JP3375782B2 - コントローラ用チェックシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における薬剤
散布機（スピードスプレヤ）、コンバイン、田植機等の
各種農作業を実行する作業車両等に搭載したコントロー
ラの作動、該コントローラに接続されたセンサ等の入力
部及びアクチュエータ等の出力部の作動状態を検査する
チェックシステムに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来から、前記の各種の作業車両に搭載
したマイクロコンピュータ等によって構成されたコント
ローラにて、当該作業車両のセンサ等の入力部の作動状
態や、エンジンの出力や各作業機のアクチュエータ等の
出力部の作動状態を制御する装置にあっては、これらの
作動状態をチェッカ装置にて検査することが行われてい
る。 【０００３】その場合、作業車両の種類や機種が多種類
あれば、そのチェック項目や、作動状態がそれぞれ異な
るため、これらに対応すべく、異なるチェックプログラ
ムを備えた複数のチェッカ装置を準備する必要があり、
品質管理等の面で不都合が多かった。 【０００４】これを解消するため、特開平１−２０６４
０３号公報では、記録担体、例えばＩＣカード毎に前記
機種等に応じて異なるチェックプログラムを格納してお
き、検査すべき機種に対応する記録担体をチェッカ装置
に対して差し替え可能に装着することを提案している。 【０００５】また、特開平３−１５０６３８号公報で
は、同じ種類で機種のみが異なる２つの作業車両、例え
ば、大型のコンバインと中型のコンバインのような場合
には、多くの検査項目が共通するが、大型のコンバイン
にのみ装着したオプション的機能に対する検査も必要と
なるので、チェックプログラムのうち共通する部分（共
通プログラム）はチェッカ装置における記憶手段に記憶
させておく一方、チェックプログラムのうちコントロー
ラ毎に異なる部分（固有プログラム）は、当該コントロ
ーラにおける記憶手段に記憶させ、チェッカ装置とコン
トローラとを接続した際に、コントローラ側に記憶させ
た固有プログラムを、チェッカ装置の記憶手段に一旦転
送した後、チェッカ装置における共通プログラムと前記
固有プログラムとを実行することを提案している。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
場合、作業車両が同じ種類で機種のみが異なっても、別
のＩＣカードを準備しなければならない。後者の場合、
例えば機種が多数あるときには、共通プログラムが最小
公倍数的に最も少ないものとなり、固有プログラムのほ
うが多くなり、チェッカ装置に固有プログラムを転送す
る時間が長くなる。また、作業車両の種類が異なれば、
別のチェッカ装置を用いる必要があるから、品質管理等
の面での不都合を解消できないという問題があった。 【０００７】さらに、前者、後者とも、誤ったＩＣカー
ドやチェッカ装置を使用したときの、誤作動に対する防
衛処置が取られていないから、検査者による誤操作にて
コントローラや作業車両自体の破損のおそれがあった。 【０００８】他方、これらの従来技術では、検査項目の
多いコントローラは、一般的に入力端子や出力端子の数
が多いから、そのコントローラとチェッカ装置とを接続
する通信コードの線数やコネクタの端子数、接続端子の
位置等が異なることになり、機種が異なる毎に専用のハ
ーネスを準備しなければならないという問題は解決でき
なかった。 【０００９】しかも、１つの作業車両に制御用のコント
ローラが２つ以上搭載され、これらの複数のコントロー
ラが相互に関連しているものや主従関係にあるもの、ま
たは互いに補完関係にあるものでは、その個々のコント
ローラ自体の作動状態を検査するには、他方のコントロ
ーラとの接続を遮断して、検査対象のコントローラのみ
にハーネスを接続して検査しなければならないという問
題もあった。 【００１０】本発明は、前記従来技術の問題点を解決す
べくなされたものであり、安全で、且つ操作し易いよう
にしたコントローラ用チェックシステムを提供すること
を目的とするものである。 【００１１】 【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明のコントローラ用チェックシ
ステムは、検査対象となる作業車両等に搭載した複数の
コントローラと接続し、予め記憶させたチェックプログ
ラムに従って前記コントローラ等の作動を検査するチェ
ッカ装置を備えたチェックシステムにおいて、複数のコ
ントローラとチェッカ装置とを、それぞれシリアルＩ／
Ｏポートを介してデータ通信するように接続し、各コン
トローラの記憶手段には、当該コントローラの種類や機
種を識別するための識別コードと、検査項目コードとを
記憶させる一方、前記チェッカ装置に、複数の種類や機
種のコントローラに対応する識別コード別の多対象チェ
ックプログラムを予め格納した記録媒体を装着し、前記
チェッカ装置から送信される起動コマンド及び指定する
識別コマンドを含む識別コード問い合わせコマンドは、
相手側のコントローラの種類に拘らず統一されており、
前記チェッカ装置からの前記統一した起動コマンドに応
答して前記各コントローラを起動させ、前記チェッカ装
置から前記統一した識別コード問い合わせコマンドを送
信し、前記識別コード問い合わせコマンドに応答してコ
ントローラは識別コードを判別し、前記指定された識別
コードに対応するコントローラのみが識別応答コマンド
をチェッカ装置に送信し、前記チェッカ装置は、該当す
る識別コードに対応するチェックプログラムを起動さ
せ、これに対応する指令動作を実行するように構成した
ものである。 【００１２】 【実施例】次に、本発明を無人自動走行型の薬剤散布機
（スピードスプレヤ）に適用した実施例について説明す
る。スピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル
３を備えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タ
ンク４とその後部に噴霧部５とを備えている。 【００１３】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。 【００１４】符号８，８は左右前輪、符号９，９は左右
後輪であり、これらの４輪はエンジン１０からの動力が
走行変速機構１１を介して各々伝達されて駆動できるい
わゆる４輪駆動型であり、エンジン１０からの動力をＰ
ＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送風機７を回転さ
せ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポンプ１３を駆動さ
せる。 【００１５】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
図４に示す油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ
１７にて作動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平
面視Ｗ字状のベルクランク１８を介して後輪９，９を左
向きに変更すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字
状のベルクランク２０を介して前輪８，８を右向きに変
更する（油圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左
向き後輪は右向きに変更される）というように、前後４
輪ともに向きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４
輪操舵型である。 【００１６】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ作動の
ためのアクチュエータとしての油圧シリンダ３０を制御
する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３は手動操舵操
作の場合に使用する制御弁である。 【００１７】制御弁２９、２８は、油圧ポンプ２２から
の作動油送りの場合に前記手動操舵用の制御弁２３より
も上流から分岐した油圧管３１に接続し、しかも、走行
クラッチ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２
８よりも上流側になるよう直列状に連結する。 【００１８】従って、走行クラッチを作動させるべく、
制御弁２９を中立位置以外の位置に作動させるときに
は、その油圧シリンダ３０が優先的に作動し、操舵用の
油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。 【００１９】なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２
２から送られてきた油が制御弁２３を介して油圧モータ
２１に送られ、この油圧モータ２１からの油送り量をハ
ンドル３の回動角度に比例するように作動させ、この油
を前記ステアリング機構１５に取付く複動式の油圧シリ
ンダ１７に送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２
２から制御弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御
弁２８を介して油圧シリンダ１７に作動油を送る。 【００２０】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。 【００２１】走行車両１の下面には、その前部に左右一
対の磁気センサ２６ａ，２６ｂを設ける。この磁気セン
サ２６ａ，２６ｂは、導体をコイル状に巻いたピックア
ップコイルであっても良いし、ホール素子、ホールＩ
Ｃ、磁気抵抗素子、磁気トランジスタであっても良く、
交流電流発生装置にて誘導ケーブル２７に印加された適
宜周波数の交流電流により、当該誘導ケーブル２７の周
囲に発生する交流磁界の強度を検出することができるも
のである。誘導ケーブル２７は果樹園の作業経路である
誘導経路に沿って形成した溝内に敷設するか、または地
中に埋設する。 【００２２】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。 【００２３】以上の構成は、薬剤散布機に限らず、その
他の作業用の自動走行車両に適用できることはいうまで
もない。 【００２４】図５は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動力噴霧ポンプ１３に入り、主弁３４、
パイプ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央
（上）の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧
ノズル６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３
８，３９には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａ
が設けられ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）と
の位置関係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧するこ
とを選択することができる。なお、符号４０は調圧弁、
符号４１は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁
であり、パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋
ぎ、薬液が掛からなかった樹木に手作業で噴霧する。 【００２５】運転操作部２における操作パネルに設けた
キースイッチ（図示せず）に、始動時にキーを差し込ん
で、所定角度回動すると、後述の制御装置１００が立ち
上がり（起動して）、実行準備状態（待機状態）とな
る。次いで、さらに所定角度回動すると、スイッチ４５
がスタータ位置を検出すると共にセルモータが起動して
エンジン作動させることができる。また、前記操作部に
は、自動モード設定スイッチ４６、自動モードに設定さ
れたとき点灯する自動モードランプ４７、各種パイロッ
トランプ群４８、作業者が座席に座っているときの状態
を検出するセーフティスイッチ４９等が配置されてい
る。 【００２６】図６は、走行車両の制御をマイクロコンピ
ュータのソフトにより実行する場合の制御装置１００の
機能ブロック図を示し、第１コントローラ１０１及び第
２コントローラ１０２を備え、この２つのコントローラ
１０１，１０２はコネクタを介して接離可能なシリアル
通信線１０３で入出力ポート１１８，１１９間を接続
し、制御信号等を相互に相手側に転送できる構成であ
り、また、コントローラ監視ユニット７０にて各コント
ローラ１０１，１０２が正常に作動しているか否かを監
視している。 【００２７】第１コントローラ１０１のデジタルインタ
ーフェイスである入出力ポート（Ｉ／Ｏポート）１３３
には、次に述べる入力部１２０と出力部１２２とを接続
する（図７参照）。入力部１２０としては、前記誘導ケ
ーブル２７からの磁気を検出する磁気センサ２６ａ，２
６ｂと、操舵用の油圧シリンダ１７のピストンロッドの
ストローク位置を検出するためのストロークセンサ７１
と、走行車両１の前バンパーの前面に取付けて障害物が
接触したとき走行停止させるためのタッチセンサ７２
と、自動モード設定スイッチ４６と、エンジン１０の回
転数センサ７３と、走行変速機構１１における主変速レ
バーの位置を検出するスイッチ７４と、車速センサ７５
と、前記キースイッチのスタータ位置検出スイッチ４５
と、セーフティスイッチ４９と、駐車ブレーキが作動し
たことを感知する駐車ブレーキスイッチ７６と、送信機
７７から送信された遠隔操作のための各種信号を受信す
る受信機７８の受信モニタや各チャネルの出力信号端子
等があり、前記受信機７８と自動モード設定スイッチ４
６の信号は第２コントローラ１０２にも直接的に入力さ
れる。 【００２８】第１コントローラ１０１の出力部１２２と
しては、操舵用の制御弁２８の電磁ソレノイド２８Ｒ，
２８Ｌと、自動モード状態を表示するための自動モード
ランプ４７と、受信機７８の受信状態を示す受信モニタ
ランプ７９と、各種出力部の作動ＯＮ状態を表示するパ
イロットランプ４８と、走行クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための走行クラッチ電磁弁８０と、危険なときエンジ
ンを緊急的に停止させるエンジン停止ソレノイド８１と
がある。 【００２９】第２コントローラ１０２のデジタルインタ
ーフェイスである入出力ポート（Ｉ／Ｏポート）１３４
には、次に述べる入力部１２１と出力部１２３とを接続
する（図７参照）。入力部１２１としては、前記受信機
７８と自動モード設定スイッチ４６の他、薬液タンク内
の薬液の有無又は量の大小（満杯か、空か等）を検出す
る薬液量センサ８２と、走行車両１の前部に装着して超
音波にて障害物を感知する左右一対の障害物感知センサ
８３ａ，８３ｂと、送風機７への動力伝達を継断するフ
アンクラッチ操作スイッチ８４と、前記噴霧ノズル６の
作動区画（左側、上側、右側）を切り換える操作スイッ
チ８５ａ，８５ｂ，８５ｃ等とがある。また、出力部１
２３としては、前記動力噴霧ポンプ１３のＯＮ・ＯＦＦ
作動させる作動リレー８６と、前記噴霧ノズル６の作動
区画（左側、上側、右側）ごとに薬液を供給する切換弁
３７，３８，３９の切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，
３９ａと、送風機７への動力伝達を継断するフアンクラ
ッチ操作用の電動シリンダ８７等がある。 【００３０】なお、第１コントローラ１０１と第２コン
トローラ１０２とは、図７に示すように、それぞれ、制
御を実行し演算処理するための中央処理装置（ＣＰＵ）
１１０，１１１と、制御プログラム及び後述する検査の
ためのチェックプログラムを予め記憶させた読み出し専
用メモリ（ＲＯＭ）１１２，１１３と、各種データを記
憶させた読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）１１４，１１５
と、後述するようにコントローラを識別するための識別
コードや、オプションの制御用入力部及び出力部のため
のデータを書き込む（記憶させる）ための不揮発性ＲＡ
Ｍ（例えばＥＥＰＲＯＭ）１１６，１１７と、入出力ポ
ート１３３，１３４と、後述する検査のためのチェッカ
装置１０４とシリアル通信するためのインターフェイス
（Ｉ／Ｏポート）１１８，１１９等とを相互に接続され
て構成されている。 【００３１】図７に示すように、対話式のチェッカ装置
１０４は、チェックプログラムを実行し演算処理するた
めの中央処理装置（ＣＰＵ）１２４と、チェックプログ
ラムを実行するための制御プログラムを格納した読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）１２５と、各種データを記憶さ
せた随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）１２６と、数字
や文字を入力し、且つ各種ファンクションキーを備えた
キーボード１２７と、文字、数字を表示する液晶表示部
１２８と、シリアル通信するためのインターフェイス
（Ｉ／Ｏポート）１２９とが互いにバスにて接続されて
いる。本実施例としては、電子手帳のような携帯用入出
力端末装置を利用するものである。 【００３２】また、作業車両の種類や機種ごとに検査項
目等が異なることに着目して、複数種類の作業車両にお
ける複数機種のそれぞれを識別するための識別コード
と、各識別コードに対応させた検査項目とその検査プロ
グラム（多対象チェックプログラム）を格納（記憶）さ
せた記録媒体としてのＲＡＭカード（ＩＣカード）１３
０をチェッカ装置１０４の読取り部等の装着部に対して
挿抜自在に装着できる構成である。従って、本実施例の
場合には、１枚のＲＡＭカード１３０には、例えば、薬
液散布機とコンバインと田植機という３種類の作業車両
に関して、それぞれの大型、中型、小型等の機種別の各
チェックプログラム（合計９つのチェックプログラム、
多対象チェックプログラム）を格納させている。 【００３３】なお、チェッカ装置１０４には、前記各種
センサやアクチュエータ等の電気的結線部の断線等を検
査するため、電圧計や電流計等のテスタ部１３１を備
え、図示しないプローブのコネクタを前記テスタ部１３
１に接続可能となっている。 【００３４】次に、図８のフローチャートを参照しなが
ら、前記チェッカ装置１０４による第１コントローラ１
０１及び第２コントローラ１０２の作動状態や、これら
のコントローラに接続した前記各入力部１２０，１２１
並びに出力部１２２，１２３の作動状態を検査する制御
の第１実施例について説明する。図６に示すように、前
記第１コントローラ１０１と第２コントローラ１０２と
はシリアル通信線１０３にて接続されているので、ここ
では、そのいずれか一方のコントローラ、例えば第１コ
ントローラ１０１とチェッカ装置１０４とをシリアル通
信用ハーネス１３２を介して接続すれば（図７参照）、
このチェッカ装置１０４と第１コントローラ１０１及び
第２コントローラ１０２とが相互にデータ通信（データ
転送）可能に接続されたことになる。また、シリアル通
信であるから、このハーネス１３２には、送信用と受信
用とグランドとの３本の信号線を備えるだけで良い。本
実施例におけるシリアルデータ通信は、信号レベルがＴ
ＴＬレベル、通信速度を９６００bps 、通信仕様として
は８ビット長、２トップビット、パリティなし、Ｘパラ
メータなしである。 【００３５】まず、チェッカ装置１０４の起動が正しく
行われたか否かを判断するため、チェッカ装置１０４の
キーボード１２７における起動キーを押下すると、第１
コントローラ１０１に対して６バイトの起動コマンド
（ｃｈｋｒ１＊）を送信する（Ｓ１）。ここで、「＊」
は信号データのエラーを無くすためのチェックサムコー
ドである。この起動コマンドを受信した第１コントロー
ラ１０１は自己の識別コード、例えば「１０１」に
「１」を加えた起動応答コマンドをチェッカ装置１０４
に送り返す。同様に、第２コントローラ１０２では、自
己の識別コード「１０２」に「１」を加えた起動応答コ
マンドを送り返すことになる。 【００３６】チェッカ装置１０４では、この起動応答コ
マンドを受信したか否かを判断する（Ｓ２）。この起動
応答コマンドを受信しないときには（Ｓ２：no）、エラ
ーとして処理する（Ｓ３）。エラーとしては、ハーネス
１３２の接続不良や、第１及び第２コントローラ１０
１，１０２の電源ＯＦＦ状態等があり、エラー処理とし
てはチェッカ装置１０４の液晶表示部１２８に「接続不
良です」または、「コントローラの電源が入っていませ
ん」等のメッセージを出す。 【００３７】前記両コントローラから起動応答コマンド
を受信すると（Ｓ２：yes ）、第１コントローラ１０１
及び第２コントローラ１０２とのデータ通信可能状態と
なる。 【００３８】次いで、チェッカ装置１０４のキーボード
１２７にて検査を実行したいコントローラの識別コード
の番号を入力すると、チェッカ装置１０４から検査した
いコントローラの識別コードを含む識別コマンドとチェ
ック作動コマンドとを同時に送信し（Ｓ４）、コントロ
ーラ側から識別コードが一致したか否かの応答を待つ
（Ｓ５）。前記識別コマンドを受信したコントローラで
は、予めＥＥＰＲＯＭ１１６または１１７内に記憶させ
ていた自己の識別コードと照合する。そして、識別コー
ドが一致しないときには（Ｓ５：no）、そのコントロー
ラからは受信したデータをそのままエコーバックして、
その後一致する識別コードを受信するまでそのコントロ
ーラを待機させる（Ｓ６）から、一致する識別コードを
受信するまで対応するコントローラはなにも実行しない
か、または、その識別コードの一致しないコントローラ
に設けたソフト的スイッチがＯＦＦとなる。 【００３９】識別コードが一致する旨の応答がコントロ
ーラからチェッカ装置１０４に返送されると（Ｓ５：ye
s ）、当該識別コードの一致したコントローラ側ではチ
ェック作動コマンド受信待ちとなり、前記ソフト的スイ
ッチがＯＦＦのものはＯＮに切り替わり、チェッカ装置
１０４側では、前記一致した識別コードに対応するチェ
ックプログラムを選択し（Ｓ７）、チェッカ装置１０４
側からチェック作動を実行する（Ｓ８）。これに対応し
たコントローラのみが、前記チェック作動コマンドの受
信した通りに、各種検査項目について検査（チェック）
されることになる。 【００４０】例えば、チェッカ装置１０４から第１コン
トローラ１０１に対する識別コードを送信すると、第１
コントローラ１０１のみが応答して、チェッカ装置１０
４のＲＡＭカード１３０内の多対象チェックプログラム
中から所定のチェックプログラムを選択して検査を実行
できることになる。第１コントローラ１０１の検査が済
めば、チェッカ装置１０４から第２コントローラ１０２
に対する識別コードを送信し、当該第２コントローラ１
０２の検査に入ることができる。 【００４１】本実施例では、第１コントローラ１０１と
第２コントローラ１０２とがシリアル通信線１０３にて
予め接続されていることと、前記チェッカ装置１０４か
ら識別コードのコマンドを入力することにより、チェッ
カ装置１０４と、複数のコントローラ１０１，１０２と
のハーネス１３２の接続を切換実行することなく、チェ
ッカ装置１０４側から検査すべきコントローラを簡単に
選択することができ、複数のコントローラに対して検査
作業を簡単に実行できる。 【００４２】また、チェッカ装置１０４と一方のコント
ローラ（１０１又は１０２）とをシリアル通信のハーネ
ス１３２にて接続し、且つ両コントローラ１０１，１０
２とをシリアル通信線１０３にて接続しているから、２
つ（複数）のコントローラが協調して入力部または出力
部を作動させるような場合の検査を１つのチェッカ装置
１０４からの１つのチェック項目の起動で実行すること
もできる。例えば、図示しないコンバインにおいて、機
体の左右傾斜センサの検出値に応じて、一方のコントロ
ーラで左右走行クローラ部の高さを調節して走行機体の
左右を水平に保持する走行部の高さ調節用油圧シリンダ
を作動させると共に、他方のコントローラにて刈取部を
圃場面の左右傾斜に沿うように傾斜保持する刈り取り部
姿勢調節用油圧シリンダを作動させるような場合の、前
記両油圧シリンダの作動チェックを同時に実行すること
ができる。 【００４３】なお、前記ハーネス１３２を第１コントロ
ーラ１０１と第２コントローラ１０２との両者に同時に
接続することも可能であり、その場合には第１コントロ
ーラ１０１と第２コントローラ１０２との間をシリアル
通信線１０３で接続していなくても良い。 【００４４】本発明の第２実施例は、作業車両の種類が
複数ある場合に、１つのチェッカ装置１０４により、検
査操作を簡単に実行できるようにしたものであり、例え
ば、図９に示すように、前記無人薬液散布機の実施例の
制御のための複数のセンサの入力部１２０，１２１と複
数のアクチュエータなどの出力部１２２，１２３を司る
１つのコントローラ１０５と、図示しないコンバインの
ためのコントローラ１０６とを１つのチェッカ装置１０
４で検査する場合である。コントローラ１０５は、前記
実施例と同様に中央処理装置（ＣＰＵ）１１０と、ＲＯ
Ｍ１１２と、ＲＡＭ１１４と、識別コードを予め記憶さ
せた不揮発性ＲＡＭ（ＥＥＰＲＯＭ）１１６と、シリア
ル通信のＩ／Ｏポート１１８と、デジタルＩ／Ｏポート
１３３とを相互にバスにて接続されており、入力部１２
０，１２１及び出力部１２２，１２３はデジタルＩ／Ｏ
ポート１３３に接続されている。コントローラ１０６も
同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）１４０と、ＲＯＭ１４
１と、ＲＡＭ１４２と、識別コードを予め記憶させた不
揮発性ＲＡＭ（ＥＥＰＲＯＭ）１４３と、シリアル通信
のＩ／Ｏポート１４４と、デジタルＩ／Ｏポート１４７
とを相互にバスにて接続され、入力部１４５及び出力部
１４６はデジタルＩ／Ｏポート１４７に接続されてい
る。 【００４５】いま、前記実施例と同じの構成のチェッカ
装置１０４をシリアル通信のハーネス１３２にて、無人
薬液散布機のためのコントローラ１０５に接続して、そ
の入力部、出力部並びにコントローラ１０５の作動状態
を検査するには、図１０に示すフローチャートのよう
に、まず、チェッカ装置１０４の起動が正しく行われた
か否かを判断するため、チェッカ装置１０４のキーボー
ド１２７における起動キーを押下すると、コントローラ
１０５に対して６バイトの統一した（換言すると同一
の）起動コマンド（ｃｈｋｒ１＊）を送信する（Ｓ１
０）。ここで、「＊」は信号データのエラーを無くすた
めのチェックサムコードである。この統一起動コマンド
を受信したコントローラ１０５は自己の識別コード、例
えば「１０５」に「１」を加えた起動応答コマンドをチ
ェッカ装置１０４に送り返す。他のコントローラ１０６
の場合も前記と同じ起動コマンドを送り、その識別コー
ドに「１」を加えて起動応答コマンドをコマンド１０６
からチェッカ装置１０４に送り返すことになる。 【００４６】チェッカ装置１０４では、この起動応答コ
マンドを受信したか否かを判断し（Ｓ１１）、受信しな
いときには（Ｓ１１：no）、エラーとして処理する（Ｓ
１２）。エラーとしては、ハーネス１３２の接続不良
や、コントローラ１０５の電源ＯＦＦ状態等があり、エ
ラー処理としてはチェッカ装置１０４の液晶表示部１２
８に「接続不良です」または、「コントローラの電源が
入っていません」等のメッセージを出す。 【００４７】前記コントローラ１０５から起動応答コマ
ンドを受信すると（Ｓ１１：yes ）、コントローラ１０
５とのデータ通信可能状態となる。 【００４８】次いで、チェッカ装置１０４のキーボード
１２７の所定のファンクションキーを押下して相手のコ
ントローラの識別コードをチェッカ装置１０４が知るた
め、識別コード問い合わせコマンド、例えば（ＦＦ“ｗ
ｈａｔ”＊）をコントローラ１０５に送る（Ｓ１３）。
このコマンドを受信したコントローラ１０５からは、予
め記憶していた前記ＥＥＰＲＯＭ１１６から識別コード
を読出して、チェッカ装置１０５に識別コードを含む識
別応答コマンドを送信する。チェッカ装置１０４では、
識別応答コマンドを受信したか否かを判別し（Ｓ１
４）、受信しなければ（Ｓ１４：no）、エラーとして処
理する（Ｓ１５）。エラーとしてはファンクションキー
の押し間違い等であるので、エラー処理としてチェッカ
装置１０４の液晶表示装置１２８には「正しいファンク
ションキーを押して下さい」等のメッセージが出る。 【００４９】識別応答コマンドを受信した場合（Ｓ１
４：yes ）、チェッカ装置１０４では、受信した識別コ
ードに対応したチェックプログラムを前記ＲＡＭカード
１３０から選択し（Ｓ１６）、そのチェックプログラム
を起動させてチェック作業を実行するのである（Ｓ１
７）。 【００５０】これらの動作（制御）は、コントローラ１
０６に対しても同じように実行され、各コントローラご
とに予め記憶（格納）された識別コードをチェッカ装置
１０４に送信することで、対応したチェックプログラム
のみが起動して、正しい検査項目でチェック作業ができ
る。 【００５１】この実施例のように、チェッカ装置１０４
からコントローラに送るべき起動コマンドと識別コード
問い合わせコマンドとは、相手側のコントローラの種類
に拘らず統一されており、且つチェッカ装置１０４のＲ
ＡＭカード１３０には多対象チェックプログラムが予め
格納されているから、異なる種類のコントローラ、ひい
ては異なる種類の作業車両や機種であっても、１つのチ
ェッカ装置１０４から簡単に起動させてチェック作業に
入ることができるのである。 【００５２】前記実施例では、１枚のＲＡＭカード１３
０に複数の種類の異なる作業車両に対するチェックプロ
グラムを格納していたが、１枚のＲＡＭカード１３０を
田植機専用とかコンバイン専用とかに限定し、このカー
ドに、機種だけが異なる田植機（またはコンバイン）に
関する多対象チェックプログラムを格納するようにして
も良い。また、多対象チェックプログラムを格納する記
録媒体は、ミニフロッピィディスク等であっても良い。 【００５３】前記各実施例において、作業車両の機種が
同じでも改良して入力部や出力部の性能を変更する場合
があり、それに対応した検査を実行するため、チェック
プログラムにおける検査項目や検査データを変更した、
いわゆるバージョンアップしたＲＡＭカードを準備する
一方、その改良された作業車両に対しては、納品済の製
品の定期的検査時や、工場出荷時の検査時において、チ
ェッカ装置１０４のキーボード１２７にてキー入力し
て、識別コードのデータ中等に、バージョンアップした
ことを示すデータを、そのコントローラにおけるＥＥＰ
ＲＯＭにて書換えるようにすれば良い。 【００５４】本実施例における検査項目としては、各コ
ントローラにおけるＲＯＭ，ＲＡＭ，ＥＥＰＲＯＭ内の
書き込みデータのチェック、入力部及び出力部のアナロ
グ値やパルス値等のデジタル値のチェック、並びに、チ
ェッカ装置１０４から入力した疑似入力値に応じて出力
部が所定の動作をするか否かのシュミレーション等を実
行することができる。なお、エンジンからの出力を利用
して油圧シリンダ等のアクチュエータの作動状態を検査
する必要があるときには、検査時のコントローラの起動
状態でエンジンの作動を停止させないように、前記コン
トローラ監視ユニット７０から、所定のパルス信号を一
定時間ごとにエンジン停止ソレノイドに送って、当該エ
ンジンを停止させないように制御している。 【００５５】また、前記チェッカ装置１０４には、前記
各種センサやアクチュエータ等の電気的結線部の断線等
を検査するため、電圧計や電流計等のテスタ部１３１を
備え、図示しないプローブのコネクタを前記テスタ部１
３１に接続可能となっているから、センサ等の入力部
や、アクチュエータ等の出力部の端子に前記プローブを
接続させ、その直接の電圧値等の測定値と、前記入力ま
たは出力部からコントローラを介してチェッカ装置１０
４に送信された送信データ値とを照合したり、コントロ
ーラ側からの送信データがエラーであった場合のチェッ
クとして利用することができる。 【００５６】 【発明の作用・効果】以上、要するに請求項１に記載の
発明のコントローラ用チェックシステムは、検査対象と
なる作業車両等に搭載した複数のコントローラと接続
し、予め記憶させたチェックプログラムに従って前記コ
ントローラ等の作動を検査するチェッカ装置を備えたチ
ェックシステムにおいて、複数のコントローラとチェッ
カ装置とを、それぞれシリアルＩ／Ｏポートを介してデ
ータ通信するように接続し、各コントローラの記憶手段
には、当該コントローラの種類や機種を識別するための
識別コードと、検査項目コードとを記憶させる一方、前
記チェッカ装置に、複数の種類や機種のコントローラに
対応する識別コード別の多対象チェックプログラムを予
め格納した記録媒体を装着し、前記チェッカ装置から送
信される起動コマンド及び指定する識別コマンドを含む
識別コード問い合わせコマンドは、相手側のコントロー
ラの種類に拘らず統一されており、前記チェッカ装置か
らの前記統一した起動コマンドに応答して前記各コント
ローラを起動させ、前記チェッカ装置から前記統一した
識別コード問い合わせコマンドを送信し、前記識別コー
ド問い合わせコマンドに応答してコントローラは識別コ
ードを判別し、前記指定された識別コードに対応するコ
ントローラのみが識別応答コマンドをチェッカ装置に送
信し、前記チェッカ装置は、該当する識別コードに対応
するチェックプログラムを起動させ、これに対応する指
令動作を実行するように構成したものである。 【００５７】本発明では、チェッカ装置に装着する記録
媒体には多対象チェックプログラムを予め格納している
から、検査に際して、準備するチェッカ装置及びハーネ
スは１つだけで済み、且つ記録媒体の数を極端に少なく
できて品質管理を至極容易にできるとうい効果を奏す
る。 【００５８】また、各コントローラには、該当するコン
トローラを特定するための識別コードを予め記憶させて
おく一方、チェッカ装置からコントローラに送信する起
動コマンドを統一させたから、作業車両の種類や機種の
違い、ひいてはコントローラが違っていても、１つのチ
ェッカ装置から複数のコントローラを起動させることが
できる。そして、チェッカ装置から入力した識別コード
と一致するコントローラのみがチェック作動に入り、こ
の識別コードに対応したチェックプログラムのみを起動
させるから、作業車両ひいてはコントローラが異なって
も、誤作動することがなく、検査者による誤操作にてコ
ントローラや作業車両自体を破損させる危険性もないと
いう効果を奏する。 【００５９】しかも、複数のコントローラ同士がシリア
ルＩ／Ｏポートを介してデータ通信する通信線にて接続
されているから、その一方のコントローラとチェッカ装
置とをシリアル通信線にて接続すれば、三者が相互にデ
ータ通信できることになり、１つの作業車両に制御用の
コントローラが２つ以上搭載され、これらの複数のコン
トローラが相互に関連しているものや主従関係にあるも
の、または互いに補完関係にあっても、その個々のコン
トローラ自体の作動状態を検査するとき、他方のコント
ローラとの接続を遮断することなく検査対象のコントロ
ーラのみを検査したり、複数のコントローラを協調させ
て検査対象とすることができるという効果を奏するので
ある。 【００６０】このように、本発明では、従来のチェック
システムに比べて安全で、且つ操作し易いようにしたコ
ントローラ用チェックシステムを提供することができる
のである。

【図面の簡単な説明】 【図１】薬剤散布機の側面図である。 【図２】薬剤散布機の平面図である。 【図３】操舵装置の概略平面図である。 【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。 【図５】噴霧部の機構ブロック図である。 【図６】制御装置の機能ブロック図である。 【図７】第１実施例のコントローラとチェッカ装置との
接続状態を示す機能ブロック図である。 【図８】第１実施例の検査制御のフローチャート図であ
る。 【図９】第２実施例のコントローラとチェッカ装置との
接続状態を示す機能ブロック図である。 【図１０】第２実施例の検査制御のフローチャート図で
ある。 【符号の説明】 １ 走行車両 ３ ハンドル ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 １０ エンジン １３ 動噴ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７，３０ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３，２９ 制御弁 ２６ａ，２６ｂ 磁気センサ ２７ 誘導ケーブル １００ 制御装置 １０１ 第１コントローラ １０２ 第２コントローラ １０３ シリアル通信線 １０４ チェッカ装置 １０５，１０６ コントローラ １１６，１１７，１４３ ＥＥＰＲＯＭ １１８、１１９，１４４ Ｉ／Ｏポート １３２ ハーネス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田守 芳勝 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 平野 俊樹 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 梶岡 律子 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 井上 輝政 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−174286（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−112771（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 23/00 - 23/02

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 検査対象となる作業車両等に搭載した複
   数のコントローラと接続し、予め記憶させたチェックプ
   ログラムに従って前記コントローラ等の作動を検査する
   チェッカ装置を備えたチェックシステムにおいて、 複数のコントローラとチェッカ装置とを、それぞれシリ
   アルＩ／Ｏポートを介してデータ通信するように接続
   し、 各コントローラの記憶手段には、当該コントローラの種
   類や機種を識別するための識別コードと、検査項目コー
   ドとを記憶させる一方、 前記チェッカ装置に、複数の種類や機種のコントローラ
   に対応する識別コード別の多対象チェックプログラムを
   予め格納した記録媒体を装着し、前記チェッカ装置から送信される起動コマンド及び指定
   する識別コマンドを含む識別コード問い合わせコマンド
   は、相手側のコントローラの種類に拘らず統一されてお
   り、 前記 チェッカ装置からの前記統一した起動コマンドに応
   答して前記各コントローラを起動させ、前記チェッカ装置から前記統一した識別コード問い合わ
   せコマンドを送信し、 前記識別コード問い合わせコマンドに応答してコントロ
   ーラは識別コードを判別し、 前記指定された識別コードに対応するコントローラのみ
   が識別応答コマンドをチェッカ装置に送信し、 前記チェッカ装置は、該当する識別コードに対応するチ
   ェックプログラムを起動させ、これに対応する指令動作
   を実行するように構成したことを特徴とするコントロー
   ラ用チェックシステム。