JP5163807B2 - マイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法 - Google Patents
マイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5163807B2 JP5163807B2 JP2011504078A JP2011504078A JP5163807B2 JP 5163807 B2 JP5163807 B2 JP 5163807B2 JP 2011504078 A JP2011504078 A JP 2011504078A JP 2011504078 A JP2011504078 A JP 2011504078A JP 5163807 B2 JP5163807 B2 JP 5163807B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- monitoring
- reset
- calculation result
- function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
- G06F11/1654—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the output of only one of the redundant processing components can drive the attached hardware, e.g. memory or I/O
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
- G06F11/1637—Error detection by comparing the output of redundant processing systems using additional compare functionality in one or some but not all of the redundant processing components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
- G06F11/26—Functional testing
- G06F11/273—Tester hardware, i.e. output processing circuits
- G06F11/277—Tester hardware, i.e. output processing circuits with comparison between actual response and known fault-free response
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
- G06F11/3013—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system is an embedded system, i.e. a combination of hardware and software dedicated to perform a certain function in mobile devices, printers, automotive or aircraft systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Hardware Redundancy (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
Description
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、２つのＣＰＵを主ＣＰＵと予備ＣＰＵとして用い、相互に補完し合うようにしたＣＰＵ補完システムにおけるＣＰＵ間相互監視方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。このＣＰＵ間相互監視方法では、処理の途中で主ＣＰＵの障害により、主ＣＰＵが動作不可能な状態になった場合には、予備ＣＰＵで処理の途中であったタスクの処理から動作を開始するようにしている。
【０００３】
また、サブマイコンが演算監視処理の各制御処理をその処理時間内に実行できない場合にランパルス信号を停止して、メインマイコン及びサブマイコンを共にリセットする演算装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−６４９３０号公報
【特許文献２】
特許第４００３４２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、２つのマイコン（ここでは、メインマイコンとサブマイコンという）を備えるシステムでは、相互にＡＬＵを監視し、相手側のマイコンの異常を検出した際に、相手側のマイコンをリセットし、復帰を試みることが行われている。
【０００６】
一般的に、メインマイコンは、サブマイコンによる監視（ランパルスチェック、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック）以外にも監視ＩＣからのランパルスチェックを受けているが、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック等を監視ＩＣで実現するのには要件が複雑すぎるため、サブマイコンがリセットされている間は、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック等を行うことができない。
【０００７】
特に近年ではコスト低減のためにＥＣＵの機能統合が進んでいるが、サブマイコンに搭載された制御ソフトウェアが異常検出した場合にサブマイコンをリセットしたいケースがある。その際、搭載システム毎にマイコンリセット要件が異なる場合でも、マイコン構造上、一部分のみのリセットは不可能であるため、どれか１つの搭載システムでリセットの必要性があればサブマイコン全体をリセットせざるを得ない、この結果、どれか１つの搭載システムでリセットの必要性があれば、友連れでメインマイコンの監視機能が停止してしまう。
【０００８】
この点、サブマイコンがリセットされている間、メインマイコンの監視ができないにも拘わらずメインマイコンの処理を継続する構成では、システムとして信頼性が低下するという問題点がある。
【０００９】
他方、サブマイコンがリセットされている間は、メインマイコンの監視ができないことから、メインマイコンの処理を中止する（リセットする）構成（例えば、特許文献２参照）が考えられる。しかしながら、かかる構成では、メインマイコンが正常か異常かに拘わらずメインマイコンがリセットされるので、商品性が低下するという問題点がある。
【００１０】
そこで、本発明は、システムとして信頼性を維持しつつ商品性の低下を防止することができるマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視システムであって、
第２マイコンの異常の発生により第２マイコンのリセットが実施された場合に、該リセット中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行し、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶され、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現することを特徴とする、マイコン相互監視システムが提供される。
【００１２】
本発明のその他の一局面によれば、他のマイコンにより監視されるマイコンであって、
内部に実装した代替の監視機能を備え、
前記他のマイコンのリセット実施前において前記他のマイコンによる当該マイコンの監視のために当該マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、当該マイコンにおいて記憶データとして記憶され、
前記代替の監視機能は、前記他のマイコンのリセットが実施される場合にその旨の通知を受けるように構成され、
前記代替の監視機能は、前記通知を受けた場合に、前記他のマイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を当該マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、当該マイコンの監視を実行するように構成されることを特徴とする、マイコンが提供される。
【００１３】
本発明のその他の一局面によれば、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視方法であって、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果を、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶する記憶段階と、
第２マイコンの異常を検出する段階と、
第２マイコンの異常を検出した場合に、第２マイコンのリセットを実施するリセット段階と、
前記リセット段階中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行する段階とを含み、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中、前記記憶段階で取得した記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現する、マイコン相互監視方法が提供される。
発明の効果
［００１４］
本発明によれば、システムとして信頼性を維持しつつ商品性の低下を防止することができるマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法が得られる。
【図面の簡単な説明】
［００１５］
［図１］本発明の一実施例によるマイコン相互監視システム１０の要部のハードウェア構成を示す図である。
［図２］マイコン相互監視システム１０の主要機能（ソフトウェア構成）を示す図である。
【図３】本実施例のマイコン相互監視システム１０により実行されるマイコン相互監視方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１７】
図１は、本発明の一実施例によるマイコン相互監視システム１０の要部のハードウェア構成を示す図である。
【００１８】
マイコン相互監視システム１０は、メインマイクロコンピュータ（以下、メインマイコンという。）１１と、サブマイクロコンピュータ（以下、サブマイコンという。）１２と、監視回路１３とを含む。尚、メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、それぞれ１チップマイコンであってよい。監視回路１３は、ＩＣ（例えばウォッチドッグタイマを含む電源ＩＣ）等から構成されてよい。
【００１９】
メインマイコン１１は車両制御を行うためのものであって、メインＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６等から構成されている。メインマイコン１１は、車両制御を行うためのメイン制御ルーチンを所定の処理周期（例えば５００μｓｅｃ）のタイマ割り込みで繰り返し実行する。車両制御は、任意であるが、例えば車両がハイブリッド車の場合、ハイブリッドシステムの制御であってもよい。
【００２０】
サブマイコン１２はメインマイコン１１がメイン制御ルーチンの各制御処理で実行する演算処理が正常に実行されているか否かを監視するためのものであって、メインマイコン１１よりも処理能力が低いサブＣＰＵ１７と、ＲＯＭ１８及びＲＡＭ１９等から構成されている。サブマイコン１２は、メインマイコン１１の演算内容を監視するための演算監視ルーチンのみをメイン制御ルーチンよりも長い所定の監視周期（例えば、５ｍｓｅｃ）で繰り返し実行するものであってよい。但し、サブマイコン１２は、メインマイコン１１の監視機能に加えて、車両制御等の他の機能を実現するマイコンであってもよい。
【００２１】
図２は、マイコン相互監視システム１０の主要機能（ソフトウェア構成）を示す図である。図２には、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間でやり取りされる主要な情報・信号出力、及び、メインマイコン１１と監視回路１３との間の主要な信号出力が併せて示されている。
【００２２】
メインマイコン１１は、ＡＬＵ演算機能１４１と、代替監視機能１４２と、演算監視機能１４３と、異常判定フェールセーフ機能１４４と、リセット実施機能１４５と、他監視機能１４６とを含む。これらの各種機能は、メインマイコン１１のメインＣＰＵ１４が、メインマイコン１１のＲＯＭ１５に記憶された各種ソフトウェアを実行することで実現されてよい。
【００２３】
サブマイコン１２は、ＡＬＵ演算機能１７１と、演算監視機能１７３と、異常判定フェールセーフ機能１７４と、リセット実施機能１７５と、他監視機能１７６とを含む。これらの各種機能は、サブマイコン１２のサブＣＰＵ１７が、サブマイコン１２のＲＯＭ１８に記憶された各種ソフトウェアを実行することで実現されてよい。
【００２４】
マイコン相互監視システム１０は、主なる特徴的な構成として、次の２つの構成を備える。
（１）サブマイコン１２のリセット状態を、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に通知する。
（２）メインマイコン１１の代替監視機能１４２が、サブマイコン１２のリセット後、サブマイコン１２の復帰までの間、メインマイコン１１の監視を行う。
【００２５】
図２に示す例では、上記の構成（１）を実現するため、以下の具体的な構成を備える。サブマイコン１２の他監視機能１７６は、サブマイコン１２の異常を検出した場合、サブマイコン１２自体をリセットさせる。その際、リセット実施前にメインマイコン１１の代替監視機能１４２へサブマイコン１２自身のリセット実施を通知する（図２の矢印Ｙ１参照）。また、メインマイコン１１の演算監視機能１４３等がサブマイコン１２の異常（ランパルス、通信、ＡＬＵ演算の異常）を検出した場合には、メインマイコン１１の異常判定フェールセーフ機能１４４を介してリセット実施機能１４５がサブマイコン１２のリセットを実施する。その際、メインマイコン１１の異常判定フェールセーフ機能１４４は、サブマイコン１２のリセットを実施することを、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に通知する（図２の矢印Ｙ２参照）。
【００２６】
図２に示す例では、上記の構成（２）を実現するため、以下の具体的な構成を備える。メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、サブマイコン１２の他監視機能１７６からのリセットの通知を受け取り、若しくは、メインマイコン１１内部のソフトウェアからのサブマイコン１２のリセット実施の記憶を受け取り、サブマイコン１２が復帰するまでの間、サブマイコン１２の演算監視機能１７３（リセット中により機能停止）に代えて、メインマイコン１１の監視機能を実現する。
【００２７】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２による監視方法は、メインマイコン１１の異常（ＡＬＵ演算の異常等）を適切に検出できるものであれば任意の方法であってよい。例えば、予めＲＯＭ１５に記憶されている演算問題（演算式）を読み出し、読み出した演算問題をメインマイコン１１のＡＬＵ１４ａにより演算し、その演算結果を、予めＲＯＭ１５に記憶されている答えと比較してもよい。この際、演算問題及び答えは、代替監視機能１４２用に特別に用意されたものであってよいし、サブマイコン１２の監視用（即ち、演算監視機能１４３用）に用意されたものが流用されてもよい。この場合、上述の特許文献２に開示される方法のように、演算問題及び答えは、一連の複数組用意されてもよく、また、答えとしては意図的に誤った答えが用意されてもよい。
【００２８】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２による監視方法のその他の好ましい実施例として、過去のメインマイコン１１の監視（サブマイコン１２の演算監視機能１７３による監視）に利用された演算問題及び答えのそれぞれの記憶値が利用されてもよい。具体的には、サブマイコン１２の演算監視機能１７３が機能している間、メインマイコン１１内で演算した演算問題とその演算結果（サブマイコン１２に送信した演算結果）とを対応付けてメインマイコン１１内のメモリ（例えばＲＡＭ１６）に記憶しておく（図２の矢印Ｙ３参照）。サブマイコン１２のリセット中は、メモリに記憶しておいた演算問題を実施し、それに対応付けて記憶しておいた演算結果と比較する（図２の矢印Ｙ４参照）。尚、メインマイコン１１の代替監視機能１４２の実行中は、演算問題及び演算結果のメモリへの記憶は行わない。ここで、サブマイコン１２の演算監視機能１７３が機能している間は、メインマイコン１１自体もリセットされていない状況であるため、サブマイコン１２の演算監視機能１７３にて監視されているメインマイコン１１の演算結果は、正常な結果であるはずである。即ち、メインマイコン１１の演算結果に異常があればメインマイコン１１がリセットされているはずであるので、メインマイコン１１がリセットされていない状況におけるメインマイコン１１の演算結果は、正常な結果であるはずである。従って、かかるサブマイコン１２の正常時の演算問題及び演算結果を流用することで、効率的にメインマイコン１１の監視を適切に実行することができる。
【００２９】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとを比較し、それらが一致していれば、監視回路１３へのランパルスを継続して出力する。他方、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとが不一致である場合は、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを停止する（図２の矢印Ｙ５参照）。この場合、監視回路１３は、メインマイコン１１をリセットさせる等のフェールセーフを実施する（図２の矢印Ｙ６参照）。
【００３０】
図３は、本実施例のマイコン相互監視システム１０により実行されるマイコン相互監視方法の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
ステップ３００では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に、サブマイコン１２の他監視機能１７６からサブマイコン１２のリセットを実施する旨の通知があったか否かが判定される。サブマイコン１２のリセットの通知があった場合は、ステップ３０８に進む。サブマイコン１２のリセットの通知がない場合は、ステップ３０２に進む。
【００３２】
ステップ３０２では、メインマイコン１１の演算監視機能１４３等がサブマイコン１２の異常（ランパルス、通信、ＡＬＵ演算の異常）を検出したか否かが判定される。サブマイコン１２の異常が検出された場合は、ステップ３０６に進み、サブマイコン１２の異常が検出されない場合は、ステップ３０４に進む。
【００３３】
ステップ３０４では、ＡＬＵの監視方法が通常方法に設定される。
【００３４】
ステップ３０６では、サブマイコン１２のリセットが実施される。
【００３５】
ステップ３０８では、ＡＬＵの監視方法が代替方法に設定される。
【００３６】
ステップ３１０では、ＡＬＵの監視方法が通常方法に設定されたか代替方法に設定されたが判定される。上記のステップ３０４にてＡＬＵの監視方法が通常方法に設定された場合は、ステップ３１２に進む。上記のステップ３０８にてＡＬＵの監視方法が代替方法に設定された場合は、ステップ３１８に進む。
【００３７】
ステップ３１２では、サブマイコン１２の演算監視機能１７３による監視のためにメインマイコン１１のＡＬＵ１４ａが、サブマイコン１２から通知された演算式の演算を実施する。尚、サブマイコン１２からの演算式は、サブマイコン１２のＲＯＭ１８に予め記憶され、順次読み出されて通知される。
【００３８】
ステップ３１４では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２による将来的に生じうる監視のために、上記ステップ３１２で得た演算式と演算結果とを対応付けて、メインマイコン１１のメモリ（例えばＲＡＭ１６）に退避させる。この演算式と演算結果の記憶は、常に最新の所定数の組が維持されるようにＦＩＦＯ方式で記憶されてもよいし、所定数の組が記憶された後は停止されてもよい。尚、メインマイコン１１のメモリに記憶される演算式と演算結果は、メインマイコン１１がリセットされた場合はそれに伴い消去（クリア）される。
【００３９】
ステップ３１６では、上記ステップ３１２で得た演算結果がサブマイコン１２に通知される。尚、この通知を受けて、サブマイコン１２の演算監視機能１７３は、上記ステップ３１２で通知した演算式に対応する答えと、今回の通知を受けた演算結果とを比較する。そして、これらが一致していれば、メインマイコン１１が正常であると判断し、リセット等のフェールセーフを実行しない。他方、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとが不一致である場合は、サブマイコン１２の異常判定フェールセーフ機能１７４を介してリセット実施機能１７５がメインマイコン１１のリセットを実施する。
【００４０】
ステップ３１８では、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａが、メモリに記憶された演算式（上記ステップ３１４参照）を読み出し、読み出した演算式の演算を実施する。
【００４１】
ステップ３２０では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２において、上記ステップ３１８で読み出した演算式に対応する答え（過去の演算結果、上記ステップ３１４参照）が読み出される。
【００４２】
ステップ３２２では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２において、上記ステップ３１８で実施された演算結果と、上記ステップ３２０で読み出した答えとを比較する。比較の結果、上記ステップ３１８で実施された演算結果と、上記ステップ３２０で読み出した答えとが一致する場合は，ステップ３２４に進み、不一致の場合は、ステップ３２６に進む。
【００４３】
ステップ３２４では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを継続して出力する。
【００４４】
ステップ３２６では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを停止する。この場合、監視回路１３は、メインマイコン１１をリセットさせる等のフェールセーフを実施する。
【００４５】
以上説明した本実施例によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４６】
サブマイコン１２をリセットしている間でも、メインマイコン１１単独で同等のＡＬＵ異常検査を実現できるため、サブマイコン１２をリセットしている間でも、メインマイコン１１の処理を停止することなく、システムの信頼性ないし安全性を確保することができる。
【００４７】
また、メインマイコン１１の代替監視機能１４２及びこれに関連する機能は、外部に特殊なハードウェア回路やＩＣ等が不要であり、ソフトウェアのみで実現できるため、低コストである。
【００４８】
また、図３を参照した処理のように、サブマイコン１２が正常でメインマイコン１１を適切に監視できていたときの演算式と演算結果のそれぞれの記憶値を流用する場合には、効率的な態様で、メインマイコン１１内部での自身の監視に対して必要な信頼性を確保することができる。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５０】
例えば、上述した実施例では、メインマイコン１１側に、代替監視機能１４２及びこれに関連する機能を搭載しているが、これに代えて若しくは加えて、サブマイコン１２側に、同様の代替監視機能及びこれに関連する機能を搭載してもよい。即ち、サブマイコン１２は、メインマイコン１１の演算監視機能１４３に代えて、メインマイコン１１のリセット中にサブマイコン１２自身を監視するための代替監視機能を備えてもよい。かかる構成は、特に、サブマイコン１２がメインマイコン１１の監視機能以外の制御機能（車両制御機能等）を有する場合に好適である。これは、メインマイコン１１をリセットしている間でも、当該制御機能を停止することなく、システムの信頼性ないし安全性を確保することができるためである。
【００５１】
また、上述した実施例は、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間の相互監視システムに関するものであるが、３つ以上のマイコン間での相互監視システムにも拡張して適用可能である。
【００５２】
また、上述した実施例は、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間の相互監視システムに関するものであるが、２つのＣＰＵコア間の相互監視システムにおいても同様に適用可能である。即ち、マルチコアマイコンにおいて各ＣＰＵコア間の相互監視システムにおいても同様に適用可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１０ マイコン相互監視システム
１１ メインマイコン
１２ サブマイコン
１３ 監視回路
１４ メインＣＰＵ
１４ａ メインマイコン内のＡＬＵ
１５ メインマイコン内のＲＯＭ
１６ メインマイコン内のＲＡＭ
１７ サブＣＰＵ
１８ サブマイコン内のＲＯＭ
１９ サブマイコン内のＲＡＭ
１４１ メインマイコン内のＡＬＵ演算機能
１４２ メインマイコン内の代替監視機能
１４３ メインマイコン内の演算監視機能
１４４ メインマイコン内の異常判定フェールセーフ機能
１４５ メインマイコン内のリセット実施機能
１４６ メインマイコン内の他監視機能
１７１ サブマイコン内のＡＬＵ演算機能
１７３ サブマイコン内の演算監視機能
１７４ サブマイコン内の異常判定フェールセーフ機能
１７５ サブマイコン内のリセット実施機能
１７６ サブマイコン内の他監視機能
【０００１】
本発明は、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、２つのＣＰＵを主ＣＰＵと予備ＣＰＵとして用い、相互に補完し合うようにしたＣＰＵ補完システムにおけるＣＰＵ間相互監視方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。このＣＰＵ間相互監視方法では、処理の途中で主ＣＰＵの障害により、主ＣＰＵが動作不可能な状態になった場合には、予備ＣＰＵで処理の途中であったタスクの処理から動作を開始するようにしている。
【０００３】
また、サブマイコンが演算監視処理の各制御処理をその処理時間内に実行できない場合にランパルス信号を停止して、メインマイコン及びサブマイコンを共にリセットする演算装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−６４９３０号公報
【特許文献２】
特許第４００３４２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、２つのマイコン（ここでは、メインマイコンとサブマイコンという）を備えるシステムでは、相互にＡＬＵを監視し、相手側のマイコンの異常を検出した際に、相手側のマイコンをリセットし、復帰を試みることが行われている。
【０００６】
一般的に、メインマイコンは、サブマイコンによる監視（ランパルスチェック、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック）以外にも監視ＩＣからのランパルスチェックを受けているが、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック等を監視ＩＣで実現するのには要件が複雑すぎるため、サブマイコンがリセットされている間は、通信チェック、ＡＬＵ演算チェック等を行うことができない。
【０００７】
特に近年ではコスト低減のためにＥＣＵの機能統合が進んでいるが、サブマイコンに搭載された制御ソフトウェアが異常検出した場合にサブマイコンをリセットしたいケースがある。その際、搭載システム毎にマイコンリセット要件が異なる場合でも、マイコン構造上、一部分のみのリセットは不可能であるため、どれか１つの搭載システムでリセットの必要性があればサブマイコン全体をリセットせざるを得ない、この結果、どれか１つの搭載システムでリセットの必要性があれば、友連れでメインマイコンの監視機能が停止してしまう。
【０００８】
この点、サブマイコンがリセットされている間、メインマイコンの監視ができないにも拘わらずメインマイコンの処理を継続する構成では、システムとして信頼性が低下するという問題点がある。
【０００９】
他方、サブマイコンがリセットされている間は、メインマイコンの監視ができないことから、メインマイコンの処理を中止する（リセットする）構成（例えば、特許文献２参照）が考えられる。しかしながら、かかる構成では、メインマイコンが正常か異常かに拘わらずメインマイコンがリセットされるので、商品性が低下するという問題点がある。
【００１０】
そこで、本発明は、システムとして信頼性を維持しつつ商品性の低下を防止することができるマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視システムであって、
第２マイコンの異常の発生により第２マイコンのリセットが実施された場合に、該リセット中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行し、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶され、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現することを特徴とする、マイコン相互監視システムが提供される。
【００１２】
本発明のその他の一局面によれば、他のマイコンにより監視されるマイコンであって、
内部に実装した代替の監視機能を備え、
前記他のマイコンのリセット実施前において前記他のマイコンによる当該マイコンの監視のために当該マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、当該マイコンにおいて記憶データとして記憶され、
前記代替の監視機能は、前記他のマイコンのリセットが実施される場合にその旨の通知を受けるように構成され、
前記代替の監視機能は、前記通知を受けた場合に、前記他のマイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を当該マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、当該マイコンの監視を実行するように構成されることを特徴とする、マイコンが提供される。
【００１３】
本発明のその他の一局面によれば、第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視方法であって、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果を、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶する記憶段階と、
第２マイコンの異常を検出する段階と、
第２マイコンの異常を検出した場合に、第２マイコンのリセットを実施するリセット段階と、
前記リセット段階中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行する段階とを含み、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中、前記記憶段階で取得した記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現する、マイコン相互監視方法が提供される。
発明の効果
［００１４］
本発明によれば、システムとして信頼性を維持しつつ商品性の低下を防止することができるマイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法が得られる。
【図面の簡単な説明】
［００１５］
［図１］本発明の一実施例によるマイコン相互監視システム１０の要部のハードウェア構成を示す図である。
［図２］マイコン相互監視システム１０の主要機能（ソフトウェア構成）を示す図である。
【図３】本実施例のマイコン相互監視システム１０により実行されるマイコン相互監視方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１７】
図１は、本発明の一実施例によるマイコン相互監視システム１０の要部のハードウェア構成を示す図である。
【００１８】
マイコン相互監視システム１０は、メインマイクロコンピュータ（以下、メインマイコンという。）１１と、サブマイクロコンピュータ（以下、サブマイコンという。）１２と、監視回路１３とを含む。尚、メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、それぞれ１チップマイコンであってよい。監視回路１３は、ＩＣ（例えばウォッチドッグタイマを含む電源ＩＣ）等から構成されてよい。
【００１９】
メインマイコン１１は車両制御を行うためのものであって、メインＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６等から構成されている。メインマイコン１１は、車両制御を行うためのメイン制御ルーチンを所定の処理周期（例えば５００μｓｅｃ）のタイマ割り込みで繰り返し実行する。車両制御は、任意であるが、例えば車両がハイブリッド車の場合、ハイブリッドシステムの制御であってもよい。
【００２０】
サブマイコン１２はメインマイコン１１がメイン制御ルーチンの各制御処理で実行する演算処理が正常に実行されているか否かを監視するためのものであって、メインマイコン１１よりも処理能力が低いサブＣＰＵ１７と、ＲＯＭ１８及びＲＡＭ１９等から構成されている。サブマイコン１２は、メインマイコン１１の演算内容を監視するための演算監視ルーチンのみをメイン制御ルーチンよりも長い所定の監視周期（例えば、５ｍｓｅｃ）で繰り返し実行するものであってよい。但し、サブマイコン１２は、メインマイコン１１の監視機能に加えて、車両制御等の他の機能を実現するマイコンであってもよい。
【００２１】
図２は、マイコン相互監視システム１０の主要機能（ソフトウェア構成）を示す図である。図２には、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間でやり取りされる主要な情報・信号出力、及び、メインマイコン１１と監視回路１３との間の主要な信号出力が併せて示されている。
【００２２】
メインマイコン１１は、ＡＬＵ演算機能１４１と、代替監視機能１４２と、演算監視機能１４３と、異常判定フェールセーフ機能１４４と、リセット実施機能１４５と、他監視機能１４６とを含む。これらの各種機能は、メインマイコン１１のメインＣＰＵ１４が、メインマイコン１１のＲＯＭ１５に記憶された各種ソフトウェアを実行することで実現されてよい。
【００２３】
サブマイコン１２は、ＡＬＵ演算機能１７１と、演算監視機能１７３と、異常判定フェールセーフ機能１７４と、リセット実施機能１７５と、他監視機能１７６とを含む。これらの各種機能は、サブマイコン１２のサブＣＰＵ１７が、サブマイコン１２のＲＯＭ１８に記憶された各種ソフトウェアを実行することで実現されてよい。
【００２４】
マイコン相互監視システム１０は、主なる特徴的な構成として、次の２つの構成を備える。
（１）サブマイコン１２のリセット状態を、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に通知する。
（２）メインマイコン１１の代替監視機能１４２が、サブマイコン１２のリセット後、サブマイコン１２の復帰までの間、メインマイコン１１の監視を行う。
【００２５】
図２に示す例では、上記の構成（１）を実現するため、以下の具体的な構成を備える。サブマイコン１２の他監視機能１７６は、サブマイコン１２の異常を検出した場合、サブマイコン１２自体をリセットさせる。その際、リセット実施前にメインマイコン１１の代替監視機能１４２へサブマイコン１２自身のリセット実施を通知する（図２の矢印Ｙ１参照）。また、メインマイコン１１の演算監視機能１４３等がサブマイコン１２の異常（ランパルス、通信、ＡＬＵ演算の異常）を検出した場合には、メインマイコン１１の異常判定フェールセーフ機能１４４を介してリセット実施機能１４５がサブマイコン１２のリセットを実施する。その際、メインマイコン１１の異常判定フェールセーフ機能１４４は、サブマイコン１２のリセットを実施することを、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に通知する（図２の矢印Ｙ２参照）。
【００２６】
図２に示す例では、上記の構成（２）を実現するため、以下の具体的な構成を備える。メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、サブマイコン１２の他監視機能１７６からのリセットの通知を受け取り、若しくは、メインマイコン１１内部のソフトウェアからのサブマイコン１２のリセット実施の記憶を受け取り、サブマイコン１２が復帰するまでの間、サブマイコン１２の演算監視機能１７３（リセット中により機能停止）に代えて、メインマイコン１１の監視機能を実現する。
【００２７】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２による監視方法は、メインマイコン１１の異常（ＡＬＵ演算の異常等）を適切に検出できるものであれば任意の方法であってよい。例えば、予めＲＯＭ１５に記憶されている演算問題（演算式）を読み出し、読み出した演算問題をメインマイコン１１のＡＬＵ１４ａにより演算し、その演算結果を、予めＲＯＭ１５に記憶されている答えと比較してもよい。この際、演算問題及び答えは、代替監視機能１４２用に特別に用意されたものであってよいし、サブマイコン１２の監視用（即ち、演算監視機能１４３用）に用意されたものが流用されてもよい。この場合、上述の特許文献２に開示される方法のように、演算問題及び答えは、一連の複数組用意されてもよく、また、答えとしては意図的に誤った答えが用意されてもよい。
【００２８】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２による監視方法のその他の好ましい実施例として、過去のメインマイコン１１の監視（サブマイコン１２の演算監視機能１７３による監視）に利用された演算問題及び答えのそれぞれの記憶値が利用されてもよい。具体的には、サブマイコン１２の演算監視機能１７３が機能している間、メインマイコン１１内で演算した演算問題とその演算結果（サブマイコン１２に送信した演算結果）とを対応付けてメインマイコン１１内のメモリ（例えばＲＡＭ１６）に記憶しておく（図２の矢印Ｙ３参照）。サブマイコン１２のリセット中は、メモリに記憶しておいた演算問題を実施し、それに対応付けて記憶しておいた演算結果と比較する（図２の矢印Ｙ４参照）。尚、メインマイコン１１の代替監視機能１４２の実行中は、演算問題及び演算結果のメモリへの記憶は行わない。ここで、サブマイコン１２の演算監視機能１７３が機能している間は、メインマイコン１１自体もリセットされていない状況であるため、サブマイコン１２の演算監視機能１７３にて監視されているメインマイコン１１の演算結果は、正常な結果であるはずである。即ち、メインマイコン１１の演算結果に異常があればメインマイコン１１がリセットされているはずであるので、メインマイコン１１がリセットされていない状況におけるメインマイコン１１の演算結果は、正常な結果であるはずである。従って、かかるサブマイコン１２の正常時の演算問題及び演算結果を流用することで、効率的にメインマイコン１１の監視を適切に実行することができる。
【００２９】
メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとを比較し、それらが一致していれば、監視回路１３へのランパルスを継続して出力する。他方、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとが不一致である場合は、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを停止する（図２の矢印Ｙ５参照）。この場合、監視回路１３は、メインマイコン１１をリセットさせる等のフェールセーフを実施する（図２の矢印Ｙ６参照）。
【００３０】
図３は、本実施例のマイコン相互監視システム１０により実行されるマイコン相互監視方法の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
ステップ３００では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２に、サブマイコン１２の他監視機能１７６からサブマイコン１２のリセットを実施する旨の通知があったか否かが判定される。サブマイコン１２のリセットの通知があった場合は、ステップ３０８に進む。サブマイコン１２のリセットの通知がない場合は、ステップ３０２に進む。
【００３２】
ステップ３０２では、メインマイコン１１の演算監視機能１４３等がサブマイコン１２の異常（ランパルス、通信、ＡＬＵ演算の異常）を検出したか否かが判定される。サブマイコン１２の異常が検出された場合は、ステップ３０６に進み、サブマイコン１２の異常が検出されない場合は、ステップ３０４に進む。
【００３３】
ステップ３０４では、ＡＬＵの監視方法が通常方法に設定される。
【００３４】
ステップ３０６では、サブマイコン１２のリセットが実施される。
【００３５】
ステップ３０８では、ＡＬＵの監視方法が代替方法に設定される。
【００３６】
ステップ３１０では、ＡＬＵの監視方法が通常方法に設定されたか代替方法に設定されたが判定される。上記のステップ３０４にてＡＬＵの監視方法が通常方法に設定された場合は、ステップ３１２に進む。上記のステップ３０８にてＡＬＵの監視方法が代替方法に設定された場合は、ステップ３１８に進む。
【００３７】
ステップ３１２では、サブマイコン１２の演算監視機能１７３による監視のためにメインマイコン１１のＡＬＵ１４ａが、サブマイコン１２から通知された演算式の演算を実施する。尚、サブマイコン１２からの演算式は、サブマイコン１２のＲＯＭ１８に予め記憶され、順次読み出されて通知される。
【００３８】
ステップ３１４では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２による将来的に生じうる監視のために、上記ステップ３１２で得た演算式と演算結果とを対応付けて、メインマイコン１１のメモリ（例えばＲＡＭ１６）に退避させる。この演算式と演算結果の記憶は、常に最新の所定数の組が維持されるようにＦＩＦＯ方式で記憶されてもよいし、所定数の組が記憶された後は停止されてもよい。尚、メインマイコン１１のメモリに記憶される演算式と演算結果は、メインマイコン１１がリセットされた場合はそれに伴い消去（クリア）される。
【００３９】
ステップ３１６では、上記ステップ３１２で得た演算結果がサブマイコン１２に通知される。尚、この通知を受けて、サブマイコン１２の演算監視機能１７３は、上記ステップ３１２で通知した演算式に対応する答えと、今回の通知を受けた演算結果とを比較する。そして、これらが一致していれば、メインマイコン１１が正常であると判断し、リセット等のフェールセーフを実行しない。他方、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａの演算結果とそれに対応する答えとが不一致である場合は、サブマイコン１２の異常判定フェールセーフ機能１７４を介してリセット実施機能１７５がメインマイコン１１のリセットを実施する。
【００４０】
ステップ３１８では、メインマイコン１１のＡＬＵ１４ａが、メモリに記憶された演算式（上記ステップ３１４参照）を読み出し、読み出した演算式の演算を実施する。
【００４１】
ステップ３２０では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２において、上記ステップ３１８で読み出した演算式に対応する答え（過去の演算結果、上記ステップ３１４参照）が読み出される。
【００４２】
ステップ３２２では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２において、上記ステップ３１８で実施された演算結果と、上記ステップ３２０で読み出した答えとを比較する。比較の結果、上記ステップ３１８で実施された演算結果と、上記ステップ３２０で読み出した答えとが一致する場合は，ステップ３２４に進み、不一致の場合は、ステップ３２６に進む。
【００４３】
ステップ３２４では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを継続して出力する。
【００４４】
ステップ３２６では、メインマイコン１１の代替監視機能１４２は、監視回路１３へのランパルスを停止する。この場合、監視回路１３は、メインマイコン１１をリセットさせる等のフェールセーフを実施する。
【００４５】
以上説明した本実施例によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４６】
サブマイコン１２をリセットしている間でも、メインマイコン１１単独で同等のＡＬＵ異常検査を実現できるため、サブマイコン１２をリセットしている間でも、メインマイコン１１の処理を停止することなく、システムの信頼性ないし安全性を確保することができる。
【００４７】
また、メインマイコン１１の代替監視機能１４２及びこれに関連する機能は、外部に特殊なハードウェア回路やＩＣ等が不要であり、ソフトウェアのみで実現できるため、低コストである。
【００４８】
また、図３を参照した処理のように、サブマイコン１２が正常でメインマイコン１１を適切に監視できていたときの演算式と演算結果のそれぞれの記憶値を流用する場合には、効率的な態様で、メインマイコン１１内部での自身の監視に対して必要な信頼性を確保することができる。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５０】
例えば、上述した実施例では、メインマイコン１１側に、代替監視機能１４２及びこれに関連する機能を搭載しているが、これに代えて若しくは加えて、サブマイコン１２側に、同様の代替監視機能及びこれに関連する機能を搭載してもよい。即ち、サブマイコン１２は、メインマイコン１１の演算監視機能１４３に代えて、メインマイコン１１のリセット中にサブマイコン１２自身を監視するための代替監視機能を備えてもよい。かかる構成は、特に、サブマイコン１２がメインマイコン１１の監視機能以外の制御機能（車両制御機能等）を有する場合に好適である。これは、メインマイコン１１をリセットしている間でも、当該制御機能を停止することなく、システムの信頼性ないし安全性を確保することができるためである。
【００５１】
また、上述した実施例は、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間の相互監視システムに関するものであるが、３つ以上のマイコン間での相互監視システムにも拡張して適用可能である。
【００５２】
また、上述した実施例は、メインマイコン１１とサブマイコン１２との間の相互監視システムに関するものであるが、２つのＣＰＵコア間の相互監視システムにおいても同様に適用可能である。即ち、マルチコアマイコンにおいて各ＣＰＵコア間の相互監視システムにおいても同様に適用可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１０ マイコン相互監視システム
１１ メインマイコン
１２ サブマイコン
１３ 監視回路
１４ メインＣＰＵ
１４ａ メインマイコン内のＡＬＵ
１５ メインマイコン内のＲＯＭ
１６ メインマイコン内のＲＡＭ
１７ サブＣＰＵ
１８ サブマイコン内のＲＯＭ
１９ サブマイコン内のＲＡＭ
１４１ メインマイコン内のＡＬＵ演算機能
１４２ メインマイコン内の代替監視機能
１４３ メインマイコン内の演算監視機能
１４４ メインマイコン内の異常判定フェールセーフ機能
１４５ メインマイコン内のリセット実施機能
１４６ メインマイコン内の他監視機能
１７１ サブマイコン内のＡＬＵ演算機能
１７３ サブマイコン内の演算監視機能
１７４ サブマイコン内の異常判定フェールセーフ機能
１７５ サブマイコン内のリセット実施機能
１７６ サブマイコン内の他監視機能
Claims (4)
- 第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視システムであって、
第２マイコンの異常の発生により第２マイコンのリセットが実施された場合に、該リセット中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行し、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶され、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現することを特徴とする、マイコン相互監視システム。 - 第１マイコンに接続される監視回路を備え、
前記代替の監視機能が第１マイコンの異常を検出した場合は、前記監視回路により第１マイコンのリセットを実施する、請求項１に記載のマイコン相互監視システム。 - 他のマイコンにより監視されるマイコンであって、
内部に実装した代替の監視機能を備え、
前記他のマイコンのリセット実施前において前記他のマイコンによる当該マイコンの監視のために当該マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果が、当該マイコンにおいて記憶データとして記憶され、
前記代替の監視機能は、前記他のマイコンのリセットが実施される場合にその旨の通知を受けるように構成され、
前記代替の監視機能は、前記通知を受けた場合に、前記他のマイコンのリセット中において該記憶データ内の演算式を当該マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、当該マイコンの監視を実行するように構成されることを特徴とする、マイコン。 - 第１マイコンと第２マイコンとで相互監視を行うマイコン相互監視方法であって、
第２マイコンのリセット実施前において第２マイコンによる第１マイコンの監視のために第１マイコンが演算した演算式及びそれに対応する演算結果を、第１マイコンにおいて記憶データとして記憶する記憶段階と、
第２マイコンの異常を検出する段階と、
第２マイコンの異常を検出した場合に、第２マイコンのリセットを実施するリセット段階と、
前記リセット段階中は、第２マイコンの監視機能による第１マイコンの監視に代えて、第１マイコン内部に実装した代替の監視機能により第１マイコンの監視を実行する段階とを含み、前記代替の監視機能は、第２マイコンのリセット中、前記記憶段階で取得した記憶データ内の演算式を第１マイコンが再度演算した演算結果と該記憶データ内の対応する演算結果とを比較することで、第２マイコンのリセット中における第１マイコンの監視を実現する、マイコン相互監視方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2010/054699 WO2011114493A1 (ja) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | マイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP5163807B2 true JP5163807B2 (ja) | 2013-03-13 |
| JPWO2011114493A1 JPWO2011114493A1 (ja) | 2013-06-27 |
Family
ID=44648622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011504078A Expired - Fee Related JP5163807B2 (ja) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | マイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8495433B2 (ja) |
| JP (1) | JP5163807B2 (ja) |
| CN (1) | CN102782655B (ja) |
| DE (1) | DE112010005400T5 (ja) |
| WO (1) | WO2011114493A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014102662A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Nikki Co Ltd | マイクロコンピュータ暴走監視装置 |
| JP5971101B2 (ja) * | 2012-12-06 | 2016-08-17 | 株式会社デンソー | データ処理装置 |
| JP6036578B2 (ja) | 2013-03-08 | 2016-11-30 | 株式会社デンソー | データ処理装置 |
| WO2014149053A1 (en) | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Empire Technology Development, Llc | Instance monitor |
| US10007570B2 (en) | 2013-12-04 | 2018-06-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Monitoring unit, control system, and computer readable medium |
| JP5902778B1 (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-13 | ファナック株式会社 | 周辺機器を安全に制御する機能を有する工作機械 |
| CN105892347B (zh) * | 2015-01-26 | 2018-10-30 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于仲裁技术的双单片机检测装置及方法 |
| JP6520962B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-05-29 | トヨタ自動車株式会社 | 監視システム |
| DE112018003011T5 (de) * | 2017-06-14 | 2020-03-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Steuervorrichtung für fahrzeugmontierte Einrichtung |
| JP2019053452A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社明電舎 | 情報処理装置 |
| JP2019179410A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社デンソー | 半導体装置 |
| CN110780891B (zh) * | 2019-11-01 | 2023-12-22 | 北京车和家信息技术有限公司 | 监控系统的部署方法及部署装置 |
| US20230001939A1 (en) * | 2019-12-05 | 2023-01-05 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle mounted electronic control apparatus |
| DE102021206379A1 (de) * | 2021-06-22 | 2022-12-22 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Steuereinrichtung sowie Assistenzsystem für ein Fahrzeug |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027421B2 (ja) * | 1979-12-29 | 1985-06-28 | 富士通株式会社 | マルチシステムの監視・制御方式 |
| JPH06131314A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-13 | Toyota Motor Corp | 中央処理装置の異常監視装置 |
| JPH0764930A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Ｃｐｕ間相互監視方法 |
| JPH08305675A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | マルチプロセッサシステムおよびその運転管理方 法 |
| JPH11184734A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Ando Electric Co Ltd | Ｃｐｕの相互監視装置 |
| JP2001175494A (ja) * | 1999-12-14 | 2001-06-29 | Nec Corp | マイクロプロセッサの演算処理の正常性を二重に診断する方式及びその方法 |
| JP2001282302A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Toyota Motor Corp | 原動機を用いた移動体の制御装置におけるｃｐｕの異常監視 |
| JP2003271420A (ja) * | 2002-03-18 | 2003-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子制御装置 |
| JP2004021507A (ja) * | 2002-06-14 | 2004-01-22 | Hitachi Ltd | サーバ相互の監視制御方法 |
| JP2004310252A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マルチプロセッサシステムの故障復帰方法 |
| JP2006285384A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nec Corp | プロセッサ障害処理方式、管理プロセッサ及びプロセッサ障害処理方法 |
| JP4003420B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2007-11-07 | 株式会社ジェイテクト | 演算装置 |
| JP2008186173A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | 障害監視システム |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS629934A (ja) | 1985-07-06 | 1987-01-17 | Katsumi Yuma | 注水式チユ−ブ案内装置 |
| JPH043420A (ja) | 1990-04-20 | 1992-01-08 | Nec Corp | コンタクトホール埋め込み方法 |
| DE4112334A1 (de) * | 1991-04-16 | 1992-10-22 | Bosch Gmbh Robert | Mehrrechnersystem in einem kraftfahrzeug |
| JPH06149604A (ja) * | 1992-11-11 | 1994-05-31 | Nissan Motor Co Ltd | 多重化システム |
| DE19510525A1 (de) * | 1995-03-23 | 1996-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung bzw. Regelung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19541734C2 (de) * | 1995-11-09 | 1997-08-14 | Bosch Gmbh Robert | Schaltungsanordnung zur Durchführung eines Reset |
| DE19548392C2 (de) * | 1995-12-22 | 2001-05-17 | Siemens Ag | Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug |
| JP2000148709A (ja) | 1998-11-09 | 2000-05-30 | Nec Mobile Commun Ltd | マルチｃｐｕ構成システムおよびシステム再構成方法 |
| JP2002108835A (ja) | 2000-09-29 | 2002-04-12 | Mitsubishi Electric Corp | 車載電子制御装置 |
| US6934893B1 (en) * | 2000-11-16 | 2005-08-23 | Stmicroelectronics S.A. | Method of monitoring the activation of programmed sequences of a programmed system and computer program and apparatus for implementing same |
| DE10223880B4 (de) * | 2002-05-29 | 2004-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur gegenseitigen Überwachung von Komponenten eines dezentral verteilten Rechnersystems |
| JP4529767B2 (ja) * | 2005-04-04 | 2010-08-25 | 株式会社日立製作所 | クラスタ構成コンピュータシステム及びその系リセット方法 |
| JP2008140280A (ja) | 2006-12-05 | 2008-06-19 | Hitachi Ltd | サーバの運用管理における信頼性強化方法 |
| CN101458642A (zh) * | 2007-12-10 | 2009-06-17 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 计算机监控终端及监控方法 |
-
2010
- 2010-03-18 DE DE112010005400T patent/DE112010005400T5/de active Pending
- 2010-03-18 WO PCT/JP2010/054699 patent/WO2011114493A1/ja active Application Filing
- 2010-03-18 JP JP2011504078A patent/JP5163807B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-03-18 CN CN201080018172.1A patent/CN102782655B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-03-18 US US13/059,001 patent/US8495433B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027421B2 (ja) * | 1979-12-29 | 1985-06-28 | 富士通株式会社 | マルチシステムの監視・制御方式 |
| JPH06131314A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-13 | Toyota Motor Corp | 中央処理装置の異常監視装置 |
| JPH0764930A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Ｃｐｕ間相互監視方法 |
| JPH08305675A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | マルチプロセッサシステムおよびその運転管理方 法 |
| JPH11184734A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Ando Electric Co Ltd | Ｃｐｕの相互監視装置 |
| JP2001175494A (ja) * | 1999-12-14 | 2001-06-29 | Nec Corp | マイクロプロセッサの演算処理の正常性を二重に診断する方式及びその方法 |
| JP2001282302A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Toyota Motor Corp | 原動機を用いた移動体の制御装置におけるｃｐｕの異常監視 |
| JP4003420B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2007-11-07 | 株式会社ジェイテクト | 演算装置 |
| JP2003271420A (ja) * | 2002-03-18 | 2003-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子制御装置 |
| JP2004021507A (ja) * | 2002-06-14 | 2004-01-22 | Hitachi Ltd | サーバ相互の監視制御方法 |
| JP2004310252A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マルチプロセッサシステムの故障復帰方法 |
| JP2006285384A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nec Corp | プロセッサ障害処理方式、管理プロセッサ及びプロセッサ障害処理方法 |
| JP2008186173A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | 障害監視システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US8495433B2 (en) | 2013-07-23 |
| JPWO2011114493A1 (ja) | 2013-06-27 |
| US20110246820A1 (en) | 2011-10-06 |
| CN102782655A (zh) | 2012-11-14 |
| CN102782655B (zh) | 2015-03-04 |
| DE112010005400T5 (de) | 2013-04-18 |
| WO2011114493A1 (ja) | 2011-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5163807B2 (ja) | マイコン相互監視システム及びマイコン相互監視方法 | |
| CN103262045B (zh) | 具有容错架构的微处理器系统 | |
| US8099179B2 (en) | Fault tolerant control system | |
| US9417946B2 (en) | Method and system for fault containment | |
| US20170131698A1 (en) | Motor control device | |
| US9221492B2 (en) | Method for operating an electrical power steering mechanism | |
| JP5094777B2 (ja) | 車載用電子制御装置 | |
| JP2012006535A (ja) | 車載電子制御装置 | |
| CN107436668B (zh) | 电力供给的控制器系统以及半导体装置 | |
| JP2009104246A (ja) | プログラマブルコントローラおよびその異常時復旧方法 | |
| JP5327105B2 (ja) | バックアップシステム | |
| CN113993752A (zh) | 电子控制单元和程序 | |
| JP2016126692A (ja) | 電子制御装置 | |
| USRE49043E1 (en) | Apparatus and method for communications in a safety critical system | |
| JP6902948B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2007283788A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
| JP6624005B2 (ja) | 相互監視システム | |
| JP4613019B2 (ja) | コンピュータシステム | |
| WO2011142015A1 (ja) | 演算器異常判定装置及び方法 | |
| JP2018097442A (ja) | 電子制御装置 | |
| JP6457149B2 (ja) | 電子制御装置 | |
| JP2015114847A (ja) | 情報処理装置 | |
| JP5507513B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2005352545A (ja) | マイクロコンピュータ及びコンピュータシステム | |
| JP2001166952A (ja) | 情報処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121203 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |