CN110651259B - 车载设备的控制装置 - Google Patents

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Abstract

控制装置(5)的第1CPU(61)及第2CPU(81)具有基于CPU间通信的状态及电池电压(VB)或复位信号判断一方的CPU状态的第1CPU状态判断单元(94)及第2CPU状态判断单元(74)。由此，可以判别CPU间通信被断开的对方侧的CPU是否为复位状态。由此，可以适当地进行另一方的CPU中的后续处理。

Description

车载设备的控制装置
技术领域
本发明涉及车载设备的控制装置。
背景技术
作为以往的车载设备的控制装置，已知以下的专利文献1中记载的装置。
也就是说，在该控制装置中，在第1CPU及第2CPU的复位时，通过同时复位该第1CPU和第2CPU，确保该第1CPU及第2CPU的动作的稳定性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平06－056045号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，像所述以往的车载设备的控制装置那样，若总是使第1CPU及第2CPU同时复位，则有在该复位中无法介入控制的问题。
因此，在仅使需要复位的一方的CPU复位的情况下，由此CPU间通信被断开。为此，从不处于复位状态的另一方的CPU，无法适当地判断所述一方的CPU的工作状态。
也就是说，对于CPU间通信被断开的所述一方的CPU，难以判别处于复位状态、还是在CPU本身或CPU间通信中发生了异常。
本发明鉴于所述以往的技术课题而提出，提供可以判别CPU间通信被断开的CPU是否为复位状态的车载设备的控制装置。
解决课题的方案
特别是，本发明在第1CPU及第2CPU中，设置了基于CPU间通信的状态及供给电源的电压值、或复位信号，判断一方的CPU的状态的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元。
发明效果
根据本发明，可以判别CPU间通信被断开的CPU是否为复位状态。
附图说明
图1是应用本发明的车辆用动力转向装置的立体图。
图2是图1所示的动力转向装置的促动器的系统结构图。
图3是表示了本发明的第1实施方式的图2所示的控制装置的系统结构图。
图4是图3所示的第1CPU及第2CPU的控制框图。
图5是表示图4所示的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元的控制内容的流程图。
图6是表示图4所示的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元的控制内容的流程图。
图7是表示图4所示的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元的控制内容的流程图。
图8是表示图5～图7所示的CPU间通信异常判断的控制内容的流程图。
图9是本发明的第1实施方式的变形例的车载设备的控制装置的系统结构图。
图10是图9所示的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元的控制框图。
图11是本发明的第2实施方式的车载设备的控制装置的系统结构图。
图12是图11所示的第1CPU及第2CPU的控制框图。
图13是表示图12所示的第1CPU状态判断单元及第2CPU状态判断单元的控制内容的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的车载设备的控制装置的实施方式。再者，在下述实施方式中，与以往同样，表示将该控制装置应用于汽车的电动助力转向装置。
(动力转向装置的结构)
图1表示应用本发明的动力转向装置的系统结构图。再者，在本图的说明中，将与转向轴1的旋转轴线Z平行的方向作为“轴方向”、将与转向轴1的旋转轴线Z正交的方向作为“径方向”、并且将围绕转向轴1的旋转轴线Z的方向作为“周方向”来说明。此外，对于“轴方向”，将图1中的上侧作为“一端侧”、下侧作为“另一端侧”来说明。
如图1所示，动力转向装置包括：基于驾驶员的操作提供转向的转向机构SM；以及辅助驾驶员的转向操作的转向辅助机构AM。
转向机构SM具有连接到图示之外的方向盘的转向轴1、以及作为连接到图示之外的转向轮的转向轴的齿条2，转向轴1和齿条2通过图示之外的转换机构而连接。转换机构是由转向轴1(后述的输出轴12)上形成的图示之外的小齿轮、以及齿条2上形成的图示之外的齿条齿构成的所谓齿轮齿条机构。
转向轴1通过图示之外的扭力杆连接了与图示之外的方向盘一体旋转的输入轴11和连接到齿条2的输出轴12而构成。输入轴11的轴方向一端侧(图1的上端侧)连接到图示之外的方向盘，并且另一端侧连接到图示之外的扭力杆。输出轴12的轴方向一端侧(图1的上端侧)连接到图示之外的扭力杆，并且另一端侧连接到齿条2。也就是说，在输出轴12的另一端侧外周上形成图示之外的小齿轮，通过该小齿轮与齿条2的外侧部中形成的图示之外的齿条齿咬合，输出轴12的旋转转换为齿条2的轴方向运动而被传递。
齿条2容纳在沿轴方向延伸的大致圆筒的齿条外壳20的内周侧，轴方向的两端部分别通过横拉杆21、21及图示之外的转向臂连接到图示之外的转向轮。也就是说，通过齿条2向轴方向移动，图示之外的转向臂通过横拉杆21、21被推拉，变更图示之外的转向轮的方向。
转向辅助机构AM具有：生成与车辆的行驶状态对应的转向辅助力的所谓机电一体型的促动器；以及将该促动器生成的转向辅助力减速并传递给齿条2的传动机构3。
所述促动器具有：提供转向辅助力的生成的电动机4；以及基于提供车辆的行驶状态的检测的各种传感器(例如转向角传感器AS及扭矩传感器TS、车速传感器等)的检测结果等，驱动控制电动机4的控制装置5。转向角传感器AS及扭矩传感器TS作为一个组件一体地构成，配置在转向轴1的外周侧。转向角传感器AS基于伴随输入轴11的旋转而旋转配置的图示之外的1的一对齿轮的旋转角度差，检测自图示之外的方向盘的中立位置起的旋转量即转向角。扭矩传感器TS基于输入轴11和输出轴12d的相对位移量，检测由驾驶员输入到转向轴1的转向扭矩。
传动机构3具有输入侧带轮31、输出侧带轮32、在所述两带轮31、32间卷绕的带构件33、以及一边将输出侧带轮32的旋转减速一边转换为齿条2的轴向运动的滚珠丝杠34。输入侧带轮31固定在电动机4的输出轴43上，以相当于输出轴43的旋转轴线的第2基准轴A2为中心，与输出轴43一体地旋转。输出侧带轮32配置在齿条2的外周侧，通过滚珠丝杠34连接到齿条2，以相当于齿条2的中心轴线的第1基准轴A1为中心，与后述的螺母341一体地旋转。带构件33是在内部埋设了玻璃纤维和钢丝等作为芯材的环形V带，通过使输入侧带轮31和输出侧带轮32同步旋转，将输入侧带轮31的旋转力传递到输出侧带轮32。
滚珠丝杠34具有：配置在齿条2的外周侧的筒状的螺母341、在该螺母341和齿条2之间形成的滚珠循环槽342中可滚动设置的多个滚珠343、以及连接滚珠循环槽342的两端用于滚珠343的循环的图示之外的管。滚珠循环槽342由设置在齿条2的外周中的螺旋状的轴侧滚珠丝杠槽342a和设置在螺母341的内周中的螺旋状的螺母侧滚珠丝杠槽构成。
电动机4是所谓3相交流式的表面磁铁型同步电机，具有固定在电机外壳40的内周面上的筒状的定子41、在定子41的内周侧介于规定的径方向间隙配置的筒状的转子42、以及固定在转子42的内周侧上的输出轴43。电机外壳40呈现大致的筒状，一端侧连接到在齿条外壳20的轴方向中间部延伸设置的传动机构容纳部20a，另一端侧开口由后述的控制外壳50封闭。输出轴43的前端侧(传动机构3侧)面向传动机构容纳部20a内，连接到输入侧带轮31。此外，在输出轴43的底端侧(控制装置5侧)，设有提供输出轴43的旋转角检测的图示之外的电机旋转角传感器。也就是说，通过将该电机旋转角传感器的检测结果反馈给控制装置5，电动机4由控制装置5驱动控制。
装载了控制电动机4的通电的微计算机(后述的第1CPU61、第2CPU81)等的电子部件的控制基板51被容纳在角筒状的控制外壳50的内部，控制装置5被连接固定在电机外壳40的另一端侧开口部上。控制装置5中，在相互连通的控制外壳50和电机外壳40(传动机构容纳部20a)之间控制基板51与电动机4和图示之外的电机旋转角传感器连接，基于电机旋转角传感器的检测结果，根据转向扭矩和车速等而驱动控制电动机4。控制外壳50由覆盖电机外壳40的另一端部的筒状的本体50a、以及封闭该本体50a的另一端侧开口的盖50b构成。
〔第1实施方式〕
图2～图8表示本发明的车载设备的控制装置的第1实施方式。
(促动器的结构)
图2表示图1所示的动力转向装置的所述促动器的系统结构图。图3表示本发明的车载设备的控制装置的第1实施方式，表示图2所示的控制装置5的系统结构图。
如图2所示，所述促动器由图2中分别以点划线包围的具有驱动控制第1三相线圈68的第1控制单元60、以及驱动控制第2三相线圈88的第2控制单元80的双系统的冗余系统构成。
第1控制单元60具有：基于来自第1电力供给单元63的电力供给进行各种运算的第1CPU61；以及由被输入了来自该第1CPU61的指令信号的图示之外的前置驱动器驱动控制的第1逆变器电路62。另一方面，第2控制单元80具有：基于来自第2电力供给单元83的电力供给进行各种运算的第2CPU81；以及由被输入了来自该第2CPU81的指令信号的图示之外的第2前置驱动器驱动控制的第2逆变器电路82。
第1CPU61具有与第1扭矩传感器TS1的主传感器、子传感器电连接，从该各传感器接收第1扭矩信号Tr1(主)、Tr1(子)的第1扭矩信号接收单元T11、第2扭矩信号接收单元T12。此外，第1CPU61具有与第1电机旋转角传感器MS1的主传感器、子传感器电连接，从该各传感器接收第1电机旋转角信号θm1(主)、θm1(子)的第1电机旋转角信号接收单元R11、第2电机旋转角信号接收单元R12。此外，第1CPU61具有接收例如车速信号等从车辆侧输出的各种信号的车辆信号接收单元VS。
第2CPU81具有与第2扭矩传感器TS2的主传感器、子传感器电连接，从该各传感器接收第2扭矩信号Tr2(主)、Tr2(子)的第1扭矩信号接收单元T21、第2扭矩信号接收单元T22。此外，第2CPU81具有与第2电机旋转角传感器MS2的主传感器、子传感器电连接，从该各传感器接收第2电机旋转角信号θm2(主)、θm2(子)的第1电机旋转角信号接收单元R21、第2电机旋转角信号接收单元R22。
此外，第1控制单元60及第2控制单元80具有监视第1CPU61及第2CPU81的工作状态的第1CPU监视单元64及第2CPU监视单元84。第1CPU监视单元64及第2CPU监视单元84具有在判断为作为各自监视对象的第1CPU61及第2CPU81中发生了异常的情况下，断开对第1逆变器电路62及第2逆变器电路82的电力供给的功能。也就是说，第1CPU监视单元64通过对在车载电池BT和第1逆变器电路62之间配置的第1故障保护继电器65及第1逆变器电路62输出断开信号，断开对第1逆变器电路62的电力供给。同样，第2CPU监视单元84通过对在电池BT和第2逆变器电路82之间配置的第2故障保护继电器85及第2逆变器电路82输出断开信号，断开对第2逆变器电路82的电力供给。
而且，第1控制单元60及第2控制单元80具有根据需要对第1CPU61输出第1复位信号Rs1的第1复位单元66以及对第2CPU81输出第2复位信号Rs2的第2复位单元86。第1复位单元66及第2复位单元86负责例如电源接通时或瞬时的停电(电压降)时等规定的定时中的第1CPU61及第2CPU81的初始化。
此外，第1CPU61及第2CPU81分别具有与对方的CPU61、81之间进行信号的发送接收即CPU间通信的第1CPU间通信单元67及第2CPU间通信单元87。也就是说，通过经由第1CPU间通信单元67及第2CPU间通信单元87相互地进行通信，相互监视第1CPU61及第2CPU81的工作状态。此时，第1CPU间通信单元67和第2CPU间通信单元87采用例如在第1CPU间通信单元67中串行通信、在第2CPU间通信单元87中并行通信等彼此不同的通信方式。
第1逆变器电路62及第2逆变器电路82由以MOS－FET为代表的开关元件构成，根据来自对应的图示之外的前置驱动器的指令信号，将从电池BT供给的直流电流转换为三相交流电流，供给第1三相线圈68及第2三相线圈88。再者，第1逆变器电路62与第1的第1电流检测单元E11、第2的第1电流检测单元E12电连接，由该各检测单元E11、E12检测出的第1逆变器电路62的电流被反馈给第1CPU61。同样，第2逆变器电路82与第1的第2电流检测单元E21、第2的第2电流检测单元E22电连接，由该各检测单元E21、E22检测出的第2逆变器电路82的电流被反馈给第2CPU81。
电动机4是基于三相交流电力驱动的、所谓三相感应电机，在定子41(参照图1)的内周侧形成的图示之外的齿上，卷绕第1u相线圈68u、第1v相线圈68v、第1w相线圈68w、第2u相线圈88u、第2v相线圈88v、第2w相线圈88w。也就是说，定子41具有由第1u相线圈68u、第1v相线圈68v、第1w相线圈68w构成的第1三相线圈68，以及由第2u相线圈88u、第2v相线圈88v、第2w相线圈88w构成的第2三相线圈88。而且，由这种两2系统的三相线圈68，88驱动转子42及输出轴43(参照图1)。
图4表示图3所示的第1CPU61及第2CPU81的控制框图。
如图4所示，第1CPU61具有：第1CPU故障诊断单元71；第1CPU间通信单元67；第1CPU间通信诊断单元72；第2CPU复位状态判断单元73；第2CPU状态判断单元74；第1指令信号运算单元75；以及第1复位执行单元76。
第1CPU故障诊断单元71检测第1CPU61的异常状态，将该信息输出到第1CPU监视单元64。在判断为第1CPU61中发生了异常的情况下，如前述，第1CPU监视单元64对第1故障保护继电器65及第1逆变器电路62输出断开信号，关断来自电池BT的电力供给。此外，第1CPU故障诊断单元71将诊断结果输出到第1CPU间通信单元67(后述的第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b)，将第1CPU61的异常传送到第2CPU81。
第1CPU间通信单元67由第1的第1CPU间通信单元67a和第2的第1CPU间通信单元67b组成的双系统构成。此外，在第2CPU状态判断单元74通过所述相互监视而判断为第2CPU81已从复位状态恢复了时，第1CPU间通信单元67对第2CPU81输出用于使相互的控制定时同步的同步信号。
第1CPU间通信诊断单元72具有第1的第1CPU间通信诊断单元72a和第2的第1CPU间通信诊断单元72b。而且，由第1的第1CPU间通信诊断单元72a判断通过了第1的第1CPU间通信单元67a的第1CPU间通信的正常和异常，由第2的第1CPU间通信诊断单元72b判断通过了第2的第1CPU间通信单元67b的第2CPU间通信的正常和异常。
在基于规定条件判断第2CPU81处于复位状态的情况下，第2CPU复位状态判断单元73将该信息输出到第2CPU状态判断单元74。具体而言，如后述，在检测到从电池BT供给的电压VB低于规定值的状态，并且第1的第1CPU间通信诊断单元72a及第2的第1CPU间通信诊断单元72b的通信停止状态持续了规定时间以上的情况下，第2CPU复位状态判断单元73判断为第2CPU81处于复位状态。
第2CPU状态判断单元74基于第1的第1CPU间通信诊断单元72a及第2的第1CPU间通信诊断单元72b的诊断结果，判断第1CPU61的通信功能的状态，并且基于通过了第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b的第1CPU间通信及第2CPU间通信的信息，判断第2CPU81的正常和异常。也就是说，在第1的第1CPU间通信诊断单元72a及第2的第1CPU间通信诊断单元72b的诊断结果都正常的情况下执行该判断。
作为第2CPU81的正常和异常的具体的判断基准，在识别为第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b的各CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)都正常的情况下，判断为第2CPU81正常。另一方面，在识别为第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b的各CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)都异常的情况下，判断为第2CPU81异常。并且，在第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b的CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)之中，一方的CPU间通信正常、另一方的CPU间通信异常这样判断不一致的情况下，判断为另一方的CPU间通信异常。再者，可以通过从第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b发送例如规定的变量，在接收侧是否被送来了相同的值而判断第2CPU81的正常和异常。
而且，在第2CPU状态判断单元74中，基于第2CPU81的复位状态、第2CPU81的异常、以及通过了第1的第1CPU间通信单元67a及第2的第1CPU间通信单元67b的第1CPU间通信及第2CPU间通信的状态，在第1控制单元60中，使电动机4的驱动控制继续、断开或转移到输出降低的状态，并且根据需要在车辆侧显示警告。
第1指令信号运算单元75基于从第1扭矩信号接收单元T11、第2扭矩信号接收单元T12(参照图3)取入的扭矩信号和从车辆信号接收单元VS(参照图3)取入的车速信号，参照规定的辅助控制量Map(图示之外)，计算第1基本指令信号Ib1。此外，在第2CPU状态判断单元74判断为CPU间通信异常时，第1指令信号运算单元75运算控制第1逆变器电路62的指令信号即第1控制指令信号Ic1。这样，在第1指令信号运算单元75中，运算由第1基本指令信号Ib1及第1控制指令信号Ic1等构成的第1指令信号Io1，基于该第1指令信号Io1，通过第1逆变器电路62而驱动控制电动机4。
此外，在第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81的复位状态时，第1指令信号运算单元75运算第2指令信号Io2，至少直至第2CPU81恢复为止。也就是说，在判断为第2CPU81是复位状态时，在第2CPU81再启动并直至恢复为止的期间，仅由第1CPU61继续辅助控制。再者，在第2CPU81恢复后，可以由第1CPU61及第2CPU81的两方的CPU继续辅助控制，此外，也可以转移到其他的控制。
第1复位执行单元76基于输入到第1CPU61的第1复位信号接收单元R1的第1复位信号Rs1，执行第1CPU61的复位。再者，该CPU复位本身基于第1CPU61的硬件功能。此外，在第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81处于复位状态时，第1复位执行单元76执行伴随该第2CPU81的复位的第1CPU61的复位。
以下，对于第2CPU81，与第1CPU61同样地构成。也就是说，第2CPU81具有第2CPU故障诊断单元91、第2CPU间通信单元87、第2CPU间通信诊断单元92、第1CPU复位状态判断单元93、第1CPU状态判断单元94、第2指令信号运算单元95、以及第2复位执行单元96。
第2CPU故障诊断单元91检测第2CPU81的异常状态，将该信息输出到第2CPU监视单元84。在判断为第2CPU81中发生了异常的情况下，如前述，第2CPU监视单元84对第2故障保护继电器85及第2逆变器电路82输出断开信号，断开来自电池BT的电力供给。此外，第2CPU故障诊断单元91将诊断结果输出到第2CPU间通信单元87(后述的第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b)，将第2CPU81的异常传送到第1CPU61。
第2CPU间通信单元87由第1的第2CPU间通信单元87a和第2的第2CPU间通信单元87b组成的双系统构成。此外，在第1CPU状态判断单元94通过所述相互监视而判断出第1CPU61从复位状态恢复时，第2CPU间通信单元87对第1CPU61输出用于使相互的控制定时同步的同步信号。
第2CPU间通信诊断单元92具有第1的第2CPU间通信诊断单元92a和第2的第2CPU间通信诊断单元92b。而且，由第1的第2CPU间通信诊断单元92a判断通过了第1的第2CPU间通信单元87a的第1CPU间通信的正常和异常，由第2的第2CPU间通信诊断单元92b判断通过了第2的第2CPU间通信单元87b的第2CPU间通信的正常和异常。
在基于规定条件判断为第1CPU61处于复位状态的情况下，第1CPU复位状态判断单元93将该信息输出到第1CPU状态判断单元94。具体而言，如后述，在被检测出从电池BT供给的电压VB低于规定值的状态，并且第1的第2CPU间通信诊断单元92a及第2的第2CPU间通信诊断单元92b的通信停止状态持续了规定时间以上的情况下，第1CPU复位状态判断单元93判断为第1CPU61处于复位状态。
第1CPU状态判断单元94基于第1的第2CPU间通信诊断单元92a及第2的第2CPU间通信诊断单元92b的诊断结果，判断第2CPU81的通信功能的状态，并且基于通过了第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b的第1CPU间通信及第2CPU间通信的信息，判断第1CPU61的正常和异常。也就是说，在第1的第2CPU间通信诊断单元92a及第2的第2CPU间通信诊断单元92b的诊断结果都为正常的情况下执行该判断。
作为第1CPU61的正常和异常的具体的判断基准，在第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b的各CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)都被识别为正常的情况下，判断为第1CPU61正常。另一方面，在第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b的各CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)都被识别为异常的情况下，判断为第1CPU61异常。然后，在第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b的CPU间通信(第1CPU间通信及第2CPU间通信)之中，一方的CPU间通信正常、另一方的CPU间通信异常这样判断不一致的情况下，判断为另一方的CPU间通信异常。再者，可以通过从第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b发送例如规定的变量，在接收侧是否被送来了相同的值而判断第1CPU61的正常和异常。
而且，在第1CPU状态判断单元94中，基于第1CPU61的复位状态、第1CPU61的异常、以及通过了第1的第2CPU间通信单元87a及第2的第2CPU间通信单元87b的第1CPU间通信及第2CPU间通信的状态，在第2控制单元80中，使电动机4的驱动控制继续、断开或转移到输出降低的状态，并且根据需要而在车辆侧显示警告。
第2指令信号运算单元95基于从第2的第1扭矩信号接收单元T21、第2的第2扭矩信号接收单元T22(参照图3)取入的扭矩信号和从车辆信号接收单元VS(参照图3)取入的车速信号，参照规定的辅助控制量Map(图示之外)，计算第2基本指令信号Ib2。此外，在第1CPU状态判断单元94判断为CPU间通信异常时，第2指令信号运算单元95运算控制第2逆变器电路82的指令信号即第2控制指令信号Ic2。这样，在第2指令信号运算单元95中，运算由第2基本指令信号Ib2及第2控制指令信号Ic2等构成的第2指令信号Io2，基于该第2指令信号Io2，通过第2逆变器电路82而驱动控制电动机4。
此外，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61的复位状态时，第2指令信号运算单元95运算第2指令信号Io2，至少直至第1CPU61恢复为止。也就是说，在判断第1CPU61为复位状态时，在第1CPU61再启动并直至恢复为止的期间，仅由第2CPU81继续辅助控制。再者，在第1CPU61恢复后，可以通过第1CPU61及第2CPU81的两方的CPU继续辅助控制，此外，也可以转移到其他的控制。
第2复位执行单元96基于输入到第2CPU81的第2复位信号接收单元R2的第2复位信号Rs2，执行第2CPU81的复位。再者，该CPU复位本身基于第2CPU81的硬件功能。此外，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61处于复位状态时，第2复位执行单元96执行伴随该第1CPU61的复位的第2CPU81的复位。
图5～图7示出了表示第1CPU状态判断单元94及第2CPU状态判断单元74的各控制内容的一连串的流程图。这里，第1CPU状态判断单元94及第2CPU状态判断单元74的两控制内容是共同的。为此，以下，为了简便，仅说明第2CPU状态判断单元74的控制内容，对于第1CPU状态判断单元94的控制内容，省略具体的说明。
如图5所示，在本控制流程中，首先，在读入了电池电压VB后(步骤S101)，取入第1CPU间通信的信息(步骤S102)，进而取入第2CPU间通信的信息(步骤S103)。
接着，判断另一方的CPU(在本实施方式中第2CPU81)的复位标志Fr2是否被置位(步骤S104)，在判断为“是”的情况下，转移到步骤S115。
另一方面，在步骤S104中判断为“否”的情况下，接着判断对于第1CPU间通信是否异常、即第1CPU间通信异常标志Fc1是否被置位(步骤S105)。再者，对于这样的第1CPU间通信异常判断的具体的内容，使用图8所示的子流程图，在后面详述(以下，本控制流程中相同)。
在步骤S105中判断为“否”的情况下，执行第2CPU间通信的恢复处理(步骤S113)，之后将复位状态计数器Cr递增(步骤S114)，结束本程序。再者，第2CPU间通信的恢复处理，进行例如规定的RAM的初始化和通信周期的同步等(以下，本控制流程中相同)。
另一方面，在步骤S105中判断为“是”的情况下，接着判断对于第2CPU间通信是否异常、即第2CPU间通信异常标志Fc2是否被置位(步骤S106)。再者，对于该第2CPU间通信异常判断，与所述第1CPU间通信异常判断是同样的(以下，本控制流程中相同)。
在步骤S106中判断为“否”的情况下，执行第1CPU间通信的恢复处理(步骤S111)，之后将复位状态计数器Cr递增(步骤S112)，结束本程序。再者，第1CPU间通信的恢复处理，与第1CPU间通信的恢复处理同样，进行例如规定的RAM的初始化和通信周期的同步等(以下，本控制流程中相同)。
另一方面，在步骤S106中判断为“是”的情况下，接着判断电池电压VB是否低于规定值Vx(步骤S107)。这里，在判断为“否”的情况下，将复位状态计数器Cr递增(步骤S110)，结束本程序。再者，在本实施方式中，规定值Vx被设定为“5～6伏特”。
另一方面，在步骤S107中判断为“是”的情况下，输出复位信号、即将复位标志Fr2置位(步骤S108)，之后探测自身的CPU(在本实施方式中第1CPU61)的状态(步骤S109)，结束本程序。这样，在本实施方式中，基于第1CPU间通信和电池电压VB的信息，判断第2CPU81的复位状态。
接着，在所述步骤S104中判断为“是”的情况下，如图6所示，判断电池电压VB是否在规定值Vx以上(步骤S115)，在判断为“否”的情况下，结束本程序。
另一方面，在步骤S115中判断为“是”的情况下，接着与所述步骤S105同样，判断第1CPU间通信异常标志Fc1是否被置位(步骤S116)。这里，在判断为“否”的情况下，转移到步骤S132。
另一方面，在步骤S116中判断为“是”的情况下，接着与所述步骤S106同样，判断第2CPU间通信异常标志Fc2是否被置位(步骤S117)。这里，在判断为“否”的情况下，接着判断复位状态计数器Cr是否为规定值Cx以上(步骤S125)。再者，所述复位状态计数器Cr是所谓的定时器计数器，在本实施方式中，规定值Cx被设定为“1秒”。
在步骤S125中判断为“否”的情况下，执行第1CPU间通信的恢复处理(步骤S130)，之后将复位状态计数器Cr递增(步骤S131)，结束本程序。
另一方面，在步骤S125中判断为“是”的情况下，接着判断电池电压VB是否为规定值Vx以上(步骤S126)，在判断为“否”的情况下，结束本程序。
在步骤S126中判断为“是”的情况下，在解除了复位标志Fr2后(步骤S144)，确定第1CPU间通信异常判断(步骤S127)，继续所述辅助控制。然后，对于该第1CPU间通信异常，输出警告(步骤S128)，同时输出该异常的内容(步骤S129)，结束本程序。这里，在继续所述辅助控制时，除了原样继续该辅助控制以外，例如也可以降低电动机4的输出而继续该辅助控制(以下，本控制流程图中相同。)
此外，在所述步骤S117中判断为“是”的情况下，接着判断复位状态计数器Cr是否在规定值Cx以上(步骤S118)。
这里，在判断为“否”的情况下，执行第1CPU间通信的恢复处理(步骤S122)，并且执行第2CPU间通信的恢复处理(步骤S123)，之后将复位状态计数器Cr递增(步骤S124)，结束本程序。
另一方面，在步骤S118中判断为“是”的情况下，在解除了复位标志Fr2后(步骤S143)，确定第1CPU本身的异常判断(步骤S119)，继续所述辅助控制。然后，对于该第1CPU本身的异常，输出警告(步骤S120)，同时输出该异常的内容(步骤S121)，结束本程序。
接着，在所述步骤S116中判断为“否”的情况下，如图7所示，判断第2CPU间通信异常标志Fc2是否被置位(步骤S132)。这里，在判断为“否”的情况下，在解除了复位标志Fr2后(步骤S140)，确定第1CPU的正常判断(步骤S141)，之后输出复位发生记录(步骤S142)，结束本程序。
另一方面，在步骤S132中判断为“是”的情况下，接着判断复位状态计数器Cr是否为规定值Cx以上(步骤S133)。这里，在判断为“否”的情况下，执行第2CPU间通信的恢复处理(步骤S138)，之后将复位状态计数器Cr递增(步骤S139)，结束本程序。
另一方面，在步骤S133中判断为“是”的情况下，接着判断电池电压VB是否为规定值Vx以上(步骤S134)，在判断为“否”的情况下，结束本程序。
在步骤S134中判断为“是”的情况下，在解除了复位标志Fr2后(步骤S145)，确定第2CPU间通信异常判断(步骤S135)，继续所述辅助控制。然后，对于该第2CPU间通信异常，输出警告(步骤S136)，同时输出该异常的内容(步骤S137)，结束本程序。
图8示出了表示第1CPU间通信及第2CPU间通信异常判断的控制内容的流程图。这里，第1CPU间通信及第2CPU间通信异常判断是共同的。为此，以下，为方便起见，仅说明第2CPU间通信异常判断，对于第1CPU间通信异常判断，省略具体的说明。
如图8所示，在本控制流程中，首先，判断上次通信数据更新计数器Cb和本次通信数据更新计数器Cn是否一致(步骤S201)。
这里，在判断为“否”的情况下，数据未被更新，接着，判断第1定时器计数器Tm1是否为规定值Tx1以上(步骤S210)。在判断为“是”的情况下，将复位标志Fr2置位(步骤S218)，确定第2CPU间通信异常状态，结束本程序。
另一方面，在步骤S210中判断为“否”的情况下，将第1定时器计数器Tm1递增(步骤S211)，转移到步骤S203。
此外，在步骤S201中判断为“是”的情况下，将第1定时器计数器Tm1清零后(步骤S202)，转移到步骤S203。
在步骤S203中，判断通信数据长度Dl是否为规定值Dx以下(步骤S203)。
这里，在判断为“否”的情况下，数据长度异常，接着，判断第2定时器计数器Tm2是否为规定值Tx2以上(步骤S212)。在判断为“是”的情况下，将复位标志Fr2置位(步骤S218)，确定第2CPU间通信异常状态，结束本程序。
另一方面，在步骤S212中判断为“否”的情况下，将第2定时器计数器Tm2递增(步骤S213)，转移到步骤S205。
此外，在步骤S203中判断为“是”的情况下，将第2定时器计数器Tm2清零后(步骤S204)，转移到步骤S205。
在步骤S205中，判断接收CRC和发送CRC是否一致(步骤S205)。
这里，在判断为“否”的情况下，数据变化，接着，判断第3定时器计数器Tm3是否为规定值Tx3以上(步骤S214)。在判断为“是”的情况下，将复位标志Fr2置位(步骤S218)，确定第2CPU间通信异常状态，结束本程序。
另一方面，在步骤S214中判断为“否”的情况下，将第3定时器计数器Tm3递增(步骤S215)，转移到步骤S207。
此外，在步骤S205中判断为“是”的情况下，将第3定时器计数器Tm3清零后(步骤S206)，转移到步骤S207。
在步骤S207中，判断通信状态是否正常(步骤S207)。
这里，在判断为“否”的情况下，通信的自我诊断为不行(NG)，接着，判断第4定时器计数器Tm4是否为规定值Tx4以上(步骤S216)。在判断为“是”的情况下，将复位标志Fr2置位(步骤S218)，确定第2CPU间通信异常状态，结束本程序。
另一方面，在步骤S216中判断为“否”的情况下，将第4定时器计数器Tm4递增(步骤S217)，转移到步骤S209。
此外，在步骤S207中判断为“是”的情况下，将第4定时器计数器Tm4清零后(步骤S208)，转移到步骤S209。
在步骤S209中，将复位标志Fr2解除(步骤S209)，确定第2CPU间通信的正常状态，结束本程序。
(本实施方式的作用效果)
如所述以往的车载设备的控制装置(电动助力转向装置)，若总是使第1CPU及第2CPU同时复位，则在该复位中有无法介入电动助力转向装置的辅助控制的问题。
另一方面，在仅使需要复位的一方的CPU复位的情况下，由此CPU间通信被断开。为此，从未处于复位状态的另一方的CPU，无法适当地判断所述一方的CPU的工作状态。也就是说，对于CPU间通信被断开的所述一方的CPU，难以判别处于复位状态、还是CPU本身或CPU间通信发生了异常，成为之后适当的控制的障碍。
相对于此，在本实施方式的车载设备的控制装置中，可以通过使以下的效果奏效，解决所述以往的车载设备的控制装置的课题。
也就是说，本实施方式的车载设备的控制装置(控制装置5)为车载设备的控制装置，具有：第1CPU61及第2CPU81，运算控制作为车载设备的动力转向装置的驱动单元即电动机4的指令信号的第1指令信号Io1及第2指令信号Io2)；第1复位单元66，对第1CPU61输出第1复位信号Rs1；第2复位单元86，对第2CPU81输出第2复位信号Rs2；第1CPU间通信单元67，设置在第1CPU61中，进行在与第1CPU61和第2CPU81之间进行的信号的发送接收即CPU间通信；第2CPU间通信单元87，设置在第2CPU81中，进行所述CPU间通信；第1电力供给单元63，对第1CPU61供给电力；第2电力供给单元83，对第2CPU81供给电力；第2CPU状态判断单元74，设置在第1CPU61中，基于所述CPU间通信的状态以及从第1电力供给单元63供给的电力的电压值(电池电压VB)、或第2复位信号Rs2，判断第2CPU81的状态；以及第1CPU状态判断单元94，设置在第2CPU81中，基于所述CPU间通信的状态以及从第2电力供给单元83供给的电力的电压值(电池电压VB)、或第1复位信号Rs1，判断第1CPU61的状态。
这样，在本实施方式中，在第1CPU61及第2CPU81之中一方的CPU中，特别是CPU间通信为异常(不能执行或停止)状态，并且电池电压VB低于规定值Vx时，可以判断一方的CPU为复位状态。由此，可以适当地进行另一方的CPU中的后续处理。
此外，在本实施方式中，在CPU间通信停止或不能进行，以及从第2电力供给单元83供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上，并且没有输出第1复位信号Rs1时，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61的异常，在CPU间通信停止或不能进行，以及从第1电力供给单元63供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上，并且没有输出第2复位信号Rs2时，第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常。
这样，在电池电压VB正常，并且没有输出第1复位信号Rs1及第2复位信号Rs2的状况中，在CPU间通信处于异常(停止或不能进行)状态时，可以判断为CPU不是处于复位状态，而是CPU本身的异常。由此，可以适当地进行后续处理。
此外，在本实施方式中，在可进行CPU间通信时，第1CPU状态判断单元94基于从第1CPU61发送的信号判断有无第1CPU61的异常，在可进行CPU间通信时，第2CPU状态判断单元74基于从第2CPU81发送的信号判断有无第2CPU81的异常。
这样，在可进行CPU间通信时，通过基于该CPU间通信的信息进行判断，可以将各CPU61、81的自身诊断功能(参照步骤S109)的结果反映在对方侧的CPU中，可以适当地进行后续处理。
此外，在本实施方式中，第1CPU61包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第1指令信号Io1的第1指令信号运算单元75，第2CPU81包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第2指令信号Io2的第2指令信号运算单元95，在第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常时，第1指令信号运算单元75运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第1指令信号Io1)，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常时，第2指令信号运算单元95运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第2指令信号Io2)。
这样，在第1CPU61和第2CPU81的一方被判断为异常时，通过以另一方的CPU继续所述辅助控制(参照步骤S119～S120)，可以提高驾驶员的便利性。
此外，在本实施方式中，包括判断有无第1CPU61的异常的第1CPU监视单元64和判断有无第2CPU81的异常的第2CPU监视单元84，在CPU间通信不能进行并且从第2电力供给单元83供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上时，或第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常时，第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常，在CPU间通信不能进行并且从第1电力供给单元63供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上时，或第2CPU监视单元84判断为第2CPU81异常时，第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常。
特别是，在本实施方式中，通过第1CPU状态判断单元74、第2CPU状态判断单元94，在CPU间通信不能进行，并且从第1电力供给单元63、第2电力供给单元83供给的电池电压VB为规定值Vx以上时，可以判断一方的CPU为异常。由此，可以适当地进行另一方的CPU中的后续处理。
此外，在本实施方式中，车载设备的控制装置的特征在于，第1CPU61包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第1指令信号Io1的第1指令信号运算单元75，第2CPU81包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第2指令信号Io2的第2指令信号运算单元，在第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常时，第1指令信号运算单元75运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第1指令信号Io1)，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常时，第2指令信号运算单元95运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第2指令信号Io2)。
这样，在第1CPU61和第2CPU81的一方被判断为异常时，通过以另一方的CPU继续所述辅助控制(参照步骤S119～S120)，可以提高驾驶员的便利性。
此外，在本实施方式中，第1CPU间通信单元67包括第1的第1CPU间通信单元67a和第2的第1CPU间通信单元67b，第2CPU间通信单元87包括与第1的第1CPU间通信单元67a之间进行第1CPU间通信的第1的第2CPU间通信单元87a，以及与第2的第1CPU间通信单元67b之间进行第2CPU间通信的第2的第2CPU间通信单元87b。
这样，通过冗余地构成第1CPU间通信单元67、第2CPU间通信单元77，可以提高控制装置5的可靠性。
此外，在本实施方式中，包括：判断有无第1CPU61的异常的第1CPU监视单元64；以及判断有无第2CPU81的异常的第2CPU监视单元84，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行并且从第2电力供给单元83供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上时，或第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常并且第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行时，第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行并且从第1电力供给单元63供给的电力的电压值(电池电压VB)为规定值Vx以上时，或第2CPU监视单元84判断为第2CPU81异常并且第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行时，第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常。
特别是，在本实施方式中，通过第1CPU状态判断单元、第2CPU状态判断单元94，在CPU间通信不能进行，并且从第1电力供给单元、第2电力供给单元83供给的电池电压VB为规定值Vx以上时，可以判断一方的CPU为异常。由此，可以适当地进行另一方的CPU中的后续处理。
此外，在本实施方式中，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行，并且从第2电力供给单元83供给的电力的电压值(电池电压VB)低于规定值Vx时，第1CPU状态判断单元94判断第1CPU61为复位状态，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行，并且从第1电力供给单元63供给的电力的电压值(电池电压VB)低于规定值Vx时，第2CPU状态判断单元74判断第2CPU81为复位状态。
这样，通过第1CPU状态判断单元74、第2CPU状态判断单元94，在CPU间通信不能进行，并且从第1电力供给单元63、第2电力供给单元83供给的电池电压VB低于规定值Vx时，可以判断一方的CPU为复位状态。由此，可以适当地进行另一方的CPU中的后续处理。
此外，在本实施方式中，在第1CPU间通信和第2CPU间通信之中，一方可通信而另一方不可通信时，第1CPU状态判断单元94或第2CPU状态判断单元74判断第1CPU间通信和第2CPU间通信之中另一方为异常。
这样，在第1CPU61、第2CP81异常，或为复位状态时，第1CPU间通信、第2CPU间通信的两方为不能通信状态，但仅一方不能通信时，可以判断为CPU间通信异常。由此，可以适当地进行后续处理。
此外，在本实施方式中，第1CPU间通信单元67和第2CPU间通信单元87彼此通信方式不同。
这样，通过在第1CPU间通信单元67和第2CPU间通信单元87中，使通信方式彼此不同，可以抑制共同的原因造成的第1CPU间通信单元67和第2CPU间通信单元87的同时故障。
此外，在本实施方式中，第1CPU61包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第1指令信号Io1的第1指令信号运算单元75，第2CPU81包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第2指令信号Io2的第2指令信号运算单元95，在第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81的复位状态时，第1指令信号运算单元75运算控制相当于所述驱动单元的电动机4至少至第2CPU81恢复为止的指令信号(第1指令信号Io1)，在第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61的复位状态时，第2指令信号运算单元95运算控制相当于所述驱动单元的电动机4至少至第1CPU61恢复为止的控制信号(第2指令信号Io2)。
这样，在一方的CPU被判断为复位状态时，通过在该CPU再启动并恢复前的期间由另一方的CPU继续辅助控制，可以提高驾驶员的便利性。
此外，在本实施方式中，在第2CPU状态判断单元74判断第2CPU81为复位状态时，第1CPU61将第1CPU61复位，在第1CPU状态判断单元94判断第1CPU61为复位状态时，第2CPU81将第2CPU81复位。
这样，在一方的CPU被判断为复位状态时，通过使自身的CPU也复位，可以在稳定的状态下驱动两方的CPU。
此外，在本实施方式中，在第1CPU61或第2CPU81的一方从复位状态恢复之后，另一方的CPU对所述恢复的一方的CPU输出用于使控制定时同步的同步信号。
这样，伴随CPU的复位，通过对从该复位而恢复的CPU输出同步信号，可以通过该复位使偏移的周期同步。
(变形例)
图9、图10表示本发明的车载设备的控制装置的第1实施方式的变形例。再者，在本变形例中，构成为来自一方的CPU监视单元的信息被直接输入到另一方的CPU，而其他结构与所述第1实施方式是同样的。因此，对与所述第1实施方式相同的结构，通过附加相同的标号，省略其说明。
图9表示控制装置5的系统结构图，图10表示第1CPU61及第2CPU81的控制框图。
如图9、图10所示，在本变形例中，从第2CPU监视单元84输出的第2CPU81的异常判断信息被直接输入到第1CPU61的第2CPU状态判断单元74，同时从第1CPU监视单元64输出的第1CPU61的异常判断信息被直接输入到第2CPU81的第1CPU状态判断单元94。
也就是说，在本变形例中，第2CPU状态判断单元74直接接收来自第2CPU监视单元84的异常判断信息，在第2CPU监视单元84判断为第2CPU81异常时，基于来自该第2CPU监视单元84的异常判断信息，第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常。另一方面，第1CPU状态判断单元94直接接收来自第1CPU监视单元64的异常判断信息，在第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常时，基于来自该第1CPU监视单元64的异常判断信息，第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常。
更具体地说，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行，并且第2CPU监视单元84判断为第2CPU81的异常时，第2CPU状态判断单元74判断为该第2CPU81异常。另一方面，在第1CPU间通信及第2CPU间通信不能进行，并且第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常时，第1CPU状态判断单元94判断为该第1CPU61异常。
这样，根据本变形例，在第2CPU监视单元84判断为第2CPU81异常时，第2CPU状态判断单元74判断为第2CPU81异常，在第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常时，第1CPU状态判断单元94判断为第1CPU61异常。由此，可以判断对方侧的CPU的异常，同时提高该对方侧的CPU的异常的检测精度。其结果，可更合适地掌握对方侧的CPU的状态，可更合适地进行其自身CPU中的后续处理。
此外，如上述，在本变形例中，在第1CPU间通信、第2CPU间通信不能进行，并且第2CPU监视单元84判断为第2CPU81异常时，判断为第2CPU81异常，在第1CPU间通信、第2CPU间通信不能进行，并且第1CPU监视单元64判断为第1CPU61异常时，判断为第1CPU61异常。由此，进一步提高对方侧的CPU的异常的检测精度，进一步优化其自身的CPU中的后续处理。
〔第2实施方式〕
图11～图13表示本发明的车载设备的控制装置的第2实施方式。再者，在本实施方式中，使得将基于第1CPU、第2CPU间通信和电池电压VB的信息进行的所述第1实施方式中的第1CPU61及第2CPU81的复位状态的判断，基于来自第1复位单元66及第2复位单元86的复位信号进行，其他的结构与所述第1实施方式是同样的。因此，对与所述第1实施方式相同的结构，通过附加相同的标号，省略其说明。
图11表示控制装置5的系统结构图，图12表示第1CPU61及第2CPU81的控制框图。图13示出表示了第1CPU状态判断单元94及第2CPU状态判断单元74的各控制内容的流程图。再者，图13是表示了第1CPU状态判断单元74、第2CPU状态判断单元94的各控制内容的一部分流程图，通过图6、图7及图13构成一连串的控制流程图。
如图11、图12所示，在本实施方式中，第1复位信号Rs1被直接输入到第2CPU81的第1CPU复位状态判断单元93，同时第2复位信号Rs2被直接输入到第1CPU61的第2CPU复位状态判断单元73。然后，第1CPU61及第2CPU81基于从另一方的CPU直接输入的该复位信号判断另一方的CPU的复位状态。
具体地说，如图13所示，在相当于所述第1实施方式的CPU状态判断流程图的步骤S107的步骤S146中，判断是否接收到第2复位信号Rs2(步骤S146)。也就是说，在所述步骤S106中判断为“是”的情况下，判断是否接收到第2复位信号Rs2(步骤S146)。
这里，在判断为“否”的情况下，将复位状态计数器Cr递增(步骤S110)，结束本程序。另一方面，在步骤S146中判断为“是”的情况下，将复位标志Fr2复位(步骤S108)，探测之后自身的CPU(在本实施方式中第1CPU61)的状态(步骤S109)，结束本程序。
这样，在本实施方式中，基于第1复位信号Rs1的信息，判断第2CPU81的复位状态。此外，其他的控制流程的说明与所述第1实施方式是同样的，所以通过在图13中附加与图5共同的步骤号，省略具体的说明。而且，对于第1CPU61的复位状态的判断，与上述第2CPU81的复位状态的判断也是同样的，所以省略具体的说明。
如以上，特别是通过从对方侧的CPU直接接收到的复位信号(第1复位信号Rs1及第2复位信号Rs2)，也可以判断一方的CPU为复位状态，使与所述第1实施方式同样的作用效果奏效。
本发明不限定于所述实施方式等的结构，只要在可获得本发明的作用效果的范围内，可根据适用的车载设备的规格等而自由变更。
例如，在所述各实施方式中，构成为第1三相线圈68、第2三相线圈88协同驱动同一电动机(电动机4)，但也可以构成为该第1三相线圈68、第2三相线圈88分别驱动单独的电动机。
此外，在所述实施方式中，在第1CPU状态判断单元94判断为CPU间通信异常时，第2指令信号运算单元95也可以运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第2指令信号Io2)。但是，在第1CPU状态判断单元94判断为CPU间通信异常时，在第2指令信号运算单元95中，也可以不运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第2指令信号Io2)。
也就是说，作为所述实施方式的一变形例，也可以是第1CPU61包括接收从车辆发送的信号的车辆信号接收单元VS和运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第1指令信号Io1的第1指令信号运算单元75，第2CPU81包括运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第2指令信号Io2的第2指令信号运算单元95，在第2CPU状态判断单元74判断为CPU间通信异常时，第1指令信号运算单元75运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第1指令信号Io1)，在第1CPU状态判断单元94判断为CPU间通信异常时，第2指令信号运算单元95不运算控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号(第2指令信号Io2)。
这样，在第2CPU81没有车辆信号接收单元VS，通过CPU间通信经由第1CPU61接收来自车辆的信号的情况下，尽管在第2CPU81本身中未发生异常，但因CPU间通信异常，可能发生在第2CPU81中无法接收来自车辆的信号的状态。因此，通过中止第2CPU81侧的控制，仅在可接收来自车辆的信号的第1CPU61侧进行连续控制，可以提高控制装置5的可靠性。
此外，在第2CPU状态判断单元74判断为CPU间通信异常时，第1指令信号运算单元75也可以减少控制相当于所述驱动单元的电动机4的指令信号即第1指令信号Io1的输出。
这样，通过降低电动机4的输出，具有可以继续辅助控制，并且使驾驶员知道动力转向装置的异常的优点。
作为以上说明的实施方式等的车载设备的控制装置，例如，可考虑以下所述方式。
也就是说，该车载设备的控制装置，在其一个方式中，是车载设备的控制装置，具有：第1CPU及第2CPU，运算控制所述车载设备的驱动单元的指令信号；第1复位单元，将第1复位信号输出到所述第1CPU；第2复位单元，将第2复位信号输出到所述第2CPU；第1CPU间通信单元，设置在所述第1CPU中，进行在所述第1CPU和所述第2CPU之间进行的信号的发送接收即CPU间通信；第2CPU间通信单元，设置在所述第2CPU中，进行所述CPU间通信；第1电力供给单元，将电力供给所述第1CPU；第2电力供给单元，将电力供给所述第2CPU；第2CPU状态判断单元，设置在所述第1CPU中，基于所述CPU间通信的状态及从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值、或所述第2复位信号，判断所述第2CPU的状态；以及第1CPU状态判断单元，设置在所述第2CPU中，基于所述CPU间通信的状态及从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值、或所述第1复位信号，判断所述第1CPU的状态。
在所述车载设备的控制装置的优选的方式中，在停止或不能进行所述CPU间通信，以及从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上并且所述第1复位信号未被输出时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，在停止或不能进行所述CPU间通信，以及从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上并且所述第2复位信号未被输出时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
在另一优选的方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，在可进行所述CPU间通信时，所述第1CPU状态判断单元基于从所述第1CPU发送的信号判断所述第1CPU有无异常，在可进行所述CPU间通信时，所述第2CPU状态判断单元基于从所述第2CPU发送的信号，判断所述第2CPU有无异常。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，在所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，在所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常时，所述第2指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，包括判断所述第1CPU有无异常的第1CPU监视单元、以及判断所述第2CPU有无异常的第2CPU监视单元，在不能进行所述CPU间通信并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第1CPU监视单元判断为所述第1CPU异常时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，在不能进行所述CPU间通信并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第2CPU监视单元判断为所述第2CPU异常时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，在所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，在所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常时，所述第2指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU间通信单元包括第1的第1CPU间通信单元和第2的第1CPU间通信单元，所述第2CPU间通信单元包括与所述第1CPU间通信单元之间进行第1CPU间通信的第1的第2CPU间通信单元、以及与所述第2的第1CPU间通信单元之间进行第2CPU间通信的第2的第2CPU间通信单元。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，包括判断所述第1CPU有无异常的第1CPU监视单元和判断所述第2CPU有无异常的第2CPU监视单元，在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第1CPU监视单元判断为所述第1CPU异常并且不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第2CPU监视单元判断为所述第2CPU异常并且不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信，并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值低于规定值时，所述第1CPU状态判断单元判断所述第1CPU为复位状态，在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信，并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值低于规定值时，所述第2CPU状态判断单元判断所述第2CPU为复位状态。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，在所述第1CPU间通信和所述第2CPU间通信之中一方可通信而另一方不可通信时，所述第1CPU状态判断单元或所述第2CPU状态判断单元判断为所述第1CPU间通信和所述第2CPU间通信之中所述另一方异常。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU包括接收从车辆发送的信号的车辆信号的接收单元、以及运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，在所述第2CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，在所述第1CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第2指令信号运算单元不运算控制所述驱动单元的指令信号。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，在所述第2CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第1指令信号运算单元使控制所述驱动单元的指令信号的输出减少。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU间通信单元和所述第2CPU间通信单元彼此通信方式不同。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，在所述第2CPU状态判断单元判断所述第2CPU为复位状态时，所述第1指令信号运算单元至少至所述第2CPU恢复为止运算控制所述驱动单元的指令信号，在所述第1CPU状态判断单元判断所述第1CPU为复位状态时，所述第2指令信号运算单元至少至所述第1CPU恢复为止运算控制所述驱动单元的控制信号。
进而在另一优选方式中，在所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，在所述第2CPU状态判断单元判断所述第2CPU为复位状态时，所述第1CPU复位所述第1CPU，在所述第1CPU状态判断单元判断所述第1CPU为复位状态时，所述第2CPU复位所述第2CPU。
进而在另一优选方式中，所述车载设备的控制装置的方式的任何一个中，所述第1CPU或所述第2CPU的一方从复位状态恢复之后，另一方的CPU对所述恢复的一方的CPU输出用于使控制定时同步的同步信号。

Claims (14)

1.一种车载设备的控制装置，其特征在于，具有：
第1CPU及第2CPU，运算控制所述车载设备的驱动单元的指令信号；
第1复位单元，将第1复位信号输出到所述第1CPU；
第2复位单元，将第2复位信号输出到所述第2CPU；
第1CPU间通信单元，设置在所述第1CPU中，进行在所述第1CPU和所述第2CPU之间进行的信号的发送接收即CPU间通信；
第2CPU间通信单元，设置在所述第2CPU中，进行所述CPU间通信；
第1电力供给单元，将电力供给所述第1CPU；
第2电力供给单元，将电力供给所述第2CPU；
第2CPU状态判断单元，设置在所述第1CPU中，基于所述CPU间通信的状态及从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值、或所述第2复位信号，判断所述第2CPU的状态；以及
第1CPU状态判断单元，设置在所述第2CPU中，基于所述CPU间通信的状态及从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值、或所述第1复位信号，判断所述第1CPU的状态，
所述第1CPU间通信单元包括第1的第1CPU间通信单元和第2的第1CPU间通信单元，
所述第2CPU间通信单元包括与所述第1的第1CPU间通信单元之间进行第1CPU间通信的第1的第2CPU间通信单元，以及与所述第2的第1CPU间通信单元之间进行第2CPU间通信的第2的第2CPU间通信单元，
在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信，并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值低于规定值时，所述第1CPU状态判断单元判断所述第1CPU为复位状态，
在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信，并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值低于规定值时，所述第2CPU状态判断单元判断所述第2CPU为复位状态。
2.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
在停止或不能进行所述CPU间通信，以及从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上，并且未输出所述第1复位信号时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，
在停止或不能进行所述CPU间通信，以及从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上，并且未输出所述第2复位信号时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
3.如权利要求2所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
在可进行所述CPU间通信时，所述第1CPU状态判断单元基于从所述第1CPU发送的信号，判断所述第1CPU有无异常，
在可进行所述CPU间通信时，所述第2CPU状态判断单元基于从所述第2CPU发送的信号，判断所述第2CPU有无异常。
4.如权利要求3所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，
所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，
在所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，
在所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常时，所述第2指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号。
5.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，还包括：
第1CPU监视单元，判断所述第1CPU有无异常；以及
第2CPU监视单元，判断所述第2CPU有无异常，
在不能进行所述CPU间通信并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第1CPU监视单元判断为所述第1CPU异常时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，
在不能进行所述CPU间通信并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第2CPU监视单元判断为所述第2CPU异常时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
6.如权利要求5所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，
所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，
在所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，
在所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常时，所述第2指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号。
7.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，还包括：
判断所述第1CPU有无异常的第1CPU监视单元和判断所述第2CPU有无异常的第2CPU监视单元，
在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信并且从所述第2电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第1CPU监视单元判断为所述第1CPU异常并且不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信时，所述第1CPU状态判断单元判断为所述第1CPU异常，
在不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信并且从所述第1电力供给单元供给的电力的电压值为规定值以上时，或在所述第2CPU监视单元判断为所述第2CPU异常并且不能进行所述第1CPU间通信及所述第2CPU间通信时，所述第2CPU状态判断单元判断为所述第2CPU异常。
8.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
在所述第1CPU间通信和所述第2CPU间通信之中一方可通信而另一方不可通信时，所述第1CPU状态判断单元或所述第2CPU状态判断单元判断为在所述第1CPU间通信和所述第2CPU间通信之中所述另一方异常。
9.如权利要求8所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU包括接收从车辆发送的信号的车辆信号接收单元和运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，
所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，
在所述第2CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第1指令信号运算单元运算控制所述驱动单元的指令信号，
在所述第1CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第2指令信号运算单元不运算控制所述驱动单元的指令信号。
10.如权利要求9所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
在所述第2CPU状态判断单元判断为所述CPU间通信异常时，所述第1指令信号运算单元使控制所述驱动单元的指令信号的输出减少。
11.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU间通信单元和所述第2CPU间通信单元彼此通信方式不同。
12.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第1指令信号运算单元，
所述第2CPU包括运算控制所述驱动单元的指令信号的第2指令信号运算单元，
在所述第2CPU状态判断单元判断是所述第2CPU的复位状态时，所述第1指令信号运算单元至少至所述第2CPU恢复为止运算控制所述驱动单元的指令信号，
在所述第1CPU状态判断单元判断是所述第1CPU的复位状态时，所述第2指令信号运算单元至少至所述第1CPU恢复为止运算控制所述驱动单元的控制信号。
13.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
在所述第2CPU状态判断单元判断所述第2CPU为复位状态时，所述第1CPU复位所述第1CPU，
在所述第1CPU状态判断单元判断所述第1CPU为复位状态时，所述第2CPU复位所述第2CPU。
14.如权利要求1所述的车载设备的控制装置，其特征在于，
所述第1CPU或所述第2CPU的一方从复位状态恢复之后，另一方的CPU对所述恢复的一方的CPU输出用于使控制定时同步的同步信号。
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