記第２筒体２９には、前記走行クラッ
チ側に至るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３７
を突設して、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴
い前記第２筒体２９を前記支持軸３２に対し回動させな
がら前記アーム３７を揺動させることにより、前記操作
体３６を介して前記走行クラッチを操作するようにして
いる。

【００１８】また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ
形状とされたブラケット３８を固定すると共に、該ブラ
ケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に
挿入状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を
支持させて、このピン３９を前記第２筒体２９から前記
支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸３
２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレ
ーキペダル２７ａ又はクラッチペダル２８の何れか一方
を踏込み操作するだけで、前記走行クラッチとブレーキ
とを同時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支
持軸３２から離脱させて、この支持軸３２と前記第２筒
体２９との結合を解除することにより、前記ブレーキペ
ダル２７ａとクラッチペダル２８との各別な踏込み操作
で、前記走行クラッチとブレーキとをそれぞれ独立して
作動させるようにしている。尚、同図において、４０は
前記結合ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブ
ラケット３８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用
ばね、また、４２は前記ピン３９における前記ブラケッ
ト３８の外部側に設けられたボス部で、このボス部４２
に係合ピンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３
９を前記支持軸３２から離脱状態に保持可能としてい
る。

【００１９】更に、前記第２筒体２９に取付けた前記ク
ラッチペダル２８には、連結軸４３を介して断面Ｌ形状
のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット４４
に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５ａを
連結して、この油圧シリンダ２５の作動で前記クラッチ
ペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９による
前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２７ａと
の結合時には、これら各ペダル２７ａ，２８を前記油圧
シリンダ２５の作動で同時に操作できるようにしてい
る。前記各ペダル２７ａ，２８は、後述するように前記
走行車体１を自動操向させるようなときに、前記結合ピ
ン３９を介して一体に結合され、前記第２油圧シリンダ
２５の作動で前記各ペダル２７ａ，２８を同時に操作す
るようにしている。

【００２０】また、以上のような自走式機体１には、図
５〜図７に示したように、その前方下面側で車幅方向中
心位置から一定間隔離れた両側位置に、左右一対の磁気
センサー４５ａ，４５ｂをそれぞれ設けている。これら
各センサー４５ａ，４５ｂとしては、例えば導体をコイ
ル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホール
ＩＣ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが使用さ
れる。

【００２１】そして、図１，図５で明らかなように、果
樹園の地面などに前記機体１の誘導経路に沿って電磁誘
導ケーブル４６を敷設し、該誘導ケーブル４６に電源４
７を備えた交流電流発生装置４８を接続し、この交流発
生装置４８で前記誘導ケーブル４６に所定周波数の交流
電流を印加することにより、該誘導ケーブル４６から発
信される電磁波、つまり、該誘導ケーブル４６の周囲に
発生する交流磁界強度を前記左右一対のコイル型磁気セ
ンサー４５ａ，４５ｂで検出し、この検出結果に基づき
前記機体１の前記誘導ケーブル４６に対する横ずれ方向
（右又は左）と横ずれ偏位量とを計出して、この計出値
に基づき前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイド
２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記第１油圧シリンダ１７
を操作し、この油圧シリンダ１７で前記各輪８，９の方
向を変更させることにより、前記機体１を前記誘導ケー
ブル４６に沿って自動操向させながら、前記果樹園の樹
木に前記噴霧部５の噴霧ノズル６による薬液散布作業を
行うようにしている。

【００２２】また、前記機体１には、図５で示したよう
に、オペレータが操作する無線遠隔操作器４９から発信
された指令信号を受信する受信機５０を備え、前記無線
遠隔操作器４９から発信され、前記受信機５０で受信さ
れる指令信号で前記動力ポンプ１３の発停制御を行うこ
とにより、前記噴霧ノズル６からの薬液散布作業を行っ
たり、その作業を停止させるようにしており、又、前記
受信機５０で受信される指令信号で前記各噴霧ノズル６
からの薬液散布方向を果樹園などにおける樹木の植立状
態に対応して任意に選択可能としており、さらに、前記
受信器５０で受信される指令信号で前記第２切換制御弁
２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを励磁制御す
ることにより、前記第２油圧シリンダ２５を操作して、
前記機体１を走行させたり停止できるようにしている。

【００２３】さらに詳しく説明すると、図４で明らかに
したように、前記機体１に搭載するマイクロコンピュー
タなどから成るコントローラ５１の入力側に、前記機体
１側に設けた左右一対の磁気センサー４５ａ，４５ｂを
それぞれＡ／Ｄ変換器５２を介して接続する。また、前
記コントローラ５１の出力側には、前記第２切換制御弁
２４の電磁ソレノイド２４Ｒ，２４Ｌを切換操作する左
右操向駆動回路５３，５４をそれぞれ接続し、その各出
力側に前記電磁ソレノイド２４Ｒ，２４Ｌを接続すると
共に、前記第３切換制御弁２６の電磁ソレノイド２６
Ｌ，２６Ｒを切換操作する駆動回路５５を接続して、そ
の出力側に前記各電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを接続
させる。

【００２４】そして、果樹園の樹木などに対し薬剤の散
布作業を行うときには、前記誘導ケーブル４６から発生
する磁界強度が前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂて検
出され、その検出値に基づく前記コントローラ５１から
の出力により、前記各駆動回路５３，５４を介して前記
第２切換制御弁２４の電磁ソレノイド２４Ｒ，２４Ｌが
切換操作され、前記機体１の前記誘導ケーブル４６に沿
った自動操向制御が行われ、また、オペレータによる操
作で前記無線遠隔操作器４９から発信され、前記受信器
５０側で受信される指令信号に基づく前記コントローラ
５１からの出力により、前記駆動回路５５を介して前記
第３切換制御弁２６の電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒが
切換操作され、これに伴う前記第２油圧シリンダ２５の
作動により前記機体１の発停制御が行われる。

【００２５】しかして、以上のような電磁誘導式薬剤散
布機における前記薬剤タンク４に薬剤を補給するにあた
って、第１の発明では、次のような薬剤補給装置を設け
たのである。即ち、前記薬剤タンク４内に薬剤を補給す
る自走式の補給タンク車５７と、その経路の長手方向中
間に前記誘導ケーブル４６に対し所定の寸法以下となる
近接位置を有しており、前記誘導ケーブル４６に対し所
定の寸法を超える位置に配設されて前記補給タンク車５
７の移動を案内する移動経路５６と、該移動経路５６の
前記近接位置で前記補給タンク車５７の移動を停止させ
る停止手段とを備えている構成とした。

【００２６】具体的には、図１で明らかにしたように、
例えば果樹園の機体誘導経路に沿って前記誘導ケーブル
４６を複数箇所に回行部４６ａをもった蛇行状に敷設し
ているときには、この誘導ケーブル４６における一方側
回行部４６ａの近くに、該誘導ケーブル４６に連続させ
て前記移動経路５６を敷設し、前記誘導ケーブル４６に
前記交流発生装置４８で印加される交流電流を前記移動
経路５６にも印加させて、この移動経路５６に磁界を発
生させるようになす。

【００２７】また、前記補給タンク車５７は自走式とし
て、その前後に、前記移動経路５６に発生する磁界強度
を検出する各一対の磁気センサー５９，６０を設けて、
これら各磁気センサー５９，６０による検出結果に基づ
き前記移動経路５６に沿って前記補給タンク車５７を前
後進可能で操向制御可能となすのである。また、この補
給タンク車５７の停止手段５８としては、前記補給タン
ク車５７の前記移動経路５６に沿った往復移動時に前記
誘導ケーブル４６の各回行部４６ａと対向する側壁など
に、該各回行部４６ａで発生する磁界を検出する位置検
出センサー５８を取付けると共に、このセンサー５８の
作動回数をカウントするカウンターを設け、前記センサ
ー５８が前記各回行部４６ａのうち所定個数の回行部４
６ａを検出したとき、この回行部４６ａと対向する前記
移動経路５６上で前記補給タンク車５７を停止待機させ
るようになすのである。

【００２８】さらに詳しく説明すると、図２で明らかに
したように、前記補給タンク車５７に搭載するマイクロ
コンピュータなどから成るコントローラ６１の入力側
に、前記補給タンク車５７側に設けた前記位置検出セン
サー５８と前後一対の磁気センサー５９，６０とをそれ
ぞれＡ／Ｄ変換器６２を介して接続すると共に、前記セ
ンサー５８の作動回数をカウントするカウンターを設
け、また、出力側には、駆動回路６３を介して前記補給
タンク車５７の走行駆動部６４を接続する。また、以上
の実施例において前記補給タンク車５７に、前記散布機
の機体１の接近を検出する機体検出センサーを設け、こ
のセンサーの動作により前記機体１に設ける前記受信機
５０に走行停止と薬剤散布停止の指令を出力するように
しておけば、前記補給タンク車５７の待機位置に前記機
体１を自動的に停止させられる。

【００２９】次に、以上の構成とした薬剤補給装置で前
記薬剤タンク４に対して薬剤補給する場合の作用を、図
３に示したフローチャートに基づいて説明する。先ず、
スタート開始に伴い、所定の薬剤補給基地などにおい
て、前記補給タンク車５７への薬剤補給（ステップ１）
が行われ、この後、該補給タンク車５７に設けた前記各
磁気センサー５９，６０が前記移動経路５６で発生する
磁界を検出し、その検出値に基づく前記コントローラ６
１からの出力により前記走行駆動部６４が制御されて、
前記補給タンク車５７が前記移動経路５６に沿って自動
操向制御される。また、ステップ２において、前記補給
タンク車５７が、前記移動経路５６上に予め設定された
複数の薬剤補給位置の一つにまで移動され、つまり、前
記補給タンク車５７の前記移動経路５６に沿った移動時
に、前記検出センサー５８が前記誘導ケーブル４６の各
回行部４６ａで発生する磁界を検出し、該各回行部４６
ａをカウントしながら所定回行部４６ａとの対向位置
（薬剤補給位置）に至るまで前記補給タンク車５７が前
記移動経路５６に沿って移動される。

【００３０】そして、ステップ３において、前記位置検
出センサー５８がオン動作したかが判断され、つまり、
前記補給タンク車５７が前記移動経路５６の前記所定回
行部４６ａとの対向位置（薬剤補給位置）に至ったかか
判断され、この判断結果がイエスの場合のみに、ステッ
プ４において、前記位置検出センサー５８が前記誘導ケ
ーブル４６の各回行部４６ａを検出し、この各回行部４
６ａのカウント数が予め設定したカウント数に達したか
が判断され、つまり、前記移動経路５６上に設定した複
数の薬剤補給位置のうち所定の補給位置に至ったかが判
断され、この判断結果がイエスの場合のみに、ステップ
５において、前記補給タンク車５７が所定の薬剤補給位
置に至ったとして、前記検出センサー５８の検出結果に
基づく前記コントローラ６１からの出力により、前記補
給タンク車５７が前記移動経路５６における所定の薬剤
補給位置に停止待機される。また、前記ステップ３，４
における判断結果がノーの場合には、何れも前記ステッ
プ３からの判断が繰り返される。そして、この状態で前
記機体１が前記待機位置に近づくと、ステップ６でこの
接近を検出して薬剤散布を停止した上で前記機体１を自
動的に停止するか又は、オペレータが接近を確認して薬
剤散布を停止させた上で前記機体１を停止させるのであ
る。

【００３１】この機体１の接近が確認された後、薬剤が
補給され（ステップ７）薬剤補給が完了した後には、前
記機体１が移動し薬剤散布が再開されるのであって、ス
テップ８で機体１の移動が確認された後、補給タンク車
５７が次の補給位置に移動するか、又は、補給基地に戻
って前記補給タンク車５７に補給した後次の補給位置に
移動して、この補給位置に待機するのである。

【００３２】以上のような補給タンク車５７を用いて、
前記機体１側の薬剤タンク４内に薬剤補給を行うことに
より、従来のものに較べ、該薬剤タンク４への薬剤補給
作業を短時間で効率的に行うことができて、薬剤散布作
業のロスタイムを少なくできるのである。尚、図１の実
施例では、前記移動経路５６を前記誘導ケーブル４６と
連続状に接続させたが、前記移動経路５６は前記誘導ケ
ーブル４６とは別に独立して設けてもよい。

【００３３】また、図１０に示した実施例は、図１に示
した実施例と同様、自走式補給タンク車５７を用い、こ
の補給タンク車５７に、前記誘導ケーブル４６から発生
する磁界強度の大小を検出し、前記補給タンク車５７を
前記誘導ケーブル４６に沿って操向制御する左右一対の
磁気センサー６５，６６を設けると共に、前記補給タン
ク車５７の前記誘導ケーブル４６に沿った移動経路にお
ける補給位置に前記補給タンク車５７を停止させる停止
手段６７を設けるのである。

【００３４】図１０で明らかにしたように、この実施例
に用いる前記補給タンク車５７は前記自走式機体１の通
過を許す概略門形形状に形成して、上部側に薬剤補給タ
ンク５７ａを搭載すると共に、前記補給タンク車５７の
前方左右両側に前記誘導ケーブル４６から発生する磁界
を検出する一対の磁気センサー６５，６６を設け、これ
ら各磁気センサー６５，６６からの出力値に基づき前記
補給タンク車５７を前記誘導ケーブル４６に沿って自動
操向制御するようになすのである。そして、前記補給タ
ンク車５７を前記移動経路における補給位置に停止させ
る前記停止手段６７としては、前記補給タンク車５７の
前記機体１が通過される内方両側に、この機体１を検出
する検出センサー６７を取付けて構成するのである。こ
の場合、前記補給タンク車５７は、前記機体１に追従し
て前記移動経路を移動させるのであって、前記機体１
を、例えば薬剤タンク４に設けるレベルセンサからの出
力で、補給が必要となる位置で停止させ、この機体１の
停止位置を補給位置とし、前記機体１の検出センサー６
７の出力をもとに前記機体１が停止している位置つまり
補給位置で停止するように成すのである。

【００３５】また、図１０に示した実施例では、前記補
給タンク車５７に、前記薬剤補給タンク５７ａ内の補給
薬剤を前記機体１側の薬剤タンク４に自動供給するため
の供給バルブ５７ｂをもつ補給管５７ｃを備え、前記補
給タンク車５７と前記機体１とを同位置に停止させた状
態で、前記供給バルブ５７ｂを開くことにより前記補給
タンク車５７に搭載する薬剤補給タンク５７ａ内の補給
薬剤を前記補給管５７ｃを介して前記機体１側の薬剤タ
ンク４に自動供給するようになしている。

【００３６】また、以上の如く構成する薬剤補給装置に
おける前記補給タンク車５７の制御は、図１１で明らか
にしたように、前記補給タンク車５７にマイクロコンピ
ュータなどから成るコントローラ６８を搭載して、その
入力側に、前記補給タンク車５７側に設けた前記検出セ
ンサー６７と左右一対の磁気センサー６５，６６とをそ
れぞれＡ／Ｄ変換器６９を介して接続すると共に、前記
コントローラ６８の出力側には、駆動回路６３を介して
前記補給タンク車５７の走行駆動部６４を接続する。

【００３７】しかして、図１０に示した薬剤補給装置に
おいて、前記補給タンク車５７から前記薬剤タンク４に
薬剤補給を行うときには、前記薬剤タンク４内の薬剤が
所定量以下となったとき、レベルセンサにより検出して
その状態をモニターランプ等で表示し、この表示を見て
出力する前記無線遠隔操作器４９からの指令信号で前記
薬剤散布作業を中断し、前記機体１を前記誘導ケーブル
４６の所定位置に停止するのである。

【００３８】そして、前記補給タンク車５７は、該タン
ク車５７に設けた左右一対の磁気センサー６５，６６が
前記誘導ケーブル４６から発生する磁界を検出し、前記
各磁気センサー６５，６６の検出値に基づく前記コント
ローラ６８からの出力により、前記補給タンク車５７の
走行駆動部６４が制御されて、前記補給タンク車５７が
前記誘導ケーブル４６に沿って自動操向制御されなが
ら、前記機体１に追従移動するのであって、前記機体１
が停止したとき、前記補給タンク車５７は前記機体１の
停止位置で停止される。即ち、前記機体１を覆うように
前記補給タンク車５７が位置されたとき、前記検出セン
サー６７で前記機体１が検出され、この検出に基づく前
記コントローラ６８からの出力により、前記走行駆動部
６４を介して前記補給タンク車５７が前記機体１と同位
置に、前記補給タンク車５７の供給バルブ５７ｂが前記
薬剤タンク４の薬剤供給口と一致するように停止される
のであり、この状態で前記供給バルブ５７ｂが開き、こ
の薬剤タンク４に前記補給タンク車５７から薬剤の自動
補給が行われる。

【００３９】尚、前記補給タンク車５７を前記機体１に
追従させる代わりに前記補給タンク車５７を機体１に対
して先行移動させ、前記誘導ケーブル４６の所定位置、
例えば前記薬剤タンク４内の薬剤が一定量以下となって
薬剤を補給すべき予め設定された補給位置で停止させ、
前記機体１を待機させるようにしてもよい。この場合、
前記補給タンク車５７の補給位置での停止は、該補給タ
ンク車５７のスタート位置からの走行距離をもとに行っ
てもよいし、図１に示したように位置検出センサが感応
する誘導ケーブルを設けてもよい。

【００４０】しかして、前記補給タンク車５７を先行さ
せ、前記移動経路において待機させる場合は、図１に示
した実施例と同様、前記補給タンク車５７の停止待機位
置に前記機体１が至ったとき、該機体１を前記補給タン
ク車５７の補給管５７ｃが前記薬剤タンク４の薬剤供給
口と一致するように停止させるのである。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、第１発明によれ
ば、薬剤タンク内に薬剤を補給するとき、従来のよう
に、機体を散布作業の中断位置から遠く離れた所定の薬
剤補給位置にまで戻し、また、薬剤補給後に再度散布作
業の中断位置に移動させたりする必要がなくなり、中断
位置で直ちに薬剤の補給が可能となり、前記薬剤タンク
への薬剤補給作業を短時間で効率的に行うことができ、
前記散布機による薬剤散布作業のロスタイムを少なくで
きる。

【００４２】また、第２発明によれば、補給タンク車を
散布機の自走式の機体に追従させて移動させ、補給位置
で停止させたり、前記機体に先行し補給位置で停止して
待機させることができるので、第１発明の場合と同じ
く、前記薬剤タンク内の薬剤を補給するとき、この薬剤
タンク内への薬剤補給作業を短時間で効率的に行って、
前記散布機による薬剤散布作業のロスタイムを少なくで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の電磁誘導式薬剤散布機に対する薬剤
補給装置を示す模式図である。

【図２】同薬剤補給装置の制御ブロック図である。

【図３】同薬剤補給装置の制御態様を示すフローチャー
ト図である。

【図４】電磁誘導式薬剤散布機の制御ブロック図であ
る。

【図５】同電磁誘導式薬剤散布機の一部切欠いた側面図
である。

【図６】同電磁誘導式薬剤散布機の平面図である。

【図７】操蛇装置の平面図である。

【図８】同操蛇装置の制御油圧回路図である。

【図９】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【図１０】第２発明の薬剤補給装置を示す概略正面図で
ある。

【図１１】同薬剤補給装置の制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ 自走式機体 ４ 薬剤タンク ６ 噴霧ノズル ４５ａ，４５ｂ 磁気センサー ４６ 誘導ケーブル ５６ 移動経路 ５７ 補給タンク車 ５８ 停止手段 ６５，６６ 磁気センサー ６７ 停止手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B05B 17/00 102 A01B 69/00 303 A01M 7/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 薬剤タンク内の薬剤を噴霧する噴霧ノズ
   ルを備えた自走式の機体の左右位置に、該機体の走行を
   誘導する誘導経路に沿って配設された磁気誘導ケーブル
   で発生する磁界を検出する一対の磁気センサーを有して
   おり、これら磁気センサーからの出力値に基づいて前記
   機体を前記誘導ケーブルに沿って操向制御するようにし
   た電磁誘導式薬剤散布機に対する薬剤補給装置であっ
   て、前記薬剤タンク内に薬剤を補給する自走式の補給タ
   ンク車と、その経路の長手方向中間に前記誘導ケーブル
   に対し所定の寸法以下となる近接位置を有しており、前
   記誘導ケーブルに対し所定の寸法を超える位置に配設さ
   れて前記補給タンク車の移動を案内する移動経路と、該
   移動経路の前記近接位置で前記補給タンク車の移動を停
   止させる停止手段とを備えていることを特徴とする電磁
   誘導式薬剤散布機に対する薬剤補給装置。
2. 【請求項２】 薬剤タンク内の薬剤を噴霧する噴霧ノズ
   ルを備えた自走式の機体の左右位置に、該機体の走行を
   誘導する誘導経路に沿って配設された磁気誘導ケーブル
   で発生する磁界を検出する一対の磁気センサーを有して
   おり、これら磁気センサーからの出力値に基づいて前記
   機体を前記誘導ケーブルに沿って操向制御するようにし
   た電磁誘導式薬剤散布機に対する薬剤補給装置であっ
   て、前記誘導ケーブルで発生する磁界を検出する一対の
   磁気センサーを左右位置に有しており、前記誘導ケーブ
   ルに沿って操向制御される自走式の補給タンク車と、該
   補給タンク車の前記誘導ケーブルに沿った移動経路上で
   の補給位置で前記補給タンク車を停止させる停止手段と
   を備えていることを特徴とする電磁誘導式薬剤散布機に
   対する薬剤補給装置。