CN109732602A - 机械臂调速方法、系统、设备以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂调速方法、系统、设备以及介质，机械臂调速方法包括：对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度，本发明实现了机械臂的运行速度的柔性调节，整体上提高了生产系统的效率。

Description

机械臂调速方法、系统、设备以及介质

技术领域

本发明涉及的是一种工业机器人领域的技术，更具体的说，涉及一种机械臂调速方法、系统、设备以及介质。

背景技术

随着人力成本的逐步提高，以及生产行业对质量和效率的更高要求，越来越多的企业开始应用越来越多的自动化生产技术和设备，而这里面也包含了大量的机械臂的应用。当前的工业机器人的机械臂应用也比较成熟，绝大部分机械臂都支持编程控制和不同的运行速度设定。然而很多机械臂只是在开发调试阶段控制在中或低速运行，而在开发调试结束后的正式生产系统中采用高速或全速运行，并且运行速度和当前的生产环境、生产系统都不相关，人工无法介入机械臂的速度调控，机械臂的运行速度也无法灵活的自动调整。

现有的工业机器人的机械臂在生产系统中一般采用恒定的高速甚至全速运行。机械臂在首次上电运行时或暂停运行较长时间(生产环境在这段暂停期内可能发生了变化)后恢复运行时机械臂直接采用高速运行会存在安全隐患。机械臂在人机互操作的区域采用高速运行也存在安全隐患或者对操作员产生较强的负面心理压力。机械臂独自采用高速运行而对生产系统前后环节以及整体生产进度没有信息交互并做出柔性改变，会影响机械臂自身的效率，并增加机械臂的维护工作和成本。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种机械臂调速方法，在机械臂进行首次上电运行时，能够以较低的速度运行，在首次上电运行之后再以较高速度运行；机械臂位于人机互操作区域中时，自动降低机械臂的运行速度，在检测到人机互操作区域检测到其它物体进入时能够及时的降低机械臂的运行速度，从而能够减少操作人员的信息压力，并提高安全性；机械臂能够根据速度百分比来调节整个机械臂的运行速度；机械臂能够以不同的运行速度来运行，实现了机械臂的运行速度的柔性调节，整体上提高了生产系统的效率。

根据本发明的一个方面，提供一种机械臂调速方法，包括：

对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；

向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

优选的，所述获取当前工件与前一工件之间的间隔时间包括：

获得所述前一工件的完工时间；

根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。

优选的，所述根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度包括：

将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：

若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度；

若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。

优选的，在根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度之前，包括：

判断所述机械臂是否首次上电运行：

若否，则获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

若是，则以所述第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，而后向所述机械臂发送加工动作的所述动作指令。

优选的，所述向所述机械臂发送加工动作的动作指令包括：

获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；

判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：

如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；

如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。

优选的，所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度之后，还包括：

检测所述交互区域中是否存在干涉物体：

若所述交互区域存在所述干涉物体，则以一小于所述第三速度的第四速度作为所述运行速度；

若所述交互区域不存在所述干涉物体，则以所第三速度作为所述运行速度。

优选的，所述检测所述交互区域中是否存在干涉物体包括：

采集所述交互区域的实时图像；

将所述交互区域的实时图像与一所述交互区域的标准图像作差；

若差值大于一预设的比较阈值，则所述交互区域中存在所述干涉物体；

若差值不大于所述比较阈值，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

优选的，沿所述交互区域的边缘设有检测光栅传感器，所述检测所述交互区域中是否存在干涉物体包括：

若所述检测光栅传感器检测到阻挡物体，则所述交互区域中存在所述干涉物体；

若所述检测光栅传感器未检测到所述阻挡物体，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

优选的，向所述机械臂发送加工动作的动作指令之前，还包括：

接收一速度百分比；

根据所述速度百分比跟新所述基础速度。

根据本发明的一个方面，提供一种机械臂调速系统，包括：

时间检测模块，对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

速度获取模块，根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；

动作控制模块，向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

优选的，时间检测模块，用于获得所述前一工件的完工时间，

根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。

优选的，速度获取模块，用于将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：

若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，

若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。

优选的，动作控制模块用于，获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；

判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：

如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；

如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。

根据本发明的一个方面，提供一种机械臂调速设备，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器设备中的指令，执行上述机械臂调速方法。

根据本发明的一个方面，还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述机械臂调速方法的步骤。

上述技术方案的有益效果是：

在机械臂进行首次上电运行时，能够以较低的速度运行，在首次上电运行之后再以较高速度运行；

机械臂位于人机互操作区域中时，自动降低机械臂的运行速度，在检测到人机互操作区域检测到其它物体进入时能够及时的降低机械臂的运行速度，从而能够减少操作人员的信息压力，并提高安全性；

机械臂能够根据速度百分比来调节整个机械臂的运行速度；

机械臂能够以不同的运行速度来运行，实现了机械臂的运行速度的柔性调节，整体上提高了生产系统的效率。

本发明的其它特征和优点以及本发明的各种实施例的结构和操作，将在以下参照附图进行详细的描述。应当注意，本发明不限于本文描述的具体实施例。在本文给出的这些实施例仅仅是为了说明的目的。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1为本发明的较佳的实施例中，一种机械臂调速方法的具体实施场景；

图2为本发明的较佳的实施例中，一种机械臂调速方法的流程示意图；

图3为本发明的较佳的实施例中，另一种机械臂调速方法的流程示意图；

图4为本发明的较佳的实施例中，另一种机械臂调速方法的流程示意图；

图5为本发明的较佳的实施例中，另一种机械臂调速方法的流程示意图；

图6为本发明的较佳的实施例中，一种干涉物体检测方法的流程示意图；

图7为本发明的较佳的实施例中，一种机械臂调速系统的结构框图；

图8为本发明的较佳的实施例中，一种机械臂调速设备的结构示意图；

图9为本发明的较佳的实施例中，计算机可读存储介质的结构示意图。

从以下结合附图的详细描述中，本发明的特征和优点将变得更加明显。贯穿附图，相同的附图标识相应元素。在附图中，相同附图标记通常指示相同的、功能上相似的和/或结构上相似的元件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

图1是一种机械臂调速方法的具体实施场景。在该场景中，工业机器人的机械臂101用于加工工作台上的工件102。图1中示出的矩形虚线框内的区域为人机互操作区域103即交互区域，在人机互操作区域的上方设置有用于检测人机互操作区域103是否有干涉物体(人手)的检测光栅传感器104。

根据本发明的一个方面提供一种机械臂调速方法，该机械臂调速方法可以应用于图1示出的实施场景。

图2是一种机械臂调速方法的流程示意图，包括步骤S201、步骤S202以及步骤S203。在步骤S201中，对当前工件102进行加工之前，获取当前工件102与前一工件之间的间隔时间。具体包括：获得所述前一工件的完工时间；根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。上一工件完成时，记录前一工件的完工时间。当机械臂101需要对工件102进行加工时，则根据前一工件的完工时间和当前时间作差即可以获得该时间间隔。该时间间隔越长，则机械臂101的生产环境越有可能发生变化。

在步骤S202中，根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度。时间间隔小于一时间阈值时的基础速度(第二速度)和时间间隔不小于一时间阈值时的基础速度(第一速度)是不同的。其中，第一速度小于第二速度，这是因为时间间隔越长，则机械臂101的生产环境越有可能发生变化，即时间间隔小于时间阈值时，生产环境变化较小，机械臂101可以以较快的速度(相对于第一速度)运行。

在步骤S203中，向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

图3是另一种机械臂调速方法的流程示意图，图3示出的机械臂调速方法包括以下步骤：步骤301、步骤302、步骤303、步骤304以及步骤305。

在步骤301中，判断机械臂101是否为首次上电运行，若是则转到步骤S306，若否则转到步骤S302。机械臂101上电并连接之后，判断机械臂101是否为首次上电运行。机械臂101为上次上电运行时，机械臂101中设有首次运行标志位，通过判断是否存在首次运行标志位来判断机械臂101是否为首次运行。

在步骤S302中，获取当前工件102与前一工件之间的间隔时间。具体包括：获得所述前一工件的完工时间；根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。上一工件完成时，记录前一工件的完工时间。当机械臂101需要对工件102进行加工时，则根据前一工件的完工时间和当前时间作差即可以获得该时间间隔。该时间间隔越长，则机械臂101的生产环境越有可能发生变化。

在步骤S303中，判断时间间隔是否小于预设的时间阈值，若是则转向步骤S304，若否则转向步骤S307。时间间隔小于一时间阈值时的基础速度(第二速度)和时间间隔不小于一时间阈值时的基础速度(第一速度)是不同的。其中，第一速度小于第二速度，这是因为时间间隔越长，则机械臂101的生产环境越有可能发生变化，即时间间隔小于时间阈值时，生产环境变化较小，机械臂101可以以较快的速度(相对于第一速度)运行。时间阈值可以为30min、60min或者120min。

在步骤S304中，时间间隔小于预设的时间阈值，以第二速度作为机械臂101的基础速度。第二速度可以为1000mm/s、1200mm/s或1050mm/s等等。

在步骤S305中，向所述机械臂101发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂101在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度，运行速度是指机械臂101的端点的线性速度。

在步骤S306中，时间间隔大于等于预设的时间阈值，以第一速度作为机械臂101的基础速度。第一速度小于第二速度，例如：第二速度为1000mm/s时，第一速度可以为300mm/s。

在步骤S307中，以第一速度作为机械臂101的基础速度。第一速度小于第二速度，例如：第二速度为1000mm/s时，第一速度可以为500mm/s。

机械臂101的首次上电运行完成之后，将首次运行标志位清除，这样机械臂101对后一工件进行加工时，能够通过步骤S301直接判断出机械臂101不为首次上电运行。在每次完成工件的加工之后都要记录该工件完工时间，以用于在加工后一工件时，执行步骤S302获得时间间隔。

图4是另一种机械臂调速方法的流程示意图，图4示出的机械臂调速方法包括以下步骤：步骤S401、步骤S402、步骤S403、步骤S404、步骤S405、步骤S406以及步骤S407。图4示出的机械臂调速方法，可以应用于机械臂101根据动作指令对当前的工件102进行加工的过程中，即在执行步骤S203或步骤S305过程中。

在步骤S401中，获得加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标，即机械臂101的端点的起点位置坐标和终点位置坐标。在机械臂101的运行过程中，动作指令中包含每一个加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标。

在步骤S402中，判断起点位置坐标或终点位置坐标是否位于交互区域中，若是则转到步骤S404，若否则转到步骤S403。交互区域为图1示出的矩形区域，即人机互操作区域103，交互区域为一个空间坐标范围，是操作人员对工件或机械臂101等进行操作的区域。

在步骤S403中，以基础速度作为机械臂101的运行速度，即保持机械臂101的运行速度不变。此时，加工动作的起点位置坐标或终点位置坐标均不在人机交互操作区域103中，机械臂101的运行速度不需要降低，机械臂101保持基础速度对工件进行加工。

在步骤S404中，以一小于基础速度的第三速度作为机械臂101的运行速度，例如，当基础速度为1000mm/s时，第三速度可以为700mm/s。

在步骤S405中，检测所述交互区域中是否存在干涉物体，即判断交互区域中是否存在干涉物体，干涉物体可以为人手，若存在干涉物体则转到步骤S407，若不存在干涉物体则转到步骤S406。在步骤S407中，以一小于第三速度的第四速度作为机械臂101的运行速度，例如，当第三速度为700mm/时，第四速度可以为500mm/s。而在步骤S406中，并不改变机械手的运行速度，即仍旧以第三速度作为机械臂101的运行速度。

在一些实施例中，在执行根据所述间隔时间获得所述机械臂101的基础速度之后，向所述机械臂101发送加工动作的动作指令之前，可以调节机械臂101的基础速度。图5示出了另一种机械臂调速方法的流程示意图。

图5示出的机械臂调速方法包括：步骤S501接收一速度百分比，步骤S502根据所述速度百分比更新所述基础速度。通过图5示出的方法，可以根据速度百分比调节基础速度，即调节机械臂的运行速度。速度百分比可以预存于一速度更新标志位中，每次在执行步骤S203或步骤S305之前可以根据速度更新标志位中的速度百分比来调节基础速度，速度百分比的范围可以0-100％。

图6示出了一种干涉物体检测方法，可以应用于步骤S405中以检测所述交互区域中是否存在干涉物体，具体包括：步骤S601，采集所述交互区域的实时图像；步骤S602，将所述交互区域的实时图像与一所述交互区域的标准图像作差；步骤S603，判断差值是否大于预设的比较阈值；步骤S604，若差值大于一预设的比较阈值，则所述交互区域中存在所述干涉物体；步骤S605，若差值不大于所述比较阈值，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

在一些实施例中，沿所述交互区域的边缘设有图1中示出的检测光栅传感器104，干涉物体检测方法可以为：若所述检测光栅传感器104检测到阻挡物体，则所述交互区域中存在所述干涉物体；若所述检测光栅传感器104未检测到所述阻挡物体，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

根据本发明的一个方面提供一种机械臂调速系统700。图7为一种机械臂调速系统的结构框图，该机械臂调速系统700包括：

时间检测模块701，对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

速度获取模块702，根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；

动作控制模块703，向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

时间检测模块701，还用于获得所述前一工件的完工时间，根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。

速度获取模块702，还用于将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。

动作控制模块703，还用于获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。

根据本发明的一个方面，提供一种机械臂调速设备，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器设备中的指令，执行上述机械臂调速方法。

图8是本发明的机械臂调速设备的结构示意图。下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元810、至少一个存储单元820、连接不同平台组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830、显示单元840等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元810执行，使得处理单元810执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元810可以执行如图2中所示的步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备870(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器860可以通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

根据本发明的一个方面，一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述机械臂调速方法。

图9是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图9所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明中的机械臂调速方法、系统、设备以及介质中的机械臂进行首次上电运行时，能够以较低的速度运行，在首次上电运行之后再以较高速度运行；机械臂位于人机互操作区域中时，自动降低机械臂的运行速度，在检测到人机互操作区域检测到其它物体进入时能够及时的降低机械臂的运行速度，从而能够减少操作人员的信息压力，并提高安全性；机械臂能够根据速度百分比来调节整个机械臂的运行速度；机械臂能够以不同的运行速度来运行，实现了机械臂的运行速度的柔性调节，整体上提高了生产系统的效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种机械臂调速方法，其特征在于，包括：

对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；

向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

2.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述获取当前工件与前一工件之间的间隔时间包括：

获得所述前一工件的完工时间；

根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。

3.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度包括：

将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：

若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度；

若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。

4.根据权利要求3所述的机械臂调速方法，其特征在于，在根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度之前，包括：

判断所述机械臂是否为首次上电运行：

若否，则获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

若是，则以所述第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，而后向所述机械臂发送所述加工动作的所述动作指令。

5.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述向所述机械臂发送加工动作的动作指令包括：

获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；

判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：

如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；

如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。

6.根据权利要求5所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度之后，还包括：

检测所述交互区域中是否存在干涉物体：

若所述交互区域存在所述干涉物体，则以一小于所述第三速度的第四速度作为所述运行速度；

若所述交互区域不存在所述干涉物体，则以所述第三速度作为所述运行速度。

7.根据权利要求6所述的机械臂调速方法，其特征在于，所述检测所述交互区域中是否存在干涉物体包括：

采集所述交互区域的实时图像；

将所述交互区域的实时图像与一所述交互区域的标准图像作差；

若差值大于一预设的比较阈值，则所述交互区域中存在所述干涉物体；

若差值不大于所述比较阈值，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

8.根据权利要求6所述的机械臂调速方法，其特征在于，沿所述交互区域的边缘设有检测光栅传感器，所述检测所述交互区域中是否存在干涉物体包括：

若所述检测光栅传感器检测到阻挡物体，则所述交互区域中存在所述干涉物体；

若所述检测光栅传感器未检测到所述阻挡物体，则所述交互区域中不存在所述干涉物体。

9.根据权利要求1所述的机械臂调速方法，其特征在于，向所述机械臂发送加工动作的动作指令之前，还包括：

接收一速度百分比；

根据所述速度百分比更新所述基础速度。

10.一种机械臂调速系统，其特征在于，包括：

时间检测模块，用于对当前工件进行加工之前，获取当前工件与前一工件之间的间隔时间；

速度获取模块，用于根据所述间隔时间获得所述机械臂的基础速度；

动作控制模块，用于向所述机械臂发送加工动作的动作指令，所述动作指令中包含所述机械臂在执行所述加工动作时的根据所述基础速度获得的运行速度。

11.根据权利要求10所述的机械臂调速系统，其特征在于，所述时间检测模块，用于获得所述前一工件的完工时间，根据所述前一工件的完工时间和当前时间获得所述间隔时间。

12.根据权利要求10所述的机械臂调速系统，其特征在于，所述速度获取模块，用于将所述间隔时间与一预设的时间阈值比较：

若所述间隔时间大于等于所述时间阈值，则以一第一速度作为所述机械臂的所述基础速度，

若所述间隔时间小于所述时间阈值，则以一大于所述第一速度的第二速度作为所述机械臂的所述基础速度。

13.根据权利要求10所述的机械臂调速系统，其特征在于，所述动作控制模块用于，获得所述加工动作的起点位置坐标和终点位置坐标；

判断所述起点位置坐标或所述终点位置坐标是否位于一预设的交互区域中：

如果所述起点位置坐标或所述终点位置坐标位于所述交互区域中，则以一小于所述基础速度的第三速度作为所述运行速度；

如果所述起点位置坐标和所述终点位置坐标均不位于所述交互区域中，则以所述基础速度作为所述运行速度。

14.一种机械臂调速设备，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器设备中的指令，执行所述权利要求1-9任意一项所述的机械臂调速方法。

15.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述权利要求1-9任意一项所述机械臂调速方法的步骤。