JP4096866B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
モータ及び前記モータにより回転される車輪を備えた駆動部と、
前記駆動部のモータを制御するための駆動制御部と、
自律的に移動可能な範囲の地図を記憶すると共に、前記駆動制御部により演算された地図上の現在位置及び少なくとも操作者により入力された目的地を含む指示をバックアップとして記憶する記憶部と、
移動の際、経路上及びその近傍に障害物が存在するか否かを検出する計測部と、
操作者から指令の入力及び操作者に対して自律移動装置の状態を表示するためのヒューマンインタフェース部と、
前記ヒューマンインタフェース部を制御するためのヒューマンインタフェース制御部と、
前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断する制御状態判断部を備え、
前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムは、それぞれ所定のルーチンを繰り返すごとに出力される所定周期のパルス信号を出力し、
前記制御状態判断部は、前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記パルス信号の周期が前記所定の周期よりも長く又は短くなったときに前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断し、その制御プログラムをリセットして、再起動させ、
前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断されると、前記駆動制御部は、前記駆動部を制御して、前記計測部により障害物の存在が検出されていない場所に移動し、前記制御状態判断部は、前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムをリセットして、再起動させ、
前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記駆動制御部は、前記ヒューマンインタフェース制御部に対して、前記制御プログラムが正常に機能しなくなる直前の状態に復旧させるために、所定の信号又は前記記憶部に記憶されているバックアップデータを出力し、
前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動制御部からの所定の信号を受信すると、前記記憶部に記憶されているバックアップデータを読み出し、あるいは、前記駆動制御部からバックアップデータが送信されたときには、そのバックアップデータを用いて、制御プログラムが正常に機能しなくなる直前の状態に復旧することを特徴とする。
本発明の第1の実施の形態ついて図面を参照して説明する。第1の実施の形態に係る自律移動装置の構成を図1に示す。
次に、本発明の第2の実施の形態に係る自律移動装置の構成を図10に示す。図1に示す第1の実施の形態と比較して、第2の実施の形態では、駆動制御部3とヒューマンインタフェース制御部7の間に、制御状態判別部9が接続されている点が異なる。その他の構成は同様であるため、その説明は省略する。
2 駆動部
3 駆動制御部
4 第1記憶部
5 計測部
6A、6B ヒューマンインタフェース部
7 ヒューマンインタフェース制御部
8 第2記憶部
9 制御状態判断部
Claims (4)
- モータ及び前記モータにより回転される車輪を備えた駆動部と、
前記駆動部のモータを制御するための駆動制御部と、
自律的に移動可能な範囲の地図を記憶すると共に、前記駆動制御部により演算された地図上の現在位置及び少なくとも操作者により入力された目的地を含む指示をバックアップとして記憶する記憶部と、
移動の際、経路上及びその近傍に障害物が存在するか否かを検出する計測部と、
操作者から指令の入力及び操作者に対して自律移動装置の状態を表示するためのヒューマンインタフェース部と、
前記ヒューマンインタフェース部を制御するためのヒューマンインタフェース制御部と、
前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断する制御状態判断部を備え、
前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムは、それぞれ所定のルーチンを繰り返すごとに出力される所定周期のパルス信号を出力し、
前記制御状態判断部は、前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記パルス信号の周期が前記所定の周期よりも長く又は短くなったときに前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断し、その制御プログラムをリセットして、再起動させ、
前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断されると、前記駆動制御部は、前記駆動部を制御して、前記計測部により障害物の存在が検出されていない場所に移動し、前記制御状態判断部は、前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムをリセットして、再起動させ、
前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記駆動制御部は、前記ヒューマンインタフェース制御部に対して、前記制御プログラムが正常に機能しなくなる直前の状態に復旧させるために、所定の信号又は前記記憶部に記憶されているバックアップデータを出力し、
前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動制御部からの所定の信号を受信すると、前記記憶部に記憶されているバックアップデータを読み出し、あるいは、前記駆動制御部からバックアップデータが送信されたときには、そのバックアップデータを用いて、制御プログラムが正常に機能しなくなる直前の状態に復旧することを特徴とする自律移動装置。 - 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断すると、前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動部のモータへの電源供給を遮断して移動を停止させると共に、前記駆動制御部で実行されている制御プログラムをリセットして、再起動させることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記記憶部に記憶されている現在位置のバックアップデータのうち最終位置データを前記駆動制御部に出力し、前記駆動制御部は前記最終位置データを用いて、前記地図記憶部に記憶されている地図上における自己の現在位置を特定することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記計測部は、地図上であらかじめ設定されている複数の標識までの距離を測定して自律移動装置の実際の位置を計測し、前記駆動制御部は、前記計測部による計測された実際の位置と前記特定された地図上における自己の現在位置を照合し、不一致の場合に、前記計測部による計測された実際の位置が地図上の現在位置となるように地図上の現在位置を修正することを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置。
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