CN107107901A - 配备有手动变速器的车辆的自动平行停车 - Google Patents

Abstract

公开了使车辆停车的系统和方法。车辆可被配备有手动变速器。车辆可配备有自动调制离合器。可识别目标停车空间。可通过控制器自动地调制离合器，以在扫描目标停车空间的同时移动车辆。通过控制器可自动地转向车辆，同时通过该控制器自动地调制离合器，以将车辆移动至目标停车空间中。

Description

配备有手动变速器的车辆的自动平行停车

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年12月1日提交的美国临时申请号62/085,787的权益。

技术领域

本发明总体上涉及的领域包括使车辆停车的方法。

背景技术

使车辆停车对于驾驶员来说呈现若干挑战。特别地，平行停车可能需要若干决定和动作以有效地将车辆从交通车道重新定位至可能邻近于路边的有限空间中。典型的汽车针对各种目的可配备有若干传感器和致动器。一些停车系统可使用这些传感器和致动器来扫描周边，以及通过促进车辆驾驶员提供适合于将车辆操纵进选择的停车空间中的精确转向输入来辅助驾驶员使车辆停车。其它停车系统可控制转向输入，同时依赖于驾驶员对加速器和刹车踏板的操作。这种系统被称作为半自主的，因为它们依赖于驾驶员来最终控制将车辆完全地移动至选择的停车空间中所需的输入。

其它描述的车辆停车系统可意于控制转向、发动机和自动变速操作，以将车辆操作进选择的停车空间中。这些系统可被称作为自主的，因为驾驶员可启动停车活动的操作，但然后电子控制器可使用各种感测到的输入来处理数据并控制使车辆完全地停车所需的车辆系统。

车辆配备手动变速器可加剧与使车辆停车相关联的挑战。除了转向车辆和操作加速器和刹车之外，必须致动离合器来接合动力传动系统以移动车辆以及脱离动力传动系统以停止车辆。

发明内容

若干示意性变型可包括使车辆停车的方法。在这些方法中，车辆可被配备有手动变速器。该车辆可配备有自动调制离合器。目标停车空间可被识别，且离合器通过控制器可被自动地调制，以在扫描目标停车空间的同时移动车辆。然后该车辆通过控制器可被自动地转向，同时通过控制器自动地调制离合器，以将车辆移动至目标停车空间中。

若干其它示意性变型可包括使车辆停车的方法，该车辆配备有手动致动变速器。在这些方法中，车辆可配备有自动调制离合器。目标停车空间可被识别，且车辆可停在第一位置处，该第一位置位于目标停车空间的侧边的后方。通过控制器可自动地调制离合器，以在扫描目标停车空间的同时在前进方向上自主地移动车辆。车辆可停在第二位置处，该第二位置位于目标停车空间的侧边的前方。变速器可被手动地变换成倒档。然后车辆可自动地转向，且控制器同时自动地调制离合器，以将车辆移动至目标停车空间中。

其它示意性变型可包括用于使车辆自动地停车的系统，该车辆具有发动机和手动操作的变速器。该系统可包括传感器和转向系统，该传感器被配置成用于探测靠近车辆的物体，该转向系统用于使车辆转向。离合器可被配置成用于将发动机和手动操作的变速器相接合和脱离。控制器可自主地控制转向，并且可自主地致动车辆的离合器。控制器基于由传感器探测到的物体的位置可确定目标停车空间的边界，且可自主地控制转向并致动离合器，以实现将车辆移动至目标停车空间中。

从在此提供的详细描述，本发明范围内的其它示意性变型将变得显而易见。应当理解的是，详细的说明和具体实例(尽管公开了本发明范围内的变型)旨在仅仅示意性的目的且并不意于限制本发明的范围。

附图说明

从详细说明和附图，将更加透彻地理解本发明范围内的变型的选择实例，其中：

图1是根据若干变型的自动停车系统的方框示意图。

图2是根据若干变型的用于自动停车系统的目标停车空间的识别的几何示意图。

图3是根据若干变型的用于自动停车系统的目标停车空间的扫描的几何示意图。

图4是根据若干变型的用于自动停车系统的目标停车空间的扫描的完成的几何示意图。

图5是根据若干变型的自动停车系统的停车操纵的几何示意图。

具体实施方式

以下变型的描述在本质上仅仅是示意性的且决不意于限制本发明的范围、它的应用或使用。

根据如在图1中示出的若干变型，自动停车系统10可提供用于使车辆停车的新的方法。自动停车系统10可包括控制器12，该控制器可与若干传感器14相交互，用于收集车辆周边事物的信息；且该控制器还与人机界面16相交互，用于接收来自车辆驾驶员的输入以及提供信息至车辆驾驶员。尽管示出了一个控制器12，自动停车系统10可采用用于各种功能的多个控制器，该多个传感器可被网络联接。因此，控制器12可替换地被称作为控制器网络。传感器14可提供代表周围物体或目标的存在或到周围物体或目标的距离的信号。传感器14可在电磁、雷达、超声、成像或已知的用于提供代表周围物体的接近的信号的其它技术上来操作。感测装置可将关于各种物体的接近的数据传送至控制器12，且可从控制器12接收致动或其它信号。通过传感器14和控制器12的交互，到多个物体的距离可被确立且那些物体之间的距离可被确定。

人机界面16可包括位于车辆仪表板中的元件，以与车辆驾驶员相通信。可提供选择器装置来接收来自驾驶员的命令，例如自动停车系统10的选择启动。人机界面16可被配置成用于接收来自操作员的手、脚、声音或其它方式的各种输入。例如，驾驶员的车辆刹车的应用可被通信至控制器12。此外，人机界面16通过手持设备或其它装置可使得实现自动停车系统10的远程启动。人机界面16还可包括提供给驾驶员的视觉、听觉和触觉反馈，且可提供具体指令至驾驶员。例如，驾驶员可被建议启动自动停车，且人机界面16可建议驾驶员来执行必要的功能。

自动停车系统10可包括离合器模块18，该离合器模块与控制器12一起可控制车辆的离合器致动器20。离合器致动器20可被用于移动离合器，以将能量从车辆的发动机传输流向至它的手动操作的变速器或者防止该能量传输的发生。离合器致动器20可包括液压、机械、电子或其它动力装置，它们响应于来自车辆驾驶员的手动输入以及来自控制器12或离合器模块18的自动输入。一种这样的装置在于2014年2月14日提交的临时美国专利申请61/939,890“用于控制手动离合器的液压动力装置致动器”中描述，其被转让给当前发明的受让人且它在此作为参考被具体地合并。离合器模块18可以为电子模块或类似的装置，被配置成用于致动车辆离合器而无需驾驶员下压离合器踏板。控制器12可提供控制信号至离合器模块18，以松开或接合离合器。离合器模块18可为与控制器12分开的控制器，或可以在那里作为单个单元被集成。

转向模块22可包含在自动停车系统10中，该转向模块与控制器12一起可控制车辆的转向致动器24。转向致动器24可被用于转动车辆的可转向轮。转向致动器24可包括液压、机械、电子或其它动力装置，它们响应于来自车辆驾驶员的手动输入以及来自控制器12或转向模块22的自动输入。转向模块22可以为电子模块或类似装置，其被配置成用于致动车辆的可转向轮，而无需驾驶员转动车辆的转向轮。控制器12可提供控制信号至转向模块22以转向车辆车轮。转向模块22可为与控制器12分开的控制器，或可以在那里作为单个单元被集成。

附加地参考图2，在若干变型中，具有图1的自动停车系统10的车辆30的驾驶员可识别目标停车空间32。目标停车空间32可由第一物体(可为车辆34)为前方33边缘，且可由第二物体(可为车辆36)为后方35边缘。为了启动停车事件，车辆30的驾驶员可将车辆在目标停车空间32的后部停止，优选地在后边界35之后，并至车辆36的侧边。当停车后，驾驶员可应用车辆刹车，以及手动地致动离合器且可以第一档接合变速器。倘若当接近目标停车空间32时车辆已经处于配备有自动调制离合器的车辆中的第一档，驾驶员可简单地应用车辆刹车以停止具有接合第一档的车辆。当车辆停止后，驾驶员可选择通过图1的人机界面16选择启动自动停车系统10。倘若离合器被下压，驾驶员可松开离合器，且驾驶员还可松开车辆刹车，以及倘若有必要，人机界面16可提醒驾驶员来承担一个或两个动作。

附加地参考图3，根据若干变型，自动停车系统10可启动扫描目标停车空间32。在车辆30处于第一档时，车辆的离合器可自动地调制，且车辆的转向可被自动地调节以自主地沿着目标停车空间32向前移动车辆30。随着车辆30的移动，传感器14扫描周边事物以确定目标停车空间32的周边。随着车辆30通过目标停车空间32的前方边界33，它(当配备有自动制动系统时)可自动地沿着侧边车辆30停止，在目标停车空间32的前方。在未配备有自动制动系统的车辆中，自动停车系统10可通过人机界面16来提醒驾驶员应用车辆刹车。一旦车辆30停止，自动停车系统10可通过人机界面16来提醒驾驶员来手动地将车辆换挡为倒档。倘若目标停车空间并不适合于车辆30的自动停车，则自动停车系统10可提醒驾驶员：在该位置处不可进行自动停车。

附加地参考图4，随着车辆30定位在车辆34旁边且目标停车空间32被扫描，可进行自动停车操纵。如果刹车被下压的话，自动停车系统10可提醒驾驶员松开车辆刹车。如在图5中示出的若干变型中，自动停车系统10可利用转向致动器24执行必要的停车操纵38，且可调制离合器系统20以将车辆30定位在车辆34与36之间。在该阶段，倘若车辆30与后方边界35之间的距离小于车辆30和前方边界33之间的距离，则自动停车系统10可通过人机界面16提醒驾驶员手动地将车辆变速器转换到第一档位。倘若有必要，自动停车系统10可通过人机界面16来提醒驾驶员松开车辆刹车。然后自动停车系统10可继续将车辆30向前移动一距离40，以平衡车辆30到车辆34和36的距离。随着车辆30停车在目标停车空间32中，驾驶员可关机车辆30并离开该车辆。

通过在此描述的系统和方法，完成具有手动变速器的车辆的自动停车。在此变体的描述仅仅是视为落在本法民的范围内的部件、元件、动作、产品、系统和方法的示意性描述，且决不以任何方式意于限制具体公开或为明确阐述的这种范围。部件、元件、动作、产品、系统和方法可并非以在此明确描述的方式被组合和布置，且仍被视为落在本发明的范围之内。

变型1可包括使车辆停车的方法，其可包括提供具有手动变速器的车辆。该车辆可配备有自动调制离合器。可识别目标停车空间。离合器通过控制器网络可被自动地调制，以在扫描目标停车空间的同时移动车辆。该车辆通过控制器网络可被自动地转向，同时通过控制器网络自动地调制离合器，以将车辆移动至目标停车空间中。

变型2可包括根据变型1所述的方法，且可包括步骤：手动地将车辆停在目标停车空间的后方并靠近目标停车空间侧边的第一位置处。

变型3可包括根据变型1或2所述的方法，且可包括步骤：在扫描目标停车空间之后，自主地将车辆停在目标停车空间的前方并靠近目标停车空间的侧边的第二位置处。

变型4可包括根据变型1至3中任一变型所述的方法，且可包括步骤：在将车辆停在第二位置后，手动地将手动变速器转换成倒档。

变型5可包括根据变型1至4中任一变型所述的方法，且可包括步骤：在车辆移动至目标停车空间之后，提供指令以将车辆转换成前进档，且自主地将车辆在目标停车空间中向前移动。

变型6可包括使车辆停车的方法，该车辆配备有手动致动变速器。该车辆可配备有自动调制离合器。目标停车空间可被识别，且车辆可停在目标停车空间的后方并靠近目标停车空间侧边的第一位置处。通过控制器网络可自动地调制离合器，以在扫描目标停车空间的同时在前进方向上自主地移动车辆。车辆可停在目标停车空间的前方并靠近目标停车空间的侧边的第二位置处。变速器可被手动地变换成倒档。然后车辆可自动地转向，且控制器网络同时自动地调制离合器，以将车辆移动至目标停车空间中。

变型7可包括根据变型6所述的方法，且可包括步骤：在车辆停在第一位置之后，提醒驾驶员将手动致动变速器转换成第一档位。

变型8可包括根据变型6或7所述的方法，且可包括步骤：在车辆停在第二位置之后，提醒驾驶员将手动致动变速器转换成倒档。

变型9可包括根据变型6至8任一变型所述的方法，且可包括步骤：在车辆移动至目标停车空间之后，提醒驾驶员将手动致动变速器转换成第一档位。

变型10可包括用于使车辆自动地停车的系统，该车辆具有发动机和手动操作的变速器。该系统可包括传感器和转向系统，该传感器被配置成用于探测靠近车辆的物体，该转向系统用于使车辆转向。离合器可被配置成用于将发动机和手动操作的变速器相接合和脱离。控制器网络可自主地控制转向，并且可自主地致动车辆的离合器。控制器网络基于由传感器探测到的物体的位置可确定目标停车空间的边界，且可自主地控制转向并致动离合器，以实现将车辆移动至目标停车空间中。

变型11可包括根据变型10所述的系统，其中，车辆可包括刹车。系统可包括人机界面，当手动操作的变速器处于档位中时，通过该人机界面可给出通知以手动地松开刹车。

变型12可包括根据变型11所述的系统，其中，所述人机界面提供指令，用于使手动操作的变速器在档位之间转换。

变型13可包括根据变型10至12的任一变型所述的系统，其中，手动操作的变速器可在档位之间手动地转换，且可与发动机手动地和自主地接合和脱离。

变型14可包括根据变型10至13的任一变型所述的系统，其中，在边界被确定的同时自主地将变速器与发动机接合和脱离。

变型15可包括根据变型10至14的任一变型所述的系统，其中，当变速器在档位之间转换时，手动地将变速器与发动机接合和脱离。

以上本发明范围内的选择变型的描述在本质上仅仅是示意性的，且因而它的变型或变体并不被视作为脱离本发明的精神和范围。

Claims (15)

1.一种使车俩停车的方法，其包括步骤：提供具有手动变速器的车辆；将所述车辆配备有自动调制的离合器；识别目标停车空间；通过控制器网络自动地调制所述离合器，以在扫描所述目标停车空间的同时移动所述车辆；以及通过所述控制器网络自动地转向所述车辆，同时通过所述控制器网络自动地调制所述离合器，以将所述车辆移动至所述目标停车空间中。

2.根据权利要求1所述的方法，包括步骤：手动地将所述车辆停在所述目标停车空间的后方并靠近所述目标停车空间的侧边的第一位置处。

3.根据权利要求2所述的方法，包括步骤：在扫描所述目标停车空间之后，自主地将所述车辆停在所述目标停车空间的前方并靠近所述目标停车空间的侧边的第二位置处。

4.根据权利要求3所述的方法，包括步骤：在将所述车辆停在所述第二位置后，手动地将所述手动变速器转换成倒档。

5.根据权利要求1所述的方法，包括步骤：在将所述车辆移动至所述目标停车空间之后，提供指令以将所述车辆转换成前进档位；并自主地将所述车辆在所述目标停车空间中向前移动。

6.一种使配备有手动致动变速器的车辆停车的方法，其包括步骤：将所述车辆配备自动调制离合器；识别目标停车空间；将所述车辆停在所述目标停车空间的后方并靠近所述目标停车空间的侧边的第一位置处；通过控制器网络自动地调制所述离合器，以在扫描所述目标停车空间的同时在向前方向上移动所述车辆；将所述车辆停在所述目标停车空间的前方并靠近所述目标停车空间的侧边的第二位置处；手动地将所述手动致动变速器转换成倒档档位；以及通过所述控制器网络自动地转向所述车辆，同时通过所述控制器网络自动地调制所述离合器，以将所述车辆移动至所述目标停车空间中。

7.根据权利要求6所述的方法，包括步骤：在所述车辆停在所述第一位置后，提供第一通知以将所述手动致动变速器转换成第一档位。

8.根据权利要求7所述的方法，包括步骤：在所述车辆停在所述第二位置后，提供第二通知以将所述手动致动变速器转换成所述倒档档位。

9.根据权利要求8所述的方法，包括步骤：在将所述车辆移动至所述目标停车空间之后，提供第三通知以将所述手动致动变速器转换成所述第一档位。

10.一种用于使具有发动机和手动操作的变速器的车辆自动停车的系统，所述系统包括：配置成用于探测靠近于所述车辆的物体的传感器；用于转向所述车辆的转向系统；配置成用于将所述发动机和所述手动操作的变速器相接合和脱离的离合器；自主地控制所述转向系统的控制器网络，且所述控制器网络被配置成用于自主地致动所述离合器；其中，所述控制器网络基于由所述传感器探测到的所述物体的位置可确定目标停车空间的边界，且所述控制器网络自主地控制所述转向系统并致动所述离合器，以实现将所述车辆移动至所述目标停车空间中。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述车辆包括刹车且还包括人机界面，当所述手动操作的变速器处于档位中时，通过所述人机界面可给出通知以手动地松开所述刹车。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述人机界面提供指令以转换手动操作的变速器。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述手动操作的变速器被手动地转换，且手动地和自主地与所述发动机接合和脱离。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，当所述边界被确定时，所述手动操作的变速器与所述发动机自主地接合和脱离。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，当所述手动操作的变速器被手动地转换时，所述手动操作的变速器与所述发动机手动地接合和脱离。