CN109677492A - 用于沿用户指定的目标行进方向自主操纵车辆的挂接辅助系统和方法 - Google Patents

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罗杰·阿诺德·特朗布利
刘东冉
张艺
道格拉斯·罗根
张臣
莎伦·布鲁克斯-莱纳特
维迪亚·纳里亚曼特穆拉里
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Abstract

本文提供了一种挂接辅助系统和方法。人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入。控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；并且在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。

Description

用于沿用户指定的目标行进方向自主操纵车辆的挂接辅助系 统和方法
技术领域
本发明总体涉及车辆的挂接辅助系统，并且更具体地涉及能够朝向挂车自主操纵车辆的挂接辅助系统。
背景技术
将车辆朝向挂车倒车以便将拖曳挂接件附接到挂接耦接器对于许多驾驶员来说可能是具有挑战性的，特别是那些通常不熟悉挂车和挂接过程的驾驶员。因此，需要一种系统，其辅助驾驶员将车辆导向挂车，使得可以在其间进行挂接连接。本公开旨在满足这种需要。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种挂接辅助系统。人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入。控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收的输入识别挂车的挂接耦接器；并且在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。
本发明的所述第一方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：
·所述人机接口包括触摸屏显示器，所述触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件；
·当指定了所述目标行进方向时，所述触摸屏显示器生成覆盖物，并且所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；
·所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触；
·所述对象检测系统包括车辆后方摄像机和一个或多个接近传感器中的至少一个，所述一个或多个接近传感器包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和激光雷达(LIDAR)传感器中的至少一个；
·如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令；
·如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置，则满足所述暂停条件；
·如果所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离，则满足所述暂停条件；
·如果检测系统检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件；
·在识别所述挂接耦接器时，所述控制器更新所述车辆的所述目标行进方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述挂接耦接器自主操纵所述车辆，以便将所述车辆的拖曳挂接件与所述挂接耦接器对准；
·在更新所述车辆的所述目标行进方向之前，所述控制器请求确认对所述挂接耦接器的所述识别的用户输入；并且
·更新所述目标行进方向的所述另外的用户输入包括指定新的目标行进方向的用户输入或确认当前目标行进方向的用户输入。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆的挂接辅助系统。触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件。所述一个或多个触摸事件包括触摸所述触摸屏显示器上的一点。控制器被配置为将所述点转化为真实世界坐标，并生成命令，所述命令用于沿朝向接触点的所述真实世界坐标的所述目标行进方向自主操纵所述车辆。
本发明的所述第二方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：
·所述触摸屏显示器被配置为生成指示可允许区域的触摸区，在所述触摸区中执行用于指定所述目标行进方向的触摸事件；
·所述触摸区在所述触摸屏显示器的下部中心区域上生成，其中可预见地找到成像后的挂车；
·所述触摸屏显示器生成包括所述触摸点的覆盖物，并且所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；
·所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触；
·只要与所述覆盖物保持接触，所述控制器就继续生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；并且
·如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令，并且其中如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置、所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离或者检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件。
根据本发明的第三方面，提供了一种方法，并且所述方法包括以下步骤：提供用于接收指定车辆的目标行进方向的用户输入的人机接口；生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收的输入识别挂车的挂接耦接器；以及在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。
在研究以下说明书、权利要求和附图时，本领域技术人员应当理解和了解本发明的这些和其他方面、目标和特征。
附图说明
在图中：
图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一个实施例的挂接辅助系统；
图2是示出挂接辅助系统的框图；
图3示出在触摸屏显示器上显示的车辆的车辆后方视图，所述触摸屏显示器被配置为在其上记录用于指定车辆的目标行进方向的一个或多个触摸事件；
图4示出在触摸屏显示器上生成的覆盖物，其中所述覆盖物上的触摸事件提示控制器沿目标行进方向自主操纵车辆；
图5是朝向挂车自主操纵车辆的方法的流程图；
图6示出朝向挂车对车辆进行的示例性操纵；并且
图7示出在触摸屏显示器上生成并且与挂车的经识别的挂接耦接器一致的覆盖物。
具体实施方式
根据需要，本文公开了本发明的详细实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是可以各种形式和替代形式体现的本发明的示例。附图不一定是详细的设计，并且一些示意图可能被放大或最小化以显示功能概述。因此，本文所公开的特定结构细节和功能细节不应被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式运用本发明的代表性基础。
如本文所用，术语“和/或”在用于两个或更多个的一系列项目中时意指可单独采用任何一个所列出项目或者可采用任意组合的两个或更多个所列出项目。例如，如果组合物被描述为含有部件A、B和/或C，则所述组合物可以仅含有A；仅含有B；仅含有C；含有A和B的组合；含有A和C的组合；含有B和C的组合；或含有A、B和C的组合。
参见图1和图2，附图标号10通常表示用于将车辆12挂接到挂车14的挂接辅助系统。如图1所示，车辆12示例性地体现为具有卡车车厢16的敞蓬小型载货卡车，所述卡车车厢16能够通过折叠式后挡板18进入。车辆12还包括呈挂接球22的形式的拖曳挂接件，所述挂接球22从拉杆24延伸，所述拉杆24耦接到车辆12的后部。挂接球22被配置为由呈耦接器球窝26的形式的挂接耦接器接收，所述耦接器球窝26设置在挂车舌部28的末端端部处。挂车14示例性地体现为具有箱形框架30的单轴挂车，所述箱形框架30具有封闭的货物区域32，舌部28从所述箱形框架30纵向延伸。
系统10包括与位于车辆12的后部处的成像装置40(例如，摄像机)通信的控制器38。成像装置40可以居中地位于后挡板18的上部区域处，使得成像装置40相对于拉杆24和挂接球22升高。成像装置40具有视野42，所述视野42被定位和取向成捕获车辆后方场景的一个或多个图像，所述车辆后方场景通常包括挂接球22等等。由成像装置40捕获的图像可以由控制器38处理，以识别诸如耦接器球窝26的挂接耦接器。可预期，可使用任何已知的成像技术来识别耦接器球窝26。
除了与成像装置40通信之外，控制器38可以与多个接近传感器44通信，所述多个接近传感器44在车辆后挡板18的下部区域上间隔开并且被配置为检测位于车辆12后方的对象。接近传感器44可包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和/或LIDAR传感器。参考图2所示的系统10的实施例，可通过定位装置46(诸如位于车辆12和/或挂车14上的全球定位系统(GPS))向控制器38提供另外的车辆相关信息。另外，控制器38可以与惯性系统47通信，所述惯性系统47包括一个或多个陀螺仪48和一个或多个加速度计49，以用于测量车辆12的位置、取向、方向和/或速度。
为了实现对车辆12的自主或半自主控制，系统10的控制器38可以进一步被配置为与多种车辆设备通信。根据一个实施例，系统10的控制器38可以控制车辆12的动力助力转向系统52以在车辆12沿着车辆倒退路径朝向挂车14倒车时操作车辆12的转向轮53。动力助力转向系统52可以是包括电动转向马达54的电动助力转向(electric power-assistedsteering，EPAS)系统，所述电动转向马达54用于基于控制器38生成的转向命令将转向轮53转动成转向角，由此转向角可通过动力助力转向系统52的转向角传感器56感测到并且被提供给控制器38。如本文所述，转向命令可被提供用于在倒退操纵期间使车辆12自主转向，并且可以可替代地通过方向盘58的旋转位置(例如，方向盘角度)或转向输入装置60手动提供，所述转向输入装置60可被提供来使得驾驶员能够控制或以其他方式修改挂车12的倒退路径的期望曲率。转向输入装置60可以有线或无线的方式通信地耦接到控制器38，并且向控制器38提供限定车辆12的倒退路径的期望曲率的信息。作为响应，控制器38处理信息并生成对应的转向命令，所述转向命令被供应到车辆12的动力助力转向系统52。在一个实施例中，转向输入装置60包括能够在多个旋转位置之间操作的可旋转旋钮62，每个旋转位置提供到车辆12的倒退路径的期望曲率的增量变化。
在一些实施例中，车辆12的方向盘58可以与车辆12的转向轮53机械地耦接，使得方向盘58通过内部扭矩与转向轮53一致地移动，从而防止在车辆12的自主转向期间通过方向盘58进行人工干预。在此类情况下，动力助力转向系统52可包括扭矩传感器64，所述扭矩传感器64感测方向盘58上的扭矩(例如，夹紧和/或转动)，所述扭矩预计并非来自方向盘58的自主控制，并且因此指示由驾驶员进行的手动干预。在一些实施例中，施加到方向盘58的外部扭矩可以用作到控制器38的信号(即驾驶员已经采取手动控制)，并且用于使系统10停止自主转向功能。
系统10的控制器38还可以与车辆12的车辆制动控制系统66通信，以接收车辆速度信息，诸如车辆12的单个车轮速度。另外或可替代地，车辆速度信息可通过动力传动系统控制系统68和/或车辆速度传感器70以及其他可想到的装置提供给控制器38。在一些实施例中，控制器38可向车辆制动控制系统66提供制动命令，从而允许系统10在车辆12的倒退操纵期间调节车辆12的速度。应了解，控制器38可以另外或可替代地通过与动力传动系统控制系统68的交互来调节车辆12的速度。
当车辆12朝向挂车14倒退时，通过与车辆12的动力助力转向系统52、车辆制动控制系统66和/或动力传动系统控制系统68进行交互，可以减少出现不可接受的倒退状况的可能性。不可接受的倒退状况的示例包括但不限于车辆超速状况、传感器故障等。在此类情况下，驾驶员可能无法意识到故障，直到不可接受的倒退状况即将发生或已经发生为止。因此，本文公开了：系统10的控制器38可生成对应于实际的、即将发生的和/或预期的不可接受的倒退状况的通知的警报信号，并且可在驾驶员干预之前生成对策措施，从而防止发生这种不可接受的倒退状况。
根据一个实施例，控制器38可以与一个或多个装置通信，所述一个或多个装置包括可提示视觉、听觉和触觉警告的车辆警报系统72。例如，车辆制动灯74和车辆紧急闪光灯可提供视觉警报，并且车辆喇叭76和/或扬声器78可提供听觉警报。另外，控制器38和/或车辆警报系统72可以与车辆12的人机接口(human machine interface，HMI)80通信。HMI 80可包括触摸屏显示器84(图1)，诸如能够显示指示警报的图像的中控面板(center-stack)安装的导航或娱乐显示器。可期望这种实施例通知车辆12的驾驶员存在不可接受的倒退状况。触摸屏显示器84还可以基于成像装置40拍摄的图像显示一个或多个视图。
控制器38被配置有微处理器85和/或用于处理存储在存储器86中的一个或多个逻辑程序的其他模拟和/或数字电路。逻辑程序可包括一个或多个操作程序88。来自成像装置40或系统10的其他部件的信息可以通过车辆12的通信网络供应给控制器38，所述车辆12的通信网络可包括控制器局域网(controller area network，CAN)、局域互连网(localinterconnect network，LIN)或汽车工业中使用的其他已知协议。应了解，除了任何其他可想到的车载或车外车辆控制系统之外，控制器38可以是独立的专用控制器或者可以是与成像装置40或系统10的其他部件集成的共享控制器。
根据一个实施例，HMI 80被配置为接收指定车辆12的目标行进方向的用户输入。作为响应，控制器38被配置为生成用于沿目标行进方向自主操纵车辆12的命令。通常，目标行进方向在车辆12的后方并且朝向挂车14。然而，应当理解，目标行进方向不一定受限于此，并且可以朝向另一个对象或空间中的一点。在车辆12的自主操纵期间，控制器38被配置为基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车14的挂接耦接器(例如，耦接器球窝26)，除了能够检测对象的其他合适装置之外，所述对象检测系统可包括成像装置40和/或接近传感器44。如果无法识别挂接耦接器，则控制器38可以请求更新目标行进方向的另外的用户输入。在识别挂接耦接器时，控制器38被配置为更新目标行进方向并且朝向挂车14自主操纵车辆12，使得车辆12的拖曳挂接件与挂车14的挂接耦接器对准。
参见图3，触摸屏显示器84被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定车辆12的目标行进方向的一个或多个触摸事件。可以根据成像装置40捕获的图像生成车辆后方视图。为了指定车辆12的目标行进方向，用户简单地触摸触摸屏显示器84上的一点。示例性地示出为接触点Tp的点可以对应于成像后的挂车14上的一点、另一个成像后的对象上的一点或成像后的空间中的一点。在所描绘的实施例中，接触点Tp对应于成像后的挂车14的耦接器球窝26。在一些实施例中，触摸屏显示器84被配置为生成指示可允许区域的触摸区90，在所述触摸区中执行用于指定目标行进方向的触摸事件。触摸区90在触摸屏显示器84的下部中心区域上生成，其中可预见地找到成像后的挂车14。
在显示指定车辆12的目标行进方向的触摸事件时，触摸屏显示器84生成在图4中示例性示出为包括接触点Tp的触摸框的覆盖物92。覆盖物92上的后续触摸事件提示控制器38生成用于沿目标行进方向自主操纵车辆12的命令。例如，触摸事件可以包括触摸覆盖物92并与之保持接触。只要用户与覆盖物92保持接触，控制器38就可以继续生成用于沿目标行进方向自主操纵车辆12的命令。为此，控制器38可以将接触点Tp转化为真实世界坐标，以便沿朝向接触点Tp的真实世界坐标的目标行进方向实现对车辆12的自主操纵。
参见图5，示出了朝向挂车14自主操纵车辆12的示例性方法，其体现为控制器38的操作程序88。出于理解的目的，在本文中描述了与多个阶段有关的操纵，所述多个阶段在图6中示出为阶段A至阶段D。在步骤A处，用户使用如本文所述的触摸屏显示器84指定目标行进方向。如图6所示，步骤A可以在阶段A处执行，并且目标行进方向通常由箭头94表示。在所描绘的实施例中，目标行进方向通常是直的并且在车辆12的后方。在步骤B处，控制器38生成用于沿目标行进方向自主操纵车辆12的命令。
当车辆12沿目标行进方向操纵时，控制器38在步骤C中例行地检查是否满足暂停条件。在所描绘的实施例中，如果车辆12到达目标行进方向上的端点位置、车辆12沿目标行进方向行进了预定的最大距离或者检测系统检测到位于从车辆12向后的预定距离处的对象，则满足暂停条件。如本文所述，端点位置可以对应于从用户提供的接触点(诸如图3和图4所示的接触点Tp)转化的真实世界坐标。
例如，如图6所示，在阶段B处满足暂停条件，其中检测系统检测到车辆12后方的对象96。如本文所述，对象96可以由接近传感器44和/或成像装置40检测到。在所描绘的实施例中，对象96对应于非挂车对象并且可以是固定的或移动的。在满足暂停条件时，控制器38在步骤D处暂停对车辆12的自主操纵，或者换句话说，生成用于使车辆12停止的命令。如果控制器38在步骤E处无法识别挂接耦接器，则控制器38在步骤F处请求更新车辆12的目标行进方向的另外的用户输入。例如，控制器38可以请求用户指定新的目标行进方向或确认当前目标行进方向。为了更新目标行进方向，用户可以执行如本文所述的一个或多个触摸事件。
在一些场景中，如果对象96阻碍沿当前目标行进方向操纵车辆12，则可能需要用户指定新的目标行进方向。在其他场景中，如果车辆12已经到达目标行进方向上的端点位置或者车辆12已经沿目标行进方向行进了最大距离，则可能需要新的目标行进方向。在任何情况下，当更新目标行进方向时，控制器38返回到步骤B以生成用于沿目标行进方向自主操纵车辆12的命令。如在图6中示例性地示出的，控制器38沿通常由箭头98表示的更新的目标行进方向自主操纵车辆12。在所描绘的实施例中，更新的目标行进方向与在阶段A处指定的目标行进方向大致相同，但是根据需要可以是不同的。
在阶段C处，控制器38在检测到车辆12后方的预定距离d处的挂车14之后暂停车辆12的自主操纵。当在步骤E处识别挂接耦接器时，控制器38在步骤G处更新车辆12的目标行进方向。为了识别挂接耦接器，控制器38可以处理由成像装置40捕获的图像。例如，控制器38可以采用边缘检测或将挂接耦接器与存储在存储器86中的模板匹配。可设想，可以将一个或多个模板存储到存储器86，并且可以针对特定挂车14调用一个或多个模板。更新的目标行进方向通常由箭头100表示，并且作为控制器38在识别挂接耦接器时微调目标行进方向的结果，更新的目标行进方向可以与箭头98表示的目标行进方向略微不同。
在已识别出挂接耦接器之后，控制器38生成命令，所述命令用于在步骤H处朝向挂接耦接器(例如，耦接器球窝26)自主操纵车辆12，以便将拖曳挂接件(例如，挂接球22)与所述挂接耦接器对准。在一些实施例中，控制器38在执行步骤G或H之前请求确认识别挂接耦接器的用户输入。例如，如图7所示，触摸屏显示器84可以生成与经识别的挂接耦接器一致的覆盖物102，并且用户可以通过简单地触摸覆盖物102并与之保持接触来确认其识别，从而提示控制器38生成用于朝向挂接耦接器自主操纵车辆12的命令。只要用户与覆盖物102保持接触，车辆12的自主操纵可以继续朝向挂接耦接器。如图6中的阶段D所示，车辆12的挂接球22与挂车14的耦接器球窝26对准。在这种场景中，控制器38结束车辆12的自主操纵，并且用户能够将挂车14挂接到车辆12。
应当理解，在不脱离本发明的概念的情况下，可以对前述结构做出变化和修改，并且此外应当理解，除非这些权利要求以他们的语言另外明确表示，否则此类概念旨在由以下权利要求涵盖。
根据本发明，提供了一种挂接辅助系统，所述挂接辅助系统具有：人机接口，其被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入；以及控制器，其被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；并且在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。
根据一个实施例，所述人机接口包括触摸屏显示器，所述触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件。
根据一个实施例，当指定了所述目标行进方向时，所述触摸屏显示器生成覆盖物，并且其中所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令。
根据一个实施例，所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触。
根据一个实施例，所述对象检测系统包括车辆后方摄像机和一个或多个接近传感器中的至少一个，所述一个或多个接近传感器包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和LIDAR传感器中的至少一个。
根据一个实施例，如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令。
根据一个实施例，如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置，则满足所述暂停条件。
根据一个实施例，如果所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离，则满足所述暂停条件。
根据一个实施例，如果检测系统检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件。
根据一个实施例，在识别所述挂接耦接器时，所述控制器更新所述车辆的所述目标行进方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述挂接耦接器自主操纵所述车辆，以便将所述车辆的拖曳挂接件与所述挂接耦接器对准。
根据一个实施例，在更新所述车辆的所述目标行进方向之前，所述控制器请求确认对所述挂接耦接器的所述识别的用户输入。
根据一个实施例，更新所述目标行进方向的所述另外的用户输入包括指定新的目标行进方向的用户输入或确认当前目标行进方向的用户输入。
根据本发明，提供了一种车辆的挂接辅助系统，所述挂接辅助系统具有：触摸屏显示器，其被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件，所述一个或多个触摸事件包括触摸所述触摸屏显示器上的一点；以及控制器，其被配置为将所述点转化为真实世界坐标，并生成命令，所述命令用于沿朝向接触点的所述真实世界坐标的所述目标行进方向自主操纵所述车辆。
根据一个实施例，所述触摸屏显示器被配置为生成指示可允许区域的触摸区，在所述触摸区中执行用于指定所述目标行进方向的触摸事件。
根据一个实施例，所述触摸区在所述触摸屏显示器的下部中心区域上生成，其中可预见地找到成像后的挂车。
根据一个实施例，所述触摸屏显示器生成包括所述触摸点的覆盖物，并且所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令。
根据一个实施例，所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触。
根据一个实施例，只要与所述覆盖物保持接触，所述控制器就继续生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令。
根据一个实施例，如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令，并且其中如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置、所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离或者检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件。
根据本发明，一种方法包括：提供用于接收指定车辆的目标行进方向的用户输入的人机接口；生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；以及在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。

Claims (13)

1.一种挂接辅助系统，其包括：
人机接口，所述人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入；以及
控制器，所述控制器被配置为：
生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；
基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；以及
在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。
2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述人机接口包括触摸屏显示器，所述触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件。
3.如权利要求2所述的挂接辅助系统，其中当指定了所述目标行进方向时，所述触摸屏显示器生成叠层，并且其中所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令。
4.如权利要求3所述的挂接辅助系统，其中所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触。
5.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述对象检测系统包括车辆后方摄像机和一个或多个接近传感器中的至少一者，所述一个或多个接近传感器包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和LIDAR传感器中的至少一个。
6.如权利要求1-5中任一项所述的挂接辅助系统，其中如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令。
7.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置，则满足所述暂停条件。
8.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中如果所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离，则满足所述暂停条件。
9.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中如果检测系统检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件。
10.如权利要求1-9中任一项所述的挂接辅助系统，其中在识别所述挂接耦接器时，所述控制器更新所述车辆的所述目标行进方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述挂接耦接器自主操纵所述车辆，以便将所述车辆的拖曳挂接件与所述挂接耦接器对准。
11.如权利要求10所述的挂接辅助系统，其中在更新所述车辆的所述目标行进方向之前，所述控制器请求确认对所述挂接耦接器的所述识别的用户输入。
12.如权利要求1-11中任一项所述的挂接辅助系统，其中更新所述目标行进方向的所述另外的用户输入包括指定新的目标行进方向的用户输入或确认当前目标行进方向的用户输入。
13.一种方法，其包括以下步骤：
提供用于接收指定车辆的目标行进方向的用户输入的人机接口；
生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；
基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；以及
在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。
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