DE112018003011T5 - Steuervorrichtung für fahrzeugmontierte Einrichtung - Google Patents

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Mitsuo Sasaki
Masaki Itabashi
Tadashi SUGANUMA
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Abstract

Diese Steuervorrichtung (5) beinhaltet eine erste CPU (61) und eine zweite CPU (81), die eine erste CPU-Zustandsbestimmungseinheit (94) bzw. eine zweite CPU-Zustandsbestimmungseinheit (74) aufweisen, um jeweils den Zustand der anderen CPU auf der Basis des Zustands von Zwischen-CPU-Kommunikation sowie der Batteriespannung (VB) oder einem Rücksetzungssignal zu bestimmen. Durch diese Konfiguration kann unterschieden werden, ob sich die andere CPU, bei der die Zwischen-CPU-Kommunikation unterbrochen ist, in einem Rücksetzungszustand befindet. Aufgrund dieser Konfiguration kann die andere CPU die anschließende Verarbeitung korrekt durchführen.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung.
  • Stand der Technik
  • Eine Vorrichtung, wie in einem folgenden Patentdokument 1 beschrieben, ist als eine konventionelle Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung bekannt.
  • Das heißt, in dieser Steuervorrichtung werden beim Zurücksetzen der ersten CPU und der zweiten CPU die erste CPU und die zweite CPU gleichzeitig zurückgesetzt. Damit wird die Betriebsstabilität der ersten CPU und der zweiten CPU sichergestellt.
  • Dokument des Standes der Technik
  • Patentdokument
  • Patentdokument 1: Offenlegungsschrift der japanischen Patentanmeldung Nr. H06-056045
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technische Aufgaben der Erfindung
  • Wenn die erste CPU und die zweite CPU allerdings gleichzeitig konstant zurückgesetzt werden, wie bei der konventionellen Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung, besteht dahingehend ein Problem, dass während des Zurücksetzens nicht in die Steuerung eingegriffen werden kann.
  • Wenn nur die eine CPU, welche die Rücksetzung benötigt, zurückgesetzt wird, wird die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet. Folglich kann der Betriebszustand der einen CPU nicht korrekt anhand der anderen CPU beurteilt werden, die sich nicht im Rücksetzungszustand befindet.
  • Das heißt, die Beurteilung dessen, ob sich die eine der CPUs, in der die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet ist, im Rücksetzungszustand befindet, ist schwierig, ebenso wie die Beurteilung, ob sich die CPU oder die Zwischen-CPU-Kommunikation im abnormalen Zustand befindet oder nicht.
  • Daher ist es ein Ziel, eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung bereitzustellen, die dazu vorgesehen ist, die oben erwähnten Probleme zu lösen, und zu beurteilen, ob sich die CPU, in der die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet ist, in dem Rücksetzungszustand befindet oder nicht.
  • Technische Lösung
  • In der vorliegenden Erfindung beinhalten speziell eine erste CPU und eine zweite CPU jeweils einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, einen Zustand von einer der CPUs basierend auf einem Zustand einer Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert einer Stromversorgungsquelle oder dem ersten Rücksetzungssignal zu beurteilen.
  • Vorteile der Erfindung
  • In der vorliegenden Erfindung kann beurteilt werden, ob sich die CPU, in der die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet ist, in dem Rücksetzungszustand befindet.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine perspektivische Darstellung, die eine Servolenkungsvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt, in welcher die vorliegende Erfindung angewendet werden soll.
    • 2 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die ein Betätigungselement der Servolenkungsvorrichtung aus 1 zeigt.
    • 3 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die eine Steuervorrichtung aus 2 zeigt und ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 4 ist ein Steuerungsblockdiagramm einer ersten CPU und einer zweiten CPU aus 3.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte eines ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts und eines zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts aus 4 zeigt.
    • 6 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts und des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts aus 4 zeigt.
    • 7 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts und des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts aus 4 zeigt.
    • 8 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte einer Abnormalitätsbeurteilung einer Zwischen-CPU-Kommunikation aus 5 bis 7 zeigt.
    • 9 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß einer Variation des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 10 ist ein Blockdiagramm, das einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt und einen zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt aus 9 zeigt.
    • 11 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 12 ist ein Steuerungsblockdiagramm, das eine erste CPU und eine zweite CPU aus 11 zeigt.
    • 13 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte eines ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts und eines zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts aus 12 zeigt.
  • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Nachfolgend wird eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Überdies wird in den unten beschriebenen Ausführungsbeispielen diese Steuervorrichtung in einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung für ein Fahrzeug wie im Stand der Technik angewendet.
  • [Konfiguration der Servolenkungsvorrichtung]
  • 1 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die eine Lenkvorrichtung zeigt, in welcher die vorliegende Erfindung eingesetzt wird. Ferner ist in den unten beschriebenen Erläuterungen, die auf dieser Zeichnung basieren, eine „axiale Richtung“ durch eine Richtung parallel zu einer Drehachse Z einer Lenkwelle 1 definiert. Eine „radiale Richtung“ ist durch eine Richtung lotrecht zu der Drehachse Z der Lenkwelle 1 definiert. Eine „Umfangsrichtung“ ist durch eine Richtung rund um die Drehachse Z der Lenkwelle 1 definiert. Bezüglich der axialen Richtung ist eine „erste Endseite“ durch eine Oberseite in 1 definiert. Eine zweite Endseite ist durch eine Unterseite in 1 definiert.
  • Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die Lenkvorrichtung einen Lenkmechanismus SM für die Lenkung basierend auf einer Betätigung eines Fahrers; und einen Lenkunterstützungsmechanismus AM, der dazu eingerichtet ist, die Lenkbetätigung des Fahrers zu unterstützen.
  • Der Lenkmechanismus SM beinhaltet die Lenkwelle 1, die mit einem Lenkrad (nicht dargestellt) verbunden ist; und eine Zahnstange 2, bei der es sich um eine gelenkte Welle handelt, die mit den gelenkten Rädern (nicht dargestellt) verbunden ist. Die Lenkwelle 1 und die Zahnstange 2 sind durch einen Umwandlungsmechanismus (nicht dargestellt) verbunden. Der Umwandlungsmechanismus ist ein Zahnstangenmechanismus mit Ritzelzähnen (nicht dargestellt), die an der Lenkwelle 1 (einer Ausgangswelle 12, die später beschrieben wird) ausgebildet sind, und Zahnstangenzähnen (nicht dargestellt), die auf der Zahnstange 2 ausgebildet sind.
  • Die Lenkwelle 1 beinhaltet eine Eingangswelle 11, die dazu eingerichtet ist, sich als Einheit mit dem Lenkrad (nicht dargestellt) zu drehen; und eine Ausgangswelle 12, die mit der Zahnstange 2 verbunden ist. Die Eingangswelle 11 und die Ausgangswelle 12 sind durch einen Torsionsstab (nicht dargestellt) verbunden. Die Eingangswelle 11 beinhaltet einen ersten axialen Endabschnitt (die obere Endseite in 1), der mit dem Lenkrad (nicht dargestellt) verbunden ist; und einen zweiten axialen Endabschnitt, der mit dem Torsionsstab (nicht dargestellt) verbunden ist. Die Ausgangswelle 12 beinhaltet einen ersten axialen Endabschnitt (die obere Endseite in 1), der mit dem Torsionsstab (nicht dargestellt) verbunden ist, und einen zweiten axialen Endabschnitt, der mit der Zahnstange 2 verbunden ist. Das heißt, die Ritzelzähne (nicht dargestellt), sind an einer Außenumfangsseite des zweiten axialen Endabschnitts der Ausgangswelle 12 ausgebildet. Diese Ritzelzähne der Ausgangswelle 12 stehen mit den Zahnstangenzähnen (nicht dargestellt) in Eingriff, die an einem Außenseitenabschnitt der Zahnstange 2 ausgebildet sind, so dass die Drehung der Ausgangswelle 12 in eine axiale Bewegung der Zahnstange 3 umgewandelt und auf die Zahnstange 3 übertragen wird.
  • Die Zahnstange 2 ist in einem im Wesentlichen zylindrischen Zahnstangengehäuse 2 aufgenommen, das sich in der axialen Richtung erstreckt. Beide axialen Endabschnitte der Zahnstange 2 sind durch Spurstangen 21 und 21 und Spurstangenhebel (nicht dargestellt) mit den gelenkten Rädern verbunden. Das heißt, die Zahnstange 3 ist dazu eingerichtet, in der axialen Richtung bewegt zu werden, um die Spurstangenhebel (nicht dargestellt) durch die Spurstangen 21 und 21 zu schieben oder zu ziehen und dadurch die Richtungen der gelenkten Räder (nicht dargestellt) zu verändern.
  • Der Lenkunterstützungsmechanismus AM beinhaltet ein Betätigungselement, bei dem es sich um eine mechatronische Integration (eine integrale Vorrichtung mit einer mechanischen Vorrichtung und einer elektrischen Vorrichtung) handelt, und die dazu eingerichtet ist, eine Lenkungsunterstützungskraft entsprechend einem Fahrzustand des Fahrzeugs zu erzeugen; und einen Übertragungsmechanismus 3, der dazu eingerichtet ist, eine Geschwindigkeit der Lenkunterstützungskraft, die von dem Betätigungselement erzeugt wird, zu verringern, und die geschwindigkeitsreduzierte Lenkunterstützungskraft auf die Zahnstange 2 zu übertragen.
  • Das Betätigungselement beinhaltet einen Elektromotor 4, der dazu eingerichtet ist, die Lenkunterstützungskraft zu erzeugen; und eine Steuervorrichtung 5, die dazu konfiguriert ist, den Elektromotor 4 basierend auf Ermittlungsergebnissen usw. von verschiedenen Sensoren (dem Lenkwinkelsensor AS, dem Drehmomentsensor TS, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor usw.), die dazu eingerichtet ist, Fahrzustände des Fahrzeugs abzutasten, zu steuern und anzutreiben. Der Lenkwinkelsensor AS und der Drehmomentsensor TS sind integral als eine Einheit ausgebildet, die an der Außenumfangsseite des Lenkrads 1 angeordnet ist. Der Lenkwinkelsensor AS ist dazu eingerichtet, den Lenkwinkel abzutasten, bei dem es sich um einen Drehwert aus einer neutralen Stellung des Lenkrades (nicht dargestellt) basierend auf einer Drehwinkeldifferenz zwischen einem Paar aus Zahnrädern (nicht dargestellt) handelt, die dazu eingerichtet sind, entsprechend der Drehung der Eingangswelle 11 gedreht zu werden. Der Drehmomentsensor TS ist dazu eingerichtet, das Lenkdrehmoment, das in die Lenkwelle 1 durch den Fahrer eingegeben wird, basierend auf einer relativen Drehungsverschiebung zwischen der Eingangswelle 11 und der Ausgangswelle 12 abzutasten.
  • Der Übertragungsmechanismus 3 beinhaltet eine eingangsseitige Riemenscheibe 31; eine ausgangsseitige Riemenscheibe 32; ein Riemenelement 33, das um die beiden Riemenscheiben 31 und 32 gewunden ist; und ein Kugelgewinde 34, das dazu eingerichtet ist, eine Umdrehungsgeschwindigkeit der ausgangsseitigen Riemenscheibe 32 zu verringern und die Drehung der ausgangsseitigen Riemenscheibe 32 in die axiale Bewegung der Zahnstange 2 umzuwandeln. Die eingangsseitige Riemenscheibe 34 ist an einer Ausgangswelle 43 des Elektromotors 4 fixiert. Die eingangsseitige Riemenscheibe 31 ist dazu eingerichtet, sich als eine Einheit mit der Ausgangswelle 43 um eine zweite Referenzachse A2 zu drehen, die einer Drehachse der Ausgangswelle 43 entspricht. Die ausgangsseitige Riemenscheibe 32 ist radial außerhalb der Zahnstange 2 angeordnet. Die ausgangsseitige Riemenscheibe 32 ist durch das Kugelgewinde 34 mit der Zahnstange 2 verbunden. Die ausgangsseitige Riemenscheibe 32 ist dazu eingerichtet, sich als eine Einheit mit einer Mutter 341 (die später beschrieben wird) um eine erste Referenzachse A1 zu drehen, die einer Mittelachse der Zahnstange 2 entspricht. Das Riemenelement 33 ist ein endloser V-Riemen, in dem Glasfaser, Kupferdraht usw. als ein Kernelement eingebettet sind. Der Riemen 33 ist dazu eingerichtet, synchron die eingangsseitige Riemenscheibe 31 und die ausgangsseitige Riemenscheibe 32 zu drehen und dadurch die Drehkraft der eingangsseitigen Riemenscheibe 31 auf die ausgangsseitige Riemenscheibe 32 zu übertragen.
  • Das Kugelgewinde 34 beinhaltet eine zylindrische Mutter 341, die radial außerhalb der Zahnstange 2 angeordnet ist; eine Kugelumlaufrille 342, die zwischen der Mutter 341 und der Zahnstange 2 ausgebildet ist; eine Vielzahl von Kugeln 343, die in der Kugelumlaufrille 342 angeordnet sind, um in der Kugelumlaufrille 342 zu rollen; und ein Rohr (nicht dargestellt), welches die beiden Enden der Kugelumlaufrille 342 verbindet und das dazu eingerichtet ist, den Umlauf der Kugeln 343 zu ermöglichen. Die Kugelumlaufrille 342 beinhaltet eine wellenseitige Kugelgewinderille 342a, bei der es sich um eine spiralförmige Rille handelt, die am Außenumfang der Zahnstange 2 vorgesehen ist; und eine mutterseitige Kugelgewinderille 342b, bei der es sich um eine spiralförmige Rille handelt, die am Innenumfang der Mutter 341 vorgesehen ist.
  • Der Elektromotor 4 ist ein Oberflächenmagnet-Synchronmotor eines Dreiphasenwechselstromtyps. Der Elektromotor 4 beinhaltet einen zylindrischen Stator 41, der an einer Innenumfangsfläche des Motorgehäuses 4 fixiert ist; einen zylindrischen Rotor 42, der radial innerhalb des Stators 41 mit einem vorgegebenen radialen Spiel angeordnet ist; und die Ausgangswelle 43, die an der Innenumfangsseite des Rotors 42 fixiert ist. Das Motorgehäuse 40 weist eine im Wesentlichen zylindrische Form auf. Das Motorgehäuse 40 beinhaltet eine erste Endseite, die mit einem Übertragungsmechanismus-Aufnahmeabschnitt 20a verbunden ist, der an einem axialen Zwischenabschnitt des Zahnstangengehäuses 20 ausgebildet ist; und eine zweite Endöffnung, die durch ein Steuergehäuse 50 (das später beschrieben wird) geschlossen wird. Eine Spitzenendseite (auf der Seite des Übertragungsmechanismus 3) der Ausgangswelle 43 befindet sich in dem Übertragungsmechanismus-Aufnahmeabschnitt 20a. Diese Spitzenendseite der Ausgangswelle 43 ist mit der eingangsseitigen Riemenscheibe 31 verbunden. Außerdem ist ein Motordrehwinkelsensor (nicht dargestellt), der dazu eingerichtet ist, den Drehwinkel der Ausgangswelle 43 abzutasten, an einer Basisendseite (der Seite der Steuervorrichtung 5) der Ausgangswelle 43 vorgesehen. Das heißt, das Ermittlungsergebnis des Motordrehwinkelsensors wird zu der Steuervorrichtung 5 zurückgeführt. Damit treibt die Steuervorrichtung 5 den Elektromotor 4 an und steuert ihn.
  • Die Steuervorrichtung 5 beinhaltet eine Steuerplatte 51, auf der elektronische Komponenten wie beispielsweise Mikrocomputer (eine erste CPU 61 und eine zweite CPU 81, die später beschrieben werden) montiert sind, welche dazu konfiguriert sind, die Erregung des Elektromotors 4 zu steuern; und ein Steuergehäuse 50 mit einer rechtwinkligen zylindrischen Form. Die Steuerplatte 51 ist in dem Steuergehäuse 50 aufgenommen. Die Steuervorrichtung 5 ist mit dem zweiten endseitigen Öffnungsabschnitt des Motorgehäuses 40 verbunden und daran fixiert. In der Steuervorrichtung 5 ist die Steuerplatte 51 mit dem Elektromotor 4 und dem Drehwinkelsensor (nicht dargestellt) zwischen dem Steuergehäuse 50 und dem Motorgehäuse 40 verbunden (dem Übertragungsmechanismus-Aufnahmeabschnitt 20a), die miteinander verbunden sind. Die Steuervorrichtung 5 ist dazu konfiguriert, den Elektromotor 4 entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Drehmoment usw. basierend auf dem Motordrehwinkelsensor zu steuern und anzutreiben. das Steuergehäuse 50 beinhaltet einen zylindrischen Körper 50a, der den zweiten Endabschnitt des Motorgehäuses 40 bedeckt; und eine Abdeckung 50b, welche die zweite endseitige Öffnung des Körpers 50a schließt.
  • [Erstes Ausführungsbeispiel]
  • 2 bis 8 zeigen eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • (Konfiguration des Betätigungselements)
  • 2 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration, die das Betätigungselement der Servolenkungsvorrichtung aus 1 zeigt. 3 ist eine Darstellung der Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 3 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration der Steuervorrichtung aus 2.
  • Wie in 2 dargestellt, besteht das Betätigungselement aus einem System vom redundanten Dualtyp, das einen ersten Steuerabschnitt 60 beinhaltet, der mit einer gestrichelten Linie in 2 umkreist ist, und der dazu eingerichtet ist, eine erste Dreiphasenspule 68 zu steuern und anzutreiben; und einen zweiten Steuerabschnitt 80, der mit einer gestrichelten Linie in 2 umkreist ist und der dazu eingerichtet ist, eine zweite Dreiphasenspule 88 zu steuern und anzutreiben.
  • Der erste Steuerabschnitt 60 beinhaltet eine erste CPU 61, die dazu konfiguriert ist, verschiedene Berechnungen basierend auf der elektrischen Stromzufuhr von einem ersten elektrischen Stromversorgungsabschnitt 63 durchzuführen; und eine erste Inverterschaltung 62, die dazu konfiguriert ist, von einer Treibervorstufe (nicht dargestellt) gesteuert und angetrieben zu werden, in die ein Befehlssignal von der ersten CPU 61 eingegeben wird. Der zweite Steuerabschnitt 80 dagegen beinhaltet eine zweite CPU 81, die dazu konfiguriert ist, verschiedene Berechnungen basierend auf der elektrischen Stromzufuhr von einem zweiten elektrischen Stromversorgungsabschnitt 83 durchzuführen; und eine zweite Inverterschaltung 82, die dazu konfiguriert ist, von einer zweiten Treibervorstufe (nicht dargestellt) gesteuert und angetrieben zu werden, in die ein Befehlssignal von der zweiten CPU 81 eingegeben wird.
  • Die erste CPU 61 beinhaltet einen ersten und zweiten Drehmomentsignal-Empfangsabschnitt T11 und T12, die elektrisch mit einem Hauptsensor bzw. einem Subsensor eines ersten Drehmomentsensors TS1 verbunden und dazu konfiguriert sind, erste Drehmomentsignale Tr1 (Haupt) und Tr1 (Sub) von den jeweiligen Sensoren zu empfangen. Darüber hinaus beinhaltet die erste CPU 61 einen ersten und zweiten Drehwinkelsignal-Empfangsabschnitt R11 und R12, die elektrisch mit einem Hauptsensor bzw. einem Subsensor eines ersten Motordrehwinkelsensors MS1 verbunden und dazu konfiguriert sind, erste Motordrehwinkelsignale θm1 (Haupt) und θm1 (Sub) von den jeweiligen Sensoren zu empfangen. Des Weiteren beinhaltet die erste CPU 61 einen Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt VS, der dazu konfiguriert ist, verschiedene Signale zu empfangen, wie beispielsweise das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, die von der Fahrzeugseite ausgegeben werden.
  • Die zweite CPU 81 beinhaltet einen ersten und zweiten Drehmomentsignal-Empfangsabschnitt T21 und T22, die elektrisch mit einem Hauptsensor bzw. einem Subsensor eines zweiten Drehmomentsensors TS2 verbunden und dazu konfiguriert sind, zweite Drehmomentsignale Tr2 (Haupt) und Tr2 (Sub) von den jeweiligen Sensoren zu empfangen. Darüber hinaus beinhaltet die zweite CPU 81 einen ersten und zweiten Drehwinkelsignal-Empfangsabschnitt R21 und R22, die elektrisch mit einem Hauptsensor bzw. einem Subsensor eines zweiten Motordrehwinkelsensors MS2 verbunden und dazu konfiguriert sind, zweite Motordrehwinkelsignale θm2 (Haupt) und θm2 (Sub) von den jeweiligen Sensoren zu empfangen.
  • Des Weiteren beinhalten der erste Steuerabschnitt 60 bzw. der zweite Steuerabschnitt 80 einen ersten CPU Überwachungsabschnitt 64 und einen zweiten CPU Überwachungsabschnitt 84, die dazu konfiguriert sind, Betriebszustände der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 zu überwachen. Der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 und der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 sind dazu konfiguriert, die elektrische Stromversorgung zu der ersten Inverterschaltung 62 und der zweiten Inverterschaltung 82 abzuschalten, wenn beurteilt wird, dass in der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81, bei welchen es sich um überwachte Objekte handelt, die Abnormalität erzeugt wird. Das heißt, der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 ist dazu konfiguriert, ein Abschaltsignal an die erste Inverterschaltung 62 und ein erstes Sicherheitsrelais 65 auszugeben, das zwischen einer fahrzeugmontierten Batterie BT und der ersten Inverterschaltung 62 angeordnet ist, um dadurch die Stromversorgung der ersten Inverterschaltung 62 abzuschalten. Entsprechend ist der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 dazu konfiguriert, ein Abschaltsignal an die zweite Inverterschaltung 82 und ein zweites Sicherheitsrelais 85 auszugeben, das zwischen der Batterie BT und der zweiten Inverterschaltung 82 angeordnet ist, um dadurch die Stromversorgung der zweiten Inverterschaltung 82 abzuschalten.
  • Des Weiteren beinhalten der erste Steuerabschnitt 60 bzw. der zweite Steuerabschnitt 80 einen ersten Rücksetzungsabschnitt 66 und einen zweiten Rücksetzungsabschnitt 86, die dazu konfiguriert sind, ein erstes Rücksetzungssignal Rs1 und ein zweites Rücksetzungssignal Rs2 an die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 auszugeben, sofern erforderlich. Der erste Rücksetzungsabschnitt 66 und der zweite Rücksetzungsabschnitt 86 sind dazu konfiguriert, die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 zu einem vorgegebenen Zeitpunkt wie beispielsweise dem Einschalten und dem momentanen Stromausfall (Spannungsabfall) zu formatieren (initialisieren).
  • Die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 beinhalten einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 bzw. einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87, die dazu konfiguriert sind, Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen, bei der es sich um Übertragung (Senden und Empfangen) der Signale mit der jeweiligen Gegen-CPU 61 und 81 handelt. Das heißt, die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 kommunizieren miteinander durch den ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 und den zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87. Damit überwachen die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 die Betriebszustände der zweiten CPU 81 und der ersten CPU 61. In diesem Fall verwenden der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 verschiedene Kommunikationssysteme. So verwendet beispielsweise der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 serielle Kommunikation, und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 verwendet parallele Kommunikation.
  • Die erste Inverterschaltung 62 und die zweite Inverterschaltung 82 bestehen jeweils aus Schaltelementen wie beispielsweise MOSFET. Die erste Inverterschaltung 62 und die zweite Inverterschaltung 82 sind dazu konfiguriert, den Gleichstrom, der von der Batterie BT geliefert wird, in Dreiphasenwechselstrom entsprechend den Befehlssignalen von den entsprechenden Treibervorstufen (nicht dargestellt) umzuwandeln, und den Dreiphasenwechselstrom zu der ersten Dreiphasenspule 68 und der zweiten Dreiphasenspule 88 zu leiten. Die erste Inverterschaltung 62 ist elektrisch mit einem ersten und zweiten Stromsensorabschnitt E11 und E12 verbunden. Die Ströme der ersten Inverterschaltung 62, die von den Sensorabschnitten E11 und E12 abgetastet werden, werden zu der ersten CPU 61 zurückgeführt. Entsprechend ist die zweite Inverterschaltung 82 elektrisch mit dem ersten und zweiten Stromsensorabschnitt E21 und E22 verbunden. Die Ströme der zweiten Inverterschaltung 82, die von den Sensorabschnitten E21 und E22 abgetastet werden, werden zu der zweiten CPU 81 zurückgeführt.
  • Der Elektromotor 4 ist ein Dreiphaseninduktionsmotor, der dazu eingerichtet ist, basierend auf dem Dreiphasenwechselstrom angetrieben zu werden. In dem Elektromotor 4 sind eine erste u-Phasen-Spule 68u, eine erste v-Phasen-Spule 68v, eine erste w-Phasen-Spule 68w, eine zweite u-Phasen-Spule 88u, eine zweite v-Phasen-Spule 88v und eine zweite w-Phasen-Spule 88w um Zähne (nicht dargestellt) gewickelt, die an der Innenumfangsseite des Stators 41 ausgebildet sind (siehe 1). Das heißt, der Stator 41 beinhaltet die erste Dreiphasenspule 68 mit den ersten u, v, w-Phasenspulen 68u, 68v, 68w; und die zweite Dreiphasenspule 88 mit den zweiten u, v, w-Phasen-Spulen 88u, 88v, 88w. Der Rotor 42 und die Ausgangswelle 43 (siehe 1) werden von diesen Dreiphasenspulen 68 und 88 der zwei Systeme angetrieben.
  • 4 ist ein Steuerungsblockdiagramm der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81, die in 3 dargestellt sind.
  • Wie in 4 dargestellt, beinhaltet die erste CPU 61 einen ersten CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 71; einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67; einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72; einen zweiten CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 73; einen zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74; einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt 75; und einen ersten Rücksetzungsausführungsabschnitt 76.
  • Der erste CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 71 ist dazu konfiguriert, den abnormalen Zustand der ersten CPU 61 abzutasten und diese Information an den ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64 auszugeben. Wenn, wie oben beschrieben, beurteilt wird, dass in der ersten CPU 61 Abnormalität erzeugt wird, ist der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 dazu konfiguriert, das Abschaltsignal an das erste Sicherheitsrelais 65 und die erste Inverterschaltung 62 auszugeben, um die Stromversorgung von der Batterie BT abzuschalten. Ferner ist der erste CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 71 dazu konfiguriert, das Diagnoseergebnis an den ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 (einen ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b, die später beschrieben werden) auszugeben, und die Abnormalität der ersten CPU 61 an die zweite CPU 81 zu kommunizieren.
  • Der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 besteht aus dem ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und dem zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b des dualen Systems. Ferner ist der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 dazu konfiguriert, ein Synchronsignal zum Synchronisieren der jeweiligen Steuerzeiten an die zweite CPU 81 auszugeben, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 anhand der wechselseitigen Überwachung beurteilt, dass die zweite CPU 81 aus dem Rücksetzungszustand zurückgekehrt (wiederhergestellt) ist.
  • Der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72 beinhaltet einen ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72a und einen zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72b. Der erste erste Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72a ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die erste Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a im normalen Zustand oder abnormalen Zustand befindet. Der zweite erste Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 72b ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation durch den zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b im normalen Zustand oder abnormalen Zustand befindet.
  • Wenn der zweite CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 73 urteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet, basierend auf einer vorgegebenen Bedingung, ist der zweite CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 73 dazu konfiguriert, diese Information an den zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 auszugeben. Genauer gesagt ist, wie unten beschrieben, der zweite CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 73 zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die zweite CPU 81 im Rücksetzungszustand befindet, wenn ermittelt wird, dass eine Spannung VB, die von der Batterie BT geliefert wird, niedriger als ein vorgegebener Wert ist, und wenn die Kommunikations-Stopp-Zustände des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72b während einer vorgegebenen Zeitspanne oder länger fortgesetzt werden.
  • Der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 ist dazu konfiguriert, den Zustand der Kommunikationsfunktion der ersten CPU 61 basierend auf den Diagnoseergebnissen des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72b zu beurteilen. Darüber hinaus ist der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die zweite CPU 81 in dem normalen Zustand oder dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf den Informationen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und den zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b. Das heißt, diese Beurteilung wird durchgeführt, wenn beide Diagnoseergebnisse des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 72b den normalen Zustand ergeben.
  • Bezüglich des spezifischen Beurteilungskriteriums für den normalen Zustand und den abnormalen Zustand der zweiten CPU 81 wird beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem normalen Zustand befindet, wenn erkannt wird, dass sich die jeweiligen Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67b in dem normalen Zustand befinden. Dagegen wird beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn erkannt wird, dass sich die jeweiligen Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67b in dem abnormalen Zustand befinden. Ferner wird, wenn sich eine der Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67a und des zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67b in dem normalen Zustand befindet, und wenn sich die andere der Zwischen-CPU-Kommunikationen in dem abnormalen Zustand befindet, das heißt, wenn die Beurteilungen unterschiedlich sind, wird beurteilt, dass sich die andere der Zwischen-CPU-Kommunikationen in dem abnormalen Zustand befindet. Ferner kann beispielsweise durch Senden einer vorgegebenen Variablen von dem ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und dem zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b der normale Zustand bzw. der abnormale Zustand der zweiten CPU 81 daran festgestellt werden, ob die Empfangsseiten denselben Wert empfangen.
  • Der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 ist dazu konfiguriert, die Antriebssteuerung des Elektromotors 4 fortzusetzen oder zu stoppen oder die Antriebssteuerung des Elektromotors 4 in den Ausgabeverringerungszustand in dem ersten Steuerungsabschnitt 60 zu schalten und die Warnung an der Fahrzeugseite anzuzeigen, sofern erforderlich, basierend auf dem Rücksetzungszustand der zweiten CPU 81, dem abnormalen Zustand der zweiten CPU 81, und den Zuständen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und den zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b.
  • Der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 ist dazu konfiguriert, ein erstes Basisbefehlssignal Ib1 unter Bezugnahme auf eine Karte für vorgegebene Hilfssteuerungsgrößen (nicht dargestellt) basierend auf Drehmomentsignalen, die von dem ersten und zweiten ersten Drehmomentsignal-Empfangsabschnitt T11 und T12 (siehe 3) empfangen werden, und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das von dem Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt VS (siehe 3) empfangen wird, zu berechnen. Ferner ist der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 dazu konfiguriert, ein erstes Steuerungsbefehlssignal Ic1 zu berechnen, bei dem es sich um ein Befehlssignal zur Steuerung der ersten Inverterschaltung 62 handelt, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 die Abnormalität der Zwischen-CPU-Kommunikation feststellt. Auf diese Weise ist der erste Befehlssignal-Berechnungsabschnitt 75 dazu konfiguriert, ein erstes Befehlssignal lo1 zu berechnen, das durch das erste Basisbefehlssignal Ib1, das erste Steuerungsbefehlssignal Ic1 usw. gebildet wird. Der Elektromotor 4 wird durch die erste Inverterschaltung 62 basierend auf dem ersten Befehlssignal Io1 angetrieben und gesteuert.
  • Des Weiteren ist, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet, der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 dazu konfiguriert, ein zweites Befehlssignal lo2 mindestens so lange zu berechnen, bis die zweite CPU 81 wiederhergestellt ist. Das heißt, wenn beurteilt wird, dass sich die zweite CPU 81 im Rücksetzungszustand befindet, wird die Hilfssteuerung nur durch die erste CPU 61 fortgesetzt, bis die zweite CPU 81 neu gebootet (neu gestartet) und wiederhergestellt wird. Daneben können, nachdem die zweite CPU 81 wiederhergestellt wurde, die beiden CPUs aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 die Hilfssteuerung fortsetzen. Ferner kann der Prozess mit einer anderen Steuerung fortfahren.
  • Der erste Rücksetzungsausführungsabschnitt 76 ist dazu konfiguriert, die Rücksetzung der ersten CPU 61 basierend auf dem ersten Rücksetzungssignal Rs1 auszuführen, das in den ersten Rücksetzungssignal-Empfangsabschnitt R1 der ersten CPU 61 eingegeben wird. Diese Rücksetzung der CPU basiert auf der Funktion der Hardware der ersten CPU 61. Des Weiteren ist, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet, der erste Rücksetzungsausführungsabschnitt 76 dazu konfiguriert, die Rücksetzung der ersten CPU 61 entsprechend der Rücksetzung der zweiten CPU 81 auszuführen.
  • Die zweite CPU 81, die nachfolgend beschrieben wird, ist ähnlich aufgebaut. Das heißt, die zweite CPU 81 beinhaltet einen zweiten CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 91; einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87; einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92; einen ersten CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 93; einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94; einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt 95; und einen zweiten Rücksetzungsausführungsabschnitt 96.
  • Der zweite CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 91 ist dazu konfiguriert, den abnormalen Zustand der zweiten CPU 81 abzutasten und diese Information an den zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84 auszugeben. Wenn, wie oben beschrieben, beurteilt wird, dass in der zweiten CPU 81 Abnormalität erzeugt wird, ist der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 dazu konfiguriert, das Abschaltsignal an das zweite Sicherheitsrelais 85 und die zweite Inverterschaltung 82 auszugeben, um die Stromversorgung von der Batterie BT abzuschalten. Ferner ist der zweite CPU-Fehlfunktionsdiagnoseabschnitt 91 dazu konfiguriert, das Diagnoseergebnis an den zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 (einen ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b, die später beschrieben werden) auszugeben, und die Abnormalität der zweiten CPU 81 an die erste CPU 61 zu kommunizieren.
  • Der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 besteht aus dem ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und dem zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b des dualen Systems. Ferner ist der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 dazu konfiguriert, ein Synchronsignal zum Synchronisieren der jeweiligen Steuerzeiten an die erste CPU 61 auszugeben, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 anhand der wechselseitigen Überwachung beurteilt, dass die erste CPU 61 aus dem Rücksetzungszustand zurückgekehrt (wiederhergestellt) ist.
  • Der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92 beinhaltet einen ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92a und einen zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92b. Der erste zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92a ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die erste Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a im normalen Zustand oder abnormalen Zustand befindet. Der zweite zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitt 92b ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation durch den zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b im normalen Zustand oder abnormalen Zustand befindet.
  • Wenn der erste CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 93 urteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet, basierend auf einer vorgegebenen Bedingung, ist der erste CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 93 dazu konfiguriert, diese Information an den ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 auszugeben. Genauer gesagt ist, wie unten beschrieben, der erste CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 93 zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die erste CPU 61 im Rücksetzungszustand befindet, wenn ermittelt wird, dass eine Spannung VB, die von der Batterie BT geliefert wird, niedriger als ein vorgegebener Wert ist, und wenn die Kommunikations-Stopp-Zustände des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92b während einer vorgegebenen Zeitspanne oder länger fortgesetzt werden.
  • Der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 ist dazu konfiguriert, den Zustand der Kommunikationsfunktion der zweiten CPU 81 basierend auf den Diagnoseergebnissen des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92b zu beurteilen. Darüber hinaus ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die erste CPU 61 in dem normalen Zustand oder dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf den Informationen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und den zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b. Das heißt, diese Beurteilung wird durchgeführt, wenn beide Diagnoseergebnisse des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsdiagnoseabschnitts 92b den normalen Zustand ergeben.
  • Bezüglich des spezifischen Beurteilungskriteriums für den normalen Zustand und den abnormalen Zustand der ersten CPU 61 wird beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem normalen Zustand befindet, wenn erkannt wird, dass sich die jeweiligen Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87b in dem normalen Zustand befinden. Dagegen wird beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn erkannt wird, dass sich die jeweiligen Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87b in dem abnormalen Zustand befinden. Ferner wird, wenn sich eine der Zwischen-CPU-Kommunikationen (die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation) des ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87a und des zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87b in dem normalen Zustand befindet, und wenn sich die andere der Zwischen-CPU-Kommunikationen in dem abnormalen Zustand befindet, das heißt, wenn die Beurteilungen unterschiedlich sind, beurteilt, dass sich die andere der Zwischen-CPU-Kommunikationen in dem abnormalen Zustand befindet. Daneben kann beispielsweise durch Senden einer vorgegebenen Variablen von dem ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und dem zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b der normale Zustand bzw. der abnormale Zustand der ersten CPU 61 daran festgestellt werden, ob die Empfangsseiten denselben Wert empfangen.
  • Der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 ist dazu konfiguriert, die Antriebssteuerung des Elektromotors 4 fortzusetzen oder zu stoppen oder die Antriebssteuerung des Elektromotors 4 in den Ausgabeverringerungszustand in dem zweiten Steuerungsabschnitt 80 zu schalten und die Warnung an der Fahrzeugseite anzuzeigen, sofern erforderlich, basierend auf dem Rücksetzungszustand der ersten CPU 61, dem abnormalen Zustand der ersten CPU 61, und den Zuständen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durch den ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und den zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b.
  • Der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 ist dazu konfiguriert, ein zweites Basisbefehlssignal Ib2 unter Bezugnahme auf eine Karte für vorgegebene Hilfssteuerungsgrößen (nicht dargestellt) basierend auf Drehmomentsignalen, die von dem ersten und zweiten zweiten Drehmomentsignal-Empfangsabschnitt T21 und T22 (siehe 3) empfangen werden, und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das von dem Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt VS (siehe 3) empfangen wird, zu berechnen. Ferner ist der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 dazu konfiguriert, ein zweites Steuerungsbefehlssignal Ic2 zu berechnen, bei dem es sich um ein Befehlssignal zur Steuerung der zweiten Inverterschaltung 82 handelt, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 die Abnormalität der Zwischen-CPU-Kommunikation feststellt. Auf diese Weise ist der zweite Befehlssignal-Berechnungsabschnitt 95 dazu konfiguriert, ein zweites Befehlssignal lo2 zu berechnen, das durch das zweite Basisbefehlssignal Ib2, das zweite Steuerungsbefehlssignal Ic2 usw. gebildet wird. Der Elektromotor 4 wird durch die zweite Inverterschaltung 82 basierend auf dem zweiten Befehlssignal Io2 angetrieben und gesteuert.
  • Des Weiteren ist, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet, der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 dazu konfiguriert, ein zweites Befehlssignal lo2 mindestens so lange zu berechnen, bis die erste CPU 61 wiederhergestellt ist. Das heißt, wenn beurteilt wird, dass sich die erste CPU 81 im Rücksetzungszustand befindet, wird die Hilfssteuerung nur durch die zweite CPU 81 fortgesetzt, bis die erste CPU 61 neu gebootet (neu gestartet) und wiederhergestellt wird. Daneben können, nachdem die erste CPU 61 wiederhergestellt wurde, die beiden CPUs aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 die Hilfssteuerung fortsetzen. Ferner kann der Prozess mit einer anderen Steuerung fortfahren.
  • Der zweite Rücksetzungsausführungsabschnitt 96 ist dazu konfiguriert, die Rücksetzung der zweiten CPU 81 basierend auf dem zweiten Rücksetzungssignal Rs2 auszuführen, das in den zweiten Rücksetzungssignal-Empfangsabschnitt R2 der zweiten CPU 81 eingegeben wird. Diese Rücksetzung der CPU basiert auf der Funktion der Hardware der zweiten CPU 81. Des Weiteren ist, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet, der zweite Rücksetzungsausführungsabschnitt 96 dazu konfiguriert, die Rücksetzung der zweiten CPU 81 entsprechend der Rücksetzung der ersten CPU 61 auszuführen.
  • 5 bis 7 zeigen ein sequenzielles Flussdiagramm, das Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 94 und des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 74 zeigt. Diese Steuerinhalte des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 74 sind gleich den Steuerinhalten des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 94. Folglich werden nachfolgend nur die Steuerinhalte des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 74 erläutert. Auf konkrete Erläuterungen der Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 94 wird verzichtet.
  • Wie in 5 dargestellt, wird in diesem Steuerungsablauf zunächst die Batteriespannung VB ausgelesen (Schritt S101). Anschließend werden die Informationen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation ausgelesen (Schritt S102). Des Weiteren werden die Informationen der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation ausgelesen (Schritt S103).
  • Anschließend wird beurteilt, ob eine Rücksetzungsmarkierung Fr2 der anderen CPU (der zweiten CPU 81 in diesem Ausführungsbeispiel) gesetzt ist (Schritt S104). Wenn die Beurteilung Ja ergibt, fährt der Prozess mit Schritt S115 fort.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S104 Nein ergibt, wird beurteilt, ob die Abnormalität der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation, das heißt, die erste Zwischen-CPU-Kommunikations-Abnormalitätsmarkierung Fc1 gesetzt ist (Schritt S105). Daneben werden konkrete Inhalte dieser Abnormalitätsbeurteilung der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation später unter Bezug auf ein Teil-Flussdiagramm erläutert, das in 8 dargestellt ist (nachfolgend ist dies in diesem Steuerungsablauf identisch).
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S105 Nein ergibt, wird der Rückstellungsvorgang der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt (Schritt S113). Anschließend wird ein Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S114). Dieses Programm ist abgeschlossen. Ferner erfolgt der Rücksetzungsvorgang der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation beispielsweise durch die Initialisierung des vorgegebenen RAM, der Synchronisierung des Kommunikationszyklus usw. (nachfolgend ist dies in diesem Steuerungsablauf identisch).
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S105 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die Abnormalität der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation, das heißt, die zweite Zwischen-CPU-Kommunikations-Abnormalitätsmarkierung Fc2 gesetzt ist (Schritt S106). Darüber hinaus ist die Abnormalitätsbeurteilung dieser zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation identisch mit der Abnormalitätsbeurteilung der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation (nachfolgend ist dies in diesem Steuerungsablauf identisch).
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S106 Nein ergibt, wird der Rückstellungsvorgang der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt (Schritt S111). Anschließend wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S 112). Dieses Programm ist abgeschlossen. Darüber hinaus erfolgt der Rücksetzungsvorgang der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation beispielsweise durch die Initialisierung des vorgegebenen RAM, der Synchronisierung des Kommunikationszyklus usw. (nachfolgend ist dies in diesem Steuerungsablauf identisch).
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S106 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die Batteriespannung VB niedriger als ein vorgegebener Wert Vx ist (Schritt S107). Wenn in diesem Fall die Beurteilung Nein lautet, wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S110). Dieses Programm ist abgeschlossen. Ferner ist der vorgegebene Wert Vx in diesem Ausführungsbeispiel auf „5 bis 6 Volt“ gesetzt.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S107 dagegen Ja ergibt, wird das Rücksetzungssignal ausgegeben. Das heißt, die Rücksetzungsmarkierung Fr2 wird gesetzt (Schritt S108). Anschließend wird der Zustand der eigenen CPU (der ersten CPU 61 Ausführungsbeispiel) ermittelt (Schritt S109). Dieses Programm ist abgeschlossen. Auf diese Weise wird der Rücksetzungszustand der zweiten CPU 81 in diesem Ausführungsbeispiel basierend auf den Informationen der Batteriespannung VB und der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation beurteilt.
  • Anschließend wird, wenn die Beurteilung in Schritt S104 Ja ergibt, beurteilt, ob die Batteriespannung VB gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist (Schritt S115), wie in 6 dargestellt. Wenn die Beurteilung in Schritt S115 Nein lautet, ist dieses Programm abgeschlossen.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S115 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die erste Zwischen-CPU-Kommunikations-Abnormalitätsmarkierung Fc1 gesetzt ist (Schritt S116) oder nicht, ähnlich wie in Schritt S105. Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, fährt der Prozess mit Schritt S132 fort.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S116 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die zweite Zwischen-CPU-Kommunikations-Abnormalitätsmarkierung Fc2 gesetzt ist (Schritt S117) oder nicht, ähnlich wie in Schritt S106. Wenn in diesem Fall die Beurteilung Nein ergibt, wird beurteilt, ob der Rücksetzungszustandszähler Cr gleich oder größer als der vorgegebene Wert Cx ist (Schritt S125). Bei dem Rücksetzungszustandszähler Cr handelt es sich übrigens um einen Zeitzähler. In diesem Ausführungsbeispiel ist der vorgegebene Wert Cx auf „1 Sekunde“ gesetzt.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S125 Nein ergibt, wird der Rückstellungsvorgang der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt (Schritt S130). Anschließend wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S131). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S125 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die Batteriespannung VB gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist (Schritt S126). Wenn die Beurteilung in Schritt S126 Nein lautet, ist dieses Programm abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S126 Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gelöscht (Schritt S144). Anschließend wird die Abnormalitätsbeurteilung der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation bestimmt (Schritt S127). Die Hilfssteuerung wird fortgesetzt. Dann wird die Warnung über die Abnormalität der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation ausgegeben (Schritt S128). Die Inhalte der Abnormalität werden ausgegeben (Schritt S129). Dieses Programm ist abgeschlossen. In diesem Fall kann die Hilfssteuerung unverändert fortgesetzt werden. Darüber hinaus kann die Hilfssteuerung beispielsweise durch Verringern der Ausgabe des Elektromotors 4 fortgesetzt werden (nachfolgend ist dies in diesem Steuerungsablauf identisch). Ferner wird, wenn die Beurteilung in Schritt S 117 Ja ergibt, beurteilt, ob der Rücksetzungszustandszähler Cr gleich oder größer als der vorgegebene Wert Cx ist (Schritt S118).
  • Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, wird der Rückstellungsvorgang der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt (Schritt S122). Der Rückstellungsvorgang der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird durchgeführt (Schritt S123). Anschließend wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S124). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S118 dagegen Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gelöscht (Schritt S143). Anschließend wird die Abnormalitätsbeurteilung der eigenen ersten CPU bestimmt (Schritt S119). Die Hilfssteuerung wird fortgesetzt. Dann wird die Abnormalität der eigenen ersten CPU ausgegeben (Schritt S120). Die Inhalte der Abnormalität werden ausgegeben (Schritt S121). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S116 Nein ergibt, wird dann beurteilt, ob die zweite Zwischen-CPU-Kommunikations-Abnormalitätsmarkierung Fc2 gesetzt ist oder nicht, wie in 7 dargestellt. Wenn in diesem Fall die Beurteilung Nein lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gelöscht (Schritt S140). Anschließend wird die Feststellung des normalen Zustands der ersten CPU bestimmt (Schritt S141). Danach wird der Rücksetzungserzeugungsbericht ausgegeben (Schritt S142). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S132 dagegen Ja ergibt, wird beurteilt, ob der Rücksetzungszustandszähler Cr gleich oder größer als der vorgegebene Wert Cx ist (Schritt S133). Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, wird der Rückstellungsvorgang der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt (Schritt S138). Anschließend wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S139). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn dagegen die Beurteilung in Schritt S133 Ja ergibt, wird beurteilt, ob die Batteriespannung VB gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist (Schritt S134). Wenn die Beurteilung Nein lautet, ist dieses Programm abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S134 Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gelöscht (Schritt S145). Die Abnormalitätsbeurteilung der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt (Schritt S135). Die Hilfssteuerung wird fortgesetzt. Dann wird die Warnung über die Abnormalität der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation ausgegeben (Schritt S136). Die Inhalte der Abnormalität werden ausgegeben (Schritt S137). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • 8 ist ein Flussdiagramm, das die Steuerinhalte der Abnormalitätsbeurteilungen der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation zeigt. In diesem Fall ist die Abnormalitätsbeurteilung der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation gleich der Abnormalitätsbeurteilung der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation. Folglich wird nachfolgend nur die Abnormalitätsbeurteilung der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation erläutert. Auf eine konkrete Erklärung der Abnormalitätsbeurteilung der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation wird verzichtet.
  • Wie in 8 dargestellt, wird in diesem Steuerungsablauf zuerst beurteilt, ob der vorhergehende Kommunikationsdaten-Aktualisierungszähler Cb dem aktuellen Kommunikationsdaten-Aktualisierungszähler Cn entspricht oder nicht (Schritt S201).
  • Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, werden die Daten nicht aktualisiert (erneuert). Anschließend wird beurteilt, ob der erste Zeitzähler Tm1 gleich oder größer als der vorgegebene Wert Tx1 ist (Schritt S210). Wenn die Beurteilung Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gesetzt (Schritt S218). Der Abnormalitätszustand der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt. Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S210 dagegen Nein lautet, wird der erste Zeitzähler Tm1 inkrementiert (Schritt S211). Der Prozess fährt mit Schritt S203 fort.
  • Ferner wird, wenn die Beurteilung in Schritt S201 Ja lautet, der erste Zeitzähler Tm1 gelöscht (Schritt S202). Anschließend fährt der Prozess mit Schritt S203 fort.
  • Bei Schritt S203 wird beurteilt, ob eine Kommunikationsdatenlänge D1 gleich oder kleiner als ein vorgegebener Wert Dx ist (Schritt S203).
  • Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, befindet sich die Datenlänge in dem abnormalen Zustand. Anschließend wird beurteilt, ob der zweite Zeitzähler Tm2 gleich oder größer als der vorgegebene Wert Tx2 ist (Schritt S212). Wenn die Beurteilung Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gesetzt (Schritt S218). Der abnormale Zustand der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt. Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S212 dagegen Nein lautet, wird der zweite Zeitzähler Tm2 inkrementiert (Schritt S213). Der Prozess fährt mit Schritt S205 fort.
  • Ferner wird, wenn die Beurteilung in Schritt S203 Ja lautet, der zweite Zeitzähler Tm2 gelöscht (Schritt S204). Anschließend fährt der Prozess mit Schritt S205 fort.
  • Bei Schritt S205 wird beurteilt, ob der Empfangs-CRC und der Sende-CRC einander entsprechen.
  • Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, sind die Daten verstümmelt (beschädigt). Anschließend wird beurteilt, ob der dritte Zeitzähler Tm3 gleich oder größer als der vorgegebene Wert Tx3 ist (Schritt S214). Wenn die Beurteilung Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gesetzt (Schritt S218). Der abnormale Zustand der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt. Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S214 dagegen Nein lautet, wird der dritte Zeitzähler Tm3 inkrementiert (Schritt S215). Der Prozess fährt mit Schritt S207 fort.
  • Ferner wird, wenn die Beurteilung in Schritt S205 Ja lautet, der dritte Zeitzähler Tm3 gelöscht (Schritt S206). Der Prozess fährt mit Schritt S207 fort.
  • Bei Schritt S207 wird beurteilt, ob sich der Kommunikationsstatus in dem normalen Zustand befindet oder nicht (Schritt S207).
  • Wenn die Beurteilung in diesem Fall Nein ergibt, lautet die Selbstdiagnose der Kommunikation N.G. Anschließend wird beurteilt, ob der vierte Zeitzähler Tm4 gleich oder größer als der vorgegebene Wert Tx4 ist (Schritt S216). Wenn die Beurteilung Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gesetzt (Schritt S218). Der abnormale Zustand der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt. Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Wenn die Beurteilung in Schritt S216 dagegen Nein lautet, wird der vierte Zeitzähler Tm4 inkrementiert (Schritt S217). Der Prozess fährt mit Schritt S209 fort.
  • Ferner wird, wenn die Beurteilung in Schritt S207 Ja lautet, der vierte Zeitzähler Tm4 gelöscht (Schritt S208). Der Prozess fährt mit Schritt S209 fort.
  • In Schritt S209 wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gelöscht (Schritt S209). Der normale Zustand der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation wird bestimmt. Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • (Wirkungsweisen und Effekte dieses Ausführungsbeispiels)
  • Wenn die erste CPU und die zweite CPU allerdings gleichzeitig konstant zurückgesetzt werden, wie bei der konventionellen Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung (elektrische Servolenkungsvorrichtung), besteht dahingehend ein Problem, dass während des Zurücksetzens nicht in die Hilfssteuerung der Servolenkungsvorrichtung eingegriffen werden kann.
  • Wenn dagegen nur die eine CPU, welche die Rücksetzung benötigt, zurückgesetzt wird, wird die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet. Folglich kann der Betriebszustand der einen CPU nicht korrekt anhand der anderen CPU beurteilt werden, die sich nicht im Rücksetzungszustand befindet. Das heißt, in der einen der CPUs, in der die Zwischen-CPU-Kommunikation abgeschaltet ist, ist es schwer zu beurteilen, ob sich die eine der CPUs in dem Rücksetzungszustand befindet oder nicht, oder zu beurteilen, ob sich die CPU selbst oder die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet. Dies stellt ein Hindernis für die anschließende geeignete Steuerung dar.
  • Im Gegensatz dazu kann die Steuervorrichtung der fahrzeugmontierten Einrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel die unten beschriebenen Effekte erzielen. Folglich können die Probleme der konventionellen Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung aufgelöst werden.
  • Das heißt, eine Steuervorrichtung (Steuervorrichtung 5) für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel beinhaltet die Steuervorrichtung: eine erste CPU 61 und eine zweite CPU 81, die zum Berechnen von Befehlssignalen (einem ersten Befehlssignal lo1 und einem zweiten Befehlssignal lo2) konfiguriert sind, um einen Elektromotor 4 zu steuern, bei dem es sich um einen Antriebsabschnitt der fahrzeugmontierten Einrichtung handelt, welche eine Servolenkungseinrichtung ist; einen ersten Rücksetzungsabschnitt 66, der dazu konfiguriert ist, ein erstes Rücksetzungssignal Rs1 an die erste CPU 61 auszugeben; einen zweiten Rücksetzungsabschnitt 86, der dazu konfiguriert ist, ein zweites Rücksetzungssignal Rs2 an die zweite CPU 81 auszugeben; einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67, der an der ersten CPU 61 bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, eine Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen, bei der es sich um eine Kommunikation eines Signals zwischen der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 handelt; einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87, der an der zweiten CPU 81 bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, die Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen; einen ersten Stromversorgungsabschnitt 83, der dazu konfiguriert ist, Strom zu der ersten CPU 61 zu leiten; einen zweiten Stromversorgungsabschnitt 83, der dazu konfiguriert ist, Strom zu der zweiten CPU 81 zu leiten; einen zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74, der an der ersten CPU 61 bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der zweiten CPU 81 basierend auf einem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt 63 geliefert wird, oder dem zweiten Rücksetzungssignal Rs zu beurteilen; und einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94, der an der zweiten CPU 81 bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der ersten CPU 61 basierend auf dem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt 83 geliefert wird, oder dem ersten Rücksetzungssignal Rs1 zu beurteilen.
  • Auf diese Weise wird in diesem Ausführungsbeispiel, wenn sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand (die Zwischen-CPU-Kommunikation kann nicht durchgeführt werden (ist deaktiviert) oder die Zwischen-CPU-Kommunikation ist gestoppt) in einer aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 befindet und wenn die Batteriespannung VB geringer als der vorgegebene Wert Vx ist, beurteilt, dass sich eine der CPUs im Rücksetzungszustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 in diesem Ausführungsbeispiel zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die erste CPU 81 in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt 83 geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert Vx ist, und wenn das erste Rücksetzungssignal Rs1 nicht ausgegeben wird; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 ist zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die zweite CPU 81 in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt 63 geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert Vx ist, und wenn das zweite Rücksetzungssignal Rs nicht ausgegeben wird.
  • Auf diese Weise wird in einem Fall, in dem sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet (nicht durchgeführt werden kann oder gestoppt ist), wenn sich die Batteriespannung VB im normalen Zustand befindet und wenn das erste Rücksetzungssignal Rs1 und das zweite Rücksetzungssignal Rs2 nicht ausgegeben werden, beurteilt, dass sich die CPU nicht in dem Rücksetzungszustand befindet und dass sich die CPU selbst in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Ferner ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 in diesem Ausführungsbeispiel zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die erste CPU 61 im abnormalen Zustand befindet, basierend auf dem Signal, das von der ersten CPU 61 übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die zweite CPU 81 im abnormalen Zustand befindet, basierend auf dem Signal, das von der zweiten CPU 81 übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann.
  • Auf diese Weise wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann, die Beurteilung basierend auf den Informationen der Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt. Damit kann das Ergebnis der Selbstdiagnosefunktion (siehe Schritt S109) der jeweiligen CPUs 61 und 81 zur Gegen-CPU reflektiert werden und der nachfolgende Prozess entsprechend durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus beinhaltet die erste CPU 61 in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt 75, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal lo1 zum Steuern des Elektromotors 4 zu berechnen, bei dem es sich um den Antriebsabschnitt handelt; die zweite CPU 81 beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt 95, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal Io2 zum Steuern des Elektromotors 4 zu berechnen, bei dem es sich um den Antriebsabschnitt handelt; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal (erstes Befehlssignal lo1) zum Steuern des Elektromotors 4, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal (zweites Befehlssignal Io2) zum Steuern des Elektromotors 4, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise wird, wenn beurteilt wird, dass sich eine aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, die Hilfssteuerung durch die andere der CPUs fortgesetzt (siehe Schritte S119 bis S120). Damit kann der Komfort für den Fahrer verbessert werden.
  • Ferner beinhaltet die Steuervorrichtung in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert Vx ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt 63 geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert Vx ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Genauer gesagt kann in diesem Ausführungsbeispiel, wenn der erste und zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 und 94 beurteilen, dass die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und wenn die Batteriespannung VB, die von dem ersten und zweiten Stromversorgungsabschnitt 63 und 83 geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist, beurteilt werden, dass sich eine der CPUs in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Ferner beinhaltet die erste CPU 61 in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt 75, der zum Berechnen des ersten Steuersignals Io1 konfiguriert ist, bei dem es sich um das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 handelt, der der Antriebsabschnitt ist; die zweite CPU 81 beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der zum Berechnen des zweiten Steuersignals lo2 konfiguriert ist, bei welchem es sich um das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 handelt, der der Antriebsabschnitt ist; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 ist zum Berechnen des Befehlssignals (erstes Befehlssignal Io1) zum Steuern des Elektromotors 4 konfiguriert, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 ist zum Berechnen des Befehlssignals (zweites Befehlssignal lo2) zum Steuern des Elektromotors 4 konfiguriert, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise wird, wenn beurteilt wird, dass sich eine aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, die Hilfssteuerung durch die andere der CPUs fortgesetzt (siehe Schritte S119 bis S120). Damit kann der Komfort für den Fahrer verbessert werden.
  • Darüber hinaus beinhaltet in diesem Ausführungsbeispiel der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 einen ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a und einen zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b; und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 beinhaltet einen ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a, der dazu konfiguriert ist, eine erste Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87a und dem ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67a durchzuführen, und einen zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b, der dazu konfiguriert ist, eine zweite Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67b und dem zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87b durchzuführen.
  • Auf diese Weise werden die ersten und zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitte 67 und 77 durch das redundante System gebildet. Damit kann die Zuverlässigkeit der Steuervorrichtung 5 verbessert werden.
  • Ferner beinhaltet die Steuervorrichtung in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können, und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt 83 geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können; und wobei der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können, und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt 63 geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können.
  • Genauer gesagt kann in diesem Ausführungsbeispiel, wenn der erste und zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 und 94 beurteilen, dass die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und wenn die Batteriespannung VB, die von dem ersten und zweiten Stromversorgungsabschnitt 63 und 83 geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert Vx ist, beurteilt werden, dass sich eine der CPUs in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Außerdem ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 in diesem Ausführungsbeispiel zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt 83 geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert Vx ist; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 ist zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert (Batteriespannung VB) des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt 63 geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert Vx ist.
  • Auf diese Weise kann, wenn der erste und zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 und 94 beurteilen, dass die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und wenn die Batteriespannung VB, die von dem ersten und zweiten Stromversorgungsabschnitt 63 und 83 geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert Vx ist, beurteilt werden, dass sich eine der CPUs in dem Rücksetzungszustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Ferner sind in diesem Ausführungsbeispiel, wenn eine aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann und die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 oder der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise können, wenn sich die erste und zweite CPU 61 und 81 in dem abnormalen Zustand oder dem Rücksetzungszustand befinden, weder die erste noch die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden. Wenn allerdings nur eine aus der ersten und zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, kann beurteilt werden, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann der anschließende Prozess in der anderen CPU entsprechend durchgeführt werden.
  • Ferner weisen in diesem Ausführungsbeispiel der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 verschiedene Kommunikationstypen auf.
  • Auf diese Weise haben der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 67 und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt 87 verschiedene Kommunikationstypen. Damit können die gleichzeitigen Fehlfunktionen des ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 67 und des zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitts 87 aufgrund derselben Ursache unterdrückt werden.
  • Ferner beinhaltet die erste CPU 61 in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt 75, der zum Berechnen des ersten Steuersignals lo1 konfiguriert ist, bei dem es sich um das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 handelt, der der Antriebsabschnitt ist; die zweite CPU 81 beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der zum Berechnen eines Befehlssignals konfiguriert ist, bei dem es sich um das zweite Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 handelt, der der Antriebsabschnitt ist; wobei, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet, der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die zweite CPU 81 wiederhergestellt ist, und wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet, der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die erste CPU 61 wiederhergestellt ist.
  • Auf diese Weise wird, wenn beurteilt wird, dass sich eine der CPUs in dem Rücksetzungszustand befindet, die Hilfssteuerung von der anderen der CPUs fortgesetzt, bis die eine der CPUs neu gebootet und wiederhergestellt wird. Damit kann der Komfort für den Fahrer verbessert werden.
  • Ferner ist die erste CPU 61 in diesem Ausführungsbeispiel dazu konfiguriert, die erste CPU 61 zurückzusetzen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem Rücksetzungszustand befindet; und die zweite CPU 81 ist dazu konfiguriert, die zweite CPU 81 zurückzusetzen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem Rücksetzungszustand befindet.
  • Auf diese Weise wird, wenn beurteilt wird, dass sich eine der CPUs in dem Rücksetzungszustand befindet, die eigene CPU zurückgesetzt. Damit können die beiden CPUs zuverlässig betrieben werden.
  • Ferner ist in diesem Ausführungsbeispiel, nachdem eine aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 aus dem Rücksetzungszustand wiederhergestellt wurde, die andere aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 dazu konfiguriert, ein Synchronsignal zum Synchronisieren einer Steuerzeit an die eine aus der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81, die wiederhergestellt wurde, auszugeben.
  • Auf diese Weise wird entsprechend der Rücksetzung der CPU das Synchronsignal an die CPU ausgegeben, die nach der Rücksetzung wiederhergestellt wurde. Damit können die Zyklen wieder synchronisiert werden, die aufgrund der Rücksetzung voneinander abweichen.
  • (Variation)
  • 9 und 10 zeigen eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß einer Variation des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. In dieser Variation werden die Informationen von einem der CPU-Überwachungsabschnitte direkt in die andere der CPUs eingegeben. Diese Variation weist weitere Konfigurationen auf, die mit denen des ersten Ausführungsbeispiels identisch sind. Entsprechend haben die Konfigurationen, die mit denen des ersten Ausführungsbeispiels identisch sind, dieselben Bezugszeichen. Auf die Erläuterungen davon wird verzichtet.
  • 9 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration der Steuervorrichtung 5. 10 ist ein Steuerungsblockdiagramm der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81.
  • In dieser Variation, wie in 9 und 10 dargestellt, werden die Abnormalitätsbeurteilungsinformationen der zweiten CPU 81, die von dem zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84 ausgegeben werden, direkt in den zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 der ersten CPU 61 eingegeben. Die Abnormalitätsbeurteilungsinformationen der zweiten CPU 61, die von dem ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64 ausgegeben werden, werden direkt in den ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 der zweiten CPU 81 eingegeben.
  • Das heißt, in dieser Variation empfängt der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 direkt die Abnormalitätsbeurteilungsinformationen von dem zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84. Wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, beurteilt der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf den Abnormalitätsbeurteilungsinformationen von dem zweiten CPU-Überwachungsabschnitt 84. Dagegen empfängt der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 direkt die Abnormalitätsbeurteilungsinformationen von dem ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64.
  • Wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, beurteilt der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf den Abnormalitätsbeurteilungsinformationen von dem ersten CPU-Überwachungsabschnitt 64.
  • Genauer gesagt beurteilt der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet. Wenn dagegen die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, beurteilt der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94, dass sich die erste CPU 61 in dem am normalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise beurteilt in dieser Variation der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet. Wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, beurteilt der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann die Abnormalität der Gegenseite beurteilt werden und kann die Ermittlungsgenauigkeit der Abnormalität der CPU der Gegenseite verbessert werden. Folglich kann der Zustand der gegnerischen CPU entsprechend verstanden werden und kann auf geeignete Weise der nachgeschaltete Prozess der eigenen CPU durchgeführt werden.
  • Ferner wird, wie oben beschrieben, in diesem Ausführungsbeispiel beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste und zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt 84 beurteilt, dass sich die zweite CPU 81 in dem abnormalen Zustand befindet. Außerdem wird, beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste und zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt 64 beurteilt, dass sich die erste CPU 61 in dem abnormalen Zustand befindet. Damit kann die Ermittlungsgenauigkeit der Abnormalität der Gegen-CPU weiter verbessert werden und kann der nachgeschaltete Prozess der eigenen CPU weiter optimiert werden.
  • [Zweites Ausführungsbeispiel]
  • 11 bis 13 zeigen eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Vorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Übrigens wird in dem ersten Ausführungsbeispiel der Rücksetzungszustand der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 basierend auf den Informationen der Batteriespannung VB und der ersten und zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation beurteilt. In dieser Variation wird der Rücksetzungszustand der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81 basierend auf dem Rücksetzungssignal von dem ersten Rücksetzungsabschnitt 66 und dem zweiten Rücksetzungsabschnitt 86 beurteilt. Das zweite Ausführungsbeispiel weist weitere Konfigurationen auf, die mit denen des ersten Ausführungsbeispiels identisch sind. Entsprechend haben die Konfigurationen, die mit denen des ersten Ausführungsbeispiels identisch sind, dieselben Bezugszeichen. Auf die Erläuterungen davon wird verzichtet.
  • 11 ist eine Darstellung einer Systemkonfiguration der Steuervorrichtung 5. 12 ist ein Steuerungsblockdiagramm der ersten CPU 61 und der zweiten CPU 81. 13 ist ein Flussdiagramm, das Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 94 und des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 74 zeigt. Ferner ist 13 Teil des Flussdiagramms, das Steuerinhalte des ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 94 und des zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitts 74 zeigt. 6, 7 und 13 bilden ein sequenzielles Flussdiagramm.
  • Wie in 11 und 12 dargestellt, wird das erste Rücksetzungssignal Rs1 direkt in den ersten CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 93 der zweiten CPU 81 eingegeben. Das zweite Rücksetzungssignal Rs2 wird direkt in den zweiten CPU-Rücksetzungszustand-Beurteilungsabschnitt 73 der ersten CPU 61 eingegeben. Die erste CPU 61 und die zweite CPU 81 sind dazu konfiguriert, den Rücksetzungszustand der jeweils anderen CPU basierend auf dem Rücksetzungssignal zu beurteilen, das direkt von der anderen CPU eingegeben wird.
  • Insbesondere wird, wie in 13 dargestellt, bei Schritt S146, der Schritt S107 in dem CPU-Zustandsbeurteilungsflussdiagramm des ersten Ausführungsbeispiels entspricht, beurteilt, ob das zweite Rücksetzungssignal Rs2 empfangen wird oder nicht (Schritt S146). Das heißt, wenn die Beurteilung in Schritt S106 Ja ergibt, wird beurteilt, ob das zweite Rücksetzungssignal Rs2 empfangen wird oder nicht (Schritt S146).
  • Wenn in diesem Fall die Beurteilung Nein lautet, wird der Rücksetzungszustandszähler Cr inkrementiert (Schritt S110). Dieses Programm ist abgeschlossen. Wenn die Beurteilung in Schritt S146 dagegen Ja lautet, wird die Rücksetzungsmarkierung Fr2 gesetzt (Schritt S108). Anschließend wird der Zustand der eigenen CPU (der ersten CPU 61 in diesem Ausführungsbeispiel) ermittelt (Schritt S109). Dieses Programm ist abgeschlossen.
  • Auf diese Weise wird der Rücksetzungszustand der zweiten CPU 81 basierend auf den Informationen des ersten Rücksetzungssignals Rs1 beurteilt. Darüber hinaus sind die Erläuterungen der anderen Steuerungsabläufe identisch mit denjenigen des ersten Ausführungsbeispiels. Auf die konkreten Erläuterungen wird daher durch die Verwendung der gleichen Schrittnummern in 5 und 13 verzichtet. Des Weiteren ist die Beurteilung des Rücksetzungszustands der ersten CPU 61 identisch mit der Beurteilung des Rücksetzungszustands der zweiten CPU 81. Folglich wird auf konkrete Erläuterungen verzichtet.
  • Wie oben beschrieben, kann anhand des Rücksetzungssignals (des ersten Rücksetzungssignals Rs1 und des zweiten Rücksetzungssignals Rs2), das von der Gegen-CPU direkt empfangen wird, beurteilt werden, dass sich eine der CPUs in dem Rücksetzungszustand befindet. Somit können dieselben Wirkungsweisen und Effekte wie dem ersten Ausführungsbeispiel erzielt werden.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Konfigurationen der Ausführungsbeispiele usw. beschränkt. Die Konfigurationen können entsprechend Spezifikationen der fahrzeugmontierten Einrichtung, in der die vorliegende Erfindung angewendet wird, variieren, solange damit die Wirkungsweisen und Effekte der vorliegenden Erfindung erzielt werden können.
  • So sind beispielsweise in den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen die erste und zweite Dreiphasenspule 68 und 88 dazu eingerichtet, in Zusammenwirkung denselben Elektromotor (den Elektromotor 4) anzutreiben. Allerdings können die erste und zweite Dreiphasenspule 68 und 88 auch dazu eingerichtet sein, jeweils verschiedene Elektromotoren anzutreiben.
  • Ferner ist in den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 zum Berechnen des Befehlssignals (des zweiten Befehlssignals Io2) zum Steuern des Elektromotors 4, der dem Antriebsabschnitt entspricht, konfiguriert, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 die Abnormalität der Zwischen-CPU-Kommunikation beurteilt. Wenn allerdings der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 die Abnormalität der Zwischen-CPU-Kommunikation beurteilt, kann der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 dazu konfiguriert sein, das Befehlssignal (das zweite Befehlssignal Io2) zum Steuern des Elektromotors 4, der dem Antriebsabschnitt entspricht, nicht zu berechnen.
  • Das heißt, in einer Variation entsprechend dem Ausführungsbeispiel beinhaltet die erste CPU 61 einen Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt VS, der zum Empfangen eines Signals konfiguriert ist, das von dem Fahrzeug gesendet wird, und einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt 75, der dazu konfiguriert ist, das erste Befehlssignal lo1 zu berechnen, welches das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 ist, bei dem es sich um den Antriebsabschnitt handelt; die zweite CPU 81 beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt 95, der dazu konfiguriert ist, das zweite Befehlssignal lo2 zu berechnen, welches das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 ist, bei dem es sich um den Antriebsabschnitt handelt; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal (das erste Befehlssignal Io1) zum Steuern des Elektromotors 4, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 74 beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt 95 ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal (das zweite Befehlssignal lo2) zum Steuern des Elektromotors 4, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, nicht zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 94 beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise kann, wenn die zweite CPU 81 den Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt VS nicht enthält und die zweite CPU 81 dazu konfiguriert ist, das Signal von dem Fahrzeug durch die erste CPU 61 durch die Zwischen-CPU-Kommunikation zu empfangen, die zweite CPU 81 das Signal von dem Fahrzeug aufgrund der Zwischen-CPU-Kommunikationsabnormalität nicht empfangen, obwohl sich die zweite CPU 81 selbst in dem abnormalen Zustand befindet. Folglich wird die Steuerung durch die Seite der zweiten CPU 81 gestoppt. Die kontinuierliche Steuerung wird nur durch die Seite der ersten CPU 61 durchgeführt, die das Signal von dem Fahrzeug empfangen kann. Damit kann die Zuverlässigkeit der Steuervorrichtung 5 verbessert werden.
  • Ferner ist der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt 75 zum Verringern einer Ausgabe des ersten Befehlssignals Io1 konfiguriert, welches das Befehlssignal zum Steuern des Elektromotors 4 ist, bei welchem es sich um den Antriebsabschnitt handelt, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt 72 beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • Auf diese Weise kann durch Verringern der Ausgabe des Elektromotors 4 der Fahrer über die Abnormalität der Servolenkungsvorrichtung informiert werden, während gleichzeitig die Hilfssteuerung fortgesetzt wird.
  • Unten beschriebene Aspekte sind als die Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung gemäß den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen vorstellbar.
  • In einem Aspekt eine Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung, wobei die Steuervorrichtung beinhaltet: eine erste CPU und eine zweite CPU, die zum Berechnen von Befehlssignalen konfiguriert sind, um einen Antriebsabschnitt der fahrzeugmontierten Einrichtung zu steuern; einen ersten Rücksetzungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein erstes Rücksetzungssignal an die erste CPU auszugeben; einen zweiten Rücksetzungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein zweites Rücksetzungssignal an die zweite CPU auszugeben; einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der an der ersten CPU bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, eine Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen, bei der es sich um eine Kommunikation eines Signals zwischen der ersten CPU und der zweiten CPU handelt; einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der an der zweiten CPU bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, die Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen; einen ersten Stromversorgungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, Strom zu der ersten CPU zu leiten; einen zweiten Stromversorgungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, Strom zu der zweiten CPU zu leiten; einen zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt, der an der ersten CPU bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der zweiten CPU basierend auf einem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, oder dem zweiten Rücksetzungssignal zu beurteilen; und einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt, der an der zweiten CPU bereitgestellt und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der ersten CPU basierend auf dem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, oder dem ersten Rücksetzungssignal zu beurteilen.
  • In der Steuervorrichtung der fahrzeugmontierten Einrichtung gemäß einem bevorzugten Aspekt ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die erste CPU in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, und wenn das erste Rücksetzungssignal nicht ausgegeben wird; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt ist zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die zweite CPU in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, und wenn das zweite Rücksetzungssignal nicht ausgegeben wird.
  • In einem weiteren Aspekt ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die erste CPU im abnormalen Zustand befindet oder nicht, basierend auf dem Signal, das von der ersten CPU übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt ist zum Beurteilen konfiguriert, ob sich die zweite CPU im abnormalen Zustand befindet, basierend auf dem Signal, das von der zweiten CPU übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann.
  • In noch einem weiteren Aspekt beinhaltet die erste CPU in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; die zweite CPU beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In wiederum einem weiteren Aspekt beinhaltet die Steuervorrichtung in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In wiederum einem weiteren Aspekt beinhaltet die erste CPU in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; die zweite CPU beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In noch einem weiteren Aspekt beinhaltet der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und einen zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt; und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt beinhaltet einen ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, eine erste Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und dem ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt durchzuführen, und einen zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, eine zweite Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und dem zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt durchzuführen.
  • In wiederum einem weiteren Aspekt beinhaltet die Steuervorrichtung in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können, und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können.
  • In noch einen weiteren Aspekt ist der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert ist; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt ist zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert ist.
  • In wiederum einem anderen Aspekt sind in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung, wenn eine aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann und die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt oder der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert, dass sich die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In noch einem weiteren Aspekt beinhaltet die erste CPU in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt, der zum Empfangen eines Signals konfiguriert ist, das von dem Fahrzeug gesendet wird, und einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; die zweite CPU beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt ist dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts nicht zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In noch einem anderen Aspekt ist der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung dazu konfiguriert, eine Ausgabe des Befehlssignals zum Steuern des Antriebsabschnitts zu verringern, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  • In wiederum einem weiteren Aspekt weisen in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt unterschiedliche Kommunikationstypen auf.
  • In noch einem weiteren Aspekt beinhaltet die erste CPU in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; die zweite CPU beinhaltet einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, ein Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, ist der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die zweite CPU wiederhergestellt ist; und wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, ist der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die erste CPU wiederhergestellt ist.
  • In noch einem weiteren Aspekt ist die erste CPU in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung dazu konfiguriert, die erste CPU zurückzusetzen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet; und die zweite CPU ist dazu konfiguriert, die zweite CPU zurückzusetzen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet.
  • In wiederum einem anderen Aspekt ist in einer der Steuervorrichtungen der fahrzeugmontierten Einrichtung, nachdem eine aus der ersten CPU und der zweiten CPU aus dem Rücksetzungszustand wiederhergestellt wurde, die andere aus der ersten CPU und der zweiten CPU dazu konfiguriert, ein Synchronsignal zum Synchronisieren einer Steuerzeit an die eine aus der ersten CPU und der zweiten CPU, die wiederhergestellt wurde, auszugeben.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP H06056045 [0004]

Claims (16)

  1. Steuervorrichtung für eine fahrzeugmontierte Einrichtung, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine erste CPU und eine zweite CPU, die zum Berechnen von Befehlssignalen konfiguriert sind, um einen Antriebsabschnitt der fahrzeugmontierten Einrichtung zu steuern; einen ersten Rücksetzungsabschnitt, der zum Ausgeben eines ersten Rücksetzungssignals an die erste CPU konfiguriert ist; einen zweiten Rücksetzungsabschnitt, der zum Ausgeben eines zweiten Rücksetzungssignals an die zweite CPU konfiguriert ist; einen ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der an der ersten CPU vorgesehen und dazu konfiguriert ist, eine Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen, bei der es sich um eine Kommunikation eines Signals zwischen der ersten CPU und der zweiten CPU handelt; einen zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der an der zweiten CPU vorgesehen und dazu konfiguriert ist, die Zwischen-CPU-Kommunikation durchzuführen; einen ersten Stromversorgungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, einen Strom zu der ersten CPU zu leiten; einen zweiten Stromversorgungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, einen Strom zu der zweiten CPU zu leiten; einen zweiten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt, der an der ersten CPU vorgesehen und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der zweiten CPU basierend auf einem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, oder dem zweiten Rücksetzungssignal zu beurteilen; und einen ersten CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt, der an der zweiten CPU vorgesehen und dazu konfiguriert ist, einen Zustand der ersten CPU basierend auf dem Zustand der Zwischen-CPU-Kommunikation und einem Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, oder dem ersten Rücksetzungssignal zu beurteilen.
  2. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, dass sich die erste CPU in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, und wenn das erste Rücksetzungssignal nicht ausgegeben wird; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, dass sich die zweite CPU in einem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation gestoppt ist oder nicht durchgeführt werden kann, wenn der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, und wenn das zweite Rücksetzungssignal nicht ausgegeben wird.
  3. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 2, wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf dem Signal, das von der ersten CPU übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann; und wobei der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, basierend auf dem Signal, das von der zweiten CPU übertragen wird, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann.
  4. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 3, wobei die erste CPU einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der zum Berechnen eines Befehlssignals zum Steuern des Antriebsabschnitts konfiguriert ist; wobei die zweite CPU einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der zum Berechnen eines Befehlssignals zum Steuern des Antriebsabschnitts konfiguriert ist; wobei der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und wobei der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  5. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt umfasst, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und wobei der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  6. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 5, wobei die erste CPU einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wobei die zweite CPU einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wobei der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet; und der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet.
  7. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt einen ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und einen zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt beinhaltet; und wobei der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt einen ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, eine erste Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem ersten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und dem ersten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt durchzuführen, und einen zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, eine zweite Zwischen-CPU-Kommunikation zwischen dem zweiten ersten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und dem zweiten zweiten Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt durchzuführen.
  8. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung einen ersten CPU-Überwachungsabschnitt umfasst, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht, und einen zweiten CPU-Überwachungsabschnitt, der zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet oder nicht; wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können, und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, oder wenn der erste CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können; und wobei der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, ob sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können, und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, oder wenn der zweite CPU-Überwachungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem abnormalen Zustand befindet, und die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können.
  9. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert des Stroms, der von dem zweiten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert ist; und der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, wenn die erste Zwischen-CPU-Kommunikation und die zweite Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden können und der Spannungswert des Stroms, der von dem ersten Stromversorgungsabschnitt geliefert wird, niedriger als der vorgegebene Wert ist.
  10. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 7, wobei, wenn eine aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation durchgeführt werden kann und die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt oder der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt zum Beurteilen konfiguriert ist, dass sich die andere aus der ersten Zwischen-CPU-Kommunikation und der zweiten Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  11. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 10, wobei die erste CPU einen Fahrzeugsignal-Empfangsabschnitt beinhaltet, der zum Empfangen eines Signals konfiguriert ist, das von dem Fahrzeug übertragen wird, und einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wobei die zweite CPU einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wobei der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet; und wobei der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts nicht zu berechnen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  12. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 11, wobei der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, eine Ausgabe des Befehlssignals zum Steuern des Antriebsabschnitts zu verringern, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die Zwischen-CPU-Kommunikation in dem abnormalen Zustand befindet.
  13. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 7, wobei der erste Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt und der zweite Zwischen-CPU-Kommunikationsabschnitt verschiedene Kommunikationstypen aufweisen.
  14. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste CPU einen ersten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts zu berechnen; wobei die zweite CPU einen zweiten Befehlssignalberechnungsabschnitt beinhaltet, der zum Berechnen eines Befehlssignals zum Steuern des Antriebsabschnitts konfiguriert ist; wobei, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, der erste Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die zweite CPU wiederhergestellt ist; und wobei, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet, der zweite Befehlssignalberechnungsabschnitt dazu konfiguriert ist, das Befehlssignal zum Steuern des Antriebsabschnitts mindestens so lange zu berechnen, bis die erste CPU wiederhergestellt ist.
  15. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste CPU dazu konfiguriert ist, die erste CPU zurückzusetzen, wenn der zweite CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die zweite CPU in dem Rücksetzungszustand befindet; und wobei die zweite CPU dazu konfiguriert ist, die zweite CPU zurückzusetzen, wenn der erste CPU-Zustandsbeurteilungsabschnitt beurteilt, dass sich die erste CPU in dem Rücksetzungszustand befindet.
  16. Steuervorrichtung für die fahrzeugmontierte Einrichtung nach Anspruch 1, wobei, nachdem eine aus der ersten CPU und der zweiten CPU aus dem Rücksetzungszustand wiederhergestellt wurde, die andere aus der ersten CPU und der zweiten CPU dazu konfiguriert ist, ein Synchronsignal zum Synchronisieren einer Steuerzeit an die eine aus der ersten CPU und der zweiten CPU, die wiederhergestellt wurde, auszugeben.
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