JPH05122801A - 電気自動車の制御装置 - Google Patents
電気自動車の制御装置Info
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- JPH05122801A JPH05122801A JP3283298A JP28329891A JPH05122801A JP H05122801 A JPH05122801 A JP H05122801A JP 3283298 A JP3283298 A JP 3283298A JP 28329891 A JP28329891 A JP 28329891A JP H05122801 A JPH05122801 A JP H05122801A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ループ状態等にかかわらず、互いに他のＣＰ
Ｕの動作を監視して正常動作に安全に復帰することを可
能とする。 【構成】 車両コントローラ１２及びモータコントロー
ラ１４が、自己のメモリ２４または２６のデータを監視
し、クリアデータである場合等に相手側のコントローラ
１４または１２が異常であると判断してインバータ１２
へのＰＷＭ信号の供給をゲート２０の操作によって断
つ。 【効果】 正常な動作に安全に復帰することができる。
Ｕの動作を監視して正常動作に安全に復帰することを可
能とする。 【構成】 車両コントローラ１２及びモータコントロー
ラ１４が、自己のメモリ２４または２６のデータを監視
し、クリアデータである場合等に相手側のコントローラ
１４または１２が異常であると判断してインバータ１２
へのＰＷＭ信号の供給をゲート２０の操作によって断
つ。 【効果】 正常な動作に安全に復帰することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車に搭載され
たモータを制御する電気自動車の制御装置に関する。
たモータを制御する電気自動車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車はモータによって駆動される
車両であり、操縦者のペダル操作等に応じてこのモータ
を制御する必要がある。このための装置、すなわち電気
自動車の制御装置は、車両に搭載された電気的補機その
他の制御を行うと共にペダル操作等に応じてトルク指令
を発する車両コントローラや、トルク指令に応じてモー
タに供給する電流を制御するモータコントローラを含む
構成を有している。
車両であり、操縦者のペダル操作等に応じてこのモータ
を制御する必要がある。このための装置、すなわち電気
自動車の制御装置は、車両に搭載された電気的補機その
他の制御を行うと共にペダル操作等に応じてトルク指令
を発する車両コントローラや、トルク指令に応じてモー
タに供給する電流を制御するモータコントローラを含む
構成を有している。
【０００３】これら車両コントローラ及びモータコント
ローラはそれぞれＣＰＵとして構成されており、ときと
して異常動作することがある。これに対処すべくウオッ
チドッグタイマを用いることによりＣＰＵの異常動作に
応じて当該ＣＰＵの動作を停止又はリセットさせること
で、安全性が高い制御装置を実現できる。
ローラはそれぞれＣＰＵとして構成されており、ときと
して異常動作することがある。これに対処すべくウオッ
チドッグタイマを用いることによりＣＰＵの異常動作に
応じて当該ＣＰＵの動作を停止又はリセットさせること
で、安全性が高い制御装置を実現できる。
【０００４】ウオッチドッグタイマはＣＰＵに付設され
たタイマ回路であって、設定された周期（タイマ周期）
をカウントアップする毎にリセット信号を発生させる。
ＣＰＵはプログラム周期毎にウオッチドッグタイマをリ
セットする。プログラム周期をタイマ周期より短く設定
すれば、ウオッチドッグタイマはカウントアップを待た
ずリセットされる。したがって、ＣＰＵが正常に動作し
ている限り、ウオッチドッグタイマがリセット信号を発
生させることはない。ＣＰＵに異常が発生した場合には
ウオッチドッグタイマがカウントアップすることとな
り、ウオッチドッグタイマからのリセット信号によって
ＣＰＵにリセットがかかり、ＣＰＵがリセット、再起動
することとなる。
たタイマ回路であって、設定された周期（タイマ周期）
をカウントアップする毎にリセット信号を発生させる。
ＣＰＵはプログラム周期毎にウオッチドッグタイマをリ
セットする。プログラム周期をタイマ周期より短く設定
すれば、ウオッチドッグタイマはカウントアップを待た
ずリセットされる。したがって、ＣＰＵが正常に動作し
ている限り、ウオッチドッグタイマがリセット信号を発
生させることはない。ＣＰＵに異常が発生した場合には
ウオッチドッグタイマがカウントアップすることとな
り、ウオッチドッグタイマからのリセット信号によって
ＣＰＵにリセットがかかり、ＣＰＵがリセット、再起動
することとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ウオッチドッ
グタイマを用いた構成であっても、ＣＰＵの制御プログ
ラムのうち一部ルーチンのみが異常となった場合等、ル
ープ状態等によりウオッチドッグタイマがリセットされ
る可能性がある。したがって、厳密には、ウオッチドッ
グタイマのリセットが行われていても、ＣＰＵが正常に
動作しているとは言い切れない。また、電気自動車の制
御装置は２個のＣＰＵを搭載しており、ウオッチドッグ
タイマのみでは一方のＣＰＵの異常動作に応じて他方が
モータ停止等の対応処理を実行することができない。
グタイマを用いた構成であっても、ＣＰＵの制御プログ
ラムのうち一部ルーチンのみが異常となった場合等、ル
ープ状態等によりウオッチドッグタイマがリセットされ
る可能性がある。したがって、厳密には、ウオッチドッ
グタイマのリセットが行われていても、ＣＰＵが正常に
動作しているとは言い切れない。また、電気自動車の制
御装置は２個のＣＰＵを搭載しており、ウオッチドッグ
タイマのみでは一方のＣＰＵの異常動作に応じて他方が
モータ停止等の対応処理を実行することができない。
【０００６】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、より緻密に異常動
作を検知することにより対応処理を実行可能とするとと
もに、２個のＣＰＵが互いに他の動作状態を監視して、
正常な動作に安全かつ適確に復帰することを可能にする
ことを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、より緻密に異常動
作を検知することにより対応処理を実行可能とするとと
もに、２個のＣＰＵが互いに他の動作状態を監視して、
正常な動作に安全かつ適確に復帰することを可能にする
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の請求項１は、アクセル量、ブレーキ
量等の車両信号及びモータ回転数に基づく制御演算によ
ってトルク指令を発する車両コントローラと、トルク指
令に基づきかつモータの挙動を監視しつつ制御演算を行
ってインバータを制御するモータコントローラと、を制
御手段として備え、２個の制御手段が同期動作してお
り、かつ、それぞれ、モータ回転数又はトルク指令をデ
ータとして送受信する手段と、受信されたデータを記憶
する記憶手段と、記憶手段からデータを読み取りクリア
データであるか否かを判定する手段と、判定の結果クリ
アデータでないとされた場合に記憶手段をクリアし読み
取られたデータに基づく制御演算に移行する手段と、判
定の結果クリアデータであるとされた場合に他方の制御
手段が異常動作していると判断しモータの駆動を中止さ
せる手段と、を備えることを特徴とする。
るために、本発明の請求項１は、アクセル量、ブレーキ
量等の車両信号及びモータ回転数に基づく制御演算によ
ってトルク指令を発する車両コントローラと、トルク指
令に基づきかつモータの挙動を監視しつつ制御演算を行
ってインバータを制御するモータコントローラと、を制
御手段として備え、２個の制御手段が同期動作してお
り、かつ、それぞれ、モータ回転数又はトルク指令をデ
ータとして送受信する手段と、受信されたデータを記憶
する記憶手段と、記憶手段からデータを読み取りクリア
データであるか否かを判定する手段と、判定の結果クリ
アデータでないとされた場合に記憶手段をクリアし読み
取られたデータに基づく制御演算に移行する手段と、判
定の結果クリアデータであるとされた場合に他方の制御
手段が異常動作していると判断しモータの駆動を中止さ
せる手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】また、本発明の請求項２は、２個の制御手
段が、それぞれ、モータ回転数又はトルク指令をデータ
として送受信する手段と、受信されたデータを記憶する
記憶手段と、記憶手段からデータを読み取り所定時間以
上同一のデータが連続して受信されているか否かを判定
する手段と、判定の結果連続していないとされた場合に
読み取られたデータに基づく制御演算に移行する手段
と、判定の結果連続しているとされた場合に他方の制御
手段にその旨の割り込みを発する手段と、他方の制御手
段からの割り込みに応じてデータを送信する手段と、割
り込みの後所定時間経過後に記憶手段からデータを読取
り、読み取ったデータに基づき他方の制御手段が異常動
作しているか否かを判断し、異常動作と判定された場合
にモータの駆動を中止させる手段と、を備えることを特
徴とする。
段が、それぞれ、モータ回転数又はトルク指令をデータ
として送受信する手段と、受信されたデータを記憶する
記憶手段と、記憶手段からデータを読み取り所定時間以
上同一のデータが連続して受信されているか否かを判定
する手段と、判定の結果連続していないとされた場合に
読み取られたデータに基づく制御演算に移行する手段
と、判定の結果連続しているとされた場合に他方の制御
手段にその旨の割り込みを発する手段と、他方の制御手
段からの割り込みに応じてデータを送信する手段と、割
り込みの後所定時間経過後に記憶手段からデータを読取
り、読み取ったデータに基づき他方の制御手段が異常動
作しているか否かを判断し、異常動作と判定された場合
にモータの駆動を中止させる手段と、を備えることを特
徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の請求項１においては、車両コントロー
ラとモータコントローラとが相互にモータ回転数または
トルク指令をデータとして送受信し記憶しつつ制御演算
を行う。記憶手段に記憶されたデータがクリアデータで
ない場合、記憶手段はクリアされ、読み取られたデータ
に基づく制御演算に移行する。クリアデータである場
合、これは前回データの読取りを行ってからそれまでに
他の制御手段からデータが受信されていないことを意味
しているため、当該他の制御手段の動作が異常であると
みなせる。この場合、モータの駆動が中止される。この
ように、請求項１においては、他の制御手段からのデー
タが直接監視される結果、制御演算動作の一部異常等の
場合であっても検知でき、２個の制御手段が互いに他の
動作異常に応じて対応処理を実行することが可能にな
る。
ラとモータコントローラとが相互にモータ回転数または
トルク指令をデータとして送受信し記憶しつつ制御演算
を行う。記憶手段に記憶されたデータがクリアデータで
ない場合、記憶手段はクリアされ、読み取られたデータ
に基づく制御演算に移行する。クリアデータである場
合、これは前回データの読取りを行ってからそれまでに
他の制御手段からデータが受信されていないことを意味
しているため、当該他の制御手段の動作が異常であると
みなせる。この場合、モータの駆動が中止される。この
ように、請求項１においては、他の制御手段からのデー
タが直接監視される結果、制御演算動作の一部異常等の
場合であっても検知でき、２個の制御手段が互いに他の
動作異常に応じて対応処理を実行することが可能にな
る。
【００１０】本発明の請求項２においても、車両コント
ローラとモータコントローラとが相互にモータ回転数ま
たはトルク指令をデータとして送受信し記憶しつつ制御
演算を行う。この請求項においては、受信されたデータ
が所定時間以上連続して同一のデータであるか否かが判
定される。一般に、トルク指令やモータ回転数が一定値
を長時間保つことはないため、連続しているとされた場
合、他の制御手段において異常が発生している蓋然性が
高い。このため、連続していない場合には正常動作とみ
なし、読み取られたデータに基づく制御演算に移行する
一方、連続しているとされた場合には、他方の制御手段
にその旨の割り込みが発せられる。他方の制御手段は、
この割り込みに応じてデータを送信する。割り込みを発
した制御手段は、割り込みから所定時間以内に記憶手段
からデータを読取り、読み取ったデータに基づき他方の
制御手段が異常動作しているか否かを判断する。異常と
判断した場合、モータの駆動を中止させる。このよう
に、請求項２においても、請求項１と同様の作用が得ら
れ、さらに両制御手段の同期が不要となる。
ローラとモータコントローラとが相互にモータ回転数ま
たはトルク指令をデータとして送受信し記憶しつつ制御
演算を行う。この請求項においては、受信されたデータ
が所定時間以上連続して同一のデータであるか否かが判
定される。一般に、トルク指令やモータ回転数が一定値
を長時間保つことはないため、連続しているとされた場
合、他の制御手段において異常が発生している蓋然性が
高い。このため、連続していない場合には正常動作とみ
なし、読み取られたデータに基づく制御演算に移行する
一方、連続しているとされた場合には、他方の制御手段
にその旨の割り込みが発せられる。他方の制御手段は、
この割り込みに応じてデータを送信する。割り込みを発
した制御手段は、割り込みから所定時間以内に記憶手段
からデータを読取り、読み取ったデータに基づき他方の
制御手段が異常動作しているか否かを判断する。異常と
判断した場合、モータの駆動を中止させる。このよう
に、請求項２においても、請求項１と同様の作用が得ら
れ、さらに両制御手段の同期が不要となる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。図１には、本発明の一実施例に係る電
気自動車の制御装置の構成が示されている。この図に示
される制御装置（ＥＣＵ）１０は、車両コントローラ１
２及びモータコントローラ１４を備えている。車両コン
トローラ１２は、アクセル量、ブレーキ量、イグニッシ
ョンスイッチのオン／オフ等の車両信号を取り込み、こ
れに基づき、車載の電気的補機、例えばコンタクタ、メ
ータ、ランプ等の制御のため、車両制御信号を発する。
基づき説明する。図１には、本発明の一実施例に係る電
気自動車の制御装置の構成が示されている。この図に示
される制御装置（ＥＣＵ）１０は、車両コントローラ１
２及びモータコントローラ１４を備えている。車両コン
トローラ１２は、アクセル量、ブレーキ量、イグニッシ
ョンスイッチのオン／オフ等の車両信号を取り込み、こ
れに基づき、車載の電気的補機、例えばコンタクタ、メ
ータ、ランプ等の制御のため、車両制御信号を発する。
【００１２】また、車両コントローラ１２は、モータコ
ントローラ１４からモータ１６の回転数のデータを取り
込み、このデータ及びアクセル量等の車両信号に基づき
トルク指令を発する。このトルク指令は、モータ１６に
おいて必要なトルクを表すデータであり、モータコント
ローラ１４に取り込まれる。
ントローラ１４からモータ１６の回転数のデータを取り
込み、このデータ及びアクセル量等の車両信号に基づき
トルク指令を発する。このトルク指令は、モータ１６に
おいて必要なトルクを表すデータであり、モータコント
ローラ１４に取り込まれる。
【００１３】モータコントローラ１４は、車両コントロ
ーラ１２からのトルク指令や、モータ１６に付設された
回転センサ１８からの回転子位置信号、インバータ２０
からの電圧電流フィードバックに基づき、ベクトル演算
を行い、ゲート２２を介してインバータ２０にＰＷＭ信
号を出力する。この実施例において用いられているモー
タ１６は誘導電動機であり、インバータ２０のＰＷＭ制
御によってモータ１６に供給する三相交流電流を制御で
きる。インバータ２０には、図示していない主バッテリ
から直流電圧が供給されている。
ーラ１２からのトルク指令や、モータ１６に付設された
回転センサ１８からの回転子位置信号、インバータ２０
からの電圧電流フィードバックに基づき、ベクトル演算
を行い、ゲート２２を介してインバータ２０にＰＷＭ信
号を出力する。この実施例において用いられているモー
タ１６は誘導電動機であり、インバータ２０のＰＷＭ制
御によってモータ１６に供給する三相交流電流を制御で
きる。インバータ２０には、図示していない主バッテリ
から直流電圧が供給されている。
【００１４】この実施例において、車両コントーラ１２
とモータコントローラ１４との間のデータの送受信は、
ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）の手法によって行
われる。すなわち、車両コントローラ１２及びモータコ
ントローラ１４は、それぞれ、メモリ２４及び２６を備
えており、互いに他のコントローラ１４及び１２のメモ
リ２６又は２４をアクセスできる。車両コントーラ１２
からモータコントローラ１４にトルク指令を与える場
合、車両コントローラ１２はメモリ２６にこのトルク指
令を書き込み、逆に、モータコントローラ１４が車両コ
ントローラ１２に回転数データを与える場合、メモリ２
４にこの回転数データを書き込む。
とモータコントローラ１４との間のデータの送受信は、
ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）の手法によって行
われる。すなわち、車両コントローラ１２及びモータコ
ントローラ１４は、それぞれ、メモリ２４及び２６を備
えており、互いに他のコントローラ１４及び１２のメモ
リ２６又は２４をアクセスできる。車両コントーラ１２
からモータコントローラ１４にトルク指令を与える場
合、車両コントローラ１２はメモリ２６にこのトルク指
令を書き込み、逆に、モータコントローラ１４が車両コ
ントローラ１２に回転数データを与える場合、メモリ２
４にこの回転数データを書き込む。
【００１５】ところで、走行中に車両コントローラ１２
に異常が発生した場合、モータコントローラ１４のメモ
リ２６の内容は更新されなくなる。従って、操縦者の意
図（アクセル量等によって表される）とは異なるトルク
が発生することとなるおそれがある。また、モータコン
トローラ１４に異常が発生した場合、回転センサ１８に
よって検出される回転子位置に応じた演算が行われなく
なるため、モータ１６の停止や意図しないトルク出力が
生ずるおそれがある。本実施例においては、このような
不具合を図２乃至図４に示される動作により防止してい
る。また、このために、車両コントローラ１２及びモー
タコントローラ１４は互いに他に割込みを発する機能を
有しており（割込信号１、２）、また、ＥＣＵ１０は、
ゲート２２を閉じるためのＯＲ２８及び異常表示ランプ
を表示させるためのＯＲ３０を備えている。
に異常が発生した場合、モータコントローラ１４のメモ
リ２６の内容は更新されなくなる。従って、操縦者の意
図（アクセル量等によって表される）とは異なるトルク
が発生することとなるおそれがある。また、モータコン
トローラ１４に異常が発生した場合、回転センサ１８に
よって検出される回転子位置に応じた演算が行われなく
なるため、モータ１６の停止や意図しないトルク出力が
生ずるおそれがある。本実施例においては、このような
不具合を図２乃至図４に示される動作により防止してい
る。また、このために、車両コントローラ１２及びモー
タコントローラ１４は互いに他に割込みを発する機能を
有しており（割込信号１、２）、また、ＥＣＵ１０は、
ゲート２２を閉じるためのＯＲ２８及び異常表示ランプ
を表示させるためのＯＲ３０を備えている。
【００１６】図２には、この実施例における車両コント
ローラ１２及びモータコントローラ１４の動作の一例が
示されている。図２（ａ）に示されるのは車両コントロ
ーラ１２またはモータコントローラ１４がモータコント
ローラ１４または車両コントローラ１２（以下「相手
側」）の動作を監視するルーチンの流れであって、図２
（ｂ）は、車両コントーラ１２またはモータコントロー
ラ１４が相手側から割込みを受けた場合の処理を示す図
である。
ローラ１２及びモータコントローラ１４の動作の一例が
示されている。図２（ａ）に示されるのは車両コントロ
ーラ１２またはモータコントローラ１４がモータコント
ローラ１４または車両コントローラ１２（以下「相手
側」）の動作を監視するルーチンの流れであって、図２
（ｂ）は、車両コントーラ１２またはモータコントロー
ラ１４が相手側から割込みを受けた場合の処理を示す図
である。
【００１７】この動作例においては、車両コントローラ
１２またはモータコントローラ１４は、自己のメモリ２
４または２６に書き込まれている相手側から受信された
データを読み取り（１００）、このデータがクリアデー
タ（例えば“ＦＦ”）か否かを判定する（１０２）。ク
リアデータでない場合、車両コントローラ１２またはモ
ータコントローラ１４は自己のメモリ２４または２６に
格納されているデータをクリアし（１０４）、この後、
従来と同様の通常処理、すなわちトルク指令の演算やベ
クトル演算に移行する（１０６）。この後、再びステッ
プ１００に戻る。なお、“０”等の数値は通常のデータ
として用いるため、“ＦＦ”等、通常はデータとして用
いない値をクリアデータとして用いる。
１２またはモータコントローラ１４は、自己のメモリ２
４または２６に書き込まれている相手側から受信された
データを読み取り（１００）、このデータがクリアデー
タ（例えば“ＦＦ”）か否かを判定する（１０２）。ク
リアデータでない場合、車両コントローラ１２またはモ
ータコントローラ１４は自己のメモリ２４または２６に
格納されているデータをクリアし（１０４）、この後、
従来と同様の通常処理、すなわちトルク指令の演算やベ
クトル演算に移行する（１０６）。この後、再びステッ
プ１００に戻る。なお、“０”等の数値は通常のデータ
として用いるため、“ＦＦ”等、通常はデータとして用
いない値をクリアデータとして用いる。
【００１８】ステップ１０２において、クリアデータで
あると判定された場合には、前回のデータ読取り処理
（１００）の後にデータがクリア（１０４）されたま
ま、相手側からデータが送信されていない状態であると
みなせる。従って、この場合には、車両コントローラ１
２またはモータコントローラ１４は、ＯＲ２８を介して
ゲート２２に信号を供給し、インバータ２０へのＰＷＭ
信号の供給を停止する。これにより、モータ１６への電
流供給が断たれる。さらに、ＯＲ３０を介して図示しな
い異常表示ランプに信号を与え、相手側に異常が発生し
た旨を表示させる（１０８）。
あると判定された場合には、前回のデータ読取り処理
（１００）の後にデータがクリア（１０４）されたま
ま、相手側からデータが送信されていない状態であると
みなせる。従って、この場合には、車両コントローラ１
２またはモータコントローラ１４は、ＯＲ２８を介して
ゲート２２に信号を供給し、インバータ２０へのＰＷＭ
信号の供給を停止する。これにより、モータ１６への電
流供給が断たれる。さらに、ＯＲ３０を介して図示しな
い異常表示ランプに信号を与え、相手側に異常が発生し
た旨を表示させる（１０８）。
【００１９】このようなステップ１０８を実行した後、
車両コントローラ１２またはモータコントローラ１４
は、相手側に対し割込み信号１を発し（１１０）、この
のちステップ１００に戻る。図２（ｂ）に示されるよう
に、割込み信号１による割込みを受けた相手側は、イニ
シャライズ処理のルーチンの後にトラップする。
車両コントローラ１２またはモータコントローラ１４
は、相手側に対し割込み信号１を発し（１１０）、この
のちステップ１００に戻る。図２（ｂ）に示されるよう
に、割込み信号１による割込みを受けた相手側は、イニ
シャライズ処理のルーチンの後にトラップする。
【００２０】このように、図２に示される動作例によれ
ば、車両コントローラ１２とモータコントローラ１４が
同期している限り、相手側の異常を監視することがで
き、さらに一部のルーチンの異常が発生した場合であっ
てもデータを直接監視しているためこれを異常として検
知することができる。
ば、車両コントローラ１２とモータコントローラ１４が
同期している限り、相手側の異常を監視することがで
き、さらに一部のルーチンの異常が発生した場合であっ
てもデータを直接監視しているためこれを異常として検
知することができる。
【００２１】図３には、本実施例の他の動作例が示され
ている。この動作例においては、図３（ａ）に示される
ように、車両コントローラ１２またはモータコントロー
ラ１４は自己のメモリ２４または２６に格納されている
データを読み取る（２００）。このデータは、先の動作
例と同様、相手側から送信されたデータである。次に、
このデータが前回読み取ったデータと同じであるか否か
が判定され（２０２）、同じでない場合には、通常のト
ルク指令演算処理またはベクトル演算処理に移行する
（２０４）。これは、通常の走行においては、トルク指
令がアクセル量や回転数に応じて時々刻々変化しており
一定値を長時間継続することがないことに基づくもので
あり、また、メモリ２４に格納される回転数データも一
定値を継続することがないことに基づくものである。こ
のステップ２０４の後は、ステップ２００に戻る。
ている。この動作例においては、図３（ａ）に示される
ように、車両コントローラ１２またはモータコントロー
ラ１４は自己のメモリ２４または２６に格納されている
データを読み取る（２００）。このデータは、先の動作
例と同様、相手側から送信されたデータである。次に、
このデータが前回読み取ったデータと同じであるか否か
が判定され（２０２）、同じでない場合には、通常のト
ルク指令演算処理またはベクトル演算処理に移行する
（２０４）。これは、通常の走行においては、トルク指
令がアクセル量や回転数に応じて時々刻々変化しており
一定値を長時間継続することがないことに基づくもので
あり、また、メモリ２４に格納される回転数データも一
定値を継続することがないことに基づくものである。こ
のステップ２０４の後は、ステップ２００に戻る。
【００２２】ステップ２０２において、前回読み取った
データと同じデータであると判定された場合、ステップ
２０６に移行し、同一データが一定時間以上継続してい
るか否かが判定される。継続していない場合、ステップ
２０２と同様に通常処理（２０４）に移行するが、継続
している場合には、車両コントローラ１２またはモータ
コントローラ１４は、相手側に対し割込み信号１を発
し、かつ、自己のメモリ２４または２６の内容をクリア
する（２０８）。
データと同じデータであると判定された場合、ステップ
２０６に移行し、同一データが一定時間以上継続してい
るか否かが判定される。継続していない場合、ステップ
２０２と同様に通常処理（２０４）に移行するが、継続
している場合には、車両コントローラ１２またはモータ
コントローラ１４は、相手側に対し割込み信号１を発
し、かつ、自己のメモリ２４または２６の内容をクリア
する（２０８）。
【００２３】割込み信号１が発せられると、相手側は、
これに応じ送信したデータの履歴を調査する（３０
０）。さらに、この調査（３００）の結果に基づき、実
際に同一データを連続して送出しているか否かを判定す
る（３０２）。送出していない場合には、図２（ｂ）に
示される処理と同様、イニシャライズ処理の後にトラッ
プする（３０６）。
これに応じ送信したデータの履歴を調査する（３０
０）。さらに、この調査（３００）の結果に基づき、実
際に同一データを連続して送出しているか否かを判定す
る（３０２）。送出していない場合には、図２（ｂ）に
示される処理と同様、イニシャライズ処理の後にトラッ
プする（３０６）。
【００２４】割込み信号１を発したコントローラ１２ま
たは１４は、ステップ２０８の後所定時間を経過した後
に、再び、メモリ２４または２６からデータを読み取る
（２１０）。この読取りの際に、既に相手側からデータ
が送出されている場合には、クリアデータでない状態と
なっている。従って、次にステップ２１２を実行し、ク
リアデータであるか否かを判定するようにすることによ
り、相手側が異常動作であるか否かを判断することがで
きる。
たは１４は、ステップ２０８の後所定時間を経過した後
に、再び、メモリ２４または２６からデータを読み取る
（２１０）。この読取りの際に、既に相手側からデータ
が送出されている場合には、クリアデータでない状態と
なっている。従って、次にステップ２１２を実行し、ク
リアデータであるか否かを判定するようにすることによ
り、相手側が異常動作であるか否かを判断することがで
きる。
【００２５】すなわち、ステップ２１２において、クリ
アデータでないと判定された場合には、通常処理（２０
４）に移行し、クリアデータであるとされた場合には図
２（ａ）におけるステップ１０８及び１１０と同様の動
作であるステップ２１４及びリセット信号を割り込み信
号２として送信するステップ２１６を実行する。ステッ
プ２１６により相手側はリセットされる。ステップ２１
６の後は、ステップ２１０に戻る。
アデータでないと判定された場合には、通常処理（２０
４）に移行し、クリアデータであるとされた場合には図
２（ａ）におけるステップ１０８及び１１０と同様の動
作であるステップ２１４及びリセット信号を割り込み信
号２として送信するステップ２１６を実行する。ステッ
プ２１６により相手側はリセットされる。ステップ２１
６の後は、ステップ２１０に戻る。
【００２６】従って、この動作例においては、車両コン
トローラ１２とモータコントローラ１４が同期している
必要がない。従って、より設計の自由度が高まる。
トローラ１２とモータコントローラ１４が同期している
必要がない。従って、より設計の自由度が高まる。
【００２７】図４には、この実施例の第３の動作例が示
されている。この図に示される動作においては、図３
（ａ）におけるステップ２０８及び２１２がそれぞれ２
１８または２２０と置換されており、図３（ｂ）におけ
るステップ３０２の後、データに“１”を加える加工を
行って送出するステップ３０４を付加している。すなわ
ち、この動作例においては、ステップ２１８において割
込み信号１を発するのみでメモリ２４または２６のデー
タクリアを行わないようにしている。これに応じ、ステ
ップ２２０における判定条件を、クリアデータか否かで
はなく同一データか否かという条件に変えている。ステ
ップ３０４が実行されていれば同一データではないた
め、ステップ２０４に移行する。この動作によっても、
図３と同様の作用効果が確保される。
されている。この図に示される動作においては、図３
（ａ）におけるステップ２０８及び２１２がそれぞれ２
１８または２２０と置換されており、図３（ｂ）におけ
るステップ３０２の後、データに“１”を加える加工を
行って送出するステップ３０４を付加している。すなわ
ち、この動作例においては、ステップ２１８において割
込み信号１を発するのみでメモリ２４または２６のデー
タクリアを行わないようにしている。これに応じ、ステ
ップ２２０における判定条件を、クリアデータか否かで
はなく同一データか否かという条件に変えている。ステ
ップ３０４が実行されていれば同一データではないた
め、ステップ２０４に移行する。この動作によっても、
図３と同様の作用効果が確保される。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
によれば、多大な監視ルーチンを追加することなく、互
いに他のＣＰＵを監視することが可能となり、正常動作
に安全に復帰することが可能となる。
によれば、多大な監視ルーチンを追加することなく、互
いに他のＣＰＵを監視することが可能となり、正常動作
に安全に復帰することが可能となる。
【００２９】また、請求項２によれば、２個の制御手段
の間で同期をとる必要がなくなり、設計の自由度が向上
する。
の間で同期をとる必要がなくなり、設計の自由度が向上
する。
【図１】本発明の一実施例に係る電気自動車の制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】この実施例の動作の一例を示す図である。
【図３】この実施例の動作の一例を示す図である。
【図４】この実施例の動作の一例を示す図である。
１０ 制御装置 １２ 車両コントローラ １４ モータコントローラ １６ モータ ２０ インバータ ２２ ゲート ２４，２６ メモリ ２８，３０ ＯＲ
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセル量、ブレーキ量等の車両信号及
びモータ回転数に基づく制御演算によってトルク指令を
発する車両コントローラと、トルク指令に基づきかつモ
ータの挙動を監視しつつ制御演算を行ってインバータを
制御するモータコントローラと、を制御手段として備
え、 ２個の制御手段が同期動作しており、かつ、それぞれ、 モータ回転数又はトルク指令をデータとして送受信する
手段と、 受信されたデータを記憶する記憶手段と、 記憶手段からデータを読み取りクリアデータであるか否
かを判定する手段と、 判定の結果クリアデータでないとされた場合に記憶手段
をクリアし読み取られたデータに基づく前記制御演算に
移行する手段と、 判定の結果クリアデータであるとされた場合に他方の制
御手段が異常動作していると判断しモータの駆動を中止
させる手段と、 を備えることを特徴とする電気自動車の制御装置。 - 【請求項２】 アクセル量、ブレーキ量等の車量信号及
びモータ回転数に基づく制御演算によってトルク指令を
発する車両コントローラと、トルク指令に基づきかつモ
ータの挙動を監視しつつ制御演算を行ってインバータを
制御するモータコントローラと、を制御手段として備
え、 ２個の制御手段が、それぞれ、 モータ回転数又はトルク指令をデータとして送受信する
手段と、 受信されたデータを記憶する記憶手段と、 記憶手段からデータを読み取り所定時間以上同一のデー
タが連続して受信されているか否かを判定する手段と、 判定の結果連続していないとされた場合に読み取られた
データに基づく前記制御演算に移行する手段と、 判定の結果連続しているとされた場合に他方の制御手段
にその旨の割り込みを発する手段と、 他方の制御手段からの割り込みに応じてデータを送信す
る手段と、 割り込みの後所定時間経過後に記憶手段からデータを読
取り、読み取ったデータに基づき他方の制御手段が異常
動作しているか否かを判断し、異常動作と判定された場
合にモータの駆動を中止させる手段と、 を備えることを特徴とする電気自動車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3283298A JPH05122801A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 電気自動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3283298A JPH05122801A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 電気自動車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122801A true JPH05122801A (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=17663643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3283298A Pending JPH05122801A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 電気自動車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05122801A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07154901A (ja) * | 1993-11-29 | 1995-06-16 | Nippondenso Co Ltd | 電気自動車のモータ制御装置 |
| WO1995034026A1 (de) * | 1994-06-08 | 1995-12-14 | O & K Orenstein & Koppel Ag | Steuerung für mobile arbeitsmaschinen |
| US5832395A (en) * | 1995-07-26 | 1998-11-03 | Nippondenso Co. Ltd. | Electric automotive vehicle control apparatus |
| US6046553A (en) * | 1997-07-04 | 2000-04-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Electrical vehicle control device having fail-safe |
| JP2001282302A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Toyota Motor Corp | 原動機を用いた移動体の制御装置におけるｃｐｕの異常監視 |
| JP2006321001A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム |
| JP2008092630A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両駆動用モータの制御装置 |
| JP2010081772A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ駆動装置、モータ駆動システム及び電動車 |
| JP2011166964A (ja) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Hitachi Ltd | 車両用電力変換器の制御装置 |
| CN105226955A (zh) * | 2014-06-23 | 2016-01-06 | 上海安川电动机器有限公司 | 变频器 |
-
1991
- 1991-10-29 JP JP3283298A patent/JPH05122801A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07154901A (ja) * | 1993-11-29 | 1995-06-16 | Nippondenso Co Ltd | 電気自動車のモータ制御装置 |
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| JP4730272B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2011-07-20 | アイシン精機株式会社 | 車両駆動用モータの制御装置 |
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| CN105226955A (zh) * | 2014-06-23 | 2016-01-06 | 上海安川电动机器有限公司 | 变频器 |
| CN105226955B (zh) * | 2014-06-23 | 2018-07-20 | 上海安川电动机器有限公司 | 变频器 |
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