DE102019000794A1

DE102019000794A1 - Vorrichtung und System zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine

Info

Publication number: DE102019000794A1
Application number: DE102019000794.8A
Authority: DE
Inventors: David Nieto Lara; Benedict Strohmaier; Matthias Ferstl; Martin Limmer; Theodor Leeb
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG; Horsch Maschinen GmbH; Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG; Horsch Maschinen GmbH; Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2019-02-05
Filing date: 2019-02-05
Publication date: 2020-08-06
Also published as: WO2020161036A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (14) zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine (12), mit: einer Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines ersten Freigabesignals von einem Bedienelement (24) an der landwirtschaftlichen Maschine und zum drahtlosen Empfangen eines zweiten Freigabesignals und eines Startsignals von einer Fernbedienung (16) in einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine; und einer Steuereinheit (28) zum Vorgeben eines neuen Betriebszustands (32, 34, 36, 40, 42) der landwirtschaftlichen Maschine basierend auf dem ersten Freigabesignal und dem zweiten Freigabesignal, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine in einem sicheren Betriebszustand (32) befindet, in dem sie nur von einem Bediener (22) an der landwirtschaftlichen Maschine bedienbar ist, einen ferngesteuerten Betriebszustand (34) vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine fernsteuerbar ist, wenn zuerst das erste Freigabesignal und dann das zweite Freigabesignal empfangen werden; und die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, einen autonomen Betriebszustand (36) vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine autonom operiert, wenn das Startsignal empfangen wird. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren und ein System (10) zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Verfahren sowie ein System und eine autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine.
Immer mehr moderne landwirtschaftliche Maschinen (Bodenbearbeitungsmaschinen, Feldspritzen, Transporter, Sämaschinen, Zugmaschinen etc.) bieten Möglichkeiten für einen autonomen oder teilautonomen Betrieb. Gerade dadurch, dass Landmaschinen überwiegend auf Äckern bzw. außerhalb von verkehrsreichen Bereichen eingesetzt werden und die durchzuführenden Arbeiten oft wiederkehrend sind, können autonome Ansätze mit vergleichsweise geringem Aufwand implementiert werden. Insbesondere können selbstfahrende Fahrzeuge mit weitgehend oder vollständig autonom operierenden Werkzeugen eingesetzt werden. Es ergibt sich ein hohes Kostenreduktionspotential durch eine solche Automatisierung.
Eine Herausforderung besteht darin, beim Betrieb von autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschinen die Sicherheit von Menschen in der Umgebung zu gewährleisten. Zudem sollen Schäden an der landwirtschaftlichen Maschine sowie an Objekten in der Umgebung vermieden werden. Dadurch, dass autonom betreibbare Maschinen oft einen menschlichen Bediener erfordern, um zu einem Einsatzort überführt zu werden und der autonome Betrieb erst an diesem Einsatzort aufgenommen wird, kann es beim Umschalten zwischen einem manuellen Betrieb und einem autonomen Betrieb zu Gefahrensituationen kommen. Insbesondere kann es zu Unfällen kommen, wenn ein autonomer Betrieb beabsichtigt oder versehentlich aufgenommen wird, solange der menschliche Bediener noch in der Nähe ist.
In diesem Zusammenhang betrifft die US 2017/0355252 A1 ein abnehmbares Panel an einem autonomen Arbeitsfahrzeug. Ein autonomes landwirtschaftliches Fahrzeug umfasst ein Bedienelement in einem Gehäuse des autonomen Landfahrzeugs, das dazu ausgebildet ist, einen Betrieb des autonomen landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu steuern und/oder eine Funktion des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu kontrollieren. Weiterhin umfasst das autonome landwirtschaftliche Fahrzeug ein abnehmbares Panel, das zumindest teilweise abnehmbar über dem Gehäuse angeordnet ist, wobei das abnehmbare Panel an einer Stelle angeordnet ist, sodass es für einen Bediener zugänglich ist.
Zwar verhindert das abnehmbare Panel eine Benutzung durch unbefugte Personen und eine versehentliche Bedienung. Allerdings ist es notwendig, dass sich der Bediener unmittelbar am Fahrzeug befindet, um Zugang zu der Bedienschnittstelle zu haben und das autonome landwirtschaftliche Fahrzeug zu steuern. Wenn während des autonomen Betriebs der Maschine ein Eingriff notwendig ist, kann es zu gefährlichen Situationen kommen.
Ausgehend hiervon stellt sich der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, die Sicherheit beim Initialisieren eines autonomen Betriebs einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine zu verbessern. Es soll gewährleistet werden, dass beim Aufnehmen eines autonomen Betriebs die Sicherheit von Menschen in der Umgebung zu jedem Zeitpunkt gewährleistet ist. Zudem soll auch ein möglicher Schaden am landwirtschaftlichen Fahrzeug selbst sowie an Objekten in der Umgebung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vermieden werden. Insbesondere soll ein sicheres Umschalten zwischen einem Normalbetrieb und einem autonomen Betrieb ermöglicht werden.
Zum Lösen dieser Aufgabe betrifft ein Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine, mit:

einer Eingangsschnittstelle zum Empfangen eines ersten Freigabesignals von einem Bedienelement an der landwirtschaftlichen Maschine und zum drahtlosen Empfangen eines zweiten Freigabesignals und eines Startsignals von einer Fernbedienung in einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine; und
einer Steuereinheit zum Vorgeben eines neuen Betriebszustands der landwirtschaftlichen Maschine basierend auf dem ersten Freigabesignal und dem zweiten Freigabesignal, wobei
die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine in einem sicheren Betriebszustand befindet, in dem sie nur von einem Bediener an der landwirtschaftlichen Maschine bedienbar ist, einen ferngesteuerten Betriebszustand vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine fernsteuerbar ist, wenn zuerst das erste Freigabesignal und dann das zweite Freigabesignal empfangen werden; und
die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, einen autonomen Betriebszustand vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine autonom operiert, wenn das Startsignal empfangen wird.

In einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung eine autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine mit einer Vorrichtung wie zuvor beschrieben und einem Bedienelement zum Bedienen der landwirtschaftlichen Maschine durch einen Bediener.
In einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Wechsein eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine, mit:

einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine wie zuvor beschrieben oder einer Vorrichtung wie zuvor beschrieben; und
einer Fernbedienung zum drahtlosen Übertragen von Signalen an die Vorrichtung.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein der Vorrichtung entsprechendes Verfahren und ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte des Verfahrens, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird, sowie ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das, wenn es auf einem Computer ausgeführt wird, eine Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens bewirkt.
Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es versteht sich, dass die vorgenannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Insbesondere können die landwirtschaftliche Maschine, das Verfahren, das System und das Computerprogrammprodukt entsprechend der für die Vorrichtung in den abhängigen Ansprüchen beschriebenen Ausgestaltungen ausgeführt sein.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass zunächst ein erstes Freigabesignal von einem Bedienelement an der landwirtschaftlichen Maschine und dann ein zweites Freigabesignal von einer drahtlosen Fernbedienung in einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine empfangen werden muss, um die landwirtschaftliche Maschine von einem sicheren Zustand in einen ferngesteuerten Zustand zu versetzen. Nach dem Start bzw. nach dem Anlassen befindet sich die landwirtschaftliche Maschine in einem sicheren Zustand. In diesem sicheren Zustand kann sie nur von einem Bediener gesteuert werden, der sich an der landwirtschaftlichen Maschine befindet, beispielsweise an einem extern angebrachten Bedienelement oder in einer Fahrerkabine. Vom ferngesteuerten Zustand kann die Maschine dann weiter in einen autonomen Betriebszustand versetzt werden, wenn ein weiteres Signal (Startsignal) von der drahtlosen Fernbedienung empfangen wird. Im autonomen Betriebszustand ist es möglich, dass die landwirtschaftliche Maschine autonom eine Funktion ausübt. Insbesondere ist es möglich, dass die landwirtschaftliche Maschine autonom fährt und ein Werkzeug, wie beispielsweise eine Spritzvorrichtung oder eine Bodenbearbeitungsvorrichtung, zum Einsatz bringt.
Erfindungsgemäß kann der autonome Betriebszustand also nur erreicht werden, wenn zuvor ein ferngesteuerter Betriebszustand erreicht wird. Insoweit entspricht die erfindungsgemäße Vorrichtung einer Zustandsmaschine bzw. setzt eine Zustandsmaschine um, bei der der autonome Betriebszustand nur nach Durchlaufen des ferngesteuerten Betriebszustands erreichbar ist. Hierdurch wird erreicht, dass es nicht zu einer versehentlichen Aktivierung des autonomen Betriebszustands kommt, bevor dies gewünscht ist und der Bediener darauf vorbereitet ist. Insbesondere kann der autonome Betriebszustand nur erreicht werden, wenn über eine Fernbedienung ein entsprechendes Startsignal gesendet wird. Die Fernbedienung ist erforderlich. Zudem kann das Signal der Fernbedienung nur empfangen werden, wenn die Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand ist. Zunächst wird also die Fernbedienung in Betrieb genommen und der ferngesteuerte Betriebszustand initialisiert. Dann wird von der Fernbedienung ein Startsignal übermittelt, um den autonomen Betriebszustand zu erreichen.
Im Vergleich zu bisherigen Ansätzen, bei denen eine autonome Operation direkt initiierbar ist, bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung damit eine verbesserte Sicherheit. Schäden an der Maschine oder auch an Objekten im Umfeld der Maschine können verhindert werden. Gefährliche Situationen mit dem Bediener oder mit anderen Personen im Umfeld der landwirtschaftlichen Maschine werden vermieden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum drahtlosen Empfangen eines Stoppsignals von der Fernbedienung ausgebildet. Die Steuereinheit ist zum Vorgeben des sicheren Betriebszustands ausgebildet, wenn das Stoppsignal empfangen wird. Durch das Stoppsignal wird zu jeder Zeit direkt zurück in den sicheren Betriebszustand gewechselt. Im sicheren Betriebszustand kann die landwirtschaftliche Maschine nur von einem Bediener an der Maschine bedient werden. Es geht daher keine Gefahr von der landwirtschaftlichen Maschine aus. Eine Deaktivierung ist in anderen Worten jederzeit über die Fernbedienung möglich. Hierdurch wird die Sicherheit weiter verbessert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im sicheren Betriebszustand befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand vorzugeben, wenn das zweite Freigabesignal innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls nach dem ersten Freigabesignal empfangen wird. Wenn das zweite Freigabesignal nicht innerhalb des vordefinierten Zeitintervalls empfangen wird, fällt die Maschine wieder in den sicheren Betriebszustand zurück. Hierdurch wird vermieden, dass es aufgrund einer Unachtsamkeit des Bedieners zu einer gefährlichen Situation und zu einem unabsichtlichen Initiieren des autonomen Betriebszustands kommt. Die Sicherheit wird verbessert.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen eines Bedienersignals von einem Bediener an der landwirtschaftlichen Maschine ausgebildet. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, den sicheren Betriebszustand vorzugeben, wenn das Bedienersignal empfangen wird. In anderen Worten steht es einem Bediener an der Maschine jederzeit frei, die Maschine wieder in den sicheren Zustand zu versetzen, in dem nur der Bediener an der Maschine die Maschine steuern kann. Der autonome Betriebszustand oder auch der ferngesteuerte Betriebszustand können entsprechend auf Anforderung eines Bedieners an der landwirtschaftlichen Maschine beendet werden. Hierdurch wird gewährleistet, dass der Bediener an der landwirtschaftlichen Maschine zu jedem Zeitpunkt die oberste Kontrolle hat bzw. behalten kann. Die Sicherheit des Bedieners wird gewährleistet.
In einer Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen eines ersten Bereitschaftssignals von einem Werkzeug der landwirtschaftlichen Maschine ausgebildet, das anzeigt, dass das Werkzeug betriebsbereit ist. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, den autonomen Betriebszustand nur vorzugeben, wenn das erste Bereitschaftssignal empfangen wird. Ein Werkzeug kann insbesondere ein autonom betriebenes Werkzeug sein, beispielsweise eine Sprühvorrichtung oder ein Bodenbearbeitungswerkzeug. Erst wenn das Werkzeug bzw. die Vorrichtung des Werkzeugs signalisiert, dass es betriebsbereit ist, kann der autonome Betriebszustand eingeleitet werden. Hierdurch wird vermieden, dass es zu Fehlern bei der Aufnahme des Betriebs kommt. Die Sicherheit des Werkzeugs sowie des beteiligten Bedieners bleiben gewährleistet.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen eines zweiten Bereitschaftssignals von einer Selbstfahreinheit der landwirtschaftlichen Maschine ausgebildet. Das zweite Bereitschaftssignal zeigt an, dass die Selbstfahreinheit bereit ist, die Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine zu übernehmen. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, den autonomen Betriebszustand nur vorzugeben, wenn das zweite Bereitschaftssignal empfangen wird. Es wird sichergestellt, dass der autonome Betrieb nur dann eingeleitet werden kann, wenn eine Bestätigung der Selbstfahreinheit vorliegt, dass diese die Kontrolle und die Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine übernehmen kann. Wenn es zu einem Konflikt kommt oder ein Fehlerzustand in der Selbstfahreinheit vorliegt, kann der autonome Betriebszustand nicht eingeleitet werden. Hierdurch wird eine zusätzliche Sicherheit bewirkt. Der autonome Betriebszustand kann nur dann eingeleitet werden, wenn die entsprechende Selbstfahreinheit fehlerfrei arbeitet. Die Sicherheit der landwirtschaftlichen Maschine und des Bedieners bleiben gewährleistet.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, den autonomen Betriebszustand nur vorzugeben, wenn das zweite Bereitschaftssignal innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls empfangen wird. Wenn das vordefinierte Zeitintervall überschritten wird, fällt die landwirtschaftliche Maschine in den ferngesteuerten Betriebszustand zurück bzw. bleibt im ferngesteuerten Betriebszustand. Es wird sichergestellt, dass eine versehentliche Einleitung des autonomen Betriebszustands verhindert wird. Hierdurch bleibt ein sicherer Betrieb gewährleistet.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum drahtlosen Empfangen eines Steuerungsübernahmesignals von der Fernbedienung ausgebildet. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im autonomen Betriebszustand befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand vorzugeben, wenn das Steuerungsübernahmesignal empfangen wird. Es ist im autonomen Betriebszustand jederzeit möglich, durch ein entsprechendes Signal von der Fernbedienung wieder in einen ferngesteuerten Betriebszustand zurück zu wechseln. In anderen Worten kann ein Bediener jederzeit die Kontrolle über die Maschine per Fernbedienung übernehmen. Hierdurch kann auf unvorhergesehene Situationen besser reagiert werden. Die Sicherheit wird verbessert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im autonomen Betriebszustand befindet, ein Abbremsen der landwirtschaftlichen Maschine einzuleiten und den ferngesteuerten Betriebszustand erst dann vorzugeben, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im Stillstand befindet. Es wird vermieden, dass sich die Maschine im laufenden Betrieb bzw. während der Bewegung in einen Zustand begibt, in dem aufgrund der fortgesetzten Bewegung über die Fernbedienung sofort eine Intervention erforderlich wäre. Vom autonomen Betriebszustand kann nur dann in den ferngesteuerten Betriebszustand übergegangen werden, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine nicht bewegt. Hierdurch wird die Sicherheit des beteiligten Materials und der beteiligten Personen verbessert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Eingangsschnittstelle zum Empfangen eines Fehlersignals von der Selbstfahreinheit der landwirtschaftlichen Maschine ausgebildet. Das Fehlersignal zeigt an, dass eine autonome Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine nicht möglich ist. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im autonomen Betriebszustand befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand vorzugeben, wenn das Fehlersignal empfangen wird. Wenn ein Fehler erkannt wird, ist es möglich, dass vom autonomen Zustand zurück in den ferngesteuerten Zustand gewechselt wird. Hierdurch kann beispielsweise ein Bediener eine entsprechende Eingabe vornehmen, um einen Unfall oder eine gefährliche Situation zu vermeiden. Der sichere Betrieb bleibt aufrechterhalten.
In einer Ausgestaltung der autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine umfasst diese eine Selbstfahreinheit zum Ansteuern von Fahrfunktionen der landwirtschaftlichen Maschine. Zusätzlich oder alternativ umfasst die autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine ein Werkzeug, insbesondere eine Feldspritze zum Aussprühen einer Substanz. Die Selbstfahreinheit ist dabei eine Einheit, die direkt mit Aktuatoren an der landwirtschaftlichen Maschine interagieren kann, um Fahrfunktionen oder andere Funktionen auszuführen. Das Werkzeug kann insbesondere eine Vorrichtung zum Ausführen einer landwirtschaftlichen Funktion sein.
Eine autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine bezeichnet hierin insbesondere eine Maschine, die ohne Eingriff eines menschlichen Bedieners fahren und eine landwirtschaftliche Funktion/Aufgabe ausführen kann. Beispielsweise eine selbstfahrende Feldspritze, die ein Spritzmittel oder eine andere Substanz ausbringt, oder eine selbstfahrende Sämaschine, die Saatgut ausbringt. Ein Betriebszustand ist insbesondere ein Zustand der landwirtschaftlichen Maschine bzw. ein Zustand des Kontrollsystems der landwirtschaftlichen Maschine, wobei das Kontrollsystem alle verschiedenen Steuer- und Regelungseinheiten der Maschine umfasst. Ein Betriebszustand kann sich insbesondere dadurch vorgeben bzw. einstellen, dass entsprechenden Sensoren und Aktuatoren der landwirtschaftlichen Maschine Steuersignale übermittelt werden. Die Sensoren und Aktuatoren führen dann eine Funktion aus oder unterbinden eine Funktion. Eine Fernbedienung bezeichnet insbesondere ein Mobilgerät, also ein tragbares Gerät, das von einem Bediener in einem direkten Umfeld der landwirtschaftlichen Maschine zur Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine verwendet werden kann. Insbesondere erlaubt eine Fernbedienung eine drahtlose Kommunikation mit einer entsprechenden Kommunikationsschnittstelle an der Vorrichtung bzw. an der landwirtschaftlichen Maschine. Unter einem Umfeld wird dabei insbesondere ein Bereich verstanden, in dem eine Sichtverbindung zwischen Bediener bzw. Fernbedienung und landwirtschaftlicher Maschine besteht.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Maschine mit einem erfindungsgemäßen System;
2 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
3 eine schematische Darstellung eines reduzierten Zustandsautomaten, der von der erfindungsgemäßen Vorrichtung umgesetzt wird;
4 eine schematische Darstellung eines vollständigen Zustandsautomaten, der von der erfindungsgemäßen Vorrichtung umgesetzt wird; und
5 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes System 10 zum Wechseln eines Betriebszustands einer landwirtschaftlichen Maschine 12. Das System umfasst eine Vorrichtung 14 zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine 12 bzw. eine landwirtschaftliche Maschine 12 mit einer Vorrichtung 14. Weiterhin umfasst das System eine Fernbedienung 16 zum drahtlosen Übertragen von Signalen an die Vorrichtung 14.
Im dargestellten Beispiel ist eine autonom fahrende Feldspritze als landwirtschaftliche Maschine 12 abgebildet. Die Feldspritze dient dazu, auf größeren Äckern oder Feldern sprühend eine flüssige Substanz auszubringen. Hierzu umfasst die Feldspritze einen Flüssigkeitstank 18, in dem beispielsweise ein Pflanzenschutzmittel eingefüllt werden kann, sowie eine Werkzeug 20, das als Spritzvorrichtung ausgebildet ist. Durch die Spritzvorrichtung kann der Inhalt des Flüssigkeitstanks 18 auf ein Feld bzw. auf die Pflanzen auf dem Feld ausgebracht werden. Im dargestellten Beispiel ist die Spritzvorrichtung als langer und ausklappbarer Ausleger ausgebildet, der es ermöglicht, über eine Breite von mehreren Metern mittels mehrerer Düsen 21 und einer (nicht dargestellten) Pumpe die Flüssigkeit des Flüssigkeitstanks 18 auszubringen.
Immer weiter verbreitet ist die Verwendung von autonom fahrenden bzw. autonom operierenden Feldspritzen oder anderen landwirtschaftlichen Maschinen, bei denen sowohl das Fahren als auch die Verwendung des Werkzeugs autonom erfolgen. Hierbei wird ausgenutzt, dass die Verwendung einer Maschine zumeist auf Feldern oder Äckern erfolgt, wo nur wenig Hindernisse und im Regelfall keine anderen Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden müssen. Trotz des autonomen Betriebs ist aus Sicherheitsgründen zumindest für die Überführung zum Einsatzort zumeist noch ein Fahrzeugführer in einer Fahrerkabine erforderlich. Am Einsatzort erfolgt dann ein Umschalten in einen autonomen Betrieb. Insbesondere erfolgt eine entsprechende Ansteuerung des Werkzeugs 20 sowie einer Selbstfahreinheit 23, die beispielsweise eine Routenplanung und eine Ansteuerung des Antriebs und der Lenkung der landwirtschaftlichen Maschine 12 bewirkt. Eine Herausforderung stellt bei dieser Anwendung die Initialisierung des autonomen Betriebs dar. Der Bediener muss normalerweise eine entsprechende Einstellung an der Maschine vornehmen, um den autonomen Betrieb zu initialisieren. Dadurch, dass sich der Bediener dabei in der Nähe der landwirtschaftlichen Maschine befindet, kann es zu gefährlichen Situationen kommen.
Um die Gefahr für den Bediener aber auch für die Maschine oder andere Objekte beim Wechseln des Betriebszustands zu reduzieren, ist erfindungsgemäß die Verwendung einer Fernbedienung 16 und eines Bedienelements 24 an der Maschine vorgesehen. Zunächst wird über das Bedienelement 24 an der landwirtschaftlichen Maschine 12 ein erstes Freigabesignal empfangen. Beispielsweise kann der Bediener 22 einen Knopf an der landwirtschaftlichen Maschine 12 als Bedienelement 24 drücken. Im nächsten Schritt erfolgt eine Betätigung der Fernbedienung 16 durch den Bediener 22, wodurch ein zweites Freigabesignal an die Vorrichtung 17 der landwirtschaftlichen Maschine 12 übermittelt wird. Erst wenn das erste Freigabesignal und das zweite Freigabesignal empfangen wurden, wird die landwirtschaftliche Maschine 12 in einen ferngesteuerten Betrieb versetzt. Im ferngesteuerten Betrieb ist eine Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine 12 mit der Fernbedienung 16 möglich. Insbesondere ist es möglich, dass die landwirtschaftliche Maschine 12 durch ein entsprechendes Startsignal ausgehend von der Fernbedienung 16 in den autonomen Betriebszustand versetzt wird, in dem die landwirtschaftliche Maschine 12 autonom operieren kann.
In der 2 ist schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung 14 dargestellt. Die Vorrichtung umfasst eine Eingangsschnittstelle 26 sowie eine Steuereinheit 28. Die Vorrichtung 14 kann beispielsweise in ein Fahrzeugsteuergerät der landwirtschaftlichen Maschine 12 integriert sein oder auch als separates Modul implementiert sein. Es ist möglich, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung 14 teilweise oder vollständig in Soft- und/oder Hardware umgesetzt ist. Die Steuereinheit 28 und die Eingangsschnittstelle 26 sowie andere Einheiten der Vorrichtung 14 können einzeln oder kombiniert als Prozessor, Prozessormodul oder Software für einen Prozessor ausgebildet sein.
Über die Eingangsschnittstelle 26 wird einerseits das erste Freigabesignal von dem Bedienelement an der landwirtschaftlichen Maschine empfangen. Andererseits wird zudem die drahtlose Kommunikation mit der Fernbedienung durchgeführt. Insbesondere werden das zweite Freigabesignal sowie das Startsignal von der Fernbedienung empfangen. Zum Kommunizieren mit dem Bedienelement an der landwirtschaftlichen Maschine kann die Eingangsschnittstelle 26 beispielsweise an einen CAN-Bus oder ein anderes Bussystem der landwirtschaftlichen Maschine angebunden sein. Zum drahtlosen Kommunizieren mit der Fernbedienung kann die Eingangsschnittstelle 26 beispielsweise an ein entsprechendes Kommunikationsmodul angebunden sein. Insbesondere kann ein Niedrigenergie-Kurzstreckenkommunikationsstandard wie Bluetooth, ZigBee oder auch ein proprietäres Protokoll verwendet werden.
Die Steuereinheit 28 ist dazu ausgebildet, basierend auf dem ersten Freigabesignal und dem zweiten Freigabesignal einen neuen Betriebszustand der landwirtschaftlichen Maschine vorzugeben. Insbesondere kann die Steuereinheit 28 hierzu ebenfalls an das Bussystem der landwirtschaftlichen Maschine 12 angeschlossen sein. Das Vorgeben des Betriebszustands erfolgt üblicherweise dadurch, dass in einem Steuergerät oder in mehreren Steuergeräten der landwirtschaftlichen Maschine entsprechende Parameter gesetzt werden und damit Einstellungen vorgenommen werden, die einen Betriebszustand der landwirtschaftlichen Maschine charakterisieren. Beispielsweise kann eine Bremse betätigt, ein Motor und eine Lenkung angesteuert oder auch ein Verschluss einer Kabinentür geöffnet werden.
In der 3 ist schematisch ein reduzierter Zustandsautomat 30 abgebildet, der das Verhalten des erfindungsgemäßen Systems charakterisiert. Der reduzierte Zustandsautomat 30 umfasst einen sicheren Betriebszustand 32, einen ferngesteuerten Betriebszustand 34 sowie einen autonomen Betriebszustand 36. Im sicheren Betriebszustand kann die landwirtschaftliche Maschine nur von einem Fahrer bzw. einem Bediener an der Maschine oder in einer Kabine der Maschine betrieben werden. Eine Fernsteuerung ist nicht möglich. Im ferngesteuerten Betriebszustand 34 kann die Maschine über eine Fernbedienung kontrolliert werden. Hierbei können vorzugsweise sowohl Fahrfunktionen als auch Funktionen im Zusammenhang mit dem Werkzeug der landwirtschaftlichen Maschine ferngesteuert werden. Unter einer Fernsteuerung versteht sich dabei eine Bedienung durch einen Bediener an einer Fernbedienung im unmittelbaren Umfeld der landwirtschaftlichen Maschine. Es ist aber auch möglich, dass eine Fernsteuerung durch einen Bediener an einer räumlich getrennten Kontrollstation, beispielsweise über das Internet, erfolgt. Im autonomen Betriebszustand 36 ist die landwirtschaftliche Maschine für die autonome Anwendung bereit. Insbesondere kann der autonome Betrieb direkt aufgenommen werden und eine Funktion der landwirtschaftlichen Maschine autonom erfüllt werden. Beispielsweise kann eine autonome Feldspritze Pflanzenschutzmittel auf alle Pflanzen eines Feldes ausbringen.
Beim Zünden der landwirtschaftlichen Maschine geht diese zunächst bzw. ein zentrales Steuergerät der landwirtschaftlichen Maschine in den sicheren Betriebszustand. In diesem sicheren Betriebszustand stellt sie keine Gefahr für Objekte oder Menschen in ihrer Umgebung aufgrund eines autonomen Betriebs dar. Erst nach einem Tastendruck am Bedienelement (erstes Freigabesignal) kann von der Fernbedienung ein zweites Freigabesignal an die landwirtschaftliche Maschine bzw. an die Vorrichtung der landwirtschaftlichen Maschine übermittelt werden. Wenn diese Bestätigung durch die Fernbedienung bzw. durch den Bediener an der Fernbedienung vorliegt, geht die landwirtschaftliche Maschine in den ferngesteuerten Betriebszustand 34 über. Im ferngesteuerten Betriebszustand 34 kann über die Fernbedienung ein Startsignal übermittelt werden, durch das der autonome Betriebszustand 36 initiiert wird. Insoweit gibt es keinen direkten Weg vom sicheren Betriebszustand 32 in den autonomen Betriebszustand 36. Es ist notwendig, dass die landwirtschaftliche Maschine zunächst in den ferngesteuerten Betriebszustand versetzt wird.
In der 4 ist schematisch ein vollständiger Zustandsautomat 38 abgebildet, der das Verhalten des erfindungsgemäßen Systems in detaillierterer Darstellung charakterisiert. Der vollständige Zustandsautomat 38 umfasst den sicheren Betriebszustand 32, den ferngesteuerten Betriebszustand 34 sowie den autonomen Betriebszustand 36. Zusätzlich gibt es zwischen sicherem Betriebszustand 32 und ferngesteuertem Betriebszustand 34 einen ersten Zwischenzustand 40 und zwischen ferngesteuertem Betriebszustand 34 und autonomem Betriebszustand 38 einen zweiten Zwischenzustand 42. Der erste Zwischenzustand 40 entspricht dabei einem Betriebszustand, der vor dem ferngesteuerten Betriebszustand 34 eingenommen wird und in dem die landwirtschaftliche Maschine alle Bedingungen überprüft, um eine Fernsteuerung gewährleisten zu können. Der zweite Zwischenzustand 42 wird beim Übergang zwischen ferngesteuertem Betriebszustand 34 und autonomem Betriebszustand 36 eingenommen und entspricht einem Zwischenzustand, bei dem die landwirtschaftliche Maschine alle Bedingungen prüft, um eine autonome Anwendung gewährleisten zu können.
Zunächst wird die landwirtschaftliche Maschine gezündet und geht in den sicheren Betriebszustand 32 über. Dieser sichere Betriebszustand kann beispielsweise durch eine grüne LED an der Maschine und/oder an der Fernbedienung visualisiert werden. Nach Drücken einer entsprechenden Taste an der landwirtschaftlichen Maschine (Bedienelement) wird der erste Zwischenzustand 40 eingenommen. Es werden die Bedingungen geprüft, um eine Fernsteuerung gewährleisten zu können. Sofern keine weitere Eingabe erfolgt, beispielsweise während eines vorbestimmten Zeitintervalls, wird wieder der sichere Betriebszustand 32 eingenommen. Ebenfalls wird wieder der sichere Betriebszustand 32 eingenommen, wenn von der Fernbedienung ein Stoppsignal an die Steuereinheit übermittelt wird.
Wenn im ersten Zwischenzustand 40 eine Bestätigung an der Fernbedienung innerhalb des vorbestimmten Zeitintervalls erfolgt, wird ein zweites Freigabesignal an die Vorrichtung übermittelt. Es erfolgt ein Übergang in den ferngesteuerten Betriebszustand 34.
Wenn es im ferngesteuerten Betriebszustand 34 zu einem Fahrereingriff an der landwirtschaftlichen Maschine kommt, ein Taster oder eine Klappe oder ein anderes Bedienelement an der landwirtschaftlichen Maschine bedient wird, oder auch ein Stoppsignal von der Fernbedienung empfangen wird, wird erneut der sichere Betriebszustand 32 eingenommen.
Weiterhin kann im ferngesteuerten Betriebszustand 34 von der Fernbedienung ein Startsignal zum Aufnehmen des autonomen Betriebs empfangen werden. Wenn zudem ein Werkzeug der landwirtschaftlichen Maschine meldet, dass es betriebsbereit ist (Empfang eines ersten Bereitschaftssignals), wird der ferngesteuerte Betriebszustand 34 verlassen und der zweite Zwischenzustand 42 eingenommen.
Auch im zweiten Zwischenzustand 42 kann durch ein Stoppsignal ein Rückfall in den sicheren Betriebszustand 32 bewirkt werden. Ebenfalls kann durch ein Signal einer Selbstfahreinheit, die anzeigt, dass eine Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine nicht übernommen werden kann, oder durch ein Ablaufen eines Timers die landwirtschaftliche Maschine zurück in den ferngesteuerten Betriebszustand 34 fallen.
Sofern im zweiten Zwischenzustand 42 ein Signal empfangen wird, das anzeigt, dass ein autonomer Betrieb möglich ist (zweites Bereitschaftssignal), wird der autonome Betriebsmodus 36 eingenommen.
Im autonomen Betriebsmodus 36 kann durch Drücken einer entsprechenden Taste an der Fernbedienung und Übermitteln eines Stoppsignals von der Fernbedienung an die Vorrichtung oder auch durch ein Bedienelement an der selbstfahrenden Maschine (Klappe am Fahrzeug, Taste am Fahrzeug oder Fahrereingriff in der Kabine des Fahrzeugs) festgestellt werden, dass ein autonomer Betrieb abgebrochen werden soll. Dann wird der autonome Betriebszustand 36 verlassen und wieder der sichere Betriebszustand 32 eingenommen. Ebenfalls ist es möglich, dass im autonomen Betriebszustand 36 ein Signal von der Fernbedienung empfangen wird (Steuerungsübernahmesignal). Dann wird der autonome Betriebszustand 36 verlassen und wieder der ferngesteuerte Betriebszustand 34 eingenommen. Aus Sicherheitsgründen wird hierzu zunächst die Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschine bis zum Stillstand reduziert, bevor der autonome Betriebszustand 36 verlassen wird.
In der 5 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine dargestellt. Das Verfahren umfasst Schritte des Empfangens S10 eines ersten Freigabesignals, des drahtlosen Empfangens S12 eines zweiten Freigabesignals und eines Startsignals und des Vorgebens S16 eines neuen Betriebszustands. Das Verfahren kann beispielsweise als Software implementiert sein, die auf einem Fahrzeugsteuergerät der landwirtschaftlichen Maschine ausgeführt wird. Ebenfalls ist es möglich, dass das erfindungsgemäße Verfahren als Software für ein Mobilgerät (Smartphone-App) implementiert ist. Das Verfahren kann vollständig oder teilweise Cloud-basiert ausgeführt sein.
Die Erfindung wurde anhand der Zeichnungen und der Beschreibung umfassend beschrieben und erklärt. Die Beschreibung und Erklärung sind als Beispiel und nicht einschränkend zu verstehen. Die Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Andere Ausführungsformen oder Variationen ergeben sich für den Fachmann bei der Verwendung der vorliegenden Erfindung sowie bei einer genauen Analyse der Zeichnungen, der Offenbarung und der nachfolgenden Patentansprüche.
In den Patentansprüchen schließen die Wörter „umfassen“ und „mit“ nicht das Vorhandensein weiterer Elemente oder Schritte aus. Der undefinierte Artikel „ein“ oder „eine“ schließt nicht das Vorhandensein einer Mehrzahl aus. Ein einzelnes Element oder eine einzelne Einheit kann die Funktionen mehrerer der in den Patentansprüchen genannten Einheiten ausführen. Ein Element, eine Einheit, eine Schnittstelle, eine Vorrichtung und ein System können teilweise oder vollständig in Hard- und/oder in Software umgesetzt sein. Die bloße Nennung einiger Maßnahmen in mehreren verschiedenen abhängigen Patentansprüchen ist nicht dahingehend zu verstehen, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht ebenfalls vorteilhaft verwendet werden kann. Ein Computerprogramm kann auf einem nichtflüchtigen Datenträger gespeichert/vertrieben werden, beispielsweise auf einem optischen Speicher oder auf einem Halbleiterlaufwerk (SSD). Ein Computerprogramm kann zusammen mit Hardware und/oder als Teil einer Hardware vertrieben werden, beispielsweise mittels des Internets oder mittels drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationssysteme. Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht einschränkend zu verstehen.
Bezugszeichenliste

10: System
12: landwirtschaftliche Maschine
14: Vorrichtung
16: Fernbedienung
18: Flüssigkeitstank
20: Werkzeug
21: Düse
22: Bediener
23: Selbstfahreinheit
24: Bedienelement
26: Eingangsschnittstelle
28: Steuereinheit
30: reduzierter Zustandsautomat
32: sicherer Betriebszustand
34: ferngesteuerter Betriebszustand
36: autonomer Betriebszustand
38: vollständiger Zustandsautomat
40: erster Zwischenzustand
42: zweiter Zwischenzustand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2017/0355252 A1 [0004]

Claims

Vorrichtung (14) zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine (12), mit: - einer Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines ersten Freigabesignals von einem Bedienelement (24) an der landwirtschaftlichen Maschine und zum drahtlosen Empfangen eines zweiten Freigabesignals und eines Startsignals von einer Fernbedienung (16) in einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine; und - einer Steuereinheit (28) zum Vorgeben eines neuen Betriebszustands (32, 34, 36, 40, 42) der landwirtschaftlichen Maschine basierend auf dem ersten Freigabesignal und dem zweiten Freigabesignal, wobei - die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine in einem sicheren Betriebszustand (32) befindet, in dem sie nur von einem Bediener (22) an der landwirtschaftlichen Maschine bedienbar ist, einen ferngesteuerten Betriebszustand (34) vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine fernsteuerbar ist, wenn zuerst das erste Freigabesignal und dann das zweite Freigabesignal empfangen werden; und - die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, einen autonomen Betriebszustand (36) vorzugeben, in dem die landwirtschaftliche Maschine autonom operiert, wenn das Startsignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach Anspruch 1, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum drahtlosen Empfangen eines Stoppsignals von der Fernbedienung (16) ausgebildet ist; und - die Steuereinheit (28) zum Vorgeben des sicheren Betriebszustands (32) ausgebildet ist, wenn das Stoppsignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine (12) im sicheren Betriebszustand (32) befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand (34) vorzugeben, wenn das zweite Freigabesignal innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls nach dem ersten Freigabesignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines Bedienersignals von einem Bediener (22) an der landwirtschaftlichen Maschine (12) ausgebildet ist; und - die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, den sicheren Betriebszustand (32) vorzugeben, wenn das Bedienersignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines ersten Bereitschaftssignals von einem Werkzeug (20) der landwirtschaftlichen Maschine (12) ausgebildet ist, das anzeigt, dass das Werkzeug betriebsbereit ist; und - die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand (34) befindet, den autonomen Betriebszustand (36) nur vorzugeben, wenn das erste Bereitschaftssignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines zweiten Bereitschaftssignals von einer Selbstfahreinheit (23) der landwirtschaftlichen Maschine (12) ausgebildet ist, das anzeigt, dass die Selbstfahreinheit (23) bereit ist, die Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine zu übernehmen; und - die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand (34) befindet, den autonomen Betriebszustand (36) nur vorzugeben, wenn das zweite Bereitschaftssignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach Anspruch 6, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine (12) im ferngesteuerten Betriebszustand (34) befindet, den autonomen Betriebszustand (36) nur vorzugeben, wenn das zweite Bereitschaftssignal innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum drahtlosen Empfangen eines Steuerungsübernahmesignals von der Fernbedienung (16) ausgebildet ist; und - die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine (12) im autonomen Betriebszustand (36) befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand (34) vorzugeben, wenn das Steuerungsübernahmesignal empfangen wird.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine (12) im autonomen Betriebszustand (36) befindet, ein Abbremsen der landwirtschaftlichen Maschine einzuleiten und den ferngesteuerten Betriebszustand (34) erst dann vorzugeben, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im Stillstand befindet.
Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Eingangsschnittstelle (26) zum Empfangen eines Fehlersignals von der Selbstfahreinheit (23) der landwirtschaftlichen Maschine (12) ausgebildet ist, das anzeigt, dass eine autonome Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine nicht möglich ist; und - die Steuereinheit (28) dazu ausgebildet ist, wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im autonomen Betriebszustand (36) befindet, den ferngesteuerten Betriebszustand (34) vorzugeben, wenn das Fehlersignal empfangen wird.
Autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine (12), mit: - einer Vorrichtung (14) nach einem der vorstehenden Ansprüche; - einem Bedienelement (24) zum Bedienen der landwirtschaftlichen Maschine durch einen Bediener (22).
Autonom betreibbare landwirtschaftliche Maschine (12) nach Anspruch 11, mit: - einer Selbstfahreinheit (23) zum Ansteuern von Fahrfunktionen der landwirtschaftlichen Maschine; und/oder - einem Werkzeug (20), insbesondere einer Feldspritze zum Aussprühen einer Substanz.
System (10) zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine (12), mit: - einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine (12) nach einem der Ansprüche 11 und 12 oder einer Vorrichtung (14) nach einem der Ansprüche 1 bis 10; und - einer Fernbedienung (16) zum drahtlosen Übertragen von Signalen an die Vorrichtung.
Verfahren zum Wechseln eines Betriebszustands einer autonom betreibbaren landwirtschaftlichen Maschine (12), wobei die landwirtschaftlichen Maschine nach Anspruch 11 oder 12 ausgeformt ist, mit den Schritten: - Empfangen (S10) eines ersten Freigabesignals von einem Bedienelement (24) an der landwirtschaftlichen Maschine; - drahtloses Empfangen (S12) eines zweiten Freigabesignals und eines Startsignals von einer Fernbedienung (16) in einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine; und - Vorgeben (S14) eines neuen Betriebszustands (32, 34, 36, 40, 42) der landwirtschaftlichen Maschine basierend auf dem ersten Freigabesignal und dem zweiten Freigabesignal, wobei - wenn sich die landwirtschaftliche Maschine in einem sicheren Betriebszustand (32) befindet, in dem sie nur von einem Bediener (22) an der landwirtschaftlichen Maschine bedienbar ist, ein ferngesteuerter Betriebszustand (34) vorgegeben wird, in dem die landwirtschaftliche Maschine fernsteuerbar ist, wenn zuerst das erste Freigabesignal und dann das zweite Freigabesignal empfangen werden; und - wenn sich die landwirtschaftliche Maschine im ferngesteuerten Betriebszustand befindet, ein autonomer Betriebszustand (36) vorgegeben wird, in dem die landwirtschaftliche Maschine autonom operiert, wenn das Startsignal empfangen wird.
Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach Anspruch 14, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird.