CN109152331A - 自主农业系统用户界面互锁 - Google Patents

自主农业系统用户界面互锁 Download PDF

Info

Publication number
CN109152331A
CN109152331A CN201780030299.7A CN201780030299A CN109152331A CN 109152331 A CN109152331 A CN 109152331A CN 201780030299 A CN201780030299 A CN 201780030299A CN 109152331 A CN109152331 A CN 109152331A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
signal
instruction
input
touch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780030299.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109152331B (zh
Inventor
C·A·福斯特
J·H·波斯留斯
B·T·特平
D·J·莫伍德
B·C·亚当斯
J·A·布拉德福德
K·R·巴克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autocontrol Solutions Co Ltd
Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd
Original Assignee
Autocontrol Solutions Co Ltd
Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autocontrol Solutions Co Ltd, Kessner Netherlands Industrial America Co Ltd filed Critical Autocontrol Solutions Co Ltd
Publication of CN109152331A publication Critical patent/CN109152331A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109152331B publication Critical patent/CN109152331B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

公开了一种用于自主农业系统(10)的控制系统(20)，其包括显示器，被配置为显示与至少一个操作相关联的至少一个控制功能。显示器被配置为输出指示第一输入的第一信号。控制系统(20)包括控制器(24)，其包括处理器(26)和存储器(28)。控制器(24)可可通信地耦接到显示器并且被配置为接收指示第一输入的第一信号并向显示器发送指示显示在解锁状态下的第二控件的指令的第二信号。显示器被配置为向控制器(24)输出指示第二输入的第三信号。控制器(24)被配置为接收第三信号并输出指示控制自主农业系统(10)的至少一个操作的指令的第四信号。

Description

自主农业系统用户界面互锁
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年6月10日提交的标题为“AUTONOMOUS AGRICULTURAL SYSTEMUSER INTERFACE INTERLOCK”的美国申请序列No.15/179,703的优先权和权益，该申请通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开的主题一般而言涉及农业系统，更具体而言，涉及自主农业系统的用户界面互锁(interlock)。
背景技术
诸如农用拖拉机的车辆可以被驾驶通过农作物的田地以执行各种农业操作。近年来，车辆已被设计成至少部分地在没有来自车载的操作员的输入的情况下操作。例如，车辆可以通过远程接收一个或多个指令来执行一个或多个操作，从而使车辆能够以自主或半自主的方式(例如，至少部分地在没有来自车辆内存在的操作员的输入的情况下)操作。例如，远程操作员或与车辆一起的操作员可以激活车辆并启动操作。遗憾的是，在某些系统中，操作员可能由于意外地与用户界面(诸如触摸屏上的界面)的元素交互而无意中启动某些操作。
发明内容
下面阐述本文公开的某些实施例的概述。应该理解的是，提供这些方面仅仅是为了向读者提供这些实施例的简要概述，并且这些方面不旨在限制本公开的范围。实际上，本公开可以包含可能未在下面阐述的各种方面。
在第一实施例中，一种用于自主农业系统的控制系统包括触摸屏显示器，该触摸屏显示器被配置为显示与自主农业系统的至少一个操作相关联的至少一个控制功能，其中触摸屏显示器被配置为接收指示第一控件的致动的第一输入并输出指示第一输入的第一信号；以及包括处理器和存储器的控制器，其中控制器可通信地耦接到触摸屏显示器并且被配置为向触摸屏显示器发送第二信号，该第二信号指示在接收到第一信号时显示在解锁状态下的至少一个控制功能的第二控件的指令，其中触摸屏显示器被配置为在第二控件处于解锁状态时接收指示第二控件的致动的第二输入，并且向控制器输出指示第二输入的第三信号，并且控制器被配置为接收第三信号并输出第四信号，该第四信号指示基于第二输入控制自主农业系统的至少一个操作的指令。
在第二实施例中，一种用于自主农业系统的控制系统包括触摸屏显示器，该触摸屏显示器被配置为显示与自主农业系统的至少一个操作相关联的至少一个控制功能，其中触摸屏显示器被配置为接收指示多点按压、阈值压力的按压、手势、阈值持续时间的按压或其任何组合的第一输入，并输出指示第一输入的第一信号；以及包括处理器和存储器的控制器，其中控制器可通信地耦接到触摸屏显示器并且被配置为接收第一信号并在接收到至少第一信号时发送第二信号以控制自主农业系统的至少一个操作。
在第三实施例中，一种用于自主农业系统的控制器，其中控制器包括可操作地耦接到处理器的存储器，其中控制器被配置为接收指示与解锁自主农业系统的手动控件相关联的来自触摸屏显示器的第一输入的第一信号，向触摸屏显示器发送指示显示在解锁状态下的手动控件的指令的第二信号，接收指示来自手动控件的第二输入的第三信号，以及输出第四信号以基于第二输入控制自主农业系统。
附图说明
当参考附图阅读以下详细描述时，将更好地理解本公开的这些和其它特征、方面和优点，附图中相同的字符在整个附图中表示相同的部分，其中：
图1是包括农用车辆和农用机具的农业系统的实施例的侧视图；
图2是可以用于控制图1的农用车辆和农用机具的控制系统的实施例的示意图；
图3是图2的控制系统的显示器的实施例的示图；
图4是可以在图3的显示器上显示的互锁的实施例的示图；
图5是可以在图3的显示器上显示的互锁的另一个实施例的示图；
图6是可以在图3的显示器上显示的互锁的另一个实施例的示图；
图7是可以在图3的显示器上显示的互锁的另一个实施例的示图；
图8是可以由图2的控制系统执行的方法的实施例的流程图；以及
图9是可以由图2的控制系统执行的方法的另一个实施例的流程图。
具体实施方式
转到附图，图1是农业系统10的实施例的侧视图，该农业系统10包括农用车辆12(诸如拖拉机或其它原动机)以及农用机具14。农用车辆12被配置为沿着行驶方向16拖曳农用机具14通过农田以执行各种农业操作。例如，农用机具14可以包括耕作工具、施肥工具、播种或种植工具、收割工具或其组合，以及其它农业工具。虽然农用机具14由农用车辆12拖曳(例如，在农用车辆12的前面或后面)，但是应该认识到的是，在替代性实施例中，农用机具可以被并入到农用车辆中。
在图示的实施例中，农用车辆12被配置为自主操作(例如，在没有来自操作员的输入的情况下，在操作员不存在于农用车辆的驾驶室中的情况下等)。因此，自主系统可以在没有来自驾驶室内的操作员的直接控制的情况下引导农用车辆12和农用机具14。例如，操作员可以向控制系统输入指令(例如，从驾驶室内、从远离农用车辆12的地点等)和/或自动指令可以在远程基站处生成并发送到农业系统10。然后，控制系统可以指示农业系统执行各种农业操作。
图2是可以用于控制图1的农用车辆12和农用机具14的控制系统20的实施例的示意图。控制系统20包括具有基站控制器24的基站22。基站控制器24包括处理器26、存储器28、收发器30和具有显示器34的用户界面32。基站控制器24可以经由显示器34(例如，经由显示器34的触摸屏)接收指示要由农业系统10执行的一个或多个操作的输入。在某些实施例中，基站控制器24可以经由键盘和/或鼠标接收输入，和/或基站控制器24可以确定要执行的操作(例如，基于输入数据)。另外，基站控制器24可以生成信号并经由收发器30将信号发送到农业系统10的控制器，该信号指示执行农业操作的指令。
在图示的实施例中，控制系统20包括车辆12的控制器36，该控制器36具有处理器38和存储器40。车辆控制器36可以从收发器42和/或空间定位设备44(例如，全球定位系统接收器)接收(一个或多个)信号。此外，农用车辆12包括传感器组件43以促进农用车辆12的自主控制。例如，传感器组件43可以包括提供对车辆控制器36的输入的多个传感器(例如，红外传感器、超声波传感器、磁传感器等)。另外，车辆控制器36被配置为从传感器组件43、收发器42、空间定位设备44或其组合接收(一个或多个)信号，并基于接收到的(一个或多个)信号控制农业系统10的一个或多个操作。
车辆控制器36可以生成并发送(一个或多个)信号以控制农用车辆12和/或农用机具14的一个或多个操作。例如，车辆控制器36可以向转向控制系统45发送控制农用车辆12的移动方向的(一个或多个)信号和/或向速度控制系统49发送控制农用车辆12的速度的(一个或多个)信号。转向控制系统45可以包括车轮角度控制系统46、差动制动系统47和扭矩向量化系统48。车轮角度控制系统46可以自动地旋转农用车辆12的一个或多个车轮和/或履带(例如，经由液压致动器)，以沿着期望路线操纵农用车辆12。举例来说，车轮角度控制系统46可以单独地或成组地旋转农用车辆的前轮/履带、后轮/履带和/或中间轮/履带。差动制动系统47可以独立地改变农用车辆12的每个横向侧上的制动力以沿着期望路线引导农用车辆12。类似地，扭矩向量化系统48可以差动地将来自引擎的扭矩施加到农用车辆12的每个横向侧上的车轮和/或履带，从而沿着期望路线引导农用车辆12。虽然图示的转向控制系统45包括车轮角度控制系统46、差动制动系统47和扭矩向量化系统48，但是应该认识到的是，替代性实施例可以以任何合适的组合包括这些系统中的一个或两个系统。还有的实施例可以包括具有其它和/或附加系统的自动化转向控制系统，以促进沿着期望路线引导农用车辆。
在图示的实施例中，自动化速度控制系统49包括引擎输出控制系统50、变速控制系统51和制动控制系统53。引擎输出控制系统50被配置为改变引擎的输出以控制农用车辆12的速度。例如，引擎输出控制系统50可以改变引擎的油门设置、引擎的燃料/空气混合、引擎的定时、控制引擎输出的其它合适的引擎参数或其组合。此外，变速控制系统51可以调整变速器内的档位选择以控制农用车辆12的速度。此外，制动控制系统53可以调整制动力，从而控制农用车辆12的速度。虽然图示的自动化速度控制系统49包括引擎输出控制系统50、变速控制系统51和制动控制系统53，但是应该认识到的是，替代性实施例可以以任何合适的组合包括这些系统中的一个或两个系统。还有的实施例可以包括具有其它和/或附加系统的自动化速度控制系统，以促进调整农用车辆的速度。
车辆控制器36可以向机具控制器52发送(一个或多个)信号以控制农用机具14的操作(例如，以升高/降低机具14上的(一个或多个)工具、以折叠/展开机具的(一个或多个)机翼等)。例如，控制器36可以经由接口58发送(一个或多个)信号以控制农用机具14的液压系统、气动系统、电气系统或其组合。在其中机具14包括耕作工具的实施例中，处理器38可以经由接口58发送(一个或多个)信号，该信号指示将机具升高到运输位置的指令。另外，控制器36可以在执行耕作操作之前发送指示降低机具的指令的(一个或多个)信号。机具控制器52可以耦接到机具14并且包括类似于如关于基站22和农用车辆12描述的处理器26和38以及存储器28和40的处理器54和存储器56。机具控制器52可以经由接口60接收(一个或多个)信号，并基于接收到的(一个或多个)信号控制农用机具14的操作。在其它实施例中，控制器38可以经由接口58发送(一个或多个)信号以直接控制农用机具14(例如，在没有机具控制器52的情况下)。接口58可以可通信地耦接到机具的接口60，以使得能够在机具与农用车辆12接合时在机具14的控制器52和农用车辆12的控制器36之间进行通信。另外，控制器36可以经由通信协议(例如，本地互连网络(LIN)通信、WiFi通信、以太网通信、控制器局域网(CAN)通信、国际标准化组织11783(ISO总线)通信等)与各种系统(诸如机具)进行通信(例如，无线地或有线地)。
在图示的实施例中，控制器24、36和52每个分别包括处理器(诸如微处理器26、38和54)以及存储器(诸如存储器设备28、40和56)。控制器24、36和52还可以包括一个或多个存储设备和/或其它合适的部件。处理器26、38和54可以用于执行软件，诸如用于控制农业系统的软件等。此外，处理器26、38和54可以包括一个或多个“通用”微处理器、一个或多个专用微处理器、一个或多个专用集成电路(ASICS)或其某种组合。例如，每个处理器26、38和54可以包括一个或多个精简指令集(RISC)处理器。
存储器设备28、40和56可以包括易失性存储器，诸如随机存取存储器(RAM)，和/或非易失性存储器，诸如只读存储器(ROM)。存储器设备28、40和56可以存储各种信息，并且可以用于各种目的。例如，存储器设备28、40和56可以存储用于处理器26、38和54执行的处理器可执行指令(例如，固件或软件)，诸如用于控制农用车辆12的指令。(一个或多个)存储设备(例如，非易失性存储器)可以包括ROM、闪存、(一个或多个)硬盘驱动器或任何其它合适的光学、磁性或固态存储介质，或其组合。(一个或多个)存储设备可以存储(例如，与农业系统10的控制相关联)的数据、指令(例如，用于接收来自操作员的输入并基于接收到的输入控制农业系统10的操作的软件或固件)、任何其它合适的数据，或其组合。
空间定位设备44(例如，安装到农用车辆12)可通信地耦接到车辆控制器36。空间定位设备44可以被配置为确定农用车辆12和/或机具14的位置。空间定位设备44可以包括被配置为确定农用车辆12和/或机具14的位置的任何合适的系统，例如，诸如全球定位系统(GPS)接收器。在某些实施例中，空间定位设备44可以被配置为相对于固定的全球坐标系(例如，经由GPS接收器)或固定的局部坐标系确定农用车辆12和/或农用机具14的位置。另外，在一些实施例中，可以确定农用车辆12和/或农用机具14的空间地点。例如，农业机具地点可以基于农用机具14的几何形状和/或农用车辆12的几何形状以及所确定的农用车辆12的地点来确定。在某些实施例中，收发器42可以向基站22的收发器30或任何其它合适的收发器广播指示农用车辆12和/或机具14的位置的(一个或多个)信号。
在图示的实施例中，农用机具14包括被配置为控制机具工具64的操作的电动液压阀(EHV)62，诸如电动液压遥控(EHR)。例如，机具工具64可以包括耕作工具、施肥工具、播种或种植工具、收割工具或其组合，以及其它农业工具。例如，可以经由发送到EHV 62的信号将耕作工具升高、降低或控制到其之间的任何合适点。另外，传感器66可以被配置为检测EHV 62的位置。控制器36可以(例如，经由机具控制器52)从传感器66接收指示EHV 62的位置的(一个或多个)信号。
图3是可以用于控制农业系统10的触摸屏显示器34的实施例的示图。基站控制器可以经由收发器从空间定位设备接收指示农用车辆12的位置的(一个或多个)信号。基于农业系统的位置，控制器向显示器34发送(一个或多个)信号，该信号指示在与农用车辆12和/或农用机具14的位置对应的位置处显示包括虚拟农用车辆70和虚拟农业机具72的一个或多个虚拟农业系统68的指令。控制器可以从操作员接收选择虚拟农用车辆70和/或农用机具72的第一输入(例如，通过按压虚拟农用车辆70和/或虚拟农用机具72)。然后，控制器可以从操作员接收选择虚拟农田74的第二输入(例如，通过按压虚拟农田74)，该虚拟农田74表示其中农业系统可以执行农业操作的农田。然后，控制器可以规划用于农用车辆和/或农用机具的路径76以朝农田移动和/或穿过农田。例如，控制器可以接收指示农田的选择的(一个或多个)信号并确定整个农田中的路径76。
然后，控制器可以从操作员接收指示在农田上开始自主农业操作的指令的第三输入。例如，控制器可以发送用于触摸屏显示器34的(一个或多个)信号，该信号指示在选择虚拟农用车辆70和/或机具72以及虚拟农田74时显示开始按钮78的指令。控制器可以从显示器接收指示开始按钮78的致动的(一个或多个)信号，并且可以相应地开始自主农业操作(例如，通过将指示沿着路径引导农业系统的指令的(一个或多个)信号发送到转向控制系统和/或速度控制系统)。
在图示的实施例中，触摸屏显示器34显示控制面板80，控制面板80具有指示农业系统10的操作状态的各种控制功能。虽然控制面板80被显示在虚拟农业系统68和虚拟农田74的左侧，但是应该认识到的是，在替代性实施例中，控制面板80可以位于显示器34上的任何合适地点。控制面板80包括三点联接装置(3PH)控制功能82，其被配置为控制和显示农用机具的3PH的操作状态。另外，控制面板80包括四个电动液压阀(EHV)控制功能84，每个控制功能84被配置为控制和显示农用机具14的EHV的操作状态。虽然图3中示出了四个EHV控制功能84，但是可以显示一个、两个、三个、四个、五个或任何其它合适数量的EHV控制功能，以使操作员能够控制对应的EHV。
在图示的实施例中，3PH控制功能82和EHV控制功能84中的每一个经由相应的虚拟滑动条86或88呈现EHV或3PH的位置的图形表示。控制功能82和84中的每一个包括相应参数的值的数值表示90或92。为了调整每个参数的值，可以沿着滑动条86或88的路径移动相应的滑块91或93。当滑块移动时，相应参数的数值表示90或92(例如，农用机具的3PH或EHV的移动的百分比的表示)基于滑块91或93沿着滑动条86或88的位置而改变。虽然在图示的实施例中每个控制功能包括滑动条86和88，但是应该认识到的是，在替代性实施例中，可以显示其它合适的控制功能和/或参数值的表示。在某些实施例中，可以在没有数值表示的情况下显示图形表示，或者可以在没有图形表示的情况下显示数值表示。另外，虽然关于3PH和EHV操作描述了控制面板80，但是触摸屏显示器34可以包括其它控件和/或计量表，这些控件和/或计量表控制和/或显示指示农用车辆和/或农用机具的其它系统/特征的操作的值，诸如来自车轮角度控制系统的车轮角度、来自速度控制系统的车辆速度、动力输出(powertakeoff，PTO)操作，或农业系统10的任何其它合适的系统/特征。
在某些实施例中，基站控制器经由收发器向农用车辆控制器发送(一个或多个)信号，该信号指示基于触摸屏显示器34上的所选输入来控制3PH和/或EHV的指令。农用车辆控制器经由收发器接收指示指令的(一个或多个)信号，并基于接收到的指令控制3PH和/或EHV(例如，经由机具控制器)。在农业操作期间(例如，在开始按钮78被激活之后)，车辆控制器可以接收指示农用车辆和/或农用机具的一个或多个操作参数的(一个或多个)值的(一个或多个)信号。例如，车辆控制器可以从(一个或多个)传感器接收指示EHV的位置的(一个或多个)信号。然后，车辆控制器可以向触摸屏显示器34发送(一个或多个)信号，该信号指示将EHV滑块91显示在与EHV的位置对应的位置中的指令。
此外，控制面板80可以使基站处的远程操作员能够手动控制(例如，手动重载(manually override))农业系统10的操作(例如，在自主农业操作期间)。例如，基站控制器可以从触摸屏显示器34接收指示控制农业系统的一个或多个操作参数的指令的输入(例如，虚拟控件的致动)。在图示的实施例中，基站控制器经由控制功能84接收指示EHV的位置的选择的输入。基站控制器然后确定与从EHV滑块91中选择的位置对应的EHV的位置并且将指示EHV的期望位置的(一个或多个)信号发送到车辆控制器。车辆控制器然后将(一个或多个)信号发送到EHV(例如，经由机具控制器)以基于EHV的位置控制机具的功能，从而使远程操作员能够经由与触摸屏显示器34的交互来手动控制机具的功能。
为了显著减少或消除触摸屏显示器34上的某些控件的无意激活的可能性，显示器34包括互锁控件96，其在互锁控件96活动时禁用手动控件的操作。例如，在互锁控件96活动的情况下，与控制面板80的无意接触不会导致无意地移动农用车辆12或者无意地控制EHV和/或3PH。显示器34被配置为接收指示命令(例如，触摸屏34的按压)的第一输入以去激活(例如，解锁)第一控件(例如，互锁控件96)。例如，操作员可以经由在互锁控件96处从第一位置到第二位置的轻扫(swipe)手势来去激活互锁控件96。触摸屏显示器34可以向基站控制器发送指示轻扫输入的第一信号。作为响应，基站控制器可以接收第一信号并向触摸屏显示器发送第二信号，该第二信号指示去激活(例如，解锁)互锁控件96并且显示在解锁状态下的一个或多个控制功能82和84的指令。触摸屏显示器34被配置为在第二控件处于解锁状态时接收指示第二控件(例如，滑块91)的致动的第二输入。触摸屏显示器34可以向控制器输出指示第二输入的第三信号。控制器可以接收第三信号并基于第二输入(例如，向机具控制器、向EHV、向3PH等)输出第四信号，以控制自主农业系统的一个或多个操作。虽然提供了在互锁控件处的轻扫手势作为解锁互锁的示例，但是可以使用其它输入来控制互锁，诸如多点按压、阈值压力的按压、手势、阈值持续时间的按压，或其任何组合。
另外，如果操作员在互锁控件96活动时试图控制EHV或3PH，那么基站控制器可以指令显示器34在触摸屏显示器34上呈现指示互锁96是活动/被锁定的通知98，从而通知操作员去激活互锁96以使得能够手动操作3PH控制功能82和/或EHV控制功能84。附加地和/或替代性地，基站控制器可以向显示器34发送(一个或多个)信号，该信号指示基于3PH控制功能82和/或EHV控制功能84被激活还是被去激活来控制3PH控制功能82和/或EHV控制功能84的可视状态的指令。例如，基站控制器可以基于互锁控件96的状态发送(一个或多个)信号以改变3PH控制功能82和/或EHV控制功能84和/或周围文本(例如，数值表示90和92)的颜色和/或字体(例如，活动时为第一颜色和不活动时为第二颜色)。
在图示的实施例中，控制器在接收到指示显示器上的输入的第一信号时开始自主农业系统的一个或多个操作。例如，触摸屏显示器34可以被配置为接收指示多点按压、阈值压力的按压、手势、阈值持续时间的按压或其任何组合的输入。然后，触摸屏显示器34可以输出指示第一输入的第一信号。基站控制器可以接收第一信号并在接收到指示来自触摸屏显示器的输入的第一信号时发送第二信号以开始自主农业系统的一个或多个操作。例如，显示器可以接收指示开始按钮78被按压阈值持续时间的输入。显示器可以向基站控制器提供指示输入的第一信号。基站控制器可以将按压的持续时间与阈值持续时间进行比较。基站控制器可以基于按压的持续时间是否超过阈值持续时间来发送开始操作的信号。
图4是可以在触摸屏显示器上显示的互锁102的实施例的示图。在图示的实施例中，互锁102激活或去激活农用车辆的自动控制。基站控制器可以从显示器接收指示与农用车辆对应的虚拟农用车辆的选择的信号。然后，基站控制器可以从显示器34接收指示选择农田上的地点的(一个或多个)信号。然后，基站控制器可以向显示器34发送启用开始按钮104的(一个或多个)信号，开始按钮104在开始按钮104被激活时发动引擎或启动车辆运动。为了显著减少或消除无意激活开始按钮的可能性，基站控制器可以接收按压互锁102持续一段时间的输入(例如，选择并保持)。例如，为了解锁互锁102，显示器可以接收指示在3PH控制功能82处和/或在EHV控制功能84处解锁互锁102的按压的输入。作为另一个示例，显示器可以接收指示在控制面板互锁处解锁互锁102的按压(例如，以启用控制面板)的输入。一旦解锁互锁102的按压的持续时间已经达到阈值持续时间，基站控制器就开始发动引擎或启动车辆运动到指定地点。在车辆运动期间，基站控制器可以向显示器34发送信号以显示使农用车辆12的移动暂停的暂停按钮108。
图5是可以在触摸屏显示器上显示的互锁110的另一个实施例的示图。在图示的实施例中，互锁110激活或去激活控制面板，以例如启用或禁用农用机具的(一个或多个)操作的手动控件。显示器被配置为接收指示来自显示器上的互锁的按压的压力量的压力敏感输入。显示器可以向基站控制器发送指示来自按压的压力量的信号。基站控制器可以将该压力量与压力阈值进行比较。当输入压力超过压力阈值时，基站控制器可以去激活互锁110以启用经由控制面板80的手动控件，从而使操作者能够控制机具的(一个或多个)操作。替代性地和/或附加地，基站控制器可以将压力输入与压力阈值进行比较，并且基于比较向自主农业系统发送(一个或多个)信号以开始一个或多个农业操作。例如，显示器可以在开始按钮处接收指示压力的压力输入并输出指示压力输入的信号。在接收到压力输入时，基站控制器可以将该压力输入与压力阈值进行比较，并将(一个或多个)信号发送到自主农业系统以开始一个或多个农业操作。作为另一个示例，显示器可以在3PH控制功能82和/或EHR控制功能84处接收指示压力的压力输入并输出指示压力输入的信号。
图6是可以在触摸屏显示器上显示的互锁112的另一个实施例的示图。在图示的实施例中，互锁112可以启用或禁用农用机具的手动控件和/或可以开始农用车辆12的农业操作。显示器被配置为接收显示器上在第一地点处的第一控件114的致动的第一输入(例如，开始按钮的按压)。显示器可以向基站控制器发送指示第一输入的第一信号，并且基站控制器可以向显示器发送指示在显示器上在与第一地点不同的第二地点处显示第二控件116(例如，与开始按钮相关联的第二按钮)的指令的第二信号。然后，显示器可以接收第二输入(例如，指示同时按压第一控件114和第二控件116、单独按压第二控件等)。显示器可以向基站控制器发送指示第二输入的第三信号。基站控制器可以向农用车辆控制器和/或机具控制器输出第四信号，该第四信号指示开始一个或多个农业操作的指令。例如，在接收到第一和第三信号时，基站控制器可以开始将农用车辆移动到选定地点。替代性地和/或附加地，基站控制器可以向触摸屏显示器发送第五信号，该第五信号指示显示在解锁状态下的一个或多个控件(例如，3PH控制功能82和/或EHR控制功能84)的指令。触摸屏显示器可以接收指示控制面板上的控件的致动的第三输入，以控制自主农业系统(例如，机具的3PH和/或EHR)。虽然示出了在两个地点处的两个控件114和116，但是基站控制器可以指示显示器呈现三个或更多个按钮，并且控制器可以接收与三个或更多个按压对应的输入，以便于减少自主农业系统的无意激活。另外，第一输入和/或第二输入可以是在3PH控制功能82和/或EHR控制功能84处的输入。
图7是可以在触摸屏显示器上显示的互锁118的另一个实施例的示图。互锁118可以是位于控制功能120处(例如，3PH控制功能和/或EHR控制功能处)的互锁。在图示的实施例中，互锁112可以位于开始农用车辆12的农业操作的控制功能120(例如，开始按钮)处。例如，触摸屏显示器可以接收指示控件(例如，开始按钮)的致动(例如，按压)的第一输入。触摸屏显示器可以向基站控制器输出指示第一输入的第一信号。基站控制器可以接收第一信号并向触摸屏显示器发送第二信号，该第二信号指示在控制器120处或其附近显示互锁118的指令。显示器可以接收指示经由沿着显示器从第一地点到第二地点的手势(例如，滑动解锁)致动控件的第二输入，并向基站控制器输出指示第二输入的第三信号。基站控制器可以接收第三信号并将第四信号发送到农用车辆控制器和/或机具控制器以开始一个或多个农业操作。虽然上面使用开始按钮作为示例，但是互锁118可以用于解锁控制农业系统的一个或多个操作的第二控件。例如，基站控制器可以接收指示在3PH控制功能和/或EHR控制功能处的手势的信号，并且控制器可以发送信号以控制自主农业系统的3PH和/或EHR。另外，在某些实施例中，基站控制器可以接收指示解锁控制面板的手势的信号。此外，虽然使用从第一地点到第二地点的手势作为示例，但是可以使用适合于控制控件功能的致动的任何各种手势(例如，轻扫、滚动、轻击等)。另外，在一些实施例中，可以仅使用(例如，不在对应的按钮上的)手势来开始一个或多个农业操作。
图8是用于控制农业系统的方法122的实施例的流程图。方法122可以作为指令(例如，代码)存储在存储器中并由一个或多个处理器执行。首先，如方框124所示，控制器向显示器发送(一个或多个)信号以向操作员提示登录信息(例如，用户名和密码)。在方框126处，控制器经由触摸屏显示器(例如，虚拟键盘)、键盘和/或鼠标接收登录信息，并且针对用于控制农业系统的许可来验证登录信息。
在方框128处，触摸屏显示器和控制器接收并发送各种输入和/或输出以控制自主农业系统的一个或多个操作。另外，为了显著减少或消除在触摸屏显示器上无意激活某些控件的可能性，在方框128处，控制器在互锁控件活动时禁用手动控件的操作。在图示的实施例中，在方框130处，触摸屏显示器接收指示第一控件的致动的第一输入，并基于第一输入输出第一信号。在方框132处，基站控制器接收第一信号并向触摸屏显示器发送第二信号，该第二信号指示显示在解锁状态下的第二控件的指令。例如，基站控制器可以接收从第一地点到第二地点的轻扫输入、超过阈值压力的压敏输入，或者具有在对应位置处的多个触摸的输入等。第二输入可以包括控制农业系统的操作的任何合适的输入。例如，第二输入可以包括控制农用车辆的移动、农用机具上的工具、农用机具的机翼、农用车辆的引擎、农用车辆的方向、农用机具的液压和/或气动等的输入。
在方框134处，触摸屏显示器接收指示第二控件的致动(例如，按压)的第二输入，并向基站控制器输出指示第二输入的第三信号。第二输入可以包括显示器可以接收以控制农业系统的操作的任何合适的输入。在方框136处，基站控制器接收指示第二控件的致动以控制农业系统的操作的第三信号。然后，基站控制器(例如，向机具控制器)发送第四信号以基于第二输入控制一个或多个操作。
在方框138处，基站控制器向显示器发送第五信号，该第五信号指示在接收到第一输入或第二输入之后的一段时间将第二控件转换到锁定状态的指令。例如，基站控制器可以在5秒、10秒、1分钟、10分钟或其它合适的时间段之后重新激活互锁。另外，基站控制器可以使操作员能够调整阈值持续时间。在某些实施例中，第一控件是处于锁定状态的第二控件。在方框140处，基站控制器可以向显示器发送第六信号，该第六信号指示要在第二预定时间段之后登出的指令。例如，基站控制器可以向显示器发送(一个或多个)信号，以在第二预定时间段之后向操作员提示登录用户名和密码。
图9是用于从基站控制农业系统的方法的另一个实施例的流程图，该方法适合图8的方框128。在方框144处，触摸屏显示器接收指示多点按压、阈值压力的按压、手势、阈值持续时间的按压或其任何组合的输入。例如，触摸屏显示器可以接收指示按压开始按钮阈值持续时间的输入。在方框146处，触摸屏将指示输入的第一信号发送到基站控制器。在方框148处，基站控制器接收第一信号并发送第二信号以控制至少一个农业操作。例如，基站控制器可以将第二信号发送到农用车辆的控制器，该第二信号指示开始耕作操作、施肥操作、播种或种植操作、收割操作或其组合的指令。虽然上述实施例可以在基站中包括触摸屏，但是在其它实施例中，触摸屏可以位于农用车辆的驾驶室中或任何其它合适的地点中。
虽然本文仅图示和描述了本发明的某些特征，但是本领域技术人员将想到许多修改和变化。因此，应该认识到的是，所附权利要求旨在覆盖落入本公开的真正精神内的所有这些修改和变化。

Claims (15)

1.一种用于自主农业系统(10)的控制系统(20)，包括：
触摸屏显示器(34)，被配置为显示与自主农业系统(10)的至少一个操作相关联的至少一个控制功能，其中触摸屏显示器(34)被配置为接收指示第一控件的致动的第一输入并输出指示第一输入的第一信号；以及
控制器(24)，包括处理器(26)和存储器(28)，其中控制器(24)可可通信地耦接到触摸屏显示器(34)并且被配置为向触摸屏显示器(34)发送第二信号，所述第二信号指示在接收到第一信号时显示在解锁状态下的至少一个控制功能的第二控件的指令；
其中触摸屏显示器(34)被配置为在第二控件处于解锁状态时接收指示第二控件的致动的第二输入，并且向控制器(24)输出指示第二输入的第三信号，并且控制器(24)被配置为接收第三信号并输出第四信号，所述第四信号指示基于第二输入控制自主农业系统(10)的至少一个操作的指令。
2.如权利要求1所述的控制系统(20)，其中所述第一输入包括所述第一控件的多点按压、阈值压力的按压、手势、阈值持续时间的按压或其任何组合。
3.如权利要求1-2中任一项所述的控制系统(20)，其中所述第二控件包括滑动条(91)。
4.如权利要求1-3中任一项所述的控制系统(20)，其中控制器(24)被配置为向触摸屏显示器(34)发送第五信号，所述第五信号指示在由触摸屏显示器(34)接收到任何输入之后一段时间显示登录提示的指令，其中在显示登录提示期间禁用至少一个控制功能，直到输入了登录信息。
5.如权利要求1-4中任一项所述的控制系统(20)，其中所述第一输入包括锁定状态下的所述第二输入。
6.如权利要求1-5中任一项所述的控制系统(20)，其中控制器(24)被配置为输出第六信号，所述第六信号指示在接收到所述第一输入或所述第二输入之后一段时间将所述第二控件转换到锁定状态的指令。
7.如权利要求6所述的控制系统(20)，其中控制器(24)被配置为向触摸屏(34)发送第七信号，所述第七信号指示在第二控件从锁定状态转换到解锁状态时显示第二控件的颜色、字体或两者、与第二控件相关联的文本、或其任何组合的变化的指令。
8.如权利要求1-7中任一项所述的控制系统(20)，其中所述至少一个控制功能包括多个控制功能，并且其中控制器(24)被配置为向触摸屏显示器(34)发送指示在接收到所述第一信号时显示在解锁状态下的所述多个控制功能的指令的第二信号。
9.如权利要求1-8中任一项所述的控制系统(20)，其中所述至少一个操作包括控制自主农业系统(10)的机具的三点联接装置(3PH)、控制自动农业系统(10)的车辆的动力输出(PTO)、控制机具的电动液压遥控(EHV)，或其任何组合。
10.一种方法，包括：
接收指示来自触摸屏显示器(34)的与解锁自动农业系统(10)的手动控件相关联的第一输入的第一信号；
向触摸屏显示器(34)发送第二信号，所述第二信号指示显示在解锁状态下的手动控件的指令；
接收指示来自手动控件的第二输入的第三信号；以及
输出第四信号以基于第二输入控制自主农业系统(10)。
11.如权利要求10所述的方法，包括在按压第一输入阈值持续时间时向触摸屏(34)发送第三信号。
12.如权利要求10-11中任一项所述的方法，包括在第一输入的手势时向触摸屏(34)发送第三信号。
13.如权利要求10-12中任一项所述的方法，包括在触摸屏显示器(34)接收到任何输入之后一段时间发送显示登录提示的信号，其中在显示登录提示期间禁用至少一个控制功能，直到输入了登录信息。
14.如权利要求10-13中任一项所述的方法，包括向触摸屏显示器(34)输出第五信号，所述第五信号指示在接收到至少所述第一信号时显示暂停控件并且在接收到指示暂停控件的致动的第六信号时使所述至少一个操作暂停的指令。
15.如权利要求10-14中任一项所述的方法，包括接收指示农田的选择的第七信号并确定通过农田的路径，并且其中所述至少一个操作包括控制自主农业系统(10)以使得自主农业系统(10)沿着所述路径移动。
CN201780030299.7A 2016-06-10 2017-06-09 用于自主农业系统的控制系统和方法 Active CN109152331B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/179,703 US10572141B2 (en) 2016-06-10 2016-06-10 Autonomous agricultural system user interface interlock
US15/179,703 2016-06-10
PCT/US2017/036837 WO2017214558A1 (en) 2016-06-10 2017-06-09 Autonomous agricultural system user interface interlock

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109152331A true CN109152331A (zh) 2019-01-04
CN109152331B CN109152331B (zh) 2022-09-20

Family

ID=59093625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780030299.7A Active CN109152331B (zh) 2016-06-10 2017-06-09 用于自主农业系统的控制系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (3) US10572141B2 (zh)
EP (1) EP3468337A1 (zh)
CN (1) CN109152331B (zh)
BR (1) BR112018075509B1 (zh)
WO (1) WO2017214558A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6939376B2 (ja) 2017-10-10 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
WO2019150475A1 (ja) * 2018-01-31 2019-08-08 三菱電機株式会社 タッチパネル装置
US10820471B2 (en) 2018-08-24 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc Hydraulic system for an agricultural implement incorporating an implement-based override valve
US10820470B2 (en) 2018-08-24 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc Hydraulic system for an agricultural implement incorporating implement-based hydraulic load sensing
AU2019373840A1 (en) * 2018-10-29 2021-05-13 Ffrobotics Ltd. Robotic fruit harvesting machine with fruit-pair picking and hybrid motorized-pneumatic robot arms
CA3060890C (en) * 2018-11-07 2023-09-26 Elmer's Welding & Manufacturing Ltd. Programmable grain cart function control system
DE102019000794A1 (de) * 2019-02-05 2020-08-06 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Vorrichtung und System zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine
US11285612B2 (en) * 2019-08-20 2022-03-29 X Development Llc Coordinating agricultural robots
US20220299991A1 (en) * 2021-03-22 2022-09-22 Deere & Company System and method for autonomous work machine approval
DE102021117660A1 (de) 2021-07-08 2023-01-12 Horsch Maschinen Gmbh Steuersystem und Verfahren für landwirtschaftliches Fahrzeug und autonomes landwirtschaftliches Fahrzeug

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6112139A (en) * 1998-10-29 2000-08-29 Case Corporation Apparatus and method for wireless remote control of an operation of a work vehicle
CN101371258A (zh) * 2005-12-23 2009-02-18 苹果公司 通过在解锁图像上执行手势来解锁设备
CN102750093A (zh) * 2012-06-11 2012-10-24 惠州Tcl移动通信有限公司 一种屏幕解锁的方法、系统及触摸屏终端
CN103092499A (zh) * 2011-11-07 2013-05-08 浩鑫股份有限公司 移动装置的解锁方法，及使用该方法的移动装置
CN104460361A (zh) * 2013-09-16 2015-03-25 迪尔公司 车辆自动运动控制系统
US20150319913A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-12 Cnh Industrial America Llc Mission control system and method for an agricultural system
CN105265089A (zh) * 2014-06-27 2016-01-27 罗伯特·博世有限公司 自主移动设备
WO2016045869A1 (en) * 2014-09-26 2016-03-31 Agco International Gmbh Vehicle ballasting assistance
CN105629973A (zh) * 2015-12-18 2016-06-01 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种基于rtk技术的农机直线行驶的方法及装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6356819B1 (en) 1998-04-20 2002-03-12 Trimble Navigation Limited Safety system for guidance control system
GB2344157A (en) 1998-11-28 2000-05-31 New Holland Remote control of an agricultural vehicle.
US6131062A (en) 1999-01-21 2000-10-10 Case Corporation Apparatus and method for preventing an automatic operation sequence in a work vehicle
DE10250694B3 (de) 2002-10-31 2004-02-12 CNH Österreich GmbH Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
US8015509B2 (en) * 2007-11-14 2011-09-06 International Business Machines Corporation Selectively locking GUI controls to prevent accidental operations in a computing environment
US20090321154A1 (en) 2008-06-30 2009-12-31 Johnson Michael R Hydraulic system having manifold with remote control for grain cart
GB2484282A (en) 2010-10-04 2012-04-11 Agco Sa Agricultural Tractor Control System
KR101830651B1 (ko) * 2011-01-04 2018-02-21 엘지전자 주식회사 정보 표시 장치 및 그 방법
US9002591B2 (en) 2011-02-18 2015-04-07 Cnh Industrial America Llc Harvester spout control system and method
US8655538B2 (en) * 2011-12-16 2014-02-18 Agco Corporation Systems and methods for switching display modes in agricultural vehicles
WO2014003644A2 (en) 2012-06-26 2014-01-03 Husqvarna Ab Detachable user interface for a robotic vehicle
US9213331B2 (en) 2012-12-19 2015-12-15 Caterpillar Inc. Remote control system for a machine
US9135813B2 (en) 2012-12-21 2015-09-15 Caterpillar, Inc. Remote lockout/tagout
EP2798928B1 (en) * 2013-04-29 2024-02-07 CLAAS E-Systems GmbH Operating system for and method of operating an automatic guidance system of an agricultural vehicle
DE102013109622A1 (de) 2013-09-04 2015-03-05 Claas Kgaa Mbh Verfahren zum externen Steuern eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
US9433979B2 (en) 2013-09-09 2016-09-06 Veolia Es Industrial Services, Inc. Method of manufacturing a remotely operated wheeled high pressure wash system
EP2957158B1 (de) 2014-06-18 2017-10-18 Deere & Company Anordnung zur kontrolle einer geräteschnittstelle eines landwirtschaftlichen arbeitsfahrzeugs
US10096216B1 (en) * 2014-12-16 2018-10-09 Amazon Technologies, Inc. Activation of security mechanisms through accelerometer-based dead reckoning
US20160259439A1 (en) * 2015-03-02 2016-09-08 Ford Global Technologies, Llc Multi-touch keyless entry pad
US9965042B2 (en) * 2015-03-30 2018-05-08 X Development Llc Methods and systems for gesture based switch for machine control
KR102549643B1 (ko) * 2015-07-17 2023-07-03 크라운 이큅먼트 코포레이션 산업용 차량을 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 갖는 처리 장치
US10053110B2 (en) * 2016-05-06 2018-08-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methodologies for controlling an autonomous vehicle
US9826673B1 (en) * 2016-05-27 2017-11-28 Cnh Industrial America Llc Swath acquisition system for an agricultural vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6112139A (en) * 1998-10-29 2000-08-29 Case Corporation Apparatus and method for wireless remote control of an operation of a work vehicle
CN101371258A (zh) * 2005-12-23 2009-02-18 苹果公司 通过在解锁图像上执行手势来解锁设备
CN103092499A (zh) * 2011-11-07 2013-05-08 浩鑫股份有限公司 移动装置的解锁方法，及使用该方法的移动装置
CN102750093A (zh) * 2012-06-11 2012-10-24 惠州Tcl移动通信有限公司 一种屏幕解锁的方法、系统及触摸屏终端
CN104460361A (zh) * 2013-09-16 2015-03-25 迪尔公司 车辆自动运动控制系统
US20150319913A1 (en) * 2014-05-11 2015-11-12 Cnh Industrial America Llc Mission control system and method for an agricultural system
CN105265089A (zh) * 2014-06-27 2016-01-27 罗伯特·博世有限公司 自主移动设备
WO2016045869A1 (en) * 2014-09-26 2016-03-31 Agco International Gmbh Vehicle ballasting assistance
CN105629973A (zh) * 2015-12-18 2016-06-01 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种基于rtk技术的农机直线行驶的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3468337A1 (en) 2019-04-17
US20170357400A1 (en) 2017-12-14
CN109152331B (zh) 2022-09-20
US11169689B2 (en) 2021-11-09
WO2017214558A1 (en) 2017-12-14
US20200201502A1 (en) 2020-06-25
BR112018075509B1 (pt) 2022-09-27
US10572141B2 (en) 2020-02-25
US11157162B2 (en) 2021-10-26
BR112018075509A2 (pt) 2019-03-19
US20200150843A1 (en) 2020-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109152331A (zh) 自主农业系统用户界面互锁
US11084345B2 (en) System to automate hitching a trailer
EP3589506B1 (en) Autonomous trailer hitching using neural network
US10189324B2 (en) Method and device for coupling a motor vehicle to a trailer
CN102549514B (zh) 用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正
WO2016017408A1 (ja) 作業車協調システム
CN112996677A (zh) 挂在牵引车上的自主农业设备
AU2017353749B2 (en) Autonomous steering system for an articulated truck
JP2019507974A (ja) 車両・トレーラユニットの衝突警報のための無線能力およびディスプレイ
US20110153169A1 (en) Sensor-Based Implement Motion Interlock System
EP3842887A1 (en) Automatic travel system
US9150104B2 (en) Vehicle steering-based speed control system and method
EP3845049A1 (en) Automatic travel system for work vehicles
DE112014001056T5 (de) Kommunikationseinheit und Verfahren zur Kommunikation mit einem autonomen Fahrzeug
CN107107901A (zh) 配备有手动变速器的车辆的自动平行停车
CN109508006A (zh) 一种基于北斗的汽车起重机的自动驾驶系统
US11036224B2 (en) System and method for transfer of a utility vehicle
US11155133B2 (en) System and methods for vehicle alignment control
AU2017261609B2 (en) Command for underground
EP2846209A2 (de) Verfahren zum externen Steuern eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
CN109501535A (zh) 用于定位和移除拖车联轴器的方法、用于定位拖车联轴器的装置以及计算机程序产品
JPH02219506A (ja) 作業車両における制御装置
CN105700616A (zh) 地头操作控制系统
US20230048274A1 (en) Remote control for a power machine
US20230345858A1 (en) Control System and Method for Controlling a First or a Second Agricultural Machine

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant