JP2006321001A - 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム - Google Patents

Abstract

【課題】 自律移動ロボットの客観的な移動状況を記録することができる自律移動ロボットの移動状況記録方法を提供する。
【解決手段】 自律移動ロボット１の周囲に存在する障害物の有無を検出可能なセンシング手段２と、自律移動ロボット１の移動する範囲内の地図を記憶する記憶手段３と、自律移動ロボット１が移動するための移動機構４と、移動機構４を制御する制御部５と、制御部５が正常に動作しているか否かを監視する動作監視部６と、動作監視部６によって制御部５の動作が異常であると判断した場合に移動機構４への電源供給を遮断する電源供給遮断手段７と、自律移動ロボット１の周囲の状況を撮像する撮像手段８と、撮像手段８で撮像された画像を記録する画像記録手段９とを自律移動ロボット１に備える。撮像手段８により撮像された画像を画像記録手段９に連続的に記録する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動的に物の運送、人の先導、人への追随などの業務を遂行する自律移動ロボット及びその移動状況を記録するシステムに関するものであり、特に、病院、オフィス及び公共施設といった一般の人々が利用する施設において、自律移動ロボットによるトラブルの発生を防止し、安全かつ上記業務を確実に遂行可能な技術に関するものである。

従来から、無人状態で自動走行可能な車両などにおいて、複数の動作を同時に制御するために、２つのマイクロコンピュータを用いて、それぞれ制御機能を分担させることが行われている。さらに、例えば特許文献１に記載されているように、これら２つのマイクロコンピュータを用いて、互いにもう１つのマイクロコンピュータが正常に機能しているか否かを診断させ、いずれか一方のマイクロコンピュータが正常に機能していないときは、車両を緊急停止させると共に、正常に機能していないマイクロコンピュータを特定して正常なものと交換することが行われている。

しかしながら、このような安全対策がとられている自律移動ロボットであっても、万が一、人と接触する事態が生じた場合は、接触した人の証言や周囲でこれを目撃した人の証言が信用される。このため、悪意をもって故意に自律移動ロボットに接触し、自律移動ロボット側に過失がない場合でも、自律移動ロボットの管理者や製造者に責任を迫ることが考えられる。

そこで、従来では、自律移動ロボットの移動範囲（活動環境）の各所に監視カメラを設置し、客観的な状況を記録するといった方法が採られているが、監視カメラの死角となる領域がないようにするために、往々にして多くの監視カメラを設置する必要があり、設置費用が嵩んでしまうという問題があった。
特開平７−３６７２８号公報

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、自律移動ロボットの移動範囲に多くの監視カメラを設置することなく、自らの客観的な移動状況を記録することができる自律移動ロボットを提供することを目的とするものである。

また、本発明は、自律移動ロボットが自ら記録する移動状況に加えて、監視カメラによる自律移動ロボットの客観的な移動状況を記録することができる自律移動ロボットの移動状況記録システムを提供することを目的とするものである。

本発明の自律移動ロボット１は、目的地まで自律的に移動する自律移動ロボット１であって、周囲に存在する障害物の有無を検出可能なセンシング手段２と、移動する範囲内の地図を記憶するための記憶手段３と、センシング手段２の検出結果から移動方向に障害物が無いことを確認しつつ記憶手段３に記憶された地図上で指示された目的地まで移動するための移動機構４と、移動機構４を制御するための制御部５と、制御部５が正常に動作しているか否かを監視するための動作監視部６と、動作監視部６によって制御部５の動作が異常であると判断した場合に移動機構４への電源供給を遮断するための電源供給遮断手段７と、周囲の状況を撮像するための撮像手段８と、撮像手段８で撮像された画像を連続的に記録するための画像記録手段９とを備えて成ることを特徴とするものである。

本発明にあっては、画像記録手段９が撮像手段８により撮像された画像を連続的に記録する際に、制御部５の動作が正常であったか否かの情報も同時に記録するのが好ましい。

また、本発明にあっては、画像記録手段９が撮像手段８により撮像された画像を連続的に記録する際に、自律移動ロボット１の移動の軌跡についての情報も同時に記録するのが好ましい。

また、本発明にあっては、画像記録手段９が撮像手段８により撮像された画像を連続的に記録する際に、センシング手段２での検出結果についての情報も同時に記録するのが好ましい。

また、本発明にあっては、ネットワーク１０と接続可能な無線通信手段１１を備え、画像記録手段９が撮像手段８により撮像された画像を連続的に記録する際に、無線通信手段１１によりネットワーク１０上のタイムサーバ１２から時刻を取得すると共にこの取得した時刻も同時に記録するのが好ましい。

また、本発明にあっては、撮像手段８により正常に撮像されていないと画像記録手段９で判断されたときに、移動機構４の移動を停止するように制御部５で制御するのが好ましい。

また、本発明にあっては、自律移動ロボット１が移動しない待機状態では画像記録手段９による画像の記録を停止するのが好ましい。

また、本発明にあっては、センシング手段２により移動している物を検出したときに、停止している画像記録手段９による画像の記録を開始するのが好ましい。

本発明の自律移動ロボット１の移動状況記録システムは、上記いずれかの自律移動ロボット１の移動状況を撮像する監視カメラ１３を設置すると共にネットワーク１０と接続可能な通信手段１４を備え、通信手段１４によりネットワーク１０上のタイムサーバ１２から時刻を取得すると共にこの取得した時刻とともに監視カメラ１３により撮像された画像を記録するのが好ましい。

本発明では、自律移動ロボット１自体に撮像手段８を備えることにより、この撮像手段８で自律移動ロボット１が自らの周囲の状況を移動しながら撮像すると共にこの画像を画像記録手段９に連続的に記録することができ、自律移動ロボット１の移動範囲に多くの監視カメラを設置することなく、自律移動ロボット１の客観的な移動状況を記録することができるものである。

以下、本発明を実施するための最良の形態を説明する。

本発明の自律移動ロボット１は作業環境や状況に適応して自らの判断で自律的に目的地まで移動しながら行動する移動装置（ロボットシステム）であり、図２に示すような外観を有するものを例示することができる。この自律移動ロボット１はボディ２０、車輪２１、車載カメラ２２、センサ２３などを備えて形成されている。

ボディ２０は金属などで形成されるものであって、その内部には後述する制御部５、記憶手段３、動作監視部６、電源供給遮断手段７、画像記録手段９などを構成する電子機器が内蔵されている。また、ボディ２０にはバッテリーなどの電源も内蔵されている。尚、上記電子機器は筐体に納めてまとめた状態にしてボディ２０に格納するのが好ましい。

車輪２１はボディ２０の下部に複数個設けられている。これらすべての車輪２１をモータ２４で回転駆動させる駆動輪とすることができるが、例えば、２個の車輪２１を駆動輪として形成し、その他の車輪２１を駆動しない補助輪として形成することも可能である。この場合、２個の駆動輪を同方向に回転駆動することで自律移動ロボット１を前進後退させることができ、２個の駆動輪を逆方向に回転駆動することで自律移動ロボット１をその場で回転させて方向転換することができる。また、補助輪はボディ２０を安定して支持するために、ボディ２０の前後に２個以上設けるようにするのが好ましい。

車載カメラ２２は撮像手段８としてボディ２０の上部に設けられるものであって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を備えたカメラを用いることができる。車載カメラ２２は１個でもよいが、複数個設けるのが好ましく、この場合、車載カメラ２２の死角となる部分を少なくし、自律移動ロボット１の周囲全部が撮像可能となるように、各車載カメラ２２を自律移動ロボット１の前方、後方及び両方の側方に向けて配置するのが好ましい。

センサ２３はセンシング手段２としてボディ２０の外面に複数個設けられている。これらセンサ２３は主に自律移動ロボット１の周囲に存在する人や障害物などを検知して自律移動ロボット１との距離を測定する測距センサとして構成されている。このようなセンサ２３としては、例えば、レーザレーダ２３ａや超音波センサ２３ｂなどを用いることができるが、この場合、レーザレーダ２３ａはボディ２０の下部外面に装備し、超音波センサ２３ｂは車載カメラ２２の死角になり易いボディ２０の外面全体に複数個装備することができる。

図２において、４０はタッチパネルであって、ボディ２０の上部に設けられている。このタッチパネル４０は回転台４１の上に設置されており、自律移動ロボット１の前方、後方、側方のいずれの方向にも向けることが可能なように回転自在に形成されている。また、タッチパネル４０はユーザーインターフェースであって、これを操作することにより操作者が目的地の設定などを行うように形成されている。

図１に自律移動ロボット１のブロック図を示す。制御部５は移動機構４の動作を制御するためのものであって、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びこれらに格納されるプログラムなどを備えたマイクロコンピュータを用いることができる。この制御部５は、モータ２４を制御するためのモータ制御部５ａと、センシング手段２で得られるデータを演算等するためのセンサ計測部５ｂと、地図を記憶する地図記憶部５ｃとを備えて構成されている。地図記憶部５ｃは自律移動ロボット１の移動する範囲内の地図を予め記憶する記憶手段３として用いられるものである。

移動機構４は上記車輪２１と複数個のモータ２４及び各モータ２４に接続されるエンコーダ２５とを備えて形成されるものである。モータ２４は上記モータ制御部５ａにより駆動開始停止や変位量（回転量）などが制御されるものであり、これにより、各モータ２４に接続される車輪２１の回転量などを制御することができる。エンコーダ２５はモータ２４の変位量を電子的デジタル量として検出するものであり、エンコーダ２５で得られるデータは上記制御部５に入力されるようになっている。そして、制御部５はエンコーダ２５から入力されたデータを演算等することによって、自律移動ロボット１の移動量や移動方向や現在位置等を判断するようになっている。

動作監視部６は制御部５の動作が正常か否かを監視するためのものであって、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びこれらに格納されるプログラムなどを備えたマイクロコンピュータを用いることができる。動作監視部６が制御部５の動作が正常か否かを監視するにあたっては、例えば、１ビットのディジタル信号が一定時間内に…→ＯＮ→ＯＦＦ→ＯＮ→ＯＦＦ→…と繰返されているか否かで正常か異常かを判断するウォッチドグ（ＷＤ）信号の手法を用いることができる。つまり、制御部５のマイクロコンピュータの特定の出力の１ビットが、動作監視部６のマイクロコンピュータの特定の入力の１ビットに入力されるように構成し、制御部５のマイクロコンピュータの動作が正常であれば、上記の特定の１ビットの出力が、…→ＯＮ→ＯＦＦ→ＯＮ→ＯＦＦ→…という動作を繰返すようにプログラミングし、この状態の変化を、動作監視部６のマイクロコンピュータが監視し、制御部５の動作が正常か異常かを判断するようにプログラミングすることで実現することができる。そして、このようなプログラミングにより、制御部５のマイクロコンピュータの動作が正常であれば、一定時間内に上記信号の状態がＯＮ→ＯＦＦ、もしくはＯＦＦ→ＯＮと変化することになるために、この変化が継続していると動作監視部６は制御部５の動作が正常であると判断する。一方、制御部５のマイクロコンピュータの動作が異常であれば、ＯＮもしくはＯＦＦの状態が継続することになるために、この信号の状態の変化の無い時間が一定時間以上継続した場合に、動作監視部６は制御部５の動作が異常であると判断するのである。

電源供給遮断手段７は移動機構４のモータ２４への電源供給を遮断するためのものであって、例えば、リレーなどを挙げることができる。通常、モータ２４へ流す電流を制御するために、モータ２４にはドライバとよばれる機器が接続されているが、ドライバはモータ２４へ流す電流を自律移動ロボット１に搭載されているバッテリーから得ている。従って、動作監視部６のマイクロコンピュータの出力の信号で、電源供給遮断手段７を動作させて、バッテリー−ドライバ間の電路を遮断するものであれば、リレーに限らず、電源供給遮断手段７として用いることができる。
この電源供給遮断手段７は、動作監視部６によって制御部５の動作が異常であると判断された場合に、動作監視部６からの指示により作動して移動機構４への電源供給を遮断するものであり、これにより、モータ２４の駆動を止めて自律移動ロボット１の移動を停止させるのである。

画像記録手段９は、撮像手段８である車載カメラ２２で撮像された自律移動ロボット１の周囲の状況（人や障害物の存在の有無など）の画像を動画などとして連続的に記録するためのものであって、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びこれらに格納されるプログラムなどを備えたマイクロコンピュータを用いることができる。この画像記録手段９は、車載カメラ２２で撮像された画像を記録する記録部９ａと、記録部９ａに対する画像の入出力や撮像手段８の動作などを制御するための記録情報制御部９ｂとを備えて構成されている。尚、記録部９ａに記録された画像はタッチパネル４０をディスプレイとして用いるなど、各種インターフェースを通じて取り出し可能及び視認可能に形成されている。

そして、上記のように形成される自律移動ロボット１は、以下のようにして目的地まで移動する。まず、自律移動ロボット１の制御部５に自律移動ロボット１の現在位置や目的地などの移動に必要なデータを入力する。この入力は、操作者が自律移動ロボット１に設けたタッチパネル４０などのユーザーインターフェースを操作することにより行われ、これにより、地図記憶部５ｃに予め記憶された地図上に自律移動ロボット１が移動する目的地が設定される。次に、自律移動ロボット１は、地図上で指示された上記目的地までの経路を制御部５により導き出し、この結果に基づいて、モータ制御部５ａにより移動機構４のモータ２４の駆動を開始させると共にモータ２４の駆動により車輪２１が回転駆動して自律移動ロボット１が移動を開始する。この後、自律移動ロボット１は移動機構４により目的地まで走行しながら移動するが、この移動中に自律移動ロボット１はセンシング手段２により自らの周囲、特にその移動方向に人や障害物が存在するか否かを常時検出しながら移動し、この検出結果をセンサ計測部５ｂに入力する。そして、センシング手段２の検出結果から移動方向に障害物が無いことをセンサ計測部５ｂで確認しつつ自律移動ロボット１は移動するが、センサ計測部５ｂで人や障害物が存在すると判断された場合は、モータ制御部５ａによりモータ２４の駆動を制御し、自律移動ロボット１の移動を停止したり移動方向を変えたりして人や障害物に衝突しないようにするものである。また、自律移動ロボット１は移動中に制御部５が正常に動作しているか否かを動作監視部６で常時監視しており、動作監視部６により制御部５の動作が異常であると判断された場合には電源からのモータ２４への電源供給を電源供給遮断手段７により遮断するものであり、この結果、自律移動ロボット１が移動を停止して不用意に人や障害物に衝突するのを防止することができる。このようにして本発明の自律移動ロボット１は自律的に目的地まで走行して移動する。

そして、本発明の自律移動ロボット１は、撮像手段８の車載カメラ２２により自らの周囲の状況を常時撮像しながら目的地まで移動すると共に撮像手段８で撮像された画像は記録情報制御部９ｂにより記録部９ａに動画として逐次保存しながら連続的に記録するものであり、この結果、自律移動ロボット１の移動中における周囲の状況を客観的な画像として記録することができる。従って、自律移動ロボット１の客観的な移動状況を記録することができるものであり、万が一、人と接触する事態が生じた場合でも、接触した人の証言や周囲でこれを目撃した人の証言と併せて、自律移動ロボット１が記録した画像も客観的な証拠として採用可能であり、このため、悪意をもって故意に自律移動ロボット１に接触した場合では、自律移動ロボット１側に過失がないことを容易に証明することができて自律移動ロボット１の管理者や製造者が責任を迫られることが少なくなると考えられる。また、自律移動ロボットの移動範囲（活動環境）の各所に多くの監視カメラを設置する必要がなく、設置費用が嵩んでしまうという問題を少なくすることができるものである。

本発明にあっては、撮像手段８により撮像された画像を画像記録手段９に連続的に記録する際に、制御部５の動作が正常であったか否かの情報も同時に画像記録手段９の記録部９ａに記録するのが好ましい。ここで、制御部５の動作が正常であったか否かの情報は動作監視部６による制御部５の監視結果を記録すればよく、これにより、制御部５の暴走やこれに伴う移動機構４の暴走などの有無を容易に判断することができるものである。

また、本発明にあっては、撮像手段８により撮像された画像を画像記録手段９に連続的に記録する際に、自律移動ロボット１の移動の軌跡についての情報も同時に画像記録手段９の記録部９ａに記録するのが好ましい。ここで、自律移動ロボット１の移動の軌跡についての情報はエンコーダ２５に基づく自律移動ロボット１の通過位置を制御部５で演算し、この結果を記録すればよく、これにより、制御部５の暴走やこれに伴う移動機構４の暴走などによって自律移動ロボット１に急激な挙動の変化があったか否かを容易に判断することができ、記録された画像の妥当性の検証が可能となるものである。

また、本発明にあっては、撮像手段８により撮像された画像を画像記録手段９に連続的に記録する際に、センシング手段２での検出結果についての情報も同時に画像記録手段９の記録部９ａに記録するのが好ましい。センシング手段２での検出結果についての情報はセンシング手段２で検出された人や障害物の有無をセンサ計測部５ｂで演算し、この結果を記録すればよく、これにより、センシング手段２や制御部５が正常に動作していたか否かを判断することができ、記録された画像の妥当性の検証が可能となるものである。

また、本発明にあっては、撮像手段８により正常に撮像されていないと画像記録手段９の記録情報制御部９ｂで判断されたときに、移動機構４の移動を停止するように制御部５で制御するのが好ましい。この場合、記録情報制御部９ｂに撮像手段８による撮像画像の明るさ等を判断するための処理を設けることによって、撮像手段８の採光部（例えば、車載カメラ２２のレンズ部分）が何かで覆われている等の原因で、正常に撮像できないと記録情報制御部９ｂで判断することができる。そして、このように撮像手段８に異常が発生していると記録情報制御部９ｂで判断された場合に、モータ制御部５ａによりモータ２４の駆動を制御し、自律移動ロボット１の移動を停止するものであり、これにより、移動状況が正確に記録されない状態では移動しないようにして、客観的な移動状況の記録が不充分となるのを防止することができるものである。

また、本発明にあっては、自律移動ロボット１が移動しない待機状態では画像記録手段９による画像の記録を停止するのが好ましい。ここで、自律移動ロボット１が移動しない待機状態は、自律移動ロボット１の移動開始位置や移動終了位置（目的地）あるいは移動経路に設けられた待機位置などの定位置で生じるものであり、この待機状態で画像記録手段９による画像の記録を停止することによって、記録部９ａの記録領域や電力の節約が可能となり、自律移動ロボット１の長時間の連続運転が可能となるものである。

また、本発明にあっては、自律移動ロボット１の移動が停止している場合であっても、センシング手段２により周囲に移動している物を検出したときに、停止している画像記録手段９による画像の記録を開始するのが好ましい。このように必要に応じて、移動状況の記録の再開と停止とを切り替えることで、自律移動ロボット１の周囲の状況を客観的な画像で記録することができるものである。

図３に他の実施の形態を示す。この実施の形態はインターネットやイントラネットなどのネットワーク１０を備えた自律移動ロボットの移動状況記録システムであって、自律移動ロボット１には、ネットワーク１０に接続可能な無線通信手段１１をボディ２０に電子機器として内蔵して設けられている。自律移動ロボット１のその他の構成は図１に示す実施の形態と同様である。ネットワーク１０には日本標準時刻などの時刻を正確に刻むタイムサーバ（コンピュータシステム）１２が設けられていると共に自律移動ロボット１の無線通信手段１１と無線による接続が可能な無線通信手段１５が設けられている。無線通信手段１１、１５としては既知の無線送受信機（例えば、無線ＬＡＮシステムのアクセスポイントと同様な装置など）を用いることができる。

そして、この実施の形態では、自律移動ロボット１が上記と同様にして撮像手段８により撮像された画像を画像記録手段９に連続的に記録するものであるが、この時に無線通信手段１１によりネットワーク１０上のタイムサーバ１２から時刻を取得すると共に制御部５を通じてタイムサーバ１２から取得した時刻を画像記録手段９に入力し、この時刻を撮像手段８により撮像された画像と同時に記録情報制御部９ｂにより記録部９ａに記録するものであり、これにより、自律移動ロボット１の移動状況の画像を正確な時間とともに記録可能となり、より客観的な自律移動ロボット１の移動状況を記録することができるものである。

図４には他の実施の形態を示す。この実施の形態は上記と同様のネットワーク１０を備え、さらに、監視カメラ１３と監視画像記録装置３０及びこれらに接続される通信手段１４とを備えた自律移動ロボットの移動状況記録システムであり、その他の構成は図３に示す実施の形態と同様である。監視カメラ１３は従来からビル等に防犯カメラなどとして設置されているものであって、この監視カメラ１３で撮像された画像は監視カメラ１３に接続されるビデオ装置などの監視画像記録装置３０に記録されるようになっている。また、通信手段１４はネットワーク１０と有線で接続されるものであって、例えば、パーソナルコンピュータを挙げることができる。尚、通信手段１４としては自律移動ロボット１に設けた無線通信手段１１と同等な無線方式の送受信機であってもよい。

そして、この実施の形態では、自律移動ロボット１の移動状況を撮像する監視カメラ１３を設置することによって、自律移動ロボット１自体が記録する移動状況の画像に加えて、監視カメラ１３によっても自律移動ロボット１の移動状況の画像を記録することができ、より客観的な自律移動ロボット１の移動状況を記録することが可能となるものである。また、通信手段１４によりネットワーク１０上のタイムサーバ１２から時刻を取得すると共にこの取得した時刻とともに監視カメラ１３により撮像された画像を監視画像記録装置３０に記録することによって、自律移動ロボット１の移動状況を正確な時間とともに記録可能となり、より客観的な自律移動ロボット１の移動状況を記録することができるものである。尚、本発明では、監視カメラ１３は自律移動ロボット１の移動範囲の複数箇所に設置可能であるが、自律移動ロボット１に撮像手段８を設けていない従来の場合に比べて、設置数を少なくすることができ、従来よりも監視カメラ１３の設置費用を少なくすることができる。

本発明の自律移動ロボットの実施の形態の一例を示すブロック図である。 同上の自律移動ロボットの形態を示す概略図である。 同上の自律移動ロボットの移動状況記録システムの実施の形態の一例を示すブロック図である。 同上の自律移動ロボットの移動状況記録システムの他の実施の形態の一例を示すブロック図である。

符号の説明

１ 自律移動ロボット
２ センシング手段
３ 記憶手段
４ 移動機構
５ 制御部
６ 動作監視部
７ 電源供給遮断手段
８ 撮像手段
９ 画像記録手段
１０ ネットワーク
１１ 無線通信手段
１２ タイムサーバ
１３ 監視カメラ
１４ 通信手段

Claims (9)

1. 目的地まで自律的に移動する自律移動ロボットであって、周囲に存在する障害物の有無を検出可能なセンシング手段と、移動する範囲内の地図を記憶するための記憶手段と、センシング手段の検出結果から移動方向に障害物が無いことを確認しつつ記憶手段に記憶された地図上で指示された目的地まで移動するための移動機構と、移動機構を制御するための制御部と、制御部が正常に動作しているか否かを監視するための動作監視部と、動作監視部によって制御部の動作が異常であると判断した場合に移動機構への電源供給を遮断するための電源供給遮断手段と、周囲の状況を撮像するための撮像手段と、撮像手段で撮像された画像を連続的に記録するための画像記録手段とを備えて成ることを特徴とする自律移動ロボット。
2. 画像記録手段が撮像手段により撮像された画像を連続的に記録する際に、制御部の動作が正常であったか否かの情報も同時に記録することを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
3. 画像記録手段が撮像手段により撮像された画像を画像記録手段に連続的に記録する際に、自律移動ロボットの移動の軌跡についての情報も同時に記録することを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動ロボット。
4. 画像記録手段が撮像手段により撮像された画像を画像記録手段に連続的に記録する際に、センシング手段での検出結果についての情報も同時に記録することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自律移動ロボット。
5. ネットワークと接続可能な無線通信手段を備え、画像記録手段が撮像手段により撮像された画像を画像記録手段に連続的に記録する際に、無線通信手段によりネットワーク上のタイムサーバから時刻を取得すると共にこの取得した時刻も同時に記録することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自律移動ロボット。
6. 撮像手段により正常に撮像されていないと画像記録手段で判断されたときに、移動機構の移動を停止するように制御部で制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自律移動ロボット。
7. 移動しない待機状態では画像記録手段による画像の記録を停止することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の自律移動ロボット。
8. センシング手段により移動している物を検出したときに、停止している画像記録手段による画像の記録を開始することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の自律移動ロボット。
9. 請求項１乃至８のいずれかに記載の自律移動ロボットの移動状況を撮像する監視カメラを設置すると共にネットワークと接続可能な通信手段を備え、通信手段によりネットワーク上のタイムサーバから時刻を取得すると共にこの取得した時刻とともに監視カメラにより撮像された画像を記録することを特徴とする自律移動ロボットの移動状況記録システム。
   

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