CN106808480B - 一种机器人导医系统 - Google Patents

一种机器人导医系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106808480B
CN106808480B CN201710177087.3A CN201710177087A CN106808480B CN 106808480 B CN106808480 B CN 106808480B CN 201710177087 A CN201710177087 A CN 201710177087A CN 106808480 B CN106808480 B CN 106808480B
Authority
CN
China
Prior art keywords
personal computer
industrial personal
information
robot
medical guidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710177087.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106808480A (zh
Inventor
程亚
张朝乾
李响
黄维
梁观斌
周继军
于双跃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Ruihua Kangyuan Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Rivamed Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rivamed Technology Co ltd filed Critical Beijing Rivamed Technology Co ltd
Priority to CN201710177087.3A priority Critical patent/CN106808480B/zh
Publication of CN106808480A publication Critical patent/CN106808480A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106808480B publication Critical patent/CN106808480B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0005—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/009—Nursing, e.g. carrying sick persons, pushing wheelchairs, distributing drugs

Abstract

本发明提供了一种机器人导医系统，包括：导医机器人、服务端、配置端及监控端；导医机器人包括：机器人本体以及设置在机器人本体上的触屏显示器、麦克风、第一工控机、第二工控机、运动装置、激光雷达传感器及超声波测距模块；第一工控机与医院网络、服务端及配置端分别无线连接；激光雷达传感器用于扫描周围环境，生成环境数据；超声波测距模块用于识别周围的障碍物，生成超声测距信息；第二工控机与医院网络、服务端及配置端分别无线连接；配置端用于远程控制第一工控机中的存储信息的显示，存储信息包括图片、视频、医生信息及医院信息；监控端用于读取地图，用于监控所机器人本体的运动装置及激光雷达传感器的工作状态。

Description

一种机器人导医系统
技术领域
本发明涉及机器人技术及网络计算机技术，特别涉及一种机器人导医系统。
背景技术
目前医院中均配备有分诊台(或导诊台)，提供导医服务，其作用是用以指导患者挂号和就诊，可改善服务环境，提高患者的就诊效率。
导医服务是医院的前沿服务，但因实际中的各种各样的原因导致导医工作不易管理且服务效果欠佳，具体原因如下：
1.导医护士工作繁琐，工作量大导致导医护士进行导医服务时容易出现错误、敷衍或态度不好的情况，影响了患者的就医体验；
2.导医护士的工作认同感差、待遇差，导致导医护士对工作会较为懈怠。但是导医直接面对一线患者，导医的服务质量直接影响患者的就医体验。
3.导医如何培训、如何对其服务进行考核、如何把导医的工作与其他部门联动起来这些问题不容易处理。
上述现象广泛存在于各个医院中，在医疗设施现代化的推进过程中，可以借助信息化建设和更为智能、科学的产品来解决上述现状。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人导医系统，以实现导医自动化，提高就医效率，降低工作人员的劳动强度。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种机器人导医系统，该机器人导医系统包括：导医机器人、服务端、配置端及监控端；
所述导医机器人包括：机器人本体以及设置在所述机器人本体上的触屏显示器、麦克风、第一工控机、第二工控机、运动装置、激光雷达传感器及超声波测距模块；
所述第一工控机与医院网络、所述服务端及所述配置端分别无线连接，用于接收所述麦克风的患者语音信息，将所述患者语音信息发送至所述服务端进行语音识别，接收识别结果并通过文字或者语音的方式进行反馈(输出)；
所述激光雷达传感器用于扫描周围环境，生成环境数据；
所述超声波测距模块用于识别周围的障碍物，生成超声测距信息；
所述第二工控机与医院网络、所述服务端及所述监控端分别无线连接，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据创建地图；接收所述超声测距信息，并将所述超声测距信息上报至所述第一工控机，供所述第一工控机根据所述超声测距信息向所述第二工控机发送继续或停止运动指令；
所述配置端用于远程控制所述第一工控机中的存储信息的显示，所述存储信息包括图片、视频、医生信息及医院信息；
所述监控端用于读取所述地图，并监控所机器人本体的运动装置及所述激光雷达传感器的工作状态。
具体实施时，所述触屏显示器显示所述第一工控机反馈的文字。
一实施例中，该机器人导医系统还包括：扬声器，用于播放所述第一工控机反馈的语音。
一实施例中，该机器人导医系统还包括：路由器，所述第一工控机通过所述路由器与医院网络、所述服务端及所述配置端分别连接；所述第二工控机通过所述路由器与医院网络、所述服务端及所述监控端分别连接。
一实施例中，该机器人导医系统还包括：电池，用于为所述触屏显示器、麦克风、第一工控机、第二工控机、运动装置、激光雷达传感器及超声波测距模块供电。
一实施例中，所述服务端包括：
语音识别模块，用于对所述语音信息进行文字识别转换；
本地知识库匹配模块，用于将转换得到的文字与本地知识库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。
一实施例中，该机器人导医系统还包括：
云端数据库匹配模块，当在所述本地知识库未得到所述识别结果时，用于将转换得到的文字与云端数据库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。
一实施例中，所述地图为三维或二维地图。
一实施例中，所述运动装置包括：两个电机及两个车轮，每个电机控制其中一个车轮转动，拖动机器人本体在未知环境下运动。
一实施例中，所述监控端通过监控所述电机的工作状态监控所机器人本体的运动装置。
利用本发明，可以实现导医自动化，提高就医效率，降低工作人员的劳动强度。另外，还可以有效减少院内专业人员低质重复劳动，降低工作强度；明显减少院内导医护士工作中疾病感染率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供了机器人导医系统的结构示意图；
图2为本发明实施例导医机器人的主视图；
图3为本发明实施例导医机器人的后视图；
图4为本发明实施例导医机器人的侧视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供了机器人导医系统的结构示意图，如图1、图3及图4所示，该机器人导医系统包括：导医机器人101、服务端102、配置端103及监控端104。其中，服务端102可以安装于机器人本体上或者设置于远端。
导医机器人101包括：机器人本体以及设置在机器人本体上的触屏显示器105、麦克风106、第一工控机107、第二工控机108、运动装置109、激光雷达传感器110、超声波测距模块111及扬声器(图中未示出)。
第一工控机107与医院网络、服务端102及配置端103分别无线连接，并连接至触屏显示器105及麦克风106，触屏显示器105及麦克风106装在机器人本体201靠上的位置，如图2所示。第一工控机107接收麦克风106的患者语音信息，将患者语音信息发送至服务端102进行语音识别，接收服务端102返回到识别结果，然后通过文字或者语音的方式进行反馈，例如可以通过触屏显示器105文字，也可以通过扬声器播报语音，该识别结果可以为根据患者语言信息查询到的相关就医信息。
激光雷达传感器110用于扫描医院周围的环境，生成环境数据。超声波测距模块111用于识别周围的障碍物，生成超声测距信息，超声波测距模块111一般设置在机器人本体前端下部，如图4所示。
第二工控机108与医院网络、服务端102及监控端104分别无线连接，用于接收激光雷达传感器110得到环境数据，并根据环境数据创建地图。该地图为三维或二维地图。
第二工控机108还接收超声波测距模块111检测的超声测距信息，并将超声测距信息上报至第一工控机107。第一工控机107根据该超声测距信息向第二工控机108发送继续或停止运动指令，第二工控机108根据该继续或停止运动指令控制运功装置109继续或停止运动。
配置端103与医院的导医机器人一一对应，配置端103可以远程控制对应连接的导医机器人101的第一工控机中的存储信息的显示，便于医院更新每一台导医机器人中的信息内容。存储信息包括图片、视频、医生信息及医院信息等。
监控端104与医院的导医机器人一一对应，监控端104可以远程读取地图，并监控所机器人本体的运动装置109及激光雷达传感器110的工作状态。
如图3所示，运动装置109包括：两个电机121及两个车轮120，每个电机121控制其中一个车轮120转动，拖动导医机器人101在未知环境下运动。
监控端104还通过监控电机121的工作状态监控导医机器人101的运动装置。
第一工控机107可以通过路由器112与医院网络、服务端102及配置端103分别连接；第二工控机通过路由器112与医院网络、服务端102及监控端104分别连接。
一实施例中，本发明的机器人导医系统还包括：电池113，用于为触屏显示器105、麦克风106、第一工控机107、第二工控机108、运动装置109、激光雷达传感器110及超声波测距模块111供电。
一实施例中，服务端102包括：语音识别模块、本地知识库匹配模块及云端数据库匹配模块。语音识别模块可以对麦克风采集的患者的语音信息进行文字识别转换，然后通过本地知识库匹配模块将转换得到的文字与本地知识库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。如果本地知识库中不存在识别结果，可以通过云端数据库匹配模块将转换得到的文字与云端数据库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。
下面简单描述导医机器人的运动装置的操作方法。
如图2所示，运动装置109安装于导医机器人101的底部，由第二工控机108控制其运动状态。运动装置109可拖动导医机器人101在在未知的环境下运动。运动过程中，通过超声波测距模块111可以识别障碍物，同时可通过激光雷达传感器110感知外部环境以创建地图信息，第二工控机108可以根据地图控制运动装置109的运动轨迹。当有患者靠近导医机器人101时，超声波测距模块111识别患者相关信息(一般为距离信息)，并将该患者信息传递至第二工控机108，第二工控机108将该患者信息传递至第一工控机107，第一工控机107向第二工控机108发出停止运动的指令信息，第二工控机108控制该运动装置109停止运动。当患者使用完该导医机器人后，超声波测距模块111在设定时间(例如1分钟)内没有再识别到有人靠近的信息后，将该信息传递至第二工控机108，第二工控机108将该信息传递至第一工控机107，第一工控机107向第二工控机108发出继续运动的指令信息，第二工控机108控制该运动装置108继续运动。
利用本发明，可以实现导医自动化，提高就医效率，降低工作人员的劳动强度，同时避免涉及患者隐私病症咨询导医护士引起的尴尬。
另外，还可以有效减少院内专业人员低质重复劳动，降低工作强度；明显减少院内导医护士工作中疾病感染率。
再者，还可以提升医院形象和科技含量；提高医院智能化、自动化水平，提升医院品牌和竞争力；借助现代机器人科技，提高医疗服务水平，打造智慧医疗。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人导医系统，其特征在于，包括：导医机器人、服务端、配置端及监控端；
所述导医机器人包括：机器人本体以及设置在所述机器人本体上的触屏显示器、麦克风、第一工控机、第二工控机、运动装置、激光雷达传感器及超声波测距模块；
所述第一工控机与医院网络、所述服务端及所述配置端分别无线连接，用于接收所述麦克风收集的患者语音信息，将所述患者语音信息发送至所述服务端进行语音识别，接收识别结果并通过文字或者语音的方式进行反馈；
所述激光雷达传感器用于扫描周围环境，生成环境数据；
所述超声波测距模块用于识别周围的障碍物，生成超声测距信息；
所述第二工控机与医院网络、所述服务端及所述监控端分别无线连接，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据创建地图；接收所述超声测距信息，并将所述超声测距信息上报至所述第一工控机，供所述第一工控机根据所述超声测距信息向所述第二工控机发送继续或停止运动指令；
所述配置端用于远程控制所述第一工控机中的存储信息的显示，所述存储信息包括图片、视频、医生信息及医院信息；
所述监控端用于读取所述地图，并监控所述机器人本体的运动装置及所述激光雷达传感器的工作状态。
2.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，还包括：路由器，所述第一工控机通过所述路由器与医院网络、所述服务端及所述配置端分别连接；所述第二工控机通过所述路由器与医院网络、所述服务端及所述监控端分别连接。
3.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，还包括：电池，用于为所述触屏显示器、麦克风、第一工控机、第二工控机、运动装置、激光雷达传感器及超声波测距模块供电。
4.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，所述服务端包括：
语音识别模块，用于对所述语音信息进行文字识别转换；
本地知识库匹配模块，用于将转换得到的文字与本地知识库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。
5.根据权利要求4所述的机器人导医系统，其特征在于，还包括：
云端数据库匹配模块，当在所述本地知识库未得到所述识别结果时，用于将转换得到的文字与云端数据库中存储的信息进行比对，得到所述识别结果。
6.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，所述地图为三维或二维地图。
7.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，所述运动装置包括：两个电机及两个车轮，每个电机控制其中一个车轮转动，拖动机器人本体在未知环境下运动。
8.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，所述触屏显示器显示所述第一工控机反馈的文字。
9.根据权利要求1所述的机器人导医系统，其特征在于，还包括：扬声器，用于播放所述第一工控机反馈的语音。
10.根据权利要求7所述的机器人导医系统，其特征在于，所述监控端通过监控所述电机的工作状态监控所述机器人本体的运动装置。
CN201710177087.3A 2017-03-23 2017-03-23 一种机器人导医系统 Active CN106808480B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710177087.3A CN106808480B (zh) 2017-03-23 2017-03-23 一种机器人导医系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710177087.3A CN106808480B (zh) 2017-03-23 2017-03-23 一种机器人导医系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106808480A CN106808480A (zh) 2017-06-09
CN106808480B true CN106808480B (zh) 2023-01-06

Family

ID=59115652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710177087.3A Active CN106808480B (zh) 2017-03-23 2017-03-23 一种机器人导医系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106808480B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107393530B (zh) * 2017-07-18 2020-08-25 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 服务引导方法及装置
CN109397299A (zh) * 2017-08-15 2019-03-01 上海宜硕网络科技有限公司 机器人、机器人服务管理系统以及机器人的移动控制方法
CN107696038A (zh) * 2017-08-30 2018-02-16 芜湖凯尔电气科技有限公司 智能指路求助机器人
CN107901046A (zh) * 2017-11-03 2018-04-13 深圳市易特科信息技术有限公司 用于医院的导诊辅助机器人
CN109473168A (zh) * 2018-10-09 2019-03-15 五邑大学 一种医学影像机器人及其控制、医学影像识别方法
CN110154056A (zh) * 2019-06-17 2019-08-23 常州摩本智能科技有限公司 服务机器人及其人机交互方法
CN110267155B (zh) * 2019-06-27 2021-10-22 维沃移动通信有限公司 一种音箱的控制方法及音箱
CN110842947A (zh) * 2019-12-14 2020-02-28 梁静 医院导医人形机器人及其控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006321001A (ja) * 2005-05-18 2006-11-30 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム
CN202134012U (zh) * 2011-06-30 2012-02-01 南京信息工程大学 一种气象科普机器人系统
CN104574246A (zh) * 2014-12-22 2015-04-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 医疗智能分诊方法、装置及设备
CN104827482A (zh) * 2015-05-22 2015-08-12 上海思岚科技有限公司 一种可自主移动的机器人平台
CN104842358A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 上海思岚科技有限公司 一种可自主移动的多功能机器人
CN105433860A (zh) * 2015-12-25 2016-03-30 杭州它人机器人技术有限公司 一种智能地面清洁机器人
CN105676845A (zh) * 2016-01-19 2016-06-15 中国人民解放军国防科学技术大学 一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人
CN105823478A (zh) * 2016-03-14 2016-08-03 武汉卓拔科技有限公司 一种自主避障导航信息共享和使用方法
CN205950753U (zh) * 2016-05-14 2017-02-15 深圳市华科安测信息技术有限公司 医院导诊服务机器人
CN205969126U (zh) * 2016-08-26 2017-02-22 厦门快商通科技股份有限公司 语音控制式医疗导诊服务机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006321001A (ja) * 2005-05-18 2006-11-30 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム
CN202134012U (zh) * 2011-06-30 2012-02-01 南京信息工程大学 一种气象科普机器人系统
CN104574246A (zh) * 2014-12-22 2015-04-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 医疗智能分诊方法、装置及设备
CN104827482A (zh) * 2015-05-22 2015-08-12 上海思岚科技有限公司 一种可自主移动的机器人平台
CN104842358A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 上海思岚科技有限公司 一种可自主移动的多功能机器人
CN105433860A (zh) * 2015-12-25 2016-03-30 杭州它人机器人技术有限公司 一种智能地面清洁机器人
CN105676845A (zh) * 2016-01-19 2016-06-15 中国人民解放军国防科学技术大学 一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人
CN105823478A (zh) * 2016-03-14 2016-08-03 武汉卓拔科技有限公司 一种自主避障导航信息共享和使用方法
CN205950753U (zh) * 2016-05-14 2017-02-15 深圳市华科安测信息技术有限公司 医院导诊服务机器人
CN205969126U (zh) * 2016-08-26 2017-02-22 厦门快商通科技股份有限公司 语音控制式医疗导诊服务机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106808480A (zh) 2017-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106808480B (zh) 一种机器人导医系统
US10798339B2 (en) Telepresence management
Kristoffersson et al. A review of mobile robotic telepresence
CN104887312B (zh) 辅助装置的交互方法、辅助装置、辅助系统、单元和系统
Lambrecht et al. Spatial programming for industrial robots through task demonstration
Szafir Mediating human-robot interactions with virtual, augmented, and mixed reality
CN104574267A (zh) 引导方法和信息处理设备
US9682477B2 (en) Robot communication of intent and functioning
Manoharan et al. Precision improvement and delay reduction in surgical telerobotics
Sengupta et al. Feasibility of intercity and trans-Atlantic telerobotic remote ultrasound: assessment facilitated by a nondedicated bandwidth connection
CN107422686B (zh) 用于允许对一个或更多个装置的远程控制的设备
Karim et al. Telepointer technology in telemedicine: a review
US11577396B1 (en) Visual annotations in robot control interfaces
CN110025437A (zh) 一种智能轮椅
Su et al. Mixed reality-enhanced intuitive teleoperation with hybrid virtual fixtures for intelligent robotic welding
Fu et al. Recent advancements in augmented reality for robotic applications: A survey
US20130054028A1 (en) System and method for controlling robot
Sara et al. Assessment of video see-through smart glasses for augmented reality to support technicians during milking machine maintenance
Dekker et al. Design and Evaluation of an Intuitive Haptic Teleoperation Control System for 6-DoF Industrial Manipulators
US11908337B2 (en) Information processing device, intermediation device, simulation system, and information processing method
WO2023078249A1 (zh) 一种手术机器人避障方法、系统、装置和存储介质
US20210260753A1 (en) Training processing device, intermediation device, training system, and training processing method
CN109732602A (zh) 机械臂调速方法、系统、设备以及介质
US20220180770A1 (en) Method for assisting driving training, electronic device, and storage medium
Charoenseang et al. Human–robot collaboration with augmented reality

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 28 Xingbin Road, Zhongyi Ningbo Ecological Park, Yuyao City, Ningbo City, Zhejiang Province

Patentee after: ZHEJIANG RUIHUA KANGYUAN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 100035 107 Floor, IT Industrial Park, No. 10 Jia, North Jiuxianqiao Road, Chaoyang District, Beijing

Patentee before: BEIJING RIVAMED TECHNOLOGY CO.,LTD.