JP5643526B2 - 機械の操作装置 - Google Patents
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Description
また、非常停止スイッチの有効状態又は無効状態を表示する光源並びに光源制御手段が故障した場合であっても、作業者は、同故障の発生を識別することができるため、作業者が非常停止スイッチが有効に機能しているか否かを誤認することを回避できる。
請求項3の発明によれば、第2監視手段が、第1監視手段の電源電圧を監視して、前記電源電圧が閾値より低下している場合に、請求項1の効果を容易に実現できる。
無線送受信回路210は、無線送信された無線送信データパケット(図4参照)を受信する。ロボット制御部220は、多重化(例えば、2重化)されたCPUからなる。ロボット制御部220は、前記無線送信データパケットを解析処理した後、応答データパケットを含む応答データパケット(図5参照)を作成して、無線送受信回路210を介して前記応答データパケットを含む無線応答データパケット(図6参照)を送信する。この送信した無線応答データパケットに含まれる応答データパケットは、第1CPU120、及び第1CPU120を経由して第2CPU130が受信するデータパケットとなる。
上記のように構成されたTP100の作用を図2を参照しながら説明する。図2は、TP100の各CPUが実行する非常停止信号処理のプログラムのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、各CPUにおいて、所定の制御周期毎(例えば、0.05秒毎)に、すなわち、定期的に実行される。
1. 第2CPU130の処理(S10〜S18)
第2CPU130は、非常停止信号処理のプログラムを実行して非常停止スイッチ110の接点110bの状態を監視する。そして、第2CPU130は、S10の初期化処理、S12の非常停止スイッチの入力処理(すなわち、非常停止スイッチ110の前記接点110bの接点状態の監視処理)を行う、続いて、第2CPU130は、S14の通信データ変換処理を行うことにより「非常停止データパケット」を生成する(図3参照)。
図3に示すように「非常停止データパケット」は、宛先データ(すなわち、宛先アドレス)、送信元データ(送信元アドレス)、第1CPUエラーフラグ、第2CPUエラーフラグ、通信番号データとしての送信番号データ、第1CPUデータ、第2CPUデータ、誤り検出データにて構成される。この非常停止データパケット(すなわち、通信データ)は、予め定められた通信プロトコルに従ってパケットの形式で作成される。
S18では、第2CPU130は、故障診断処理Aを行う。故障診断処理Aは電源電圧監視(すなわち、過電圧或いは電圧低下)、ウオッチドッグ回路診断、及び非常停止スイッチの入力回路の診断を含む。前記電源電圧監視は、ウオッチドッグ回路160が出力した監視結果の診断処理である。第2CPU130は、前記監視結果が過電圧又は電圧低下である場合には、異常、すなわち故障と診断し、過電圧及び電圧低下でないと診断すると正常であると診断する。ウオッチドッグ回路診断は、ウオッチドッグ回路160がカウンタ動作しているか否かの判断である。非常停止スイッチの入力回路、すなわち、接点110bの診断は、入力回路が断線しているか否かの公知の方法によるチェックである。
第1CPU120は、図2に示すように非常停止信号処理のプログラムを第2CPU130が行う非常停止信号処理と同期して所定の制御周期で実行する。
S34の受信データ診断処理では、第1CPU120は、第2CPU130から「非常停止データパケット」データを受信した場合、当該「非常停止データパケット」データの中の誤り検出データを使用して、データに誤りがないかをチェックする。
S42では、第1CPU120は、故障診断処理A1を行う。故障診断処理A1は、電源電圧監視(すなわち、過電圧或いは電圧低下)、ウオッチドッグ回路診断、非常停止スイッチの入力回路の診断、及び非常停止スイッチの系統間一致診断を含む。第1CPU120は、前記電源電圧監視、及びウオッチドッグ回路診断では、前述した第2CPU130が故障診断処理Aで行う処理と同様に行う。又、非常停止スイッチの入力回路、すなわち、接点110aの診断は、入力回路が断線しているか否かの公知の方法によるチェックである。又、非常停止スイッチの系統間一致診断は、前記受信した「非常停止データパケット」の第2CPUデータ中の、接点110bに関する「非常停止スイッチ開」又は「非常停止スイッチ閉」と、S36で得られた非常停止スイッチ110の接点110aの開閉状態とが、一致しているか否かの診断である。
(2.ティーチペンダント側の無線応答データパケットの処理)
(2.1.第1CPU120の処理)
TP100の無線送受信回路150は、制御装置200から「無線応答データパケット」(図6参照)を受信し、送受信制御回路140に送信する。
そして、図2に示すように、S44において、第1CPU120は、受信処理を行い、S46で受信データ診断処理を行う。この受信データ診断処理は、「応答データパケット」データの中の誤り検出データを使用して、データに誤りがないかをチェックする処理である。
本実施形態では、光源制御処理は、フローチャートで示すように繰り返し実行される処理の最終ステップで実行される。前記光源制御処理は、発光体Lを点滅するための光源制御信号を生成する処理、又は発光体Lを常時消灯するための光源制御信号を生成する処理を含む。発光体Lを点滅するための光源制御信号は、予め定められた点滅周期毎に、発光体Lを点灯状態と消灯状態に切り替えるための信号であり、有効信号に相当する。又、発光体Lを消灯するための光源制御信号は、無効信号に相当する。
1) TP100がロボット制御装置200との無線通信による接続が確立していない場合。
3) 第1CPU120と第2CPU130が読み出した非常停止スイッチの接点状態が一致していない。
次に、第2CPU130の処理を説明する。S20で、第2CPU130は、第1CPU120とのシリアル通信による受信処理を行い、次にS22で受信データ診断処理行う。この受信データ診断処理は、第2CPU130は、第1CPU120から応答データパケットを受信した場合、誤り検出データを使用して、データに誤りがないかをチェックする処理である。S24では、第2CPU130は、故障診断処理B1を行う。
第2CPU130が使用している各種メモリ、レジスタのチェック処理が含まれている。又、故障診断処理B1には、ロボット制御装置200から応答データパケットに含まれる監視データ(すなわち、電磁接触器240の開閉状態)と、S16で、今回送信した非常停止データパケットに含まれていた非常停止スイッチの開閉状態とが一致しているか否かを診断する処理が含まれている。
第2CPU130が処理を行う中で、本実施形態では、光源制御処理は、フローチャートで示すように繰り返し実行される処理の最終ステップで実行される。ここで、光源制御処理は、第1CPU120がS52で行う処理と同様に、有効信号の生成出力、或いは無効信号の生成出力を行う。これらの信号は、光源制御回路125に出力される。
第2CPU130は、条件1),2)に該当するかを送受信制御回路140からの通知で判断する。又、第2CPU130は、条件4)に該当するかをS24での処理、すなわち、応答データパケットに含まれる監視データと、S16で、今回送信した非常停止データパケットに含まれていた非常停止スイッチの開閉状態とが一致しているか否かの診断結果で判断する。
光源制御回路125では、ウオッチドッグ回路160から許可信号の光源イネーブル信号が入力されていると、スイッチング素子125a,125bはともにオン作動し、有効信号、又は無効信号の光源制御信号が前記制御部125cに入力される。前記制御部125cは、入力した信号が共に有効信号であれば、発光体Lを点滅状態に作動する。この結果、非常停止スイッチ110の機能が有効である場合は、非常停止スイッチ110内部に設けられたされた発光体L、点灯状態と消灯状態を交互に繰り返し、その結果、作業者には非常停止スイッチ110の発光体Lが点滅しているように見える。
(1) 本実施形態のTP100は、非常停止スイッチ110と、非常停止スイッチ110が有効又は無効の状態表示をする発光体L(光源)と、非常停止スイッチ110の接点状態を監視し、前記接点状態に応じて光源制御信号(無効信号又は有効信号)を出力する第1CPU120,第2CPU130(第1監視手段)を備える。又、TP100は、発光体Lの状態表示を、前記光源制御信号に基づいて制御する光源制御回路125(光源制御手段)を備える。そして、非常停止スイッチ110が操作されたときに、ロボットを制御するロボット制御装置200に第1CPU120,第2CPU130が非常停止信号を付与する。そして、TP100は、第1CPU120,第2CPU130の作動状態を監視するとともに第1CPU120,第2CPU130の作動状態が異常の場合に、光源制御回路125に対して発光体Lの制御を禁止するウオッチドッグ回路160(第2監視手段)を備える。この結果、本実施形態によれば、非常停止スイッチ110の接点が監視できない状態になっているにもかかわらず、それにより、ロボットを緊急停止させようとする作業者の行動を回避させることができる。この場合、非常停止スイッチ110の接点が監視できない状態になっていることを作業者に分からせることができるため、作業者に他の非常停止手段による非常停止の操作を促すことができる。
次に、第2実施形態を図7を参照して説明する。第1実施形態と同一構成、又は相当する構成については同一符号を付す。
(6) 本実施形態では、TP100は、表示装置180(表示手段)、発光体Lの動作状態をモニタする光源センサLS(モニタ手段)を備える。又、第1CPU120、第2CPU130は、表示制御手段として、光源センサLSのモニタ結果と、光源制御回路125(光源制御手段)に付与する有効信号又は無効信号とに矛盾がある場合、ロボット制御装置200に非常停止信号を出力する。併せて、第1CPU120、第2CPU130は、表示装置180に、非常停止スイッチ110の機能が有効か否かを発光体Lが表示できない旨を表示させる。この結果、本実施形態では、非常停止スイッチ110の有効状態又は無効状態を表示する発光体L並びに光源制御回路125が故障した場合であっても、作業者は、同故障の発生を識別することができるため、作業者が非常停止スイッチ110が有効に機能しているか否かを誤認することを回避することができる。
・ 前記各実施形態では、ロボット制御装置に使用するTP100に具体化したが、工作機械における非常停止スイッチを有する可搬式操作装置や、各産業機械における非常停止スイッチを有する可搬式操作装置に具体化してもよい。
・ 前記各実施形態では、操作装置と機械制御装置間を無線通信で通信を行うようにしたが、無線方式に限らず、非有線通信として赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしてもよい。
Claims (4)
- 非常停止スイッチと、前記非常停止スイッチが有効又は無効の状態表示をする光源と、前記非常停止スイッチの接点状態を監視し、前記接点状態に応じて無効信号又は有効信号を出力する第1監視手段と、前記光源の状態表示を、前記無効信号及び有効信号に基づいて制御する光源制御手段とを備え、前記非常停止スイッチが操作されたときに、機械を制御する機械制御装置に前記第1監視手段が非常停止信号を付与する機械の操作装置において、
前記第1監視手段の作動状態を監視するとともに前記第1監視手段の作動状態が異常の場合に前記光源制御手段に対して前記光源の制御を禁止する第2監視手段と、
表示手段と、
前記光源の動作状態をモニタするモニタ手段と、
前記モニタ手段のモニタ結果と、前記光源制御手段に付与する有効信号又は無効信号とに矛盾がある場合には、前記機械制御装置に非常停止信号を出力するとともに、前記表示手段に、前記非常停止スイッチの機能が有効か否かを前記光源が表示できない旨を表示させる表示制御手段と
を備えることを特徴とする機械の操作装置。 - 前記第1監視手段は、複数備えて多重化され、前記第2監視手段は、前記複数の第1監視手段の作動状態を監視し、前記複数の第1監視手段の作動状態が互いに同じ作動状態でない場合には、多重化された第1監視手段が異常の場合であるとして前記光源制御手段に対して前記複数の第1監視手段が付与した有効信号に基づく前記光源の制御を禁止することを特徴とする請求項1に記載の機械の操作装置。
- 前記第2監視手段は、前記第1監視手段の電源電圧を監視し、前記電源電圧が異常の場合、前記光源制御手段に対して前記光源の制御を禁止することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の機械の操作装置。
- 前記機械制御装置と非有線通信で行う通信手段を備え、前記非常停止信号を前記通信手段を介して前記機械制御装置に付与することを特徴とする請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項に記載の機械の操作装置。
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