JPH05336867A - 農作業機の自動走行制御構造 - Google Patents
農作業機の自動走行制御構造Info
- Publication number
- JPH05336867A JPH05336867A JP15227192A JP15227192A JPH05336867A JP H05336867 A JPH05336867 A JP H05336867A JP 15227192 A JP15227192 A JP 15227192A JP 15227192 A JP15227192 A JP 15227192A JP H05336867 A JPH05336867 A JP H05336867A
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- Japan
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- agricultural
- control unit
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- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 15
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 7
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電磁誘導線等を圃場内に敷設することなく、
農作業機を自動的に走行させて農作業を行なわせること
のできる自動走行制御構造を具備する農作業機を提供す
ること。 【構成】 本機側制御部と操作側制御部とを具備し、本
機側制御部に操向制御装置と走行制御装置と作業機制御
装置と本機側送信機と本機側受信機と本機位置検出セン
サと作業機作動検出センサを接続する一方、操作側制御
部に入力装置と表示装置と記憶装置と操作側送信機と操
作側受信機とを接続した。
農作業機を自動的に走行させて農作業を行なわせること
のできる自動走行制御構造を具備する農作業機を提供す
ること。 【構成】 本機側制御部と操作側制御部とを具備し、本
機側制御部に操向制御装置と走行制御装置と作業機制御
装置と本機側送信機と本機側受信機と本機位置検出セン
サと作業機作動検出センサを接続する一方、操作側制御
部に入力装置と表示装置と記憶装置と操作側送信機と操
作側受信機とを接続した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、農作業機の自動走行制
御構造に関するものである。
御構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、農作業機を自動走行させる一つの
方法として、圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状態
にて敷設し、同電磁誘導線より磁気を発生させて、同磁
気を農作業機に設けた磁気検出センサにより検出して、
電磁誘導線に沿って農作業機を自動的に走行させる方法
が採用されている。
方法として、圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状態
にて敷設し、同電磁誘導線より磁気を発生させて、同磁
気を農作業機に設けた磁気検出センサにより検出して、
電磁誘導線に沿って農作業機を自動的に走行させる方法
が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の場
合、あらかじめ圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状
態に敷設しなければならないために、初期費用が多くか
かる上に、走行経路を変更するのが困難であった。
合、あらかじめ圃場内の走行経路に電磁誘導線を埋設状
態に敷設しなければならないために、初期費用が多くか
かる上に、走行経路を変更するのが困難であった。
【０００４】また、耕起作業を行なう必要のある麦畑等
では、電磁誘導線の埋設ができないために、このような
圃場では作業者が農作業機の運転部に搭乗して、同農作
業機を直接操作しなければならないという問題があっ
た。
では、電磁誘導線の埋設ができないために、このような
圃場では作業者が農作業機の運転部に搭乗して、同農作
業機を直接操作しなければならないという問題があっ
た。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、本
機側制御部と操作側制御部とを具備し、本機側制御部に
操向制御装置と走行制御装置と作業機制御装置と本機側
送信機と本機側受信機と本機位置検出センサと作業機作
動検出センサを接続する一方、操作側制御部に入力装置
と表示装置と記憶装置と操作側送信機と操作側受信機と
を接続したことを特徴とする農作業機の自動走行制御構
造を提供せんとするものである。
機側制御部と操作側制御部とを具備し、本機側制御部に
操向制御装置と走行制御装置と作業機制御装置と本機側
送信機と本機側受信機と本機位置検出センサと作業機作
動検出センサを接続する一方、操作側制御部に入力装置
と表示装置と記憶装置と操作側送信機と操作側受信機と
を接続したことを特徴とする農作業機の自動走行制御構
造を提供せんとするものである。
【０００６】
【作用】農作業機を圃場内の走行経路に沿わせて自動走
行させる場合には、あらかじめ、作業者が本機の運転部
に搭乗して、本機を走行経路に沿って走行させながら作
業機を作動させて作業を行う。
行させる場合には、あらかじめ、作業者が本機の運転部
に搭乗して、本機を走行経路に沿って走行させながら作
業機を作動させて作業を行う。
【０００７】この際、本機に取付けた本機位置検出セン
サにより本機の走行位置を検出すると共に、作業機作動
検出センサにより作業機の作動状態を検出して、これら
の検出結果を本機側制御部に入力し、同本機側制御部よ
り本機側送信機により操作側受信機に検出結果を送信
し、同操作側受信機より操作側制御部に受信した検出結
果を入力して、同操作側制御部より記憶装置に検出結果
を記憶させるというティーチング作業を行なう。
サにより本機の走行位置を検出すると共に、作業機作動
検出センサにより作業機の作動状態を検出して、これら
の検出結果を本機側制御部に入力し、同本機側制御部よ
り本機側送信機により操作側受信機に検出結果を送信
し、同操作側受信機より操作側制御部に受信した検出結
果を入力して、同操作側制御部より記憶装置に検出結果
を記憶させるというティーチング作業を行なう。
【０００８】次回からは、作業者は本機に搭乗すること
なく、記憶装置に記憶されたデータを、記憶装置→操作
側制御部→操作側送信機→本機側受信機→本機側制御部
に入力すると共に、本機位置検出センサと作業機作動検
出センサとから検出される検出結果も本機側制御部３に
入力することにより、同本機側制御部より操向制御装置
と走行制御装置と作業機制御装置とにそれぞれ信号を出
力して、各装置を制御することにより、適確な農作業を
自動的に行なわせることができる。
なく、記憶装置に記憶されたデータを、記憶装置→操作
側制御部→操作側送信機→本機側受信機→本機側制御部
に入力すると共に、本機位置検出センサと作業機作動検
出センサとから検出される検出結果も本機側制御部３に
入力することにより、同本機側制御部より操向制御装置
と走行制御装置と作業機制御装置とにそれぞれ信号を出
力して、各装置を制御することにより、適確な農作業を
自動的に行なわせることができる。
【０００９】このように、農作業機を遠隔制御して自動
走行させながら、自動的に作業機を作動させることがで
きるために、一人の作業者が複数の農作業機を作動させ
て、能率良く農作業を行なうことができる。
走行させながら、自動的に作業機を作動させることがで
きるために、一人の作業者が複数の農作業機を作動させ
て、能率良く農作業を行なうことができる。
【００１０】そして、作業者は入力装置を操作すること
により、本機の走行動作や作業機の作業動作を変更する
ことができる。
により、本機の走行動作や作業機の作業動作を変更する
ことができる。
【００１１】また、作業者は、表示装置を見ながら遠隔
地より本機の作業動作を監視することができ、非常時に
は入力装置を操作することにより、本機を緊急停止させ
ることもできる。
地より本機の作業動作を監視することができ、非常時に
は入力装置を操作することにより、本機を緊急停止させ
ることもできる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。
説明する。
【００１３】図１は、農作業機としてのスピードスプレ
ヤＡが、圃場Ｇ内の走行経路１に沿って農薬を散布しな
がら走行している作業状態説明図である。２は畦であ
る。
ヤＡが、圃場Ｇ内の走行経路１に沿って農薬を散布しな
がら走行している作業状態説明図である。２は畦であ
る。
【００１４】かかるスピードスプレヤＡには、図２に示
す本機側制御部３と、図３に示す操作側制御部４とを設
けている。
す本機側制御部３と、図３に示す操作側制御部４とを設
けている。
【００１５】そして、本機側制御部３は、図２に示すよ
うに、本機の操向制御を行なうための操向制御装置５
と、本機の走行制御を行なうための走行制御装置６と、
作業機としての農薬散布機（図示せず）の駆動制御を行
なうための作業機制御装置７と、本機の現在位置を検出
するための本機位置検出センサ８と、農薬散布機の作動
状態を検出する作業機作動検出センサ20と、農薬の残量
を検出するための農薬残量検出センサ９と、障害物を検
出するための障害物検出センサ10と、手動によるマニュ
アル操作と自動による遠隔操作とに切替えるための手動
・自動切替スイッチ11と、本機側制御部３から操作側制
御部４に信号を送るための本機側送信機12と、本機側制
御部３が操作側制御部４からの信号を受けるための本機
側受信機13とを接続している。
うに、本機の操向制御を行なうための操向制御装置５
と、本機の走行制御を行なうための走行制御装置６と、
作業機としての農薬散布機（図示せず）の駆動制御を行
なうための作業機制御装置７と、本機の現在位置を検出
するための本機位置検出センサ８と、農薬散布機の作動
状態を検出する作業機作動検出センサ20と、農薬の残量
を検出するための農薬残量検出センサ９と、障害物を検
出するための障害物検出センサ10と、手動によるマニュ
アル操作と自動による遠隔操作とに切替えるための手動
・自動切替スイッチ11と、本機側制御部３から操作側制
御部４に信号を送るための本機側送信機12と、本機側制
御部３が操作側制御部４からの信号を受けるための本機
側受信機13とを接続している。
【００１６】また、操作側制御部４は、図３に示すよう
に、操作側制御部４にデータを入力するための入力装置
14と、本機の走行位置や農薬散布状況等を表示するため
の表示装置15と、操作側制御部４に入力されたデータを
記憶させるための記憶装置16と、操作側制御部４から本
機機側制御部３に信号を送るための操作側送信機17と、
操作側制御部４が本機側制御部３から信号を受けるため
の操作側受信機18とを接続している。
に、操作側制御部４にデータを入力するための入力装置
14と、本機の走行位置や農薬散布状況等を表示するため
の表示装置15と、操作側制御部４に入力されたデータを
記憶させるための記憶装置16と、操作側制御部４から本
機機側制御部３に信号を送るための操作側送信機17と、
操作側制御部４が本機側制御部３から信号を受けるため
の操作側受信機18とを接続している。
【００１７】このようにして、スピードプレヤＡにより
圃場Ｇ内の作物に農薬を散布する際には、まず、作業者
がスピードプレヤＡをマニュアル操作して操作側制御部
４の記憶装置16にティーチングを行なうと、次回からは
ティーチングされた記憶装置16により操作側制御部４か
ら本機側制御部３に蓄積データを送信して、本機を自動
走行させながら自動的に農薬散布作業を行なわせること
ができるようにしている。
圃場Ｇ内の作物に農薬を散布する際には、まず、作業者
がスピードプレヤＡをマニュアル操作して操作側制御部
４の記憶装置16にティーチングを行なうと、次回からは
ティーチングされた記憶装置16により操作側制御部４か
ら本機側制御部３に蓄積データを送信して、本機を自動
走行させながら自動的に農薬散布作業を行なわせること
ができるようにしている。
【００１８】次に、スピードスプレヤＡのマニュアル操
作とティーチング作業と自動農薬散布作業について説明
する。
作とティーチング作業と自動農薬散布作業について説明
する。
【００１９】すなわち、マニュアル操作として、スピー
ドスプレヤＡの運転部（図示せず）に作業者が搭乗し
て、手動・自動切替スイッチ11を手動側に切替えた後、
同スピードプレヤＡを圃場Ｇ内の走行経路１に沿って走
行させると共に、農薬散布機により農薬を散布するとい
う一連の全作業を行なう。
ドスプレヤＡの運転部（図示せず）に作業者が搭乗し
て、手動・自動切替スイッチ11を手動側に切替えた後、
同スピードプレヤＡを圃場Ｇ内の走行経路１に沿って走
行させると共に、農薬散布機により農薬を散布するとい
う一連の全作業を行なう。
【００２０】この際、本機に取付けた本機位置検出セン
サ８により本機の走行位置を検出すると共に、作業機作
動検出センサ20により農薬散布機の作動状態を検出し、
これらの検出結果を本機側制御部３に入力し、同本機側
制御部３より本機側送信機により操作側受信機18に検出
結果を送信し、同操作側受信機18より操作側制御部４に
受信した検出結果を入力して、同操作制御部４より記憶
装置16に検出結果を記憶させておく。
サ８により本機の走行位置を検出すると共に、作業機作
動検出センサ20により農薬散布機の作動状態を検出し、
これらの検出結果を本機側制御部３に入力し、同本機側
制御部３より本機側送信機により操作側受信機18に検出
結果を送信し、同操作側受信機18より操作側制御部４に
受信した検出結果を入力して、同操作制御部４より記憶
装置16に検出結果を記憶させておく。
【００２１】そして、次回からは、作業者はスピードス
プレヤＡの運転部に搭乗することなく、手動・自動切替
スイッチ11を自動側へ切替えた後、記憶装置16に記憶さ
れたデータを記憶装置16→操作側制御部４→本機側受信
機13→本機側制御部３に入力すると共に、本機位置検出
センサ８と作業機作動検出センサ20とから検出される結
果も本機側制御部３に入力することにより、同本機側制
御部３より操向制御装置５と走行制御装置６と作業機制
御装置７とにそれぞれ信号を出力して、各装置５，６，
７を制御することにより、スピードスプレヤＡを自動走
行させて、適確な農薬散布作業を自動的に行わせること
ができる。
プレヤＡの運転部に搭乗することなく、手動・自動切替
スイッチ11を自動側へ切替えた後、記憶装置16に記憶さ
れたデータを記憶装置16→操作側制御部４→本機側受信
機13→本機側制御部３に入力すると共に、本機位置検出
センサ８と作業機作動検出センサ20とから検出される結
果も本機側制御部３に入力することにより、同本機側制
御部３より操向制御装置５と走行制御装置６と作業機制
御装置７とにそれぞれ信号を出力して、各装置５，６，
７を制御することにより、スピードスプレヤＡを自動走
行させて、適確な農薬散布作業を自動的に行わせること
ができる。
【００２２】しかも、作業者は入力装置14を操作するこ
とにより、本機の走行動作や農薬散布機の動作を変更す
ることもでき、スピードスプレヤＡに適宜効率の良い農
作業を行なわせることができる。
とにより、本機の走行動作や農薬散布機の動作を変更す
ることもでき、スピードスプレヤＡに適宜効率の良い農
作業を行なわせることができる。
【００２３】さらには、作業者は、表示装置15を見なが
ら遠隔地より単一若しくは複数のスピードスプレヤＡの
作業動作を監視することができ、非常時には入力装置を
操作して、スピードスプレヤＡを緊急停止させることも
できる。
ら遠隔地より単一若しくは複数のスピードスプレヤＡの
作業動作を監視することができ、非常時には入力装置を
操作して、スピードスプレヤＡを緊急停止させることも
できる。
【００２４】そして、本機側制御部３には、障害物検出
センサ10が障害物を検出した際には、走行制御装置６に
よりスピードスプレヤＡを停止させるようにプログラム
している。
センサ10が障害物を検出した際には、走行制御装置６に
よりスピードスプレヤＡを停止させるようにプログラム
している。
【００２５】また、本機側制御部３には、農薬残量検出
センサ９により検出される検出結果を常時本機側送信機
12→操作側受信機18→操作側制御部４→表示装置15に送
って、同表示装置15に表示するようにプログラムすると
ともに、農薬残量がなくなった場合には、表示装置15に
設けた警報器（図示せず）により作業者に警報するよう
にプログラムしている。
センサ９により検出される検出結果を常時本機側送信機
12→操作側受信機18→操作側制御部４→表示装置15に送
って、同表示装置15に表示するようにプログラムすると
ともに、農薬残量がなくなった場合には、表示装置15に
設けた警報器（図示せず）により作業者に警報するよう
にプログラムしている。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。
れる。
【００２７】 圃場内に電磁誘導線を敷設することな
く本機を自動走行させて農作業を自動的に行なわせるこ
とができるために、一人の作業者で複数の農作業機を作
動させることができる。
く本機を自動走行させて農作業を自動的に行なわせるこ
とができるために、一人の作業者で複数の農作業機を作
動させることができる。
【００２８】 入力装置を操作することにより走行経
路の変更を容易に行なうことができ、幅広い農作業に適
用させることができる。
路の変更を容易に行なうことができ、幅広い農作業に適
用させることができる。
【００２９】 作業者は農作業機から離れた場所で、
単一又は複数の農作業機を表示装置により監視すること
ができると共に、非常時には入力装置を操作することに
より農作業機を緊急停止させることもできるので、作業
上の安全性を確保することができる。
単一又は複数の農作業機を表示装置により監視すること
ができると共に、非常時には入力装置を操作することに
より農作業機を緊急停止させることもできるので、作業
上の安全性を確保することができる。
【図１】本発明に係る自動走行制御構造を具備する農作
業機の農作業状態の説明図。
業機の農作業状態の説明図。
【図２】本機側制御部のブロック図。
【図３】操作側制御部のブロック図。
Ａ スピードスプレヤ １ 走行経路 ２ 畦 ３ 本機側制御部 ４ 操作側制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 悟 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 川渕 博史 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 水倉 泰治 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 本機側制御部と操作側制御部とを具備
し、本機側制御部に操向制御装置と走行制御装置と作業
機制御装置と本機側送信機と本機側受信機と本機位置検
出センサと作業機作動検出センサを接続する一方、操作
側制御部に入力装置と表示装置と記憶装置と操作側送信
機と操作側受信機とを接続したことを特徴とする農作業
機の自動走行制御構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15227192A JPH05336867A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 農作業機の自動走行制御構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15227192A JPH05336867A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 農作業機の自動走行制御構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05336867A true JPH05336867A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=15536855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15227192A Pending JPH05336867A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 農作業機の自動走行制御構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05336867A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1156149A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-02 | Kubota Corp | 給餌設備 |
| JP2018153139A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 追浜工業株式会社 | 刈払機システムおよび刈払機 |
| JP2019058120A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1992
- 1992-06-11 JP JP15227192A patent/JPH05336867A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1156149A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-02 | Kubota Corp | 給餌設備 |
| JP2018153139A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 追浜工業株式会社 | 刈払機システムおよび刈払機 |
| JP2019058120A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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