JP2001282302A - 原動機を用いた移動体の制御装置におけるｃｐｕの異常監視 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 相互に監視する複数のＣＰＵを用いた制御装
置において、ＣＰＵ同士のリセットが際限なく続くこと
を防止する。 【解決手段】 原動機の動作を制御するために、第１と
第２のＣＰＵ２７２，２６２を含む互いに接続された複
数のＣＰＵを利用する。第１のＣＰＵ２７２は、リセッ
ト信号が与えられたときに、第２のＣＰＵ２６２を含む
所定の範囲の回路にリセットを引き起こす第１のリセッ
ト事象を実行する第１のリセット実行手段を有してい
る。第２のＣＰＵ２６２は、第１のリセット事象におい
て第２のＣＰＵ２６２がリセットされたときには第１の
ＣＰＵ２７２にリセット信号を供給せず、第１のＣＰＵ
２７２の異常を検出したときに第１のＣＰＵ２７２にリ
セット信号を供給する第２のリセット実行手段を有して
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、原動機を用いた
移動体に使用される制御技術に関し、特に、ＣＰＵの異
常監視の技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年では、車両や飛行機等のような原動
機を用いた移動体の制御は、ＣＰＵを用いたデジタル制
御装置によって行われるのが普通である。デジタル制御
装置においては、ＣＰＵを監視して、ＣＰＵに異常が発
生したときにＣＰＵをリセットする監視回路が設けられ
ることが多い。監視回路としては、監視対象のＣＰＵと
は別の他のＣＰＵが用いられることもあり、また、いわ
ゆるウォッチドッグ回路などが用いられることもある。

【０００３】例えば、特開平５−１４３１９６号公報に
は、車両用エアバッグ装置において、主ＣＰＵを監視す
るための副ＣＰＵを用いる技術が開示されている。この
技術では、副ＣＰＵは、主ＣＰＵの動作を監視し、主Ｃ
ＰＵに異常が発生したときにはインヒビタ回路を動作さ
せて、主ＣＰＵからの信号が外部回路に出力されること
を禁止する。

【０００４】また、特開平１１−３１４５７３号公報に
は、電動式パワーステアリングの制御装置における監視
回路が開示されている。この技術では、監視回路とし
て、ウォッチドッグタイマや、過電流検出回路等が用い
られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】移動体を制御するため
に複数のＣＰＵが用いられている場合には、いくつかの
ＣＰＵを相互に監視するように構成することが可能であ
る。例えば、２つの原動機をそれぞれ制御するための２
つのＣＰＵが、互いに相手の動作を監視し、異常を発見
した場合に相手のＣＰＵをリセットするような構成を取
ることが可能である。

【０００６】しかし、このように複数のＣＰＵが互いに
監視するような構成を採用した場合には、１つのＣＰＵ
がリセットされると、リセットされたＣＰＵがその再起
動時に他のＣＰＵをリセットするという事態が生じ得
る。この理由は、ＣＰＵがリセットされたときには、そ
の周辺回路をすべてリセットするのが普通だからであ
る。このような事態が生じると、ＣＰＵ同士のリセット
が際限なく続いてしまい、制御装置が正常に復帰できな
くなるという問題がある。

【０００７】本発明は、上述した従来の課題を解決する
ためになされたものであり、相互に監視する複数のＣＰ
Ｕを用いた制御装置において、ＣＰＵ同士のリセットが
際限なく続くことを防止することが可能な技術を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段およびその作用・効果】上
記目的を達成するために、本発明では、前記原動機の動
作を制御するために、第１と第２のＣＰＵを含む互いに
接続された複数のＣＰＵを利用する。前記第１のＣＰＵ
は、リセット信号が与えられたときに、前記第２のＣＰ
Ｕを含む所定の範囲の回路にリセットを引き起こす第１
のリセット事象を実行する第１のリセット実行手段を有
している。前記第２のＣＰＵは、前記第１のリセット事
象において前記第２のＣＰＵがリセットされたときには
前記第１のＣＰＵにリセット信号を供給せず、前記第１
のＣＰＵの異常を検出したときに前記第１のＣＰＵにリ
セット信号を供給する第２のリセット実行手段を有して
いる。

【０００９】この構成では、第１のＣＰＵにリセット信
号が与えられた場合には第２のＣＰＵを含む所定の範囲
の回路がリセットされるが、第２のＣＰＵは第１のＣＰ
Ｕをリセットしないので、ＣＰＵ同士のリセットが際限
なく続くことを防止することが可能である。また、第２
のＣＰＵは、第１のＣＰＵの異常を検出したときに第１
のＣＰＵをリセットするので、第１のＣＰＵの異常を監
視することが可能である。

【００１０】なお、前記第１のＣＰＵは、前記原動機の
制御において、前記所定の範囲の回路の中の最上位の制
御を行うＣＰＵであることが好ましい。

【００１１】こうすれば、第１のＣＰＵがリセットされ
るときに第２のＣＰＵを含む所定の範囲の回路がリセッ
トすることによって、より確実に原動機の制御を正常に
復帰することが可能である。

【００１２】また、前記第１と第２のＣＰＵは、互いに
相手の異常を監視するとともに、相手のＣＰＵの異常を
検出したときに相手のＣＰＵにリセット信号を供給する
機能をそれぞれ有しているようにしてもよい。

【００１３】このような場合には、第１と第２のＣＰＵ
同士のリセットの循環を防止できるという効果が顕著で
ある。

【００１４】前記制御装置は、さらに、前記第１のＣＰ
Ｕの異常を監視するとともに、前記第１のＣＰＵの異常
を検出したときに前記第１のＣＰＵにリセット信号を供
給する監視回路を有するようにしてもよい。このとき、
前記制御装置は、前記移動体の始動時に、前記第２のＣ
ＰＵによる前記第１のＣＰＵのリセット動作と、前記監
視回路による前記第１のＣＰＵのリセット動作とが正常
に実行されるか否かを確認するためのリセットテストを
実行するようにしてもよい。

【００１５】この構成では、移動体の運行前に第１のＣ
ＰＵのリセット動作を確認することができるので、制御
装置の信頼性を向上させることが可能である。

【００１６】前記制御装置は、さらに、前記複数のＣＰ
Ｕの中のいずれかのＣＰＵに接続され、前記リセットテ
ストの結果を登録するリセット履歴登録部を有するよう
にしてもよい。

【００１７】この構成では、リセットテスト後に、ＣＰ
Ｕによってリセットテストの結果を容易に確認すること
が可能である。

【００１８】前記リセット履歴登録部は、前記リセット
テスト中において前記複数のＣＰＵに供給される複数の
リセット信号のうちの少なくとも一部のリセット信号の
発生を検出して記憶する機能を有するようにしてもよ
い。

【００１９】こうすれば、リセット履歴登録部を調べる
ことによって、リセットテスト中において所定のリセッ
ト信号が発生しているか否かを知ることが可能である。

【００２０】また、前記リセット履歴登録部は、さら
に、前記リセットテスト後の前記移動体の運行中におい
て前記複数のリセット信号のうちの少なくとも一部のリ
セット信号の発生を検出して記憶する機能を有するよう
にしてもよい。

【００２１】こうすれば、リセット履歴登録部を調べる
ことによって、移動体の運行中におけるＣＰＵの異常の
発生を知ることが可能である。

【００２２】なお、本発明は、種々の態様で実現するこ
とが可能であり、例えば、移動体の制御装置またはその
制御方法、その制御装置を用いた移動体、その制御装置
または制御方法の機能を実現するためのコンピュータプ
ログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録
媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具
現化されたデータ信号、等の態様で実現することができ
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて以下の順序で説明する。 Ａ．ハイブリッド車両の全体構成： Ｂ．ハイブリッド車両の基本動作： Ｃ．第１実施例の制御システムの構成： Ｄ．ＣＰＵのリセット体系： Ｅ．車両始動時のリセットテスト： Ｆ．第２実施例のメインＥＣＵの構成： Ｇ．変形例

【００２４】Ａ．ハイブリッド車両の全体構成：図１
は、本発明の一実施例としてのハイブリッド車両の全体
構成を示す説明図である。このハイブリッド車両は、エ
ンジン１５０と、２つのモータ／ジェネレータＭＧ１，
ＭＧ２と、の３つの原動機を備えている。ここで、「モ
ータ／ジェネレータ」とは、モータとしても機能し、ま
た、ジェネレータとしても機能する原動機を意味してい
る。なお、以下では簡単のため、これらを単に「モー
タ」と呼ぶ。車両の制御は、制御システム２００によっ
て行われる。

【００２５】制御システム２００は、メインＥＣＵ２１
０と、ブレーキＥＣＵ２２０と、バッテリＥＣＵ２３０
と、エンジンＥＣＵ２４０とを有している。各ＥＣＵ
は、マイクロコンピュータや、入力インタフェース、出
力インタフェースなどの複数の回路要素が１つの回路基
板上に配置された１ユニットとして構成されたものであ
る。メインＥＣＵ２１０は、モータ制御部２６０とマス
タ制御部２７０とを有している。マスタ制御部２７０
は、３つの原動機１５０，ＭＧ１，ＭＧ２の出力の配分
などの制御量を決定する機能を有している。

【００２６】エンジン１５０は、通常のガソリンエンジ
ンであり、クランクシャフト１５６を回転させる。エン
ジン１５０の運転はエンジンＥＣＵ２４０により制御さ
れている。エンジンＥＣＵ２４０は、マスタ制御部２７
０からの指令に従って、エンジン１５０の燃料噴射量そ
の他の制御を実行する。

【００２７】モータＭＧ１，ＭＧ２は、同期電動機とし
て構成されており、外周面に複数個の永久磁石を有する
ロータ１３２，１４２と、回転磁界を形成する三相コイ
ル１３１，１４１が巻回されたステータ１３３，１４３
とを備える。ステータ１３３，１４３はケース１１９に
固定されている。モータＭＧ１，ＭＧ２のステータ１３
３，１４３に巻回された三相コイル１３１，１４１は、
それぞれ駆動回路１９１，１９２を介して２次バッテリ
１９４に接続されている。駆動回路１９１，１９２は、
各相ごとにスイッチング素子としてのトランジスタを１
対ずつ備えたトランジスタインバータである。駆動回路
１９１，１９２はモータ制御部２６０によって制御され
る。モータ制御部２６０からの制御信号によって駆動回
路１９１，１９２のトランジスタがスイッチングされる
と、バッテリ１９４とモータＭＧ１，ＭＧ２との間に電
流が流れる。モータＭＧ１，ＭＧ２はバッテリ１９４か
らの電力の供給を受けて回転駆動する電動機として動作
することもできるし（以下、この動作状態を力行と呼
ぶ）、ロータ１３２，１４２が外力により回転している
場合には三相コイル１３１，１４１の両端に起電力を生
じさせる発電機として機能してバッテリ１９４を充電す
ることもできる（以下、この動作状態を回生と呼ぶ）。

【００２８】エンジン１５０とモータＭＧ１，ＭＧ２の
回転軸は、プラネタリギヤ１２０を介して機械的に結合
されている。プラネタリギヤ１２０は、サンギヤ１２１
と、リングギヤ１２２と、プラネタリピニオンギヤ１２
３を有するプラネタリキャリア１２４と、から構成され
ている。本実施例のハイブリッド車両では、エンジン１
５０のクランクシャフト１５６はダンパ１３０を介して
プラネタリキャリア軸１２７に結合されている。ダンパ
１３０はクランクシャフト１５６に生じる捻り振動を吸
収するために設けられている。モータＭＧ１のロータ１
３２は、サンギヤ軸１２５に結合されている。モータＭ
Ｇ２のロータ１４２は、リングギヤ軸１２６に結合され
ている。リングギヤ１２２の回転は、チェーンベルト１
２９とデファレンシャルギア１１４とを介して車軸１１
２および車輪１１６Ｒ，１１６Ｌに伝達される。

【００２９】制御システム２００は、車両全体の制御を
実現するために種々のセンサを用いており、例えば、運
転者によるアクセルの踏み込み量を検出するためのアク
セルセンサ１６５、シフトレバーの位置を検出するシフ
トポジションセンサ１６７、ブレーキの踏み込み圧力を
検出するためのブレーキセンサ１６３、バッテリ１９４
の充電状態を検出するためのバッテリセンサ１９６、お
よびモータＭＧ２の回転数を測定ための回転数センサ１
４４などを利用している。リングギヤ軸１２６と車軸１
１２はチェーンベルト１２９によって機械的に結合され
ているため、リングギヤ軸１２６と車軸１１２の回転数
の比は一定である。従って、リングギヤ軸１２６に設け
られた回転数センサ１４４によって、モータＭＧ２の回
転数のみでなく、車軸１１２の回転数も検出することが
できる。

【００３０】Ｂ．ハイブリッド車両の基本的動作：ハイ
ブリッド車両の基本的な動作を説明するために、以下で
はまず、プラネタリギヤ１２０の動作について説明す
る。プラネタリギヤ１２０は、上述した３つの回転軸の
うちの２つの回転軸の回転数が決定されると残りの回転
軸の回転数が決まるという性質を有している。各回転軸
の回転数の関係は次式（１）の通りである。

【００３１】 Ｎｃ＝Ｎｓ×ρ／（１＋ρ）＋Ｎｒ×１／（１＋ρ） …（１）

【００３２】ここで、Ｎｃはプラネタリキャリア軸１２
７の回転数、Ｎｓはサンギヤ軸１２５の回転数、Ｎｒは
リングギヤ軸１２６の回転数である。また、ρは次式で
表される通り、サンギヤ１２１とリングギヤ１２２のギ
ヤ比である。

【００３３】ρ＝［サンギヤ１２１の歯数］／［リング
ギヤ１２２の歯数］

【００３４】また、３つの回転軸のトルクは、回転数に
関わらず、次式（２），（３）で与えられる一定の関係
を有する。

【００３５】 Ｔｓ＝Ｔｃ×ρ／（１＋ρ） …（２） Ｔｒ＝Ｔｃ×１／（１＋ρ）＝Ｔｓ／ρ …（３）

【００３６】ここで、Ｔｃはプラネタリキャリア軸１２
７のトルク、Ｔｓはサンギヤ軸１２５のトルク、Ｔｒは
リングギヤ軸１２６のトルクである。

【００３７】本実施例のハイブリッド車両は、このよう
なプラネタリギヤ１２０の機能により、種々の状態で走
行することができる。例えば、ハイブリッド車両が走行
を始めた比較的低速な状態では、エンジン１５０を停止
したまま、モータＭＧ２を力行することにより車軸１１
２に動力を伝達して走行する。同様にエンジン１５０を
アイドル運転したまま走行することもある。

【００３８】走行開始後にハイブリッド車両が所定の速
度に達すると、制御システム２００はモータＭＧ１を力
行して出力されるトルクによってエンジン１５０をモー
タリングして始動する。このとき、モータＭＧ１の反力
トルクがプラネタリギヤ１２０を介してリングギヤ１２
２にも出力される。

【００３９】エンジン１５０を運転してプラネタリキャ
リア軸１２７を回転させると、上式（１）〜（３）を満
足する条件下で、サンギヤ軸１２５およびリングギヤ軸
１２６が回転する。リングギヤ軸１２６の回転による動
力はそのまま車輪１１６Ｒ，１１６Ｌに伝達される。サ
ンギヤ軸１２５の回転による動力は第１のモータＭＧ１
で電力として回生することができる。一方、第２のモー
タＭＧ２を力行すれば、リングギヤ軸１２６を介して車
輪１１６Ｒ，１１６Ｌに動力を出力することができる。

【００４０】定常運転時には、エンジン１５０の出力
が、車軸１１２の要求動力（すなわち車軸１１２の回転
数×トルク）とほぼ等しい値に設定される。このとき、
エンジン１５０の出力の一部はリングギヤ軸１２６を介
して直接車軸１１２に伝えられ、残りの出力は第１のモ
ータＭＧ１によって電力として回生される。回生された
電力は、第２のモータＭＧ２がリングギヤ軸１２６を回
転させるトルクを発生するために使用される。この結
果、車軸１１２を所望の回転数で所望のトルクで駆動す
ることが可能である。

【００４１】車軸１１２に伝達されるトルクが不足する
場合には、第２のモータＭＧ２によってトルクをアシス
トする。このアシストのための電力には、第１のモータ
ＭＧ１で回生した電力およびバッテリ１４９に蓄えられ
た電力が用いられる。このように、制御システム２００
は、車軸１１２から出力すべき要求動力に応じて２つの
モータＭＧ１，ＭＧ２の運転を制御する。

【００４２】本実施例のハイブリッド車両は、エンジン
１５０を運転したまま後進することも可能である。エン
ジン１５０を運転すると、プラネタリキャリア軸１２７
は前進時と同方向に回転する。このとき、第１のモータ
ＭＧ１を制御してプラネタリキャリア軸１２７の回転数
よりも高い回転数でサンギヤ軸１２５を回転させると、
上式（１）から明らかな通り、リングギヤ軸１２６は後
進方向に反転する。制御システム２００は、第２のモー
タＭＧ２を後進方向に回転させつつ、その出力トルクを
制御して、ハイブリッド車両を後進させることができ
る。

【００４３】プラネタリギヤ１２０は、リングギヤ１２
２が停止した状態で、プラネタリキャリア１２４および
サンギヤ１２１を回転させることが可能である。従っ
て、車両が停止した状態でもエンジン１５０を運転する
ことができる。例えば、バッテリ１９４の残容量が少な
くなれば、エンジン１５０を運転し、第１のモータＭＧ
１を回生運転することにより、バッテリ１９４を充電す
ることができる。車両が停止しているときに第１のモー
タＭＧ１を力行すれば、そのトルクによってエンジン１
５０をモータリングし、始動することができる。

【００４４】Ｃ．第１実施例の制御システムの構成：図
２は、第１実施例における制御システム２００のより詳
細な構成を示すブロック図である。マスタ制御部２７０
は、マスタ制御ＣＰＵ２７２と、電源制御回路２７４と
を含んでいる。また、モータ制御部２６０は、モータ主
制御ＣＰＵ２６２と、２つのモータＭＧ１，ＭＧ２をそ
れぞれ制御するための２つのモータ制御ＣＰＵ２６４，
２６６とを有している。各ＣＰＵは、それぞれ図示しな
いＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入力ポートと出力ポートを
備えており、これらとともに１チップマイクロコンピュ
ータを構成している。

【００４５】マスタ制御ＣＰＵ２７２は、３つの原動機
１５０，ＭＧ１，ＭＧ２の回転数やトルクの配分等の制
御量を決定し、他のＣＰＵやＥＣＵに各種の要求値を供
給して、各原動機の駆動を制御する機能を有している。
この制御のために、マスタ制御ＣＰＵ２７２には、アク
セル開度を示すアクセルポジション信号ＡＰ１，ＡＰ２
や、シフト位置を示すシフトポジション信号ＳＰ１，Ｓ
Ｐ２等が供給されている。なお、アクセルセンサ１６５
とシフトポジションセンサ１６７は、それぞれ２重化さ
れており、２つのアクセルポジション信号ＡＰ１，ＡＰ
２と、２つのシフトポジション信号ＳＰ１，ＳＰ２とを
それぞれマスタ制御ＣＰＵ２７２に供給している。

【００４６】マスタ制御ＣＰＵ２７２には、さらに、マ
スタ制御ＣＰＵ２７２に異常が検出された時に警告灯１
７２を点灯するための点灯回路１７０が接続されてい
る。警告灯１７２は、例えばインストルメントパネルに
設けられている。

【００４７】電源制御回路２７４は、バッテリ１９４の
高圧直流電圧をメインＥＣＵ２１０内の各回路用の低圧
直流電圧に変換するための回路である。この電源制御回
路２７４は、マスタ制御ＣＰＵ２７２の異常を監視する
監視回路としての機能も有しているが、これについては
後述する。

【００４８】エンジンＥＣＵ２４０は、マスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２から与えられたエンジン出力要求値ＰＥreq に
応じてエンジン１５０を制御する。エンジンＥＣＵ２４
０からは、エンジン１５０の回転数ＲＥＶenがマスタ制
御ＣＰＵ２７２にフィードバックされる。

【００４９】モータ主制御ＣＰＵ２６２は、マスタ制御
ＣＰＵ２７２から与えられたモータＭＧ１，ＭＧ２に関
するトルク要求値Ｔ１req，Ｔ２reqに応じて、２つのモ
ータ制御ＣＰＵ２６４，２６６にそれぞれ電流要求値Ｉ
１req，Ｉ２reqを供給する。モータ制御ＣＰＵ２６４，
２６６は、電流要求値Ｉ１req，Ｉ２reqに従って駆動回
路１９１，１９２をそれぞれ制御して、モータＭＧ１，
ＭＧ２を駆動する。モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数セン
サからは、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数ＲＥＶ１，Ｒ
ＥＶ２がモータ主制御ＣＰＵ２６２にフィードバックさ
れている。なお、モータ主制御ＣＰＵ２６２からマスタ
制御ＣＰＵ２７２には、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数
ＲＥＶ１，ＲＥＶ２や、バッテリ１９４から駆動回路１
９１，１９２への電流値ＩＢなどがフィードバックされ
ている。

【００５０】バッテリＥＣＵ２３０は、バッテリ１９４
の充電状態ＳＯＣを監視するとともに、必要に応じてバ
ッテリ１９４の充電要求値ＣＨreq をマスタ制御ＣＰＵ
２７２に供給する。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、この要
求値ＣＨreq を考慮して各原動機の出力を決定する。す
なわち、充電が必要な場合には、走行に必要な出力より
も大きい動力をエンジン１５０に出力させて、その一部
を第１のモータＭＧ１による充電動作に配分する。

【００５１】ブレーキＥＣＵ２２０は、図示しない油圧
ブレーキと、第２のモータＭＧ２による回生ブレーキと
のバランスを取る制御を行う。この理由は、このハイブ
リッド車両では、ブレーキ時に第２のモータＭＧ２によ
る回生動作が行われてバッテリ１９４が充電されるから
である。具体的には、ブレーキＥＣＵ２２０は、ブレー
キセンサ１６３からのブレーキ圧力ＢＰに基づいて、マ
スタ制御ＣＰＵ２７２に回生要求値ＲＥＧreq を入力す
る。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、この要求値ＲＥＧreq
に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の動作を決定して、ブ
レーキＥＣＵ２２０に回生実行値ＲＥＧpracをフィード
バックする。ブレーキＥＣＵ２２０は、この回生実行値
ＲＥＧpracと回生要求値ＲＥＧreq の差分と、ブレーキ
圧力ＢＰとに基づいて、油圧ブレーキによるブレーキ量
を適切な値に制御する。

【００５２】以上のように、マスタ制御ＣＰＵ２７２
は、各原動機１５０，ＭＧ１，ＭＧ２の出力を決定し
て、それぞれの制御を担当するＥＣＵ２４０やＣＰＵ２
６４，２６６に要求値を供給する。ＥＣＵ２４０やＣＰ
Ｕ２６４，２６６は、この要求値応じて各原動機を制御
する。この結果、ハイブリッド車両は、走行状態に応じ
て適切な動力を車軸１１２から出力して走行することが
できる。また、ブレーキ時には、ブレーキＥＣＵ２２０
とマスタ制御ＣＰＵ２７２とが協調して、各原動機や油
圧ブレーキの動作を制御する。この結果、電力を回生し
つつ、運転者に違和感をあまり感じさせないブレーキン
グを実現することができる。

【００５３】ところで、このメインＥＣＵ２１０は、各
ＣＰＵの異常を監視するために、以下のような構成を有
している。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、モータ主制御Ｃ
ＰＵ２６２の異常を監視する機能を有している。この異
常監視のために、モータ主制御ＣＰＵ２６２は、一定周
期を有するクロック信号であるウォッチドッグパルスＷ
ＤＰ１を発生してマスタ制御ＣＰＵ２７２に供給してい
る。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、図示しないウォッチド
ッグタイマを有している。一般によく知られているよう
に、ＣＰＵが正常であれば、ＣＰＵからウォッチドッグ
パルスが一定周期で出力されるので、ウォッチドッグタ
イマはＣＰＵが正常に動作していると見なして何もしな
い。一方、ＣＰＵに異常が発生し、ウォッチドッグパル
スが所定の期間以上発生しないと、ウォッチドッグタイ
マからＣＰＵにリセット信号が出力される。この結果、
そのＣＰＵがリセットされて再び正常な動作を開始す
る。マスタ制御ＣＰＵ２７２のウォッチドッグタイマ
は、この原理に従ってモータ主制御ＣＰＵ２６２の動作
を監視し、モータ主制御ＣＰＵ２６２に異常が生じたと
きにモータ主制御ＣＰＵ２６２にリセット信号ＲＥＳ１
を供給する。

【００５４】モータ主制御ＣＰＵ２６２は、マスタ制御
ＣＰＵ２７２と、２つのモータ制御ＣＰＵ２６４，２６
６の異常を監視する機能を有している。すなわち、モー
タ主制御ＣＰＵ２６２には、これらのＣＰＵ２７２，２
６４，２６６からウォッチドッグパルスがそれぞれ入力
されており、いずれかのＣＰＵに異常が発生すると、そ
のＣＰＵにリセット信号を供給する。マスタ制御ＣＰＵ
２７２とモータ主制御ＣＰＵ２６２とは、互いにその動
作を監視していることになる。

【００５５】なお、マスタ制御ＣＰＵ２７２から出力さ
れるウォッチドッグパルスＷＤＰ２は、電源制御回路２
７４によっても監視されている。モータ主制御ＣＰＵ２
６２と電源制御回路２７４の２つをマスタ制御ＣＰＵ２
７２の監視回路として使用することによって、監視動作
をより確実にすることができる。例えば、マスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２とモータ主制御ＣＰＵ２６２の両方に異常が
発生しても、電源制御回路２７４がマスタ制御ＣＰＵ２
７２の異常を検出してこれをリセットすることができ
る。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、ハイブリッド車両全体
の制御を統括しているので、監視回路をこのように多重
化することによって制御システムの信頼性を高めること
ができる。

【００５６】異常履歴登録回路２８０の入力ポートに
は、マスタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主制御ＣＰＵ２６
２との間で送受信されるリセット信号ＲＥＳ１，ＲＥＳ
２が入力されている。異常履歴登録回路２８０は、これ
らのリセット信号ＲＥＳ１，ＲＥＳ２が発生すると、こ
れを内部のＥＥＰＲＯＭ２８２に格納する。すなわち、
異常履歴登録回路２８０は、マスタ制御ＣＰＵ２７２や
モータ主制御ＣＰＵ２６２がリセットされるときに、ど
のリセット信号が発生したかを監視してその履歴を登録
する機能を有している。

【００５７】なお、モータ主制御ＣＰＵ２６２と異常履
歴登録回路２８０とは、双方向通信配線２１４を介して
互いに各種の要求や通知を行うことができる。また、マ
スタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主制御ＣＰＵ２６２の間
にも双方向通信配線２１２が設けられている。

【００５８】Ｄ．ＣＰＵのリセット体系：図３は、ハイ
ブリッド車両の運転時においてメインＥＣＵ２１０内の
ＣＰＵに異常が発生した場合に行われるリセット動作の
流れを示す説明図である。各ＣＰＵ間の矢印はリセット
信号を表しており、矢印の中の番号はリセット信号の発
生順序を示している。

【００５９】図３（Ａ）は、マスタ制御ＣＰＵ２７２に
異常が発生した場合の動作を示している。モータ主制御
ＣＰＵ２６２と電源制御回路２７４が正常に動作してい
れば、これらの両方からマスタ制御ＣＰＵ２７２にリセ
ット信号が入力される。モータ主制御ＣＰＵ２６２と電
源制御回路２７４の少なくとも一方からリセット信号が
入力されるとマスタ制御ＣＰＵ２７２はリセットされ、
リセット後の立ち上がり時にモータ主制御ＣＰＵ２６２
をリセットする。モータ主制御ＣＰＵ２６２がリセット
されて立ち上がると、モータ主制御ＣＰＵ２６２は２つ
のモータ制御ＣＰＵ２６４，２６６をリセットする。こ
の結果、４つのＣＰＵはすべてリセットされて、正常な
動作を再開する。

【００６０】警告灯１７２の点灯回路１７０は、マスタ
制御ＣＰＵ２７２に入力される２つのリセット信号のう
ちの少なくとも一方が発生すると、警告灯１７２を点灯
する。なお、点灯回路１７０は、最上位のＣＰＵである
マスタ制御ＣＰＵ２７２に異常が発生した場合にのみ点
灯するように構成されていればよい。但し、点灯回路１
７０や警告灯１７２を省略することも可能である。

【００６１】なお、リセット信号を出力するリセット実
行部２７２ａ，２６２ａとしてのＣＰＵ２７２，２６２
の機能は、これら各ＣＰＵの図示しないＲＯＭに予め格
納されたプログラムを各ＣＰＵが実行することによって
実現されている。

【００６２】図３（Ａ）の場合において、マスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２に異常が発生したときに、メインＥＣＵ２１
０内の他のＣＰＵ２６２，２６４，２６６をすべてリセ
ットするのは、これらのＣＰＵ２６２，２６４，２６６
が、マスタ制御ＣＰＵ２７２からの要求値や指令に基づ
いて動作しているからである。すなわち、マスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２に異常が発生している場合には、マスタ制御
ＣＰＵ２７２が他のＣＰＵに間違った要求値や指令を供
給し、他のＣＰＵがこれに従って間違った制御を行って
いる可能性がある。このとき、他のＣＰＵをすべてリセ
ットするようにすれば、正常な制御動作を確実に再開す
ることが可能である。この意味では、マスタ制御ＣＰＵ
２７２に異常が発生したときに、マスタ制御ＣＰＵ２７
２から要求値や指令が供給されている他のＥＣＵ内のＣ
ＰＵ（すなわち、ブレーキＥＣＵ２２０やエンジンＥＣ
Ｕ２４０内のＣＰＵ）を同時にリセットするようにして
もよい。

【００６３】図３（Ｂ）は、モータ主制御ＣＰＵ２６２
に異常が発生した場合の動作を示している。このときに
は、マスタ制御ＣＰＵ２７２がモータ主制御ＣＰＵ２６
２をリセットする。モータ主制御ＣＰＵ２６２がリセッ
トされて立ち上がると、モータ主制御ＣＰＵ２６２は２
つのモータ制御ＣＰＵ２６４，２６６をリセットする。
この結果、３つのＣＰＵ２６２，２６４，２６６がリセ
ットされて、正常な動作を再開する。なお、マスタ制御
ＣＰＵ２７２には、モータ主制御ＣＰＵ２６２からの要
求値や指令が供給されていないので、モータ主制御ＣＰ
Ｕ２６２がリセットされるときにマスタ制御ＣＰＵ２７
２をリセットする必要は無い。このとき、マスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２には異常が発生していないので、警告灯１７
２は点灯されない。

【００６４】図３（Ａ），（Ｂ）の説明から理解できる
ように、マスタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主制御ＣＰＵ
２６２は互いに相手の異常を監視している。また、マス
タ制御ＣＰＵ２７２に異常が発生したときには、モータ
主制御ＣＰＵ２６２がマスタ制御ＣＰＵ２７２をリセッ
トし、その後、マスタ制御ＣＰＵ２７２がモータ主制御
ＣＰＵ２６２をリセットする。一方、モータ主制御ＣＰ
Ｕ２６２に異常が発生したときには、マスタ制御ＣＰＵ
２７２がモータ主制御ＣＰＵ２６２をリセットするが、
モータ主制御ＣＰＵ２６２はマスタ制御ＣＰＵ２７２を
リセットしない。このような動作から、２つのＣＰＵ２
７２，２６２のリセット動作には序列が設けられている
ものと考えることができる。すなわち、この序列の上位
にあるＣＰＵ２７２がリセットされたときには下位にあ
るＣＰＵ２６２がリセットされるが、下位にあるＣＰＵ
２６２がリセットされたときには上位にあるＣＰＵ２７
２はリセットされない。ＣＰＵ同士のリセット動作にこ
のような序列を設けることよって、以下のような利点が
ある。

【００６５】仮に、モータ主制御ＣＰＵ２６２がリセッ
トされたときに、モータ主制御ＣＰＵ２６２がマスタ制
御ＣＰＵ２７２をリセットするようにリセット実行部２
６２ａを構成した場合を想定する。この場合には、モー
タ主制御ＣＰＵ２６２のリセットの後に、モータ主制御
ＣＰＵ２６２によってマスタ制御ＣＰＵ２７２がリセッ
トされ、さらに、マスタ制御ＣＰＵ２７２によってモー
タ主制御ＣＰＵ２６２がリセットされる、というように
リセット動作の循環が際限なく続く。従って、制御シス
テムが正常に復帰できなくなるという問題がある。これ
に対して、図３（Ａ），（Ｂ）のリセット体系では、こ
のようなリセット動作の循環の問題が生じず、制御シス
テムを正常に復帰させることが可能である。

【００６６】なお、マスタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主
制御ＣＰＵ２６２とは、原動機の制御動作の一部をそれ
ぞれ実行しており、また、相互に相手の異常を監視して
いる、という２つの点に関しては、互いにほぼ対等の関
係にある。このように、ほぼ対等な関係にある２つのＣ
ＰＵ２７２，２６２の間において、リセット動作上の序
列を設定することによって、リセット動作の循環の問題
を防止しつつ、互いに相手の異常を監視することが可能
である。

【００６７】このようなリセット動作の序列は、２つの
ＣＰＵ２７２，２６２の原動機制御上の序列に一致させ
ることが好ましい。すなわち、本実施例では、マスタ制
御ＣＰＵ２７２からモータ主制御ＣＰＵ２６２には原動
機制御上の要求値（モータトルク要求値ＴＯＲreq ）が
供給されているが、モータ主制御ＣＰＵ２６２からマス
タ制御ＣＰＵ２７２には原動機制御上の要求値は供給さ
れていない。すなわち、このような原動機制御上の序列
においては、マスタ制御ＣＰＵ２７２はモータ主制御Ｃ
ＰＵ２６２よりも上位にあり、すべてのＣＰＵの中の最
上位にある。このように、原動機制御上の序列において
上位にあるＣＰＵを、リセット動作上の序列においても
上位に位置付けるようにすれば、リセット動作後の制御
システムの制御動作をより確実に再開することが可能で
ある。

【００６８】Ｅ．車両始動時のリセットテスト：図４
は、ハイブリッド車両の始動時におけるマスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２のリセットテストの手順を示すフローチャート
である。運転者がキーをオン位置に回すと制御システム
２００（図１）が起動される。このとき、マスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２のリセット動作を確認するために、まず、ス
テップＳ１０において、モータ主制御ＣＰＵ２６２によ
るマスタ制御ＣＰＵ２７２のリセット動作が確認される
（第１のリセットテスト）。そして、ステップＳ２０に
おいて、電源制御回路２７４によるマスタ制御ＣＰＵ２
７２のリセット動作が確認される（第２のリセットテス
ト）。これらのリセットテストの詳細については後述す
る。リセットテストの結果は、異常履歴登録回路２８０
内のＥＥＰＲＯＭ２８２に登録される。

【００６９】図５は、ＥＥＰＲＯＭ２８２のリセット履
歴領域の内容を示す説明図である。ＥＥＰＲＯＭ２８２
内の所定の位置には、リセット履歴領域が予め確保され
ている。リセット履歴領域は、初期リセットテスト履歴
領域Ｒ１と、走行中リセット履歴領域Ｒ２とを含んでい
る。初期リセットテスト履歴領域Ｒ１には、第１と第２
のリセットテストに対応する２つの事象番号＃１．＃２
の事象を登録可能である。また、走行中リセット履歴領
域Ｒ２には、事象番号＃３以降の複数の事象を登録可能
である。なお、１つの事象番号には、リセット信号ＲＥ
Ｓ１，ＲＥＳ２の発生の有無を示す値をそれぞれ登録す
ることができる。また、ＥＥＰＲＯＭ２８２には、最新
のリセット事象を示すためのポインタＰＴも登録されて
いる。図５（Ａ）に示すように、リセット履歴領域の登
録内容は、車両の始動時に初期化される。

【００７０】図６は、第１のリセットテスト（ステップ
Ｓ１０）の詳細手順を示すフローチャートである。図６
のステップＳ１１では、マスタ制御ＣＰＵ２７２が、双
方向通信配線２１２を介してモータ主制御ＣＰＵ２６２
に第１のリセットテストを実行することを通知する。モ
ータ主制御ＣＰＵ２６２は、この通知を受けると、マス
タ制御ＣＰＵ２７２に対してリセット信号ＲＥＳ２を供
給してリセットさせる（ステップＳ１２）。このとき、
異常履歴登録回路２８０（図２）の入力ポートにもこの
リセット信号ＲＥＳ２が入力され、ＥＥＰＲＯＭ２８２
内にリセット信号ＲＥＳ２が発生したことを示す値
「１」が登録される（図５（Ｂ））。

【００７１】マスタ制御ＣＰＵ２７２は、リセットされ
た後の立ち上が時に、モータ主制御ＣＰＵ２６２に対し
てリセット信号ＲＥＳ１を供給してリセットさせる（ス
テップＳ１３）。このとき、ＥＥＰＲＯＭ２８２内にリ
セット信号ＲＥＳ１が発生したことを示す値「１」が登
録される（図５（Ｂ）参照）。モータ主制御ＣＰＵ２６
２は、リセットされた後の立ち上がり時に、２つのモー
タ制御ＣＰＵ２６４，２６６をリセットする（ステップ
Ｓ１４）。その後、モータ主制御ＣＰＵ２６２は、ＥＥ
ＰＲＯＭ２８２に登録されているテスト結果を読み出し
て、マスタ制御ＣＰＵ２７２に通知する（ステップＳ１
５）。

【００７２】図５（Ｂ）は、第１のリセットテスト後の
リセット履歴を示している。第１のリセットテストが終
了した時点では、ポインタＰＴは第１のリセットテスト
の結果（事象番号＃１）を指している。第１のリセット
テストにおいて、リセット信号ＲＥＳ１，ＲＥＳ２が発
生していれば各信号の登録位置に値「１」が登録されて
いるはずである。一方、いずれかのリセット信号が発生
していなければ、その信号の登録位置に値「０」が登録
される。

【００７３】モータ主制御ＣＰＵ２６２は、最新のリセ
ット事象が第１のリセットテスト（事象番号＃１）であ
ることと、そのリセットテストの結果とをマスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２に通知する。第１のリセットテストにおいて
２つのリセット信号ＲＥＳ１，ＲＥＳ２がいずれも発生
している場合には、マスタ制御ＣＰＵ２７２は第１のリ
セットテストが正常に終了したと判断してこのテストを
終了する（ステップＳ１６）。一方、リセット信号ＲＥ
Ｓ１，ＲＥＳ２のうちの少なくとも一方が発生していな
い場合には、第１のリセットテストが正常に終了しなか
ったものと判断して、エラー処理を実行する（ステップ
Ｓ１７）。エラー処理では、例えば、制御システムが異
常であることをインストルメントパネルに表示して運転
者に通知するとともに、ハイブリッド車両の走行を禁止
する。なお、制御システム２００の起動後に一定時間が
経過したときに第１のリセットテストが完了していない
場合にも、マスタ制御ＣＰＵ２７２はエラー処理を実行
する。この第１のリセットテストの結果、モータ主制御
ＣＰＵ２６２からマスタ制御ＣＰＵ２７２をリセットす
る第１のリセット経路が正常に動作することを確認する
ことができる。

【００７４】図７は、第２のリセットテスト（図４のス
テップＳ２０）の詳細手順を示すフローチャートであ
る。ステップＳ２１では、マスタ制御ＣＰＵ２７２が、
モータ主制御ＣＰＵ２６２に第２のリセットテストを実
行することを通知する。モータ主制御ＣＰＵ２６２は、
この通知を受けると、第２のリセットテストを開始する
ことを異常履歴登録回路２８０内のＥＥＰＲＯＭ２８２
に登録する。この結果、ＥＥＰＲＯＭ２８２のポインタ
ＰＴは１つインクリメントされて、第２のリセットテス
ト（履歴番号＃２）を指す状態となる（図５（Ｃ））。
モータ主制御ＣＰＵ２６２は、さらに、マスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２監視用のウォッチドッグタイマの動作を禁止す
る。

【００７５】ステップＳ２２では、マスタ制御ＣＰＵ２
７２が、ウォッチドッグパルスＷＤＰ２の発生を停止す
る。このとき、モータ主制御ＣＰＵ２６２内のウォッチ
ドッグタイマの動作は禁止されているので、電源制御回
路２７４のみがリセット信号ＲＥＳ０をマスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２に供給してリセットさせる（ステップＳ２
３）。

【００７６】マスタ制御ＣＰＵ２７２は、リセットされ
た後の立ち上がり時に、モータ主制御ＣＰＵ２６２に対
してリセット信号ＲＥＳ１を供給してリセットさせる
（ステップＳ２４）。このとき、ＥＥＰＲＯＭ２８２内
にリセット信号ＲＥＳ１が発生したことが登録される。
モータ主制御ＣＰＵ２６２は、リセットされた後の立ち
上がり時に２つのモータ制御ＣＰＵ２６４，２６６をリ
セットする（ステップＳ２５）。その後、モータ主制御
ＣＰＵ２６２は、ＥＥＰＲＯＭ２８２に登録されている
テスト結果を読み出して、マスタ制御ＣＰＵ２７２に通
知する（ステップＳ２６）。

【００７７】図５（Ｃ）は、第２のリセットテスト後の
リセット履歴を示している。第２のリセットテストが終
了した時点では、ポインタＰＴは第２のリセットテスト
の結果（事象番号＃２）を指している。第２のリセット
テストにおいては、モータ主制御ＣＰＵ２６２からマス
タ制御ＣＰＵ２７２へのリセット信号ＲＥＳ２は発生し
ておらず、その逆方向のリセット信号ＲＥＳ１が発生し
ているはずである。

【００７８】モータ主制御ＣＰＵ２６２は、最新のリセ
ット事象が第２のリセットテスト（事象番号＃２）であ
ることと、そのリセットテストの結果とをマスタ制御Ｃ
ＰＵ２７２に通知する。第２のリセットテストにおいて
リセット信号ＲＥＳ１が発生しており、他のリセット信
号ＲＥＳ２が発生していない場合には、マスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２は第２のリセットテストが正常に終了したと判
断してこのテストを終了する（ステップＳ２７）。一
方、リセット信号ＲＥＳ１が発生していない場合には、
第２のリセットテストが正常に終了しなかったものと判
断して、エラー処理を実行する（ステップＳ２８）。こ
のエラー処理は、図６のステップＳ２７のものと同じで
ある。なお、制御システム２００の起動後に一定時間が
経過したときに第２のリセットテストが完了していない
場合にも、マスタ制御ＣＰＵ２７２はエラー処理を実行
する。この第２のリセットテストの結果、電源制御回路
２７４からマスタ制御ＣＰＵ２７２をリセットする第２
のリセット経路が正常に動作することを確認することが
できる。

【００７９】こうして、第１と第２のリセットテストに
よって、マスタ制御ＣＰＵ２７２の２つのリセット動作
が正常に行われることが確認されると、マスタ制御ＣＰ
Ｕ２７２は、インストルメントパネルに走行可能ランプ
を点灯させる。この結果、運転者がハイブリッド車両を
走行させることが可能となる。

【００８０】走行中にリセット信号ＲＥＳ１またはＲＥ
Ｓ２が発生すると、ＥＥＰＲＯＭ２８２内の走行中リセ
ット履歴領域Ｒ２（図５（Ｃ））にその履歴が登録され
る。従って、走行後にサービスコンピュータを制御シス
テム２００に接続し、ＥＥＰＲＯＭ２８２からリセット
履歴を読み出して調べることによって、走行中にどのリ
セット信号が発生したかを知ることが可能である。

【００８１】なお、リセット履歴領域Ｒ１，Ｒ２内に
は、他のリセット信号の発生も登録できるようにするこ
とが好ましい。特に、ＣＰＵをリセットするためのすべ
てのリセット信号の発生事象をリセット履歴領域内を登
録できるようにすれば、より詳細なリセット履歴を知る
ことが可能である。また、リセット履歴領域Ｒ１，Ｒ２
内に、各リセット事象の発生時刻を登録できるようにし
てもよい。さらに、走行中リセット履歴領域Ｒ２は、車
両の始動時に初期化せず、数回の走行中のリセット履歴
を格納しておくようにしてもよい。

【００８２】上述したように、本実施例では、車両の始
動時に、マスタ制御ＣＰＵ２７２の２つのリセット経路
（すなわちリセット信号ＲＥＳ０，ＲＥＳ２）が正常に
作動するか否かを確認するようにしたので、車両の走行
中においてマスタ制御ＣＰＵ２７２に異常が発生したと
しても確実に回復させることができる。また、異常履歴
登録回路２８０にリセットの履歴を登録するようにした
ので、走行中におけるリセット履歴を走行後に調べるこ
とが可能である。

【００８３】Ｆ．第２実施例のメインＥＣＵの構成：図
８は、第２実施例におけるメインＥＣＵの構成を示すブ
ロック図である。このメインＥＣＵ２１０ａは、モータ
主制御ＣＰＵ２６２の代わりに第１のモータ制御ＣＰＵ
２６４がマスタ制御ＣＰＵ２７２を監視している点を除
いて、図２に示した第１実施例と同じ構成を有してい
る。

【００８４】第１のモータ制御ＣＰＵ２６４にはマスタ
制御ＣＰＵ２７２からのウォッチドッグパルスＷＤＰ２
が供給されている。マスタ制御ＣＰＵ２７２に異常が発
生してウォッチドッグパルスＷＤＰ２の発生が停止する
と、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４がマスタ制御ＣＰＵ
２７２にリセット信号ＲＥＳ２を供給してリセットさせ
る。

【００８５】この第２実施例では、マスタ制御ＣＰＵ２
７２の異常は第１のモータ制御ＣＰＵ２６４で監視され
ており、また、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４の異常は
モータ主制御ＣＰＵ２６２によって、モータ主制御ＣＰ
Ｕ２６２の異常はマスタ制御ＣＰＵ２７２によって監視
されている。換言すれば、これらの３つのＣＰＵ２７
２，２６２，２６４は、循環的に異常を監視している。

【００８６】図９（Ａ）は、第２実施例においてマスタ
制御ＣＰＵ２７２に異常が発生した場合の動作を示して
いる。このとき、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４と電源
制御回路２７４の少なくとも一方からリセット信号が入
力されると、マスタ制御ＣＰＵ２７２がリセットされ
る。マスタ制御ＣＰＵ２７２は、リセット後の立ち上が
り時にモータ主制御ＣＰＵ２６２をリセットする。モー
タ主制御ＣＰＵ２６２がリセットされて立ち上がると、
２つのモータ制御ＣＰＵ２６４，２６６をリセットす
る。この結果、４つのＣＰＵはすべてリセットされて、
正常な制御動作を再開する。但し、第１のモータ制御Ｃ
ＰＵ２６４は、リセットされた後に立ち上がるときにマ
スタ制御ＣＰＵ２７２をリセットしないように、そのリ
セット実行部としての機能が設定されている。なお、点
灯回路１７０は、マスタ制御ＣＰＵ２７２に入力される
リセット信号の発生に応じて警告灯１７２を点灯する。

【００８７】図９（Ｂ）は、モータ主制御ＣＰＵ２６２
に異常が発生した場合の動作を示している。このときに
は、マスタ制御ＣＰＵ２７２からモータ主制御ＣＰＵ２
６２にリセット信号が入力される。モータ主制御ＣＰＵ
２６２がリセットされて立ち上がると、モータ主制御Ｃ
ＰＵ２６２は２つのモータ制御ＣＰＵ２６４，２６６を
リセットする。この結果、３つのＣＰＵ２６２，２６
４，２６６がリセットされて、正常な動作を再開する。
このときにも、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４はマスタ
制御ＣＰＵ２７２をリセットしない。また、マスタ制御
ＣＰＵ２７２には異常が発生していないので、点灯回路
１７０は警告灯１７２を点灯しない。

【００８８】図９（Ｃ）は、第１のモータ制御ＣＰＵ２
６４に異常が発生した場合の動作を示している。このと
きには、モータ主制御ＣＰＵ２６２から第１のモータ制
御ＣＰＵ２６４にリセット信号が入力されて、このＣＰ
Ｕ２６４のみがリセットされる。このときにも、第１の
モータ制御ＣＰＵ２６４はマスタ制御ＣＰＵ２７２をリ
セットしない。この場合にも、マスタ制御ＣＰＵ２７２
には異常が発生していないので、点灯回路１７０は警告
灯１７２を点灯しない。

【００８９】図９（Ａ）〜（Ｃ）の説明から理解できる
ように、マスタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主制御ＣＰＵ
２６２と第１のモータ制御ＣＰＵ２６４は、循環的に異
常を監視している。但し、マスタ制御ＣＰＵ２７２の異
常を監視している第１のモータ制御ＣＰＵ２６４がリセ
ットされたときには、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４の
立ち上がり時にマスタ制御ＣＰＵ２７２をリセットしな
いように、第１のモータ制御ＣＰＵ２６４のリセット実
行部としての機能が予め設定されている。この結果、リ
セット動作の循環の発生が起こらないので、制御システ
ムを正常に復帰させることが可能である。

【００９０】上述した第１、第２実施例から理解できる
ように、本発明では、第１のＣＰＵ２７２にリセット信
号が与えられたときに、この第１のＣＰＵ２７２が、第
２のＣＰＵ２６２（または２６４）を含む所定の範囲の
回路（２６２，２６４，２６６）にリセットを引き起こ
す第１のリセット事象を実行するように、第１のＣＰＵ
２７２のリセット実行手段が構成されている。また、第
２のＣＰＵ２６２（または２６４）は、第２のＣＰＵ２
６２（または２６４）がリセットされたときには第１の
ＣＰＵ２７２にリセット信号を供給せず、一方、第１の
ＣＰＵ２７２の異常を検出したときには第１のＣＰＵ２
７２にリセット信号を供給するように、第２のＣＰＵ２
６２（または２６４）のリセット実行手段が構成されて
いる。このようにリセット実行手段を構成すれば、リセ
ット動作の循環の発生が起こらないので、制御システム
を正常に復帰させることが可能である。

【００９１】特に、第１のＣＰＵとして、第１のリセッ
ト事象でリセットされる回路の中で、原動機の制御にお
いて最上位の制御を行うＣＰＵ２７２を選択すれば、こ
の第１のＣＰＵ２７２に異常が発生したときに、制御シ
ステム全体の動作をより確実に正常に復帰させることが
できるという利点がある。

【００９２】Ｇ．変形例：なお、この発明は上記の実施
例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲において種々の態様において実施することが
可能であり、例えば次のような変形も可能である。

【００９３】Ｇ１．変形例１：上記各実施例では、プラ
ネタリアギアを用いて、エンジンの動力を車軸と第１の
モータＭＧ１とに分配するいわゆる機械分配式のハイブ
リッド車両について説明したが、本発明は、プラネタリ
アギアを用いずにモータ／ジェネレータを用いて電気的
にエンジンの動力を分配するいわゆる電気分配式のハイ
ブリッド車両にも適用可能である。電気分配式のハイブ
リッド車両については、例えば本出願人により開示され
た特開平９−４６９６５号公報に開示されているので、
ここではその説明は省略する。

【００９４】また、本発明は、ハイブリッド車両以外の
他の車両や、飛行機、船舶などの種主の移動体に適用可
能である。すなわち、一般に、本発明は、少なくとも１
つの原動機を用いた移動体に適用可能である。

【００９５】Ｇ２．変形例２：上記実施例では、各ＣＰ
Ｕの異常の監視は、ウォッチドッグパルスＷＤＰを用い
て行われていたが、各ＣＰＵの演算内容を他のＣＰＵが
確認することによって、ＣＰＵの異常監視を行ってもよ
い。例えば、マスタ制御ＣＰＵ２７２とモータ主制御Ｃ
ＰＵ２６２は、ウォッチドッグパルスＷＤＰの監視を行
う代わりに、または、これと並行して、互いの演算が正
確に実行されているか否かを監視するようにしてもよ
い。

【００９６】Ｇ３．変形例３：異常履歴登録回路２８０
（図２）内のメモリとしては、ＥＥＰＲＯＭ２８２以外
の任意のメモリを使用することが可能である。但し、Ｅ
ＥＰＲＯＭのように不揮発性のメモリを用いれば、電源
が消失しても登録内容が失なわれることが無いという点
で好ましい。また、異常履歴登録回路２８０は、ＥＣＵ
２１０内のＣＰＵがリセットされても異常履歴登録回路
２８０への電源が消失しないように、ＥＣＵ２１０内の
ＣＰＵからの独立性が高い電源回路から電源を供給され
ていることが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としてのハイブリッド車両
の全体構成を示す説明図。

【図２】制御システム２００のより詳細な構成を示すブ
ロック図。

【図３】ハイブリッド車両の運転時においてメインＥＣ
Ｕ２１０内のＣＰＵに異常が発生した場合に行われるリ
セット動作の流れを示す説明図。

【図４】ハイブリッド車両の始動時におけるマスタ制御
ＣＰＵ２７２のリセットの確認動作を示すフローチャー
ト。

【図５】ＥＥＰＲＯＭ２８２のリセット履歴領域の内容
を示す説明図。

【図６】第１のリセットテスト（図４のステップＳ１
０）の詳細手順を示すフローチャート。

【図７】第２のリセットテスト（図４のステップＳ２
０）の詳細手順を示すフローチャート。

【図８】第２実施例におけるメインＥＣＵの構成を示す
ブロック図。

【図９】第２実施例におけるリセット動作の流れを示す
説明図。

【符号の説明】

１１２…車軸 １１４…デファレンシャルギア １１６Ｒ，１１６Ｌ…車輪 １１９…ケース １２０…プラネタリギヤ １２１…サンギヤ １２２…リングギヤ １２３…プラネタリピニオンギヤ １２４…プラネタリキャリア １２５…サンギヤ軸 １２６…リングギヤ軸 １２７…プラネタリキャリア軸 １２９…チェーンベルト １３０…ダンパ １３１…三相コイル １３２…ロータ １３３…ステータ １４１…三相コイル １４２…ロータ １４３…ステータ １４４…回転数センサ １４９…バッテリ １５０…エンジン １５６…クランクシャフト １６３…ブレーキセンサ １６５…アクセルセンサ １６７…シフトポジションセンサ １９１，１９２…駆動回路 １９４…バッテリ １９６…バッテリセンサ ２００…制御システム ２１０…メインＥＣＵ ２１２…双方向通信配線 ２１４…双方向通信配線 ２２０…ブレーキＥＣＵ ２３０…バッテリＥＣＵ ２４０…エンジンＥＣＵ ２６０…モータ制御部 ２６２…モータ主制御ＣＰＵ ２６２ａ…リセット実行部 ２６４…第１モータ制御ＣＰＵ ２６６…第２モータ制御ＣＰＵ ２７０…マスタ制御部 ２７２…マスタ制御ＣＰＵ ２７２ａ…リセット実行部 ２７４…電源制御回路 ２８０…異常履歴登録回路 ２８２…ＥＥＰＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 1/24 Ｇ０６Ｆ 11/30 Ｆ ５Ｈ２０９ 11/30 1/00 ３５０Ｂ ９Ａ００１ // Ｂ６０Ｋ 6/02 ＺＨＶ Ｂ６０Ｋ 9/00 ＺＨＶＣ Ｆターム(参考） 3D054 EE39 FF16 3G084 DA27 DA31 EB02 EB22 EB24 FA06 FA10 5B042 GA11 GB08 GC07 JJ04 JJ15 KK02 5B054 AA08 BB05 BB06 BB11 CC01 5H115 PG04 PI16 PI29 PO17 PU10 PU24 PU25 QI04 QI07 QI15 QN03 QN12 RB08 RE05 SE04 SE05 SJ12 SJ13 TB01 TI01 TO21 TO23 TR05 TZ07 5H209 AA10 DD04 EE11 GG04 HH06 9A001 BB01 LL02 LL05

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原動機を用いた移動体に使用される制御
   装置であって、 前記原動機の動作を制御するために、第１と第２のＣＰ
   Ｕを含む互いに接続された複数のＣＰＵを備えており、 前記第１のＣＰＵは、リセット信号が与えられたとき
   に、前記第２のＣＰＵを含む所定の範囲の回路にリセッ
   トを引き起こす第１のリセット事象を実行する第１のリ
   セット実行手段を有しており、 前記第２のＣＰＵは、前記第１のリセット事象において
   前記第２のＣＰＵがリセットされたときには前記第１の
   ＣＰＵにリセット信号を供給せず、前記第１のＣＰＵの
   異常を検出したときに前記第１のＣＰＵにリセット信号
   を供給する第２のリセット実行手段を有していることを
   特徴とする制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の制御装置であって、 前記第１のＣＰＵは、前記原動機の制御において、前記
   所定の範囲の回路の中の最上位の制御を行うＣＰＵであ
   る、制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の制御装置であっ
   て、 前記第１と第２のＣＰＵは、互いに相手の異常を監視す
   るとともに、相手のＣＰＵの異常を検出したときに相手
   のＣＰＵにリセット信号を供給する機能をそれぞれ有し
   ている、制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の制
   御装置であって、さらに、 前記第１のＣＰＵの異常を監視するとともに、前記第１
   のＣＰＵの異常を検出したときに前記第１のＣＰＵにリ
   セット信号を供給する監視回路を有しており、 前記制御装置は、前記移動体の始動時に、前記第２のＣ
   ＰＵによる前記第１のＣＰＵのリセット動作と、前記監
   視回路による前記第１のＣＰＵのリセット動作とが正常
   に実行されるか否かを確認するためのリセットテストを
   実行する、制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないしの４いずれかに記載の制
   御装置であって、さらに、 前記複数のＣＰＵの中のいずれかのＣＰＵに接続され、
   前記リセットテストの結果を登録するリセット履歴登録
   部を有する、制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の制御装置であって、 前記リセット履歴登録部は、前記リセットテスト中にお
   いて前記複数のＣＰＵに供給される複数のリセット信号
   のうちの少なくとも一部のリセット信号の発生を検出し
   て記憶する機能を有する、制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の制御装置であって、 前記リセット履歴登録部は、さらに、前記リセットテス
   ト後の前記移動体の運行中において前記複数のリセット
   信号のうちの少なくとも一部のリセット信号の発生を検
   出して記憶する機能を有する、制御装置。
8. 【請求項８】 原動機を用いた移動体を第１と第２のＣ
   ＰＵを含む互いに接続された複数のＣＰＵを用いて制御
   する方法であって、 （ａ）前記第１のＣＰＵにリセット信号が与えられたと
   きに、前記第２のＣＰＵを含む所定の範囲の回路にリセ
   ットを引き起こす第１のリセット事象を実行する工程
   と、 （ｂ）前記第２のＣＰＵが前記第１のＣＰＵの異常を検
   出したときに前記第１のＣＰＵにリセット信号を供給す
   る工程と、を備え、 前記工程（ａ）において前記第２のＣＰＵがリセットさ
   れたときには前記第２のＣＰＵから前記第１のＣＰＵに
   リセット信号を供給しないことを特徴とする制御方法。
9. 【請求項９】 原動機を用いた移動体であって、 前記原動機の動作を制御するために、第１と第２のＣＰ
   Ｕを含む互いに接続された複数のＣＰＵを有する制御装
   置を備えており、 前記第１のＣＰＵは、リセット信号が与えられたとき
   に、前記第２のＣＰＵを含む所定の範囲の回路にリセッ
   トを引き起こす第１のリセット事象を実行する第１のリ
   セット実行手段を有しており、 前記第２のＣＰＵは、前記第１のリセット事象において
   前記第２のＣＰＵがリセットされたときには前記第１の
   ＣＰＵにリセット信号を供給せず、前記第１のＣＰＵの
   異常を検出したときに前記第１のＣＰＵにリセット信号
   を供給する第２のリセット実行手段を有していることを
   特徴とする移動体。