JPWO2018230197A1 - 車両搭載機器の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明を適用するパワーステアリング装置のシステム構成図を示している。なお、本図の説明では、操舵軸1の回転軸線Zに平行な方向を「軸方向」、操舵軸1の回転軸線Zに直交する方向を「径方向」、そして操舵軸1の回転軸線Z周りの方向を「周方向」として説明する。また、「軸方向」については、図1中の上側を「一端側」、下側を「他端側」として説明する。
図2〜図8は、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の第1実施形態を示している。
図2は、図1に示すパワーステアリング装置の前記アクチュエータのシステム構成図を示している。図3は、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の第1実施形態を示し、図2に示す制御装置5のシステム構成図を示している。
また、前記ステップS117においてYesと判断された場合には、続いて、リセット状態カウンタCrが所定値Cx以上であるか否かを判断する(ステップS118)。
前記従来の車両搭載機器の制御装置(電動パワーステアリング装置)のように、常に第1CPU及び第2CPUを同時にリセットさせてしまうと、当該リセット中は電動パワーステアリング装置のアシスト制御を介入できない問題があった。
図9、図10は、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の第1実施形態の変形例を示している。なお、本変形例では、一方のCPU監視部からの情報が他方のCPUに直接入力されるように構成したものであって、他の構成については前記第1実施形態と同様である。よって、前記第1実施形態と同じ構成については、同一の符号を付すことにより、その説明を省略する。
図11〜図13は、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の第2実施形態を示している。なお、本実施形態では、第1、第2CPU間通信とバッテリ電圧VBの情報に基づき行っていた前記第1実施形態における第1CPU61及び第2CPU81のリセット状態の判断を、第1リセット部66及び第2リセット部86からのリセット信号に基づいて行うようにしたものであり、他の構成については前記第1実施形態と同様である。よって、前記第1実施形態と同じ構成については、同一の符号を付すことにより、その説明を省略する。
Claims (16)
- 車両搭載機器の制御装置であって、
前記車両搭載機器の駆動部を制御する指令信号を演算する第1CPU及び第2CPUと、
前記第1CPUに第1リセット信号を出力する第1リセット部と、
前記第2CPUに第2リセット信号を出力する第2リセット部と、
前記第1CPUに設けられ、前記第1CPUと前記第2CPUとの間で行われる信号の送受信であるCPU間通信を行う第1CPU間通信部と、
前記第2CPUに設けられ、前記CPU間通信を行う第2CPU間通信部と、
前記第1CPUに電力を供給する第1電力供給部と、
前記第2CPUに電力を供給する第2電力供給部と、
前記第1CPUに設けられ、前記CPU間通信の状態及び前記第1電力供給部から供給される電力の電圧値、又は前記第2リセット信号に基づき、前記第2CPUの状態を判断する第2CPU状態判断部と、
前記第2CPUに設けられ、前記CPU間通信の状態及び前記第2電力供給部から供給される電力の電圧値、又は前記第1リセット信号に基づき、前記第1CPUの状態を判断する第1CPU状態判断部と、
を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU状態判断部は、前記CPU間通信が停止又は不能、及び前記第2電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上、かつ前記第1リセット信号が出力されていないとき、前記第1CPUの異常と判断し、
前記第2CPU状態判断部は、前記CPU間通信が停止又は不能、及び前記第1電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上、かつ前記第2リセット信号が出力されていないとき、前記第2CPUの異常と判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項2に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU状態判断部は、前記CPU間通信が可能なとき、前記第1CPUから送信される信号に基づき前記第1CPUの異常の有無を判断し、
前記第2CPU状態判断部は、前記CPU間通信が可能なとき、前記第2CPUから送信される信号に基づき前記第2CPUの異常の有無を判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項3に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第1指令信号演算部を備え、
前記第2CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第2指令信号演算部を備え、
前記第1指令信号演算部は、前記第2CPU状態判断部が前記第2CPUの異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算し、
前記第2指令信号演算部は、前記第1CPU状態判断部が前記第1CPUの異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置は、
前記第1CPUの異常の有無を判断する第1CPU監視部と、前記第2CPUの異常の有無を判断する第2CPU監視部とを備え、
前記第1CPU状態判断部は、前記CPU間通信が不能かつ前記第2電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上のとき、又は前記第1CPU監視部が前記第1CPUの異常と判断するとき、前記第1CPUの異常と判断し、
前記第2CPU状態判断部は、前記CPU間通信が不能かつ前記第1電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上のとき、又は前記第2CPU監視部が前記第2CPUの異常と判断するとき、前記第2CPUの異常と判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項5に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第1指令信号演算部を備え、
前記第2CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第2指令信号演算部を備え、
前記第1指令信号演算部は、前記第2CPU状態判断部が前記第2CPUの異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算し、
前記第2指令信号演算部は、前記第1CPU状態判断部が前記第1CPUの異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU間通信部は、第1の第1CPU間通信部と第2の第1CPU間通信部とを備え、
前記第2CPU間通信部は、前記第1の第1CPU間通信部との間で第1のCPU間通信を行う第1の第2CPU間通信部と、前記第2の第1CPU間通信部との間で第2のCPU間通信を行う第2の第2CPU間通信部と、を備えることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項7に記載の車両搭載機器の制御装置は、
前記第1CPUの異常の有無を判断する第1CPU監視部と、前記第2CPUの異常の有無を判断する第2CPU監視部とを備え、
前記第1CPU状態判断部は、前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能かつ前記第2電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上のとき、又は前記第1CPU監視部が前記第1CPUの異常と判断しかつ前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能のとき、前記第1CPUの異常と判断し、
前記第2CPU状態判断部は、前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能かつ前記第1電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値以上のとき、又は前記第2CPU監視部が前記第2CPUの異常と判断しかつ前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能のとき、前記第2CPUの異常と判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項7に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU状態判断部は、前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能、かつ前記第2電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値未満のとき、前記第1CPUがリセット状態であると判断し、
前記第2CPU状態判断部は、前記第1のCPU間通信及び前記第2のCPU間通信が不能、かつ前記第1電力供給部から供給される電力の電圧値が所定値未満のとき、前記第2CPUがリセット状態であると判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項7に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU状態判断部又は前記第2CPU状態判断部は、前記第1のCPU間通信と前記第2のCPU間通信のうち、一方が通信可能であり他方が不能のとき、前記第1のCPU間通信と前記第2のCPU間通信のうち前記他方の異常と判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項10に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPUは、車両から送信される信号を受信する車両信号受信部と、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第1指令信号演算部とを備え、
前記第2CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第2指令信号演算部を備え、
前記第1指令信号演算部は、前記第2CPU状態判断部が前記CPU間通信の異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算し、
前記第2指令信号演算部は、前記第1CPU状態判断部が前記CPU間通信の異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号を演算しないことを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項11に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1指令信号演算部は、前記第2CPU状態判断部が前記CPU間通信の異常と判断するとき、前記駆動部を制御する指令信号の出力を減少させることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項7に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU間通信部と前記第2CPU間通信部は、互いに通信方式が異なることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第1指令信号演算部を備え、
前記第2CPUは、前記駆動部を制御する指令信号を演算する第2指令信号演算部を備え、
前記第1指令信号演算部は、前記第2CPU状態判断部が前記第2CPUのリセット状態であると判断するとき、少なくとも前記第2CPUが復帰するまで前記駆動部を制御する指令信号を演算し、
前記第2指令信号演算部は、前記第1CPU状態判断部が前記第1CPUのリセット状態であると判断するとき、少なくとも前記第1CPUが復帰するまで前記駆動部を制御する制御信号を演算することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPUは、前記第2CPUがリセット状態であると前記第2CPU状態判断部が判断するとき、前記第1CPUをリセットし、
前記第2CPUは、前記第1CPUがリセット状態であると前記第1CPU状態判断部が判断するとき、前記第2CPUをリセットすることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第1CPU又は前記第2CPUの一方がリセット状態から復帰した後、他方のCPUは、前記復帰した一方のCPUに対して制御タイミングを同期させるための同期信号を出力することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
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