JPH06161542A - 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路の選択制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動走行の走行車両が、異なる誘導経路の区域
に紛れ込まないようにする。 【構成】２つの誘導経路の各誘導経路ごとに、各々個別
の誘導ケーブル２７ａ，２７ｂを配設し、誘導ケーブル
から出る交番磁界を磁気センサにて検出し、誘導ケーブ
ルに沿うように操舵する制御手段を設けてなる電磁誘導
式走行車両に対する誘導経路の選択制御装置において、
２つの誘導ケーブル２７ａ，２７ｂに交番電流を供給す
る電源装置６０を、各誘導ケーブルの長さに応じて設定
した２つの定電流回路６４，６６と、磁気センサにて検
出できる周波数の交番信号を発生する真正発振回路６３
と、磁気センサで検出できない周波数の交番信号を発生
するダミー発振回路６５と、走行車両の通過許容誘導ケ
ーブルに真正発振回路６３を介して交番電流を供給し、
通過させない誘導ケーブルにダミー発振回路６５を介し
て交番電流を供給するように、交番電流の供給を切換え
る切換回路６７とにより構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一つの誘導経路ごとに
一本の誘導ケーブルを配置し、前記の誘導経路を複数設
置して、そのうちの任意の誘導経路に沿って誘導されて
いる農作業機等の走行車両を、他方の誘導経路に沿うよ
うに誘導を切り換えるための複数誘導経路の選択制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、工場内の貨物搬送用の無人走
行車両や果樹園等における自動走行型の薬剤散布機（ス
ピードスプレヤ）等の走行車両においては、誘導経路
（作業経路）に沿って地中等に埋設（敷設）した誘導ケ
ーブルに対する走行車両の横ずれの大きさに対応して発
生する左右一対の磁気センサでの出力値（電圧値）の差
を取って、横ずれの大きさ（偏位量）と横ずれの方向
（右か左かの判別）とを求め、これらの検出結果から走
行車両を誘導ケーブルに沿って走行するように、操舵車
輪の向きを変えて操舵制御することが行われている（特
公昭３６−２１６５７号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この場合、誘導経路を
複数設け、走行車両を一つの誘導経路から他の誘導経路
に選択的に移行できるように切換えるため、前記先行技
術においては、走行車両に左右一対のパルス信号等の信
号発振装置を搭載する一方、誘導経路を多方面に分岐す
る複数の区域に分け、一つの区域から他の区域への移行
部の始端部と終端部とには、前記信号発振装置からのパ
ルス信号を受信（感応）する感知コイルとこの感知コイ
ルにより作動するリレー等のスイッチ装置を設け、該各
スイッチ装置を、前記各移行部に走行車両が存在するこ
とに応動して作動可能とし、且つ前記始端部でその区域
の誘導ケーブルに電流を供給し、終端部でその区域の誘
導ケーブルへの電流を遮断するように制御して、希望す
る区域に走行車両を導くようにする誘導経路の制御装置
が提案されている。

【０００４】この構成では、前記始端部及び終端部に設
ける感知コイルが誘導ケーブルから発振する交番磁界の
信号を受信しないように、つまり信号の混信による誤動
作が発生しないように走行車両に搭載する信号発振装置
のパルス信号の周波数を、誘導ケーブルから発生する周
波数と異なるように配慮しなければならず、しかも走行
車両ごとに信号発振装置を搭載するための設置費用が高
くなるという欠点があった。

【０００５】この欠点を解決するため、走行車両が通る
誘導経路については、それに沿って配置された誘導ケー
ブルに交番電流を供給するが、通過しない誘導経路の誘
導ケーブルには交番電流を流さないように一つの電源装
置を制御することも考えられるが、前記誘導経路の切換
え時に、誘導経路に沿って配設する誘導ケーブルに供給
する交番電流を、一方の誘導ケーブルにはＯＮに切換
え、他方の誘導ケーブルにはＯＦＦに切換えるべきタイ
ミングが狂うと、前記分岐点で、誘導すべき交番磁界が
一時的に途絶えることになり、また、前記ＯＮに切換え
した側の誘導ケーブルに発生する交番磁界の強さの立ち
上がり現象のため、正常な一定強さの交番磁界になるま
でのタイムラグがあるため、誤った方向（誘導経路）に
走行車両が導かれるおそれがある。

【０００６】また、全ての誘導経路における誘導ケーブ
ルから発生する交番磁界の強さが一定でないと、各誘導
経路ごとに正確な誘導作用を発揮できないから、通常、
誘導ケーブルに付与する電流値が一定となるように電流
制御を行う必要がある。しかしながら、敷設すべき誘導
ケーブルの長さが、誘導経路の長さによって異なること
から、一方の誘導経路から他方の誘導経路に切り換えた
とき、その誘導ケーブルの抵抗値が急激に変動し、前記
定電流制御が安定するまでにタイムラグがあるため、誤
った方向（誘導経路）に走行車両が導かれるおそれがあ
るという問題があった。

【０００７】本発明は、走行車両が通過すべき誘導経路
及び通過を許さない誘導経路の両方の誘導ケーブルに常
時交番電流を付与しつつ、走行車両に搭載したセンサが
誘導ケーブルから発生した交番磁界を感知することがで
きる周波数が限定されていることを利用して、所定の選
択された誘導経路に走行車両を円滑に誘導できるように
した誘導経路の選択制御装置を提供することを技術的課
題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この技術的課題を達成す
るため、本発明は、複数の誘導経路の各誘導経路ごと
に、それに沿ってそれぞれ個別の誘導ケーブルを配設
し、この誘導ケーブルから出る交番磁界を走行車両に搭
載したセンサにて検出して、前記誘導ケーブルに略沿う
ように操舵する制御手段を設けてなる電磁誘導式走行車
両に対する誘導経路の選択制御装置において、前記複数
の誘導ケーブルに交番電流を供給する電源装置を、前記
センサにて検出できる周波数の交番電流を供給する第１
回路と、前記センサで検出できない周波数の交番電流を
供給する第２回路とにより構成し、走行車両が通過すべ
き誘導経路の誘導ケーブルには前記第１回路を接続し、
走行車両が通過しない誘導経路の誘導ケーブルには第２
回路を接続するように切り換えるように構成したもので
ある。

【０００９】なお、前記電源装置を、前記各誘導ケーブ
ルの長さに応じて設定した複数の定電流回路と、前記セ
ンサにて検出できる周波数の交番信号を発生させる真正
発振回路と、前記センサで検出できない周波数の交番信
号を発生させるダミー発振回路と、走行車両が通過すべ
き誘導経路の誘導ケーブルには前記真正発振回路からの
交番信号にて交番電流を供給する一方、走行車両を通過
させない誘導経路の誘導ケーブルには前記ダミー発振回
路からの交番信号にて交番電流を供給するように、選択
的に交番電流の供給を切り換えるための切換回路とによ
り構成しても良い。

【００１０】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）を誘導するシステムに適用した実施例に
ついて説明する。スピードスプレヤの走行車両１の前部
側にハンドル３を備えた運転操作部２を有し、走行車両
１には平面視略Ｌ字状の薬液タンク４とその後部に噴霧
部５とを備えている。

【００１１】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力を別の動力伝達機構１２を介して送風機７
を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動力ポンプ１３
を駆動させる。

【００１２】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き、後輪
は右向きに変更される）というように、前後４輪ともに
向きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型
である。

【００１３】油圧回路１６を図４に示し、符号２８は、
自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノイド
式制御弁であり、符号２９は走行ブレーキ及びクラッチ
作動のための油圧シリンダ３０を制御する制御弁であ
り、これらは、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続する。

【００１４】手動操舵のときには、ハンドル３の回動角
度に比例して制御弁２３を介して油吐出量を送る油圧モ
ータ２１から、前記ステアリング機構１５に取付く複動
式の油圧シリンダ１７に油を送り、自動操舵制御のとき
には油圧ポンプ２２から電磁ソレノイド式制御弁２８を
介して油圧シリンダ１７に作動油を送る。符号２５は前
輪８の操舵角度を検出できるポテンショメータ等の操舵
角度センサであり、この場合、左右車輪の向き角度の平
均値を求めて検出しても良い。なお、前輪と後輪とを別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を介して連
結して、前輪と後輪とを個別的に操舵制御するようにし
ても良い。

【００１５】走行車両１の下面には、その前部に左右一
対の前部磁気センサ２６ａ，２６ｂを設ける（図３参
照）。これら磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体をコイ
ル状に巻いたピックアップコイルであっても良いし、ホ
ール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トランジス
タであっても良く、後述する交番電流（交流）を発生さ
せるための電源装置６０（図６及び図７参照）にて付与
された適宜周波数の交番電流（交流）により誘導ケーブ
ル２７に発生する交番磁界の強度を検出することができ
るものである。なお、この電源装置６０は図示しないバ
ッテリ（直流電源）またはＡＣ１００Ｖの交流電源から
電力の供給を受けるものとする。

【００１６】なお、図５は操舵制御装置３２のブロック
図を示し、マイクロコンピュータ等の中央処理装置３３
には、各種データを読み書き可能なメモリ（ＲＡＭ）３
４及び、制御プログラム等を記憶させための読み出し専
用メモリ（ＲＯＭ）３５が接続されている。また、中央
処理装置３３には、前記前部磁気センサ２６ａ，２６ｂ
からの検出信号からの検出信号をＡ／Ｄ変換器３６，３
６でデジタル信号に変換した後入力し、誘導ケーブル２
７の軸線に対する走行車両１の中心線の横ずれの偏位量
や、車体の横ずれ方向が左右いずれであるかを中央処理
装置３３にて演算するのである。つまり、一対の磁気セ
ンサ２６ａ，２６ｂの検出信号を減算演算すれば、車体
の前部における誘導ケーブル２７に対する横ずれの偏位
量を求めることおよび横ずれの向き（右または左）を判
別することができる。

【００１７】符号３７は、回行部を判別するための予備
的な地磁気センサ、符号４０は薬液タンク４内の薬液レ
ベル（水面高さ）を検出するための電気抵抗式等のレベ
ルセンサ、符号４１は噴霧時の薬液消費量を検出するた
めの流量検出センサを示し、これらは、中央処理装置３
３におけるインターフエイスの入力端子に接続する。中
央処理装置３３におけるインターフエイスの出力端子に
は次のものを接続する。即ち、薬液タンク４から噴霧ノ
ズル６に薬液を送る動力ポンプ１３の駆動回路４３と、
薬液流通管の途中に設けて液の流通量を調節し，遮断す
ることが可能な調節バルブ４４の駆動回路４５と、前記
自動操舵用の制御弁２８の右操舵用電磁ソレノイド２８
Ｒの電気式駆動回路４６と左操舵用電磁ソレノイド２８
Ｌの電気式駆動回路４７と、前記薬液タンク４内の薬液
レベルが最低になったとき、点灯する表示ランプ４８
と、走行車両１の走行ブレーキを作動させるアクチェー
タの駆動回路４９と、エンジンの動力伝達を継断するク
ラッチを作動させるアクチェータの駆動回路５０とを接
続する。

【００１８】この構成において、中央処理装置３３に
て、前記走行車両１に設けた左右一対の前部磁気センサ
２６ａ，２６ｂで検出した誘導ケーブル２７に対する横
ずれ量を演算し、この検出横ずれ量と操舵角度センサ２
５の検出値とから、前記横ずれ量が小さくなるように操
舵制御するための操舵修正指令量信号を求めて、電気式
駆動回路４６，４７に駆動パルス信号を与える。

【００１９】次に、本発明の誘導経路選択制御装置につ
いて説明する。図６に示す実施例では選択すべき誘導経
路が２つの場合であり、各誘導ケーブル２７ａ，２７ｂ
は果樹園の作業区域である第１誘導経路６１及び第２誘
導経路６２に沿って形成した溝内にそれぞれ敷設する
か、または地中に埋設する。この実施例においては、前
記２つの誘導ケーブル２７ａ，２７ｂに交番電流を供給
する１個の電源装置６０は、図７に示すように、前記各
誘導ケーブル２７ａ，２７ｂの長さに応じて設定した第
１定電流回路６４、第２定電流回路６６と、前記走行車
両１に搭載した磁気センサ２６ａ，２６ｂにて検出でき
る周波数の交番信号を発生させる真正発振回路６３と、
前記センサ２６ａ，２６ｂで検出できない周波数の交番
信号を発生させるダミー発振回路６５と、前記２つの定
電流回路６４，６６に対する前記真正発振回路６３とダ
ミー発振回路６５からの交番信号の供給を切り換える切
換回路６７とにより構成されている。

【００２０】前記真正発振回路６３では、前記磁気セン
サ２６ａ，２６ｂにて検出できる周波数（1.5kHz）の波
形の電気信号を発生させる。第１定電流回路６４は、前
記第１誘導経路６１に沿わせた誘導ケーブル２７ａの長
さ（全抵抗値）に対応させ、この誘導ケーブル２７ａの
全線にわたって所定の強さの交番磁界が発生するよう
に、所定値の電流を誘導ケーブル２７ａに付与するもの
である。

【００２１】そして、ダミー発振回路６５では、前記磁
気センサ２６ａ，２６ｂにて検出できない周波数（1.3k
Hz）の波形の電気信号を発生させる。第２定電流回路６
６は、前記第２誘導経路６２に沿わせた誘導ケーブル２
７ｂの長さ（全抵抗値）に対応させ、この誘導ケーブル
２７ｂの全線にわたって所定の強さの交番磁界が発生す
るように、所定値の電流を誘導ケーブル２７ｂに付与す
るものである。

【００２２】なお、前記両誘導ケーブル２７ａ，２７ｂ
の一方の端部は接地端子６８に接続し、他方の端部はそ
れぞれの定電流回路６４，６６に接続する。この構成に
おいて、図６に示すように、走行車両１を第１誘導経路
６１に沿って矢印Ｘ１方向に走行させるときには、前記
真正発振回路６３→切換回路６７→第１定電流回路６４
による交番電流を、この第１誘導経路６１に沿わせた誘
導ケーブル２７ａに供給し、走行車両１が通過していな
い第２誘導経路６２の誘導経路２７ｂには、ダミー発振
回路６５→切換回路６７→第２定電流回路６６による交
番電流を供給する。このようにすれば、第１誘導経路６
１と第２誘導経路６２との分岐点６８の箇所や誘導ケー
ブル２７ａと２７ｂとが接近しているが誘導経路として
は若干異なる箇所において、走行車両１に搭載している
磁気センサ２６ａ，２６ｂは、周波数（1.5kHz）の交番
磁界に対してだけ感応するから、誘導ケーブル２７ａに
沿うように誘導され、誤って周波数（1.3kHz）の交番磁
界を出している誘導ケーブル２７ｂに沿って誘導される
ことはない。

【００２３】そして、前記誘導ケーブル２７ａに沿って
誘導されてきた走行車両１を分岐点６８から第２誘導経
路６２に沿うように経路を変更するには、この分岐点６
８に接近したとき、誘導ケーブル２７ｂに対しては周波
数（1.5kHz）の交番磁界を発生させる一方、他方の誘導
ケーブル２７ａに対しては周波数（1.3kHz）の交番磁界
を発生させるように切り換える。即ち、前記真正発振回
路６３→切換回路６７→第２定電流回路６６による交番
電流を、この第２誘導経路６２に沿わせた誘導ケーブル
２７ｂに供給する一方、ダミー発振回路６５→切換回路
６７→第１定電流回路６４による交番電流を誘導ケーブ
ル２７ａに供給するのである。

【００２４】このようにすると、両誘導ケーブル２７
ａ，２７ｂには、常時交番電流が付与されているもの
で、単に周波数のみが相違するだけであるから、電流Ｏ
ＦＦの状態から電流ＯＮの切換る場合のような過渡現象
が発生しないし、切替えのタイミングを外したときのよ
うに、誘導すべきルートに所定の周波数の交番磁界が発
生してなかったり、誘導すべきでないルートに誘導する
ための交番磁界が発生したままの状態が起こるというこ
とがなく、走行車両１を通過させるべき誘導ケーブルに
対して所定の周波数で且つ所定の強さの交流磁界を発生
させることが円滑に行える。つまり、経路切換直後にお
ける所定の誘導ケーブルに安定した電気信号を付与する
ことができるという効果を奏するのである。

【００２５】なお、誘導経路、ひいては誘導ケーブルの
数が３つのときには、前記３つの誘導ケーブルに交番電
流を供給する１個の電源装置６０を、前記各誘導ケーブ
ルの長さに応じて設定した３つの定電流回路と、前記セ
ンサにて検出できる周波数の交番信号を発生させる真正
発振回路が１つと、前記センサで検出できない周波数の
交番信号を発生させるダミー発振回路１つと、走行車両
が通過すべき誘導経路の誘導ケーブルには前記真正発振
回路からの交番信号にて交番電流を供給する一方、走行
車両を通過させない誘導経路の誘導ケーブルには前記ダ
ミー発振回路からの交番信号にて交番電流を供給するよ
うに、選択的に交番電流の供給を切り換えるための切換
回路が１つにて構成すれば良く、前記先行技術のよう
に、経路の分岐点ごとに周波数切換装置を設ける必要が
なく、誘導経路選択装置全体としての構造も簡単になる
という効果を奏する。

【００２６】また、各誘導ケーブルの全長の相違（誘導
ケーブルの抵抗値の相違）を補正すべく、長い誘導ケー
ブルの抵抗値に合わせるように、短い誘導ケーブルに不
足分の抵抗器を付加することにより、定電流回路を１個
にすることができるから、複数の誘導ケーブルに交番電
流を供給する電源装置を、前記センサにて検出できる周
波数の交番電流を供給する第１回路としての前記真正発
振回路６３と、前記センサで検出できない周波数の交番
電流を供給する第２回路としてのダミー発振回路６５
と、前記１個の定電流回路とにより構成し、走行車両が
通過すべき誘導経路の誘導ケーブルには前記第１回路を
接続し、走行車両が通過しない誘導経路の誘導ケーブル
には第２回路を接続するように切り換えるように構成し
ても良いのである。

【００２７】前記各実施例において磁気センサにて検出
可能な周波数と非検出の周波数と野関係は、両周波数の
最小公倍数が大きくなる関係が好ましい。なお、図８〜
図１０は、噴霧部５からの薬液散布方向を走行車両１の
右側と左側とに切換選択することを無線操作機器７０に
て遠隔操作する場合、その操作の勘違いを防止する実施
例を示し、走行車両１の右側に表示灯７２、７３を設け
る一方、左側に表示灯７４，７５を設け、噴霧している
側の表示灯が点灯し、他方（噴霧休止側）の表示灯は消
灯するように制御する。そして、図９に示す実施例で
は、無線操作機器７０における噴霧方向指示ボタンのう
ち、右指示ボタン７６を緑色とし、押下すればその色で
点灯させ、且つ前記右側表示灯７２、７３を緑色とす
る。他方、左指示ボタン７７を赤色で押下すればその色
で点灯するものとし、左側表示灯７４，７５を赤色とす
る、というように、指示ボタンと表示灯との色を対応さ
せるものである。

【００２８】図１０（ａ），（ｂ）の実施例では、前記
無線操作機器７０を持つ作業者に対する走行車両１の向
きを考慮して、無線操作機器７０の操作部には、噴霧方
向指示ボタン７８，７９に対応させて、走行車両の向き
が一目で分かるイラスト（図形）８０を標示しておくも
のである。このとき、図１０（ａ）の実施例では噴霧方
向指示ボタンは２つとし、図形８０は各方向指示ボタン
に対応して走行車両の前部の図、後部の図とする。図１
０（ｂ）の実施例では噴霧方向指示ボタンは４つとし、
図形８０は各方向指示ボタンに対応して走行車両の前部
の図、後部の図とする。

【００２９】これらの実施例により、作業者と走行車両
との向きの関係を勘違いして誤った方向に薬剤噴霧をす
ることを確実に防止することができる。なお、薬量調節
バルブ４４の駆動回路４５を無線操作機器７０にて遠隔
操作できるように構成すれば、薬液散布方向の選択のＯ
Ｎ・ＯＦＦに加えて噴霧量調節も実行できる。図１１及
び図１２の実施例は、前記噴霧方向の判別のための表示
灯や、自動走行状態であるか否かや緊急停止状態等を判
別するための表示灯の改良に係る。これらの表示灯は遠
方からの視認を容易にするため、走行車両１の機体より
高い位置に表示灯を配置することが好ましい。他方、果
樹園のように枝葉が走行車両１に接触し易い場合、表示
灯を固定状の支柱の先端に設けると、前記の枝葉等の接
触にて表示灯が破損したり、樹木を損傷させるおそれが
多い。そのため、図１１及び図１２に示す如く、先端に
表示灯８１を設けた支柱８２の基端を走行車両１の適宜
位置のブラケット８３に回動可能に枢着し、付勢ばね４
８力に抗して前記障害物との接触力を逃がして傾倒可能
に構成する。なお、符号８５は支柱８２の起立姿勢を保
持するストッパーである。

【００３０】

【発明の作用及び効果】以上に説明したように、本発明
は、複数の誘導経路の各誘導経路ごとに、それに沿って
それぞれ個別の誘導ケーブルを配設し、この誘導ケーブ
ルから出る交番磁界を走行車両に搭載したセンサにて検
出して、前記誘導ケーブルに略沿うように操舵する制御
手段を設けてなる電磁誘導式走行車両に対する誘導経路
の選択制御装置において、前記複数の誘導ケーブルに交
番電流を供給する電源装置を、前記センサにて検出でき
る周波数の交番電流を供給する第１回路と、前記センサ
で検出できない周波数の交番電流を供給する第２回路と
により構成し、走行車両が通過すべき誘導経路の誘導ケ
ーブルには前記第１回路を接続し、走行車両が通過しな
い誘導経路の誘導ケーブルには第２回路を接続するよう
に切り換えるように構成したものである。

【００３１】従って、複数の誘導ケーブルには、常時交
番電流が付与されているもので、単に周波数のみが相違
するだけであるから、電流ＯＦＦの状態から電流ＯＮの
切換る場合のような過渡現象が発生しないし、切替えの
タイミングを外したときのように、誘導すべきルートに
所定の周波数の交番磁界が発生してなかったり、誘導す
べきでないルートに誘導するための交番磁界が発生した
ままの状態が起こるということがなく、走行車両を通過
させるべき誘導ケーブルに対して所定の周波数で且つ所
定の強さの交流磁界を発生させることが円滑に行える。
つまり、経路切換直後における所定の誘導ケーブルに安
定した電気信号を迅速に付与することができるという効
果を奏するのである。

【００３２】また、前記電源装置を、前記各誘導ケーブ
ルの長さに応じて設定した複数の定電流回路と、前記セ
ンサにて検出できる周波数の交番信号を発生させる真正
発振回路と、前記センサで検出できない周波数の交番信
号を発生させるダミー発振回路と、走行車両が通過すべ
き誘導経路の誘導ケーブルには前記真正発振回路からの
交番信号にて交番電流を供給する一方、走行車両を通過
させない誘導経路の誘導ケーブルには前記ダミー発振回
路からの交番信号にて交番電流を供給するように、選択
的に交番電流の供給を切り換えるための切換回路とによ
り構成した場合、前記の効果に加えて、各誘導ケーブル
の長さ（抵抗値）に応じて予め付与すべき電流値を定電
流回路にて設定され制御できるから、誘導経路の切換に
際して、誘導すべき箇所の誘導ケーブルから発生する交
流磁界の強さを迅速に安定させることができるという効
果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置の概略平面図である。

【図４】操舵装置の制御油圧回路図である。

【図５】操舵制御装置の機能ブロック図である。

【図６】誘導ケーブルの配置関係を示す平面図である。

【図７】電源装置のブロック図である。

【図８】薬剤散布機の斜視図図である。

【図９】薬剤散布機と無線操作器との関係を示す図であ
る。

【図１０】無線操作器の他の実施例を示す図である。

【図１１】表示灯の他の実施例を示す側面図である。

【図１２】平面図である。

【符号の説明】

１ 走行車両 ３ ハンドル ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 ２６ａ，２６ｂ 磁気センサ ２７，２７ａ，２７ｂ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用制御弁 ３２ 操舵制御装置 ３３ 中央処理装置 ６０ 電源装置 ６１ 第１誘導経路 ６２ 第２誘導経路 ６３ 真正発振回路 ６４ 第１定電流回路 ６５ ダミー発振回路 ６６ 第２定電流回路 ６７ 切換回路 ６８ 分岐点

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の誘導経路の各誘導経路ごとに、そ
   れに沿ってそれぞれ個別の誘導ケーブルを配設し、この
   誘導ケーブルから出る交番磁界を走行車両に搭載したセ
   ンサにて検出して、前記誘導ケーブルに略沿うように操
   舵する制御手段を設けてなる電磁誘導式走行車両に対す
   る誘導経路の選択制御装置において、前記複数の誘導ケ
   ーブルに交番電流を供給する電源装置を、前記センサに
   て検出できる周波数の交番電流を供給する第１回路と、
   前記センサで検出できない周波数の交番電流を供給する
   第２回路とにより構成し、走行車両が通過すべき誘導経
   路の誘導ケーブルには前記第１回路を接続し、走行車両
   が通過しない誘導経路の誘導ケーブルには第２回路を接
   続するように切り換えるように構成したことを特徴とす
   る電磁誘導式走行車両に対する誘導経路の選択制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記電源装置を、前記各誘導ケーブルの
   長さに応じて設定した複数の定電流回路と、前記センサ
   にて検出できる周波数の交番信号を発生させる真正発振
   回路と、前記センサで検出できない周波数の交番信号を
   発生させるダミー発振回路と、走行車両が通過すべき誘
   導経路の誘導ケーブルには前記真正発振回路からの交番
   信号にて交番電流を供給する一方、走行車両を通過させ
   ない誘導経路の誘導ケーブルには前記ダミー発振回路か
   らの交番信号にて交番電流を供給するように、選択的に
   交番電流の供給を切り換えるための切換回路とにより構
   成したことを特徴とする請求項１に記載の電磁誘導式走
   行車両に対する誘導経路の選択制御装置。