JPS61147791A - 自動位置決め装置の異常監視装置 - Google Patents
自動位置決め装置の異常監視装置Info
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- JPS61147791A JPS61147791A JP59267931A JP26793184A JPS61147791A JP S61147791 A JPS61147791 A JP S61147791A JP 59267931 A JP59267931 A JP 59267931A JP 26793184 A JP26793184 A JP 26793184A JP S61147791 A JPS61147791 A JP S61147791A
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- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、速度制御装置を介して可変速制御される電動
機を駆動モータとして有する自動位置決め装置の異常監
視装置に関するものである。
機を駆動モータとして有する自動位置決め装置の異常監
視装置に関するものである。
第４図は従来の位置決め装置の典型例を示すものである
。この装置においては、始動指令６を位置決め制御装置
１に与えることによりここから速度基準信号７を速度制
御装置２に与え、その速度基準に従って位置決め用電動
１ａ３を駆動する。電ｌｌＪ機３には回転計発電機４お
よび位置検出器５が連結され、回転計発電機４の出力は
速度帰還信号８として速度制御装置２に帰還され、位置
検出器５の出力は位置検出信号９として位置決め制御装
置１に入力され、電動機３によって駆動される機械系が
所定位置に達したところで電動機３は停止する。
。この装置においては、始動指令６を位置決め制御装置
１に与えることによりここから速度基準信号７を速度制
御装置２に与え、その速度基準に従って位置決め用電動
１ａ３を駆動する。電ｌｌＪ機３には回転計発電機４お
よび位置検出器５が連結され、回転計発電機４の出力は
速度帰還信号８として速度制御装置２に帰還され、位置
検出器５の出力は位置検出信号９として位置決め制御装
置１に入力され、電動機３によって駆動される機械系が
所定位置に達したところで電動機３は停止する。
このような自動位置決め装置による位置決め制御時に、
電動ｔ１１１３によって駆動される機械系に、制御系に
まで影響を与えるような異常、たとえば機械系の動作不
能というような状態が発生すると、電動機３には通常運
転時以上の大きな負荷が加わり、所期の位置決め制御を
遂行することができなくなって位置決め制御装置１が整
定エラー信号１０を出力するとともに、速度制御装置２
が電動８１１３の過電流を検出して故障信号１１を出力
するに至る。
電動ｔ１１１３によって駆動される機械系に、制御系に
まで影響を与えるような異常、たとえば機械系の動作不
能というような状態が発生すると、電動機３には通常運
転時以上の大きな負荷が加わり、所期の位置決め制御を
遂行することができなくなって位置決め制御装置１が整
定エラー信号１０を出力するとともに、速度制御装置２
が電動８１１３の過電流を検出して故障信号１１を出力
するに至る。
しかし、制御系にまでは影響が及ばない程度の機械系の
小さな動作異常、たとえば機械系に異物などが入り、そ
の動作が通常動作に比べでにぷい動きをするが、自動位
置決めの制御整定時間以内には自動位置決め制御を完了
するような異常の場合や、電ｆｉＪｌ！ｌ１３に通常運
転時を超える負荷電流が流れるが、過電流検出までには
至らないような軽度の異常の場合にそれを検出すること
はできなかった。
小さな動作異常、たとえば機械系に異物などが入り、そ
の動作が通常動作に比べでにぷい動きをするが、自動位
置決めの制御整定時間以内には自動位置決め制御を完了
するような異常の場合や、電ｆｉＪｌ！ｌ１３に通常運
転時を超える負荷電流が流れるが、過電流検出までには
至らないような軽度の異常の場合にそれを検出すること
はできなかった。
このように従来は機械系などに真の故障に至る前の兆候
があってもそれを検出することができず、機械系が致命
的な故障を起してしまうなどの不都合があった。
があってもそれを検出することができず、機械系が致命
的な故障を起してしまうなどの不都合があった。
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、電動機に
よって駆動される機械系を含んだ制御系の異常を、故障
に至る前の段階で検出し、それに対して早期に対策を講
じ得る異常監視装置を提供することを目的とするもので
ある。
よって駆動される機械系を含んだ制御系の異常を、故障
に至る前の段階で検出し、それに対して早期に対策を講
じ得る異常監視装置を提供することを目的とするもので
ある。
この目的を達成するために本発明は、電動機の負荷電流
を検出する電流検出器と、この電流検出器の検出出力に
基づいて前記電動機の始動から停止に至る自動位置決め
制御の１サイクル中の平均電流値を算出する第１の手段
と、この第１の手段によって算出された平均電流値を記
憶するメモリと、前記第１の手段によって算出された平
均電流値を前回までの自動位置決め制御サイクルの際に
得られ前記メモリに記憶されている平均電流値と比較し
、その偏差値が正常か異常かを判別する第２の手段と、
この第２の手段の判別結果が異常であるとき異常信号を
出力する第３の手段とを具備したことを特徴とするもの
である。
を検出する電流検出器と、この電流検出器の検出出力に
基づいて前記電動機の始動から停止に至る自動位置決め
制御の１サイクル中の平均電流値を算出する第１の手段
と、この第１の手段によって算出された平均電流値を記
憶するメモリと、前記第１の手段によって算出された平
均電流値を前回までの自動位置決め制御サイクルの際に
得られ前記メモリに記憶されている平均電流値と比較し
、その偏差値が正常か異常かを判別する第２の手段と、
この第２の手段の判別結果が異常であるとき異常信号を
出力する第３の手段とを具備したことを特徴とするもの
である。
以下、本発明の一実施例を示す第１図を参照しながらさ
らに詳細に説明する。
らに詳細に説明する。
符号１〜１２によって表わされた装置部分は第４図と同
等のものであり、その再説明は省略する。
等のものであり、その再説明は省略する。
速度！ＩＪＩＩ！装置２を介して電動機３に供給される
負荷電流は電流検出器２０によって検出され、その検出
信号２１は異常検出装置２２内の演算比較装置２４に導
かれる。演算比較装置２４は始動指令６が入力されてか
ら、位置検出器５からの位置検出信号９に基づいて位置
決め制御装置１が位置決め！ＩＩ ｆｌｌＪ完了信号２
５を出力するまでの間、電流検出器２０からの負荷電流
信号２１の値を読取り、それを積分し、その積分値を積
分時間Ｔで割ることによって平均負荷電流Ｉａを計算す
る。
負荷電流は電流検出器２０によって検出され、その検出
信号２１は異常検出装置２２内の演算比較装置２４に導
かれる。演算比較装置２４は始動指令６が入力されてか
ら、位置検出器５からの位置検出信号９に基づいて位置
決め制御装置１が位置決め！ＩＩ ｆｌｌＪ完了信号２
５を出力するまでの間、電流検出器２０からの負荷電流
信号２１の値を読取り、それを積分し、その積分値を積
分時間Ｔで割ることによって平均負荷電流Ｉａを計算す
る。
負荷電流ｉは、第２図に示すように速度■の立上り時に
は大きな加速電流となり、加速完了後減速開始まではほ
ぼ一定速度■ｍで一定電流となり、減速時には小電流も
しくは負電流（回生制動電流）となる。始動から停止に
至るまでの１サイクルの負荷電流ｉの平均値すなわち平
均負荷電流）ａは図上ハツチングで示され、これが前述
の演算比較装！２４で演算によって求められる値である
。
は大きな加速電流となり、加速完了後減速開始まではほ
ぼ一定速度■ｍで一定電流となり、減速時には小電流も
しくは負電流（回生制動電流）となる。始動から停止に
至るまでの１サイクルの負荷電流ｉの平均値すなわち平
均負荷電流）ａは図上ハツチングで示され、これが前述
の演算比較装！２４で演算によって求められる値である
。
このようにして求められた今回の平均負荷電流Ｉａ、を
、同様にして求められてメモリ装置２３内に記憶されて
いた前回までの平均負荷電流Ｉａ と比較し、後述
のような異常判別処理を行って、異常と判断すれば異常
検出装置２２は異常信号を発し、警報器２６を鳴動させ
るとともにディスプレー２７に異常内容を表示する。
、同様にして求められてメモリ装置２３内に記憶されて
いた前回までの平均負荷電流Ｉａ と比較し、後述
のような異常判別処理を行って、異常と判断すれば異常
検出装置２２は異常信号を発し、警報器２６を鳴動させ
るとともにディスプレー２７に異常内容を表示する。
第３図は、第１図の異常検出装置２２の動作をフローチ
ャートとして示したものであり、これを参照して第１図
の装置の動作を説明する。すでに述べたように、この装
置による位置決め制御動作は始動指令６によって開始さ
れる（ステップ３１）。これによって演算比較装置２４
による負荷電流ｉの積分が開始され（ステップ３２）、
それは位置決め制御のサイクル完了まで行われる（ステ
ップ３３）。位置決め制御が完了すると、それが正常完
了かどうかが判断され（ステップ３４）、正常完了であ
れば負荷電流ｉの積分値を積分時間Ｔで割算して平均負
荷電流１ａｏを求め（ステップ３５）、これをメモリ装
置２３に記憶されている前回までの平均負荷電流１ａ
と比較し、その偏差ΔＩａ−１ａ −Ｉａｏ−１
を予め設定された偏差限界値ＯＬと比較する（ステップ
３６）、ここでΔ■ａ≦ＤＬならば今回の平均負荷電流
Ｉａｏは正常と判断し、前回までの平均負荷電流を今回
の平均負荷電流を加味した新たな平均負荷電流１ａ
として更新し、記憶させて（ステップ３７）終了する
。ΔＩａ＞ＤＬの場合は、今回の平均負荷電流Ｉａｏを
異常と判断し、警報器２６に警報信号を出してそれを鳴
動させる（ステップ３８）とともに、ディスプレー２７
に警告または異常メツセージを表示させる（ステップ３
９）。
ャートとして示したものであり、これを参照して第１図
の装置の動作を説明する。すでに述べたように、この装
置による位置決め制御動作は始動指令６によって開始さ
れる（ステップ３１）。これによって演算比較装置２４
による負荷電流ｉの積分が開始され（ステップ３２）、
それは位置決め制御のサイクル完了まで行われる（ステ
ップ３３）。位置決め制御が完了すると、それが正常完
了かどうかが判断され（ステップ３４）、正常完了であ
れば負荷電流ｉの積分値を積分時間Ｔで割算して平均負
荷電流１ａｏを求め（ステップ３５）、これをメモリ装
置２３に記憶されている前回までの平均負荷電流１ａ
と比較し、その偏差ΔＩａ−１ａ −Ｉａｏ−１
を予め設定された偏差限界値ＯＬと比較する（ステップ
３６）、ここでΔ■ａ≦ＤＬならば今回の平均負荷電流
Ｉａｏは正常と判断し、前回までの平均負荷電流を今回
の平均負荷電流を加味した新たな平均負荷電流１ａ
として更新し、記憶させて（ステップ３７）終了する
。ΔＩａ＞ＤＬの場合は、今回の平均負荷電流Ｉａｏを
異常と判断し、警報器２６に警報信号を出してそれを鳴
動させる（ステップ３８）とともに、ディスプレー２７
に警告または異常メツセージを表示させる（ステップ３
９）。
このような異常検出方式によれば、故障には至らない、
機械系を含む制御系全体の故障の前兆現象を平均負荷電
流の微妙な変化としてその初期段階で検出することがで
き、したがって致命的な故障に至る前段階で予防対策を
講することが可能となる。
機械系を含む制御系全体の故障の前兆現象を平均負荷電
流の微妙な変化としてその初期段階で検出することがで
き、したがって致命的な故障に至る前段階で予防対策を
講することが可能となる。
以上述べたように本発明によれば、位置決め制御動作の
都度、電動機に流れる平均負荷電流を監視するという簡
単な手段により、機械系をも含んだ位置決め制御系の異
常を監視し、故障に至る前の、故障の前兆的段階で異常
を検出し、致命的故障に至る前に予防的に故障対策を講
することができる。なお、故障そのものは図示していな
い公知の保護装置によって検知される。
都度、電動機に流れる平均負荷電流を監視するという簡
単な手段により、機械系をも含んだ位置決め制御系の異
常を監視し、故障に至る前の、故障の前兆的段階で異常
を検出し、致命的故障に至る前に予防的に故障対策を講
することができる。なお、故障そのものは図示していな
い公知の保護装置によって検知される。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
自動位置決め制御動作時の電動機の速度と負荷電流の時
間的推移の一例を示すグラフ、第３図は本発明による異
常検出装置の動作態様を示すフローチャート、第４図は
本発明を適用する公知の自動位置決め装置のブロック図
である。 １・・・位置決め制御装置、２・・・速度制御装置、３
・・・電動機、２０・・・電流検出器、２２・・・異常
検出装置、２３・・・メモリ装置、２４・・・演算比較
装置、２６・・・警報器、２７・・・ディスプレー。 出願人代理人 猪 股 清 第３図
自動位置決め制御動作時の電動機の速度と負荷電流の時
間的推移の一例を示すグラフ、第３図は本発明による異
常検出装置の動作態様を示すフローチャート、第４図は
本発明を適用する公知の自動位置決め装置のブロック図
である。 １・・・位置決め制御装置、２・・・速度制御装置、３
・・・電動機、２０・・・電流検出器、２２・・・異常
検出装置、２３・・・メモリ装置、２４・・・演算比較
装置、２６・・・警報器、２７・・・ディスプレー。 出願人代理人 猪 股 清 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 速度制御装置を介して可変速制御される電動機を駆動モ
ータとして有する自動位置決め装置の異常監視装置にお
いて、 前記電動機の負荷電流を検出する電流検出器と、この電
流検出器の検出出力に基づいて前記電動機の始動から停
止に至る自動位置決め制御の１サイクル中の平均電流値
を算出する第１の手段と、この第１の手段によって算出
された平均電流値を記憶するメモリと、前記第１の手段
によって算出された平均電流値を前回までの自動位置決
め制御サイクルの際に得られ前記メモリに記憶されてい
る平均電流値と比較し、その偏差値が正常か異常かを判
別する第２の手段と、この第２の手段の判別結果が異常
であるとき異常信号を出力する第３の手段とを具備した
ことを特徴とする自動位置決め装置の異常監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267931A JPS61147791A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 自動位置決め装置の異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267931A JPS61147791A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 自動位置決め装置の異常監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61147791A true JPS61147791A (ja) | 1986-07-05 |
Family
ID=17451595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59267931A Pending JPS61147791A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 自動位置決め装置の異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61147791A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01308125A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-12 | Aisin Seiki Co Ltd | モーターの異常検出装置 |
| FR2655584A1 (fr) * | 1989-12-11 | 1991-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil a commande numerique. |
| JPH05111227A (ja) * | 1991-10-16 | 1993-04-30 | Nippon Steel Corp | 直流モータの診断方法 |
| JP2006220124A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Denso Corp | 内燃機関の過給装置 |
| JP2007187953A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 駆動力伝達装置、および駆動力伝達装置を有する画像形成装置 |
| JP2007228721A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 回生・力行機能故障防止装置 |
| JP2021087260A (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 富士電機機器制御株式会社 | 診断装置、分電盤、制御盤、診断方法及び機械診断プログラム |
| CN114578667A (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-03 | 佳能株式会社 | 图像形成装置 |
-
1984
- 1984-12-19 JP JP59267931A patent/JPS61147791A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01308125A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-12 | Aisin Seiki Co Ltd | モーターの異常検出装置 |
| FR2655584A1 (fr) * | 1989-12-11 | 1991-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil a commande numerique. |
| DE4038664A1 (de) * | 1989-12-11 | 1991-07-04 | Mitsubishi Electric Corp | Numerisches steuergeraet |
| JPH05111227A (ja) * | 1991-10-16 | 1993-04-30 | Nippon Steel Corp | 直流モータの診断方法 |
| JP2006220124A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Denso Corp | 内燃機関の過給装置 |
| JP2007187953A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 駆動力伝達装置、および駆動力伝達装置を有する画像形成装置 |
| JP2007228721A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 回生・力行機能故障防止装置 |
| JP2021087260A (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 富士電機機器制御株式会社 | 診断装置、分電盤、制御盤、診断方法及び機械診断プログラム |
| CN114578667A (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-03 | 佳能株式会社 | 图像形成装置 |
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