JP7478560B2 - 操作支援システム - Google Patents
操作支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7478560B2 JP7478560B2 JP2020051868A JP2020051868A JP7478560B2 JP 7478560 B2 JP7478560 B2 JP 7478560B2 JP 2020051868 A JP2020051868 A JP 2020051868A JP 2020051868 A JP2020051868 A JP 2020051868A JP 7478560 B2 JP7478560 B2 JP 7478560B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- unit
- stop switch
- light
- switch unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
〔第1の実施例〕
図1ないし図7は、本発明の第1の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図1、図2は、本実施例による操作支援システムが適用される無人搬送車を操作者とともに示し、図3は操作者が着用する携帯型(ウェアラブル)無線端末を示し、図4、図5は、操作支援システムにより操作支援される非常停止スイッチユニットを示し、図6は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図7は操作支援システムの制御フローを示している。なお、図4および図5は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
同図に示すように、操作支援システム1は、AGVコントローラ10Cを有している。AGVコントローラ10Cには、AGV10に対して各種設定やモニタリング等を行うための入出力部11および送受信部12と、警告表示等を行う表示部13と、走行用モータ15を駆動制御するモータドライバ16と、レーザスキャナ14と、非常停止スイッチユニット2とが接続されている。非常停止スイッチユニット2に対しては、無線端末4が送受信可能に設けられている。
無線端末のステップT1において、遠隔操作の発信/発報/発光がなされる、すなわち、操作者Pが無線端末4の押しボタン40を押込み操作することにより、送信部411から非常停止信号が無線で送信され、スピーカー412から警告音や警告メッセージ(たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等)の音が発報され、発光部413から光(可視光)が発光される。このとき、送信部411、スピーカー412および発光部413は多重化(冗長化)されているので、押しボタン40の押込み時には、送信部411からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー412からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部413からの光の発光が行われるようになっている。ステップT1での処理後、ステップT2に移行して、無線端末4の表示部43を赤色で点灯表示させる。
図8ないし図16は、本発明の第2の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図8は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図9は操作支援システムにおいてペアリング処理のフローの一例を示し、図10ないし図16は操作支援システムの制御フローの例を示し、図17および図18は操作支援システムにおいて遠隔操作の優先的選択の例を示している。なお、各図中、前記第1の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。また、本実施例においても、前記第1の実施例の図1ないし図5に示したものと同様の無人搬送車、携帯型(ウェアラブル)無線端末および非常停止スイッチユニットが用いられる。
まず、図9中の無線端末4のステップU1において、操作者Pにより無線端末4のペアリング設定ボタン415がONされる。すると、ステップU2において、無線端末4のメモリ414に記憶されていた無線端末4のIDデータが送信される。非常停止スイッチユニット2のステップV1においては、ステップU2で送信された無線端末4のIDデータが受信部321で受信され、メモリ324に記憶される。
このようにして、無線端末4および非常停止スイッチユニット2間のペアリング処理が完了する。
図10および図11は制御フロー1の例を示しており、図10は無線端末4および非常停止スイッチユニット21間の制御フローを、図11は無線端末4および非常停止スイッチユニット22、23間の制御フローをそれぞれ示している。
図12および図13は制御フロー2の例を示しており、図12は無線端末4および非常停止スイッチユニット21間の制御フローを、図13は無線端末4および非常停止スイッチユニット22、23間の制御フローをそれぞれ示している。
図14ないし図16は制御フロー3の例を示しており、図14は無線端末4および非常停止スイッチユニット21間の制御フローを、図15は無線端末4および非常停止スイッチユニット22間の制御フローを、図16は無線端末4および非常停止スイッチユニット23間の制御フローをそれぞれ示している。
前記各実施例では、無線端末4によりなされる遠隔操作として、非常停止信号、音および光の3つすべてを含む場合を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作としては、これら3つのうちの少なくとも2つ(たとえば、非常停止信号と音、非常停止信号と光)でもよい。
前記各実施例では、本発明を構成する操作スイッチユニットとして、非常停止スイッチユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されず、本発明は、一時停止スイッチ等のその他の操作スイッチを含むものにも適用できる。
前記各実施例では、無線端末4として、作業者Pが手首に装着することができるリストウォッチ(またはリストバンド)タイプのものを例にとって説明したが、作業者Pが身に付ける場所としては、手首に限らず、指(つまり指輪タイプ)でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末4としては、これら携帯型(ウェアラブルタイプ)のものに限らない。作業者Pの体に装着するためのバンド45等の装着部がないものでもよい。この場合、無線端末4は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末4は、ペンダント型の操作端末でもよい。
前記各実施例では、無線端末4が単一の無線端末から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末4は、2つ以上の無線端末から構成されていてもよく、タブレットやスマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、他の無線端末やタブレット等との間で通信が可能になって、操作支援の確実性をさらに向上できる。
前記各実施例において、無線端末4の押しボタン40は、ボタンを押した後に手を離してもON状態を保持するオルタネイト動作方式でも、ボタンを押している間だけON状態になるモーメンタリ動作方式でもどちらでもよい。また、オルタネイト動作方式においては、ボタンを押したときに送信信号を連続して送信するタイプでなくてもよく、送信信号を間欠的に送信するタイプであってもよい。
前記第2の実施例において、非常停止スイッチユニット2のレーザ受光部325としては、AGVの向きや移動位置の如何に関わらず、無線端末4のレーザポインタ部416から出射されたレーザ光を受光する必要があるため、たとえば半球形や球形等の形状をした全方位型のものが好ましい。
前記各実施例では、本発明が無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)に適用された例を示したが、本発明は、人とロボットが協調して作業を行う協調ロボットやその他の産業用ロボットにも適用可能である。これらの場合には、ロボットコントローラに接続された非常停止スイッチユニットに対して無線端末が遠隔操作を行う。また、本発明は、製造業や流通業の分野に限らず、飲食業界や食品業界、医療、建設、土木の分野にも同様に適用できる。
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
2: 非常停止スイッチユニット(操作スイッチユニット)
21: 押しボタン(非常停止ボタン/操作スイッチ)
28: 送信部
3: 電磁ソレノイド(作動部)
32: 受信部(検知部)
321: 受信部
322: マイク
323: 受光部
325: レーザ受光部
33: 制御回路(制御部)
4: 携帯型無線端末(遠隔操作ユニット)
411: 送信部
412: スピーカー
413: 発光部
416: レーザポインタ部
42: 受信部
L: レーザ光
Claims (6)
- 無人搬送車のための操作支援システムであって、
前記無人搬送車に設けられ、手動および遠隔で操作可能な非常停止ボタンと、
前記非常停止ボタンの遠隔操作を行う遠隔操作ユニットと、
前記無人搬送車に設けられ、前記遠隔操作ユニットによる前記遠隔操作を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記非常停止ボタンを作動させる作動部と、前記作動部の駆動制御を行う制御部とを有する非常停止スイッチユニットとを備え、
前記遠隔操作ユニットによる前記非常停止ボタンの前記遠隔操作が、非常停止信号、または、人により認知可能な光もしくは音の少なくともいずれか2つを含んでいてこれらが多重化されるとともに、前記非常停止ボタンが遠隔操作されず作動しない場合には、前記遠隔操作に含まれる光または音のいずれかまたは双方が人により認知可能になっていることで、前記光または音のいずれかまたは双方を認知した第三者により前記非常停止ボタンが手動操作可能になっている、
ことを特徴とする操作支援システム。 - 請求項1において、
前記遠隔操作ユニットが、前記非常停止信号を送信する送信部と、前記光による遠隔操作を行うためのレーザポインタ部とを有し、
前記非常停止スイッチユニットが、複数の前記無人搬送車の各々に設けられるとともに、前記送信部から送信された前記非常停止信号を受信する受信部と、前記レーザポインタ部から出射されたレーザ光を受光するレーザ受光部とを有している、
ことを特徴とする操作支援システム。 - 請求項1において、
前記遠隔操作ユニットが、
前記非常停止信号を送信する送信部と、
前記送信部からの前記非常停止信号の送信後に、前記非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を前記非常停止スイッチユニットから受信する受信部とを備えた、
ことを特徴とする操作支援システム。 - 請求項1または2において、
前記非常停止スイッチユニットが、
前記非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を送信する送信部をさらに備えた、
ことを特徴とする操作支援システム。 - 請求項2において、
前記遠隔操作ユニットが、複数の前記非常停止スイッチユニットのそれぞれの前記非常停止ボタンに対して遠隔操作可能に設けられており、前記遠隔操作の際には、前記複数の前記非常停止スイッチユニットのうちのいずれかの前記非常停止スイッチユニットの前記非常停止ボタンが優先的に選択されている、
ことを特徴とする操作支援システム。 - 請求項5において、
優先的に選択された前記非常停止ボタンを有する前記無人搬送車は、前記遠隔操作時に非常停止し、優先的に選択されていない前記非常停止ボタンを有する残りの前記無人搬送車はソフト停止しまたは停止せずに走行状態を続行するようになっている、
ことを特徴とする操作支援システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066423 | 2019-03-29 | ||
JP2019066423 | 2019-03-29 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020167676A JP2020167676A (ja) | 2020-10-08 |
JP7478560B2 true JP7478560B2 (ja) | 2024-05-07 |
Family
ID=72714578
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020051868A Active JP7478560B2 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-23 | 操作支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7478560B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000305155A (ja) | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Canon Inc | リモコンシステム |
JP2005196441A (ja) | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
JP2011504054A (ja) | 2007-11-14 | 2011-01-27 | エルベックスビデオ株式会社 | ビデオインターホンを介してac駆動器具を操作する方法および機器、双方向irドライバ、ならびに遠隔制御装置 |
JP2011197859A (ja) | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Daihen Corp | 機械の操作装置 |
JP2016511963A (ja) | 2013-01-25 | 2016-04-21 | デン オートメーション リミテッド | スイッチング装置 |
-
2020
- 2020-03-23 JP JP2020051868A patent/JP7478560B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000305155A (ja) | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Canon Inc | リモコンシステム |
JP2005196441A (ja) | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
JP2011504054A (ja) | 2007-11-14 | 2011-01-27 | エルベックスビデオ株式会社 | ビデオインターホンを介してac駆動器具を操作する方法および機器、双方向irドライバ、ならびに遠隔制御装置 |
JP2011197859A (ja) | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Daihen Corp | 機械の操作装置 |
JP2016511963A (ja) | 2013-01-25 | 2016-04-21 | デン オートメーション リミテッド | スイッチング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020167676A (ja) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5010607B2 (ja) | 無線式ホール呼びボタンを備えたエレベータシステム | |
CA2250533C (en) | Remotely controlled toy and wireless remote operable in a point of sale package | |
US8710970B2 (en) | Signal apparatus for facilitating safe backup of vehicles | |
US7605558B2 (en) | Robot system | |
JP4600307B2 (ja) | 自動機械システム | |
KR101480017B1 (ko) | 철도 차량의 비상안내 방송시스템 및 그 방법 | |
JP7478560B2 (ja) | 操作支援システム | |
JP2006285635A (ja) | 表示案内装置、ロボットシステム及びロボットシステムにおける表示案内方法 | |
US11734962B2 (en) | Vehicle messaging system and method of operation thereof | |
KR102027121B1 (ko) | 차량의 자율 주행 제어 방법 | |
JP2020504893A (ja) | 災難警報及び災難訓練機能を備えたled照明灯システム | |
US20100207548A1 (en) | Linking sequence for wireless lighting control | |
JP7375860B2 (ja) | ロボット操作装置 | |
JP2008134920A (ja) | 警報器 | |
US20210263520A1 (en) | Method for preventing a collision between an autonomous vehicle and a user in a movement range of the autonomous vehicle and system | |
US11657985B2 (en) | Operation switch unit, remote operation terminal and operation system | |
US9704378B2 (en) | Rescuer locator using bidirectional signal transmitter | |
JP2020035672A (ja) | 操作スイッチユニットおよび非常停止スイッチユニット | |
KR102545574B1 (ko) | 중장비용 위험경고 시스템 | |
KR101748614B1 (ko) | 프로그램가능한 경보장치를 구비하는 생산라인 시스템 | |
JP7204301B2 (ja) | 遠隔制御システムおよび遠隔制御方法 | |
JP7384685B2 (ja) | 無線操作支援システムおよび無線操作支援機能付き操作スイッチユニット | |
KR101870080B1 (ko) | 무선통신 방식을 이용한 다기능 원격제어장치 | |
JP2022006874A (ja) | 非常停止スイッチおよび安全制御システム | |
US20230174090A1 (en) | Traffic situation-dependent control of a virtual reality device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230104 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240422 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7478560 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |