JP2020108327A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】システムスイッチのオフ時における両系統の動作の一致性を確保する制御装置を提供する。【解決手段】複数のマイコンは、「制御量指令値及び制御量制限値」としての電流指令値及び電流制限値に基づいて生成したモータ駆動信号を各モータ駆動回路に出力する。各マイコンは、自マイコンのオフ判定が成立した（Ｓ０２、Ｓ０３）とき、終了処理の第１段階として「第１終了処理」を実行する（Ｓ０５）とともに、オフ判定信号を他マイコンへ送信する（Ｓ０６）。続いて各マイコンは、さらに他マイコンからオフ判定信号を受信した（Ｓ１２）とき、調停後オフ判定が成立したと判断し（Ｓ１５）、電流指令値又は電流制限値を現在値から漸減させる「第２終了処理」を開始する（Ｓ２０）。各マイコンは、第２終了処理が完了し、さらに自マイコン及び他マイコンの電源オフ準備が完了したとき、電源リレーを遮断する「最終終了処理」を実行する（Ｓ４０）。【選択図】図９

Description

本発明は、制御装置に関する。

従来、冗長的に設けられた複数のマイコンでモータの駆動を制御するモータ制御装置として機能する制御装置が知られている。

例えば特許文献１には、電動パワーステアリング制御装置の制御ユニットにおいて、メインマイコン又はサブマイコンのいずれかが異常のとき、正常なマイコンで制御を継続する技術が開示されている。

特開第２０１５−８１０１３号公報

二組の巻線組を有するモータを二系統の冗長システムにより駆動するモータ制御装置として、本明細書では、特に車両の電動パワーステアリングシステム（以下「ＥＰＳ」）において、操舵アシストモータを駆動し、アシスト動作を行うモータ制御装置を想定する。また、一般にシステムの起動状態（すなわちオン状態）と停止状態（すなわちオフ状態）とを切り替えるスイッチを「システムスイッチ」といい、特にシステムが車両である場合には「車両スイッチ」という。車両スイッチは、エンジン車ではイグニッションスイッチ（以下、「ＩＧスイッチ」と記す）に相当し、ハイブリッド車や電気自動車ではレディスイッチに相当する。

ここでは、車両スイッチとしてＩＧスイッチを備える車両のＥＰＳに適用されるモータ制御装置を具体例として記載する。ＥＰＳのモータ制御装置は、基本的にＩＧＯＮによりマイコンが起動してアシストを開始し、ＩＧＯＦＦによりアシストを停止する。ただし、車両要因やＩＧ電源を使用する制御回路（ＥＣＵ）の数により、系統間でＩＧＯＦＦのタイミングずれが発生した場合、正常にＩＧＯＦＦしても片系統だけＩＧＯＦＦとなる可能性がある。片系統のマイコンだけがモータ駆動を停止し、アシスト停止すると、本来の狙いとは異なるアシストトルクが出力され、操舵感の低下を招いたり、運転者に不安を与えたりするという問題が発生する。

また、一方のマイコンでＩＧＯＮ状態からＯＦＦ操作後、素早く再ＯＮ操作が行われた場合、両系統のマイコンの判定タイミングにおいて状態遷移ずれが発生し、一方のマイコンだけがＯＦＦ判定する可能性がある。すると、ＯＦＦ判定した系統の駆動停止に引きずられて両系統ともに駆動停止するおそれがある。例えば、両系統で協調して動作し、電流制限値を共有する構成では、片系統のマイコンだけがＯＦＦ判定すると、共有の電流制限値が０となるため、アシスト停止に至る。

また、アシスト復帰するときにもアシストの急峻な変動が発生することがある。例えば片系統だけがアシスト停止すると、その後、電流制限値の共有が中止され、急峻なアシスト変動が発生する。さらに、例えば両系統の電流指令値差を監視するフェイル判定を行う場合等、系統間の動作が異なることで誤ってフェイル判定することも起こりえる。このように、車両スイッチのオフ時に両系統のマイコンの制御状態や動作タイミング等の一致性が崩れるという問題について、特許文献１には何ら言及されていない。

本発明は、上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、システムスイッチのオフ時における両系統の動作の一致性を確保する制御装置を提供することにある。

本発明は、車両に搭載され、複数の巻線組（８０１、８０２）を含むモータ（８０）を駆動するモータ制御装置として機能する制御装置である。この制御装置は、複数の巻線組に対応して設けられる複数のモータ駆動回路（７０１、７０２）と、複数のマイコン（４０１、４０２）と、一つ以上の電源リレー（１４１、１４２）と、を備える。すなわち、この制御装置は、複数系統の冗長システムにより構成される。

複数のマイコンは、モータの駆動制御に係る制御量についての制御量指令値、及び、制御量指令値の上限である制御量制限値を演算し、制御量指令値及び制御量制限値に基づいて生成したモータ駆動信号を、各モータ駆動回路に出力する。制御量は、例えば巻線組に通電される電流である。一つ以上の電源リレーは、電源（１１１、１１２）から各モータ駆動回路に供給される電力を遮断可能である。

互いに対応して設けられるマイコン及びモータ駆動回路を含む一群の構成要素の単位を「系統」と定義する。各系統の構成要素が制御量を制御することにより、モータ制御装置はモータを駆動する。また、二系統の各マイコンについて、自系統のマイコンを「自マイコン」といい、他系統のマイコンを「他マイコン」という。

各マイコンは、オフ判定部（４１１、４１２）、及び、マイコン間通信部（４２１、４２２）を有する。オフ判定部は、システムの起動状態であるオン状態と停止状態であるオフ状態とを切り替えるシステムスイッチ（１７１、１７２）がオフ操作され、所定の条件が成立したとき、オフ判定が成立したと判断する。「所定の条件」としては、供給電圧が閾値電圧まで低下したことや通信異常の発生等が用いられる。マイコン間通信部は、オフ判定が成立したことの情報をオフ判定信号として自マイコンと他マイコンとの間で送受信する。

各マイコンは、自系統において自マイコンのオフ判定が成立したとき、終了処理の第１段階として「第１終了処理」を実行するとともに、オフ判定信号を他マイコンへ送信する。第１終了処理としては、例えばＣＡＮ送信停止、車両協調制御禁止、フェイルマスク等の処理が行われる。自マイコンのみの判断で第１終了処理を進めることで、全体の処理時間を短縮することができる。

各マイコンは、さらに他マイコンからオフ判定信号を受信したとき、調停後オフ判定が成立したと判断し、制御量指令値又は制御量制限値を現在値から漸減させる「第２終了処理」を開始する。各マイコンにおいて調停後オフ判定が成立したことは、システムの視点から、「冗長システムのオフ判定」が成立したことに相当する。このとき、両系統のマイコンが電流制限値を共有することで動作タイミングを一致させ、モータ出力（ＥＰＳではアシストトルク）の変動や急変、及び、フェイルの誤判定等を防止することができる。

各マイコンは、第２終了処理が完了し、さらに自マイコン及び他マイコンの電源オフ準備が完了したとき、電源リレーを遮断する「最終終了処理」を実行する。このとき、温度記憶等も行われる。仮に両系統の最終終了処理のタイミングが一致しないと、遅れて停止する系統のマイコンが、先に停止した系統の異常を誤検出したり、通信異常が発生したりするおそれがある。本発明では、最終終了処理のタイミングを一致させることで、誤検出や通信異常を回避することができる。

このように本発明の制御装置は、自系統のオフ判定の成立により必要となる処理と、調停後オフ判定が成立し冗長システムとしてのオフ判定が成立した時の停止処置とを分けて実行する。これにより、車両スイッチのオフ時における両系統の動作の一致性を適切に確保することができる。

好ましくは、各マイコンは、第２終了処理の完了後、最終終了処理の前に、マイコン制御電源を保持する「第３終了処理」を開始する。各マイコンは、第３終了処理の完了後、自マイコンの電源オフ準備完了信号を他マイコンへ送信する。第３終了処理は、いわゆる「パワーラッチ」に相当し、処理の期間中、温度推定演算等が継続される。この場合、自マイコンのみの判断で第３終了処理を進めることで、全体の処理時間を短縮することができる。

ところで、システムスイッチの故障等により、いずれかの系統のマイコンに供給されている電源がオフされない場合、そのマイコンはオフ判定できず、調停後オフ判定がいつまでも成立しない。そこで、自マイコンのオフ判定の成立後、所定の待機時間内に他マイコンのオフ判定信号を受信せず、調停後オフ判定が成立しない場合、自マイコンは、第２終了処理に代えて、自系統のみの制御量指令値又は制御量制限値を独立して漸減させ、自系統によるモータの駆動を停止することが好ましい。

また、マイコンがオフ判定できないと、暗電流が流れ続け、最終的に電源電圧の低下によりマイコンが停止した場合、マイコン間通信異常等のＥＣＵ内部故障履歴を示す記憶が記憶媒体に残る可能性がある。すると、制御ユニットが正常であるにもかかわらず、内部故障履歴が残っているため修理の際に誤って交換されるおそれがある。この課題は、モータ制御装置として機能する制御装置に限らず、停止時に複数のマイコンがオフ判定を相互に通信し、調停後オフ判定に基づきオフする制御装置全般に共通する。

そこで本発明の別の態様の制御装置は、複数の電気回路（７０１、７０２）と、各電気回路に通電信号を出力する複数のマイコン（４０１、４０２）と、電源（１１１、１１２）から各電気回路に供給される電力を遮断可能な複数の電源リレー（１４１、１４２）と、を備える。互いに対応して設けられるマイコン及び電気回路を含む一群の構成要素の単位を「系統」と定義する。

各マイコンは、上記と同様のオフ判定部（４１１、４１２）、及び、マイコン間通信部（４２１、４２２）を有する。各マイコンは、自系統において自マイコンのオフ判定が成立したとき、オフ判定信号を他マイコンへ送信する。また、自マイコンのオフ判定の成立後、所定の待機時間内に他マイコンのオフ判定信号を受信した場合、調停後オフ判定が成立したと判断し、各系統の電源リレーを遮断する。

一方、各マイコンは、自マイコンの前記オフ判定の成立後、待機時間内に他マイコンのオフ判定信号を受信せず、調停後オフ判定が成立しない場合、「他系統未終了状態」であると判定し、自系統のみの電源リレーを遮断する。これにより、一般的な制御装置において、他系統未終了状態が継続することによる電源電圧の低下や、それに起因するマイコン間通信異常等のＥＣＵ内部故障履歴の記憶を防止することができる。

一実施形態のＥＣＵが機電一体式のモータ駆動システムとして適用される電動パワーステアリングシステムの構成図。 一実施形態のＥＣＵが機電別体式のモータ駆動システムとして適用される電動パワーステアリングシステムの構成図。 二系統機電一体式モータの軸方向断面図。 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。 多相同軸モータの構成を示す模式図。 各実施形態によるＥＣＵ（モータ制御装置）の全体構成図。 ＩＧスイッチ構成例の図。 （ａ）マイコン間通信の構成図、（ｂ）他マイコンからの判定信号の受信処理を示すフローチャート。 一実施形態によるＩＧＯＦＦ時における基本処理のフローチャート。 図９の第２終了処理（電流漸減）のサブフローチャート。 図９の第３終了処理（パワーラッチ）のサブフローチャート。 図９〜図１１に対応する基本処理のタイムチャート。 アシスト開始前のＩＧＯＦＦ判定処理のフローチャート。 マイコン間通信途絶時の処理、及び、調停後ＩＧＯＦＦ判定信号に基づく処理のフローチャート。 再ＩＧＯＮ判定成立時の電流制限値漸増処理のフローチャート。 ＩＧＯＦＦ判定成立後に待機時間を設定する処理のフローチャート。 調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立（他系統未終了）となる事象例を説明する正常時の図。 同事象例を説明するＩＧスイッチ故障時の図。 調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立時の処理例のフローチャート。 調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立時における駆動モード切り替え処理のフローチャート。 駆動モード切り替え処理のタイムチャート。 （ａ）独立駆動モード、（ｂ）片系統駆動モードの出力特性図。 応用実施例によるＩＧＯＦＦ判定の調停フローチャート。 応用実施例によるＩＧＯＦＦ判定及び判定時処置のフローチャート。

（一実施形態）
以下、制御装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。「モータ制御装置」として機能するＥＣＵは、車両の電動パワーステアリングシステム（以下「ＥＰＳ」）に適用され、操舵アシストトルクを出力するモータを駆動する。本実施形態のＥＣＵはエンジン車に搭載され、「システムスイッチ」且つ「車両スイッチ」としてのイグニッションスイッチ（以下「ＩＧスイッチ」）がオン操作されることにより起動し、ＩＧスイッチがオフ操作されることにより停止する。本実施形態中の「ＩＧＯＦＦ判定」及び「再ＩＧＯＮ判定」は、「オフ判定」及び「再オン判定」に相当する。

最初にＥＰＳの構成について、図１〜図６を参照して説明する。図１、図２に、ＥＰＳ９０を含むステアリングシステム９９の全体構成を示す。図１に、「モータ駆動装置」としてのＥＣＵ１０がモータ８０の軸方向の一方側に一体に構成されている「機電一体式」の構成が図示され、図２に、ＥＣＵ１０とモータ８０とがハーネスで接続された「機電別体式」の構成が図示される。なお、図１、図２におけるＥＰＳ９０はコラムアシスト式であるが、ラックアシスト式の電動パワーステアリング装置にも同様に適用可能である。

ステアリングシステム９９は、ハンドル９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、及び、ＥＰＳ９０等を含む。ハンドル９１にはステアリングシャフト９２が接続されている。ステアリングシャフト９２の先端に設けられたピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が設けられる。運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によりラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。

ＥＰＳ９０は、操舵トルクセンサ９３、ＥＣＵ１０、モータ８０、及び、減速ギア９４等を含む。操舵トルクセンサ９３は、ステアリングシャフト９２の途中に設けられ、運転者の操舵トルクを検出する。図１、図２に示す形態では、二重化された操舵トルクセンサ９３は、第１トルクセンサ９３１及び第２トルクセンサ９３２を含み、第１操舵トルクｔｒｑ１及び第２操舵トルクｔｒｑ２を二重に検出する。操舵トルクセンサが冗長的に設けられない場合、一つの操舵トルクｔｒｑの検出値が二系統共通に用いられてもよい。以下、冗長的に検出された操舵トルクｔｒｑ１、ｔｒｑ２を用いることに特段の意味が無い箇所では、一つの操舵トルクｔｒｑとして記載する。

ＥＣＵ１０は、操舵トルクｔｒｑ１、ｔｒｑ２に基づいて、モータ８０が所望のアシストトルクを発生するようにモータ８０の駆動を制御する。モータ８０が出力したアシストトルクは、減速ギア９４を介してステアリングシャフト９２に伝達される。ＥＣＵ１０は、回転角センサが検出したモータ８０の電気角θ１、θ２及び操舵トルクセンサ９３が検出した操舵トルクｔｒｑ１、ｔｒｑ２を取得する。ＥＣＵ１０は、これらの情報やＥＣＵ１０内部で検出したモータ電流等の情報に基づき、モータ８０の駆動を制御する。

モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体に構成された機電一体式モータ８００の構成について、図３、図４を参照して説明する。図３に示す形態では、ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力側とは反対側において、シャフト８７の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。なお、他の実施形態では、ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力側において、モータ８０と一体に構成されてもよい。モータ８０は、三相ブラシレスモータであって、ステータ８４０、ロータ８６０、及びそれらを収容するハウジング８３０を備えている。

ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されているステータコア８４５と、ステータコア８４５に組み付けられている二組の三相巻線組８０１、８０２とを有している。第１巻線組８０１を構成する各相巻線からは、リード線８５１、８５３、８５５が延び出している。第２巻線組８０２を構成する各相巻線からは、リード線８５２、８５４、８５６が延び出している。ロータ８６０は、リア軸受８３５及びフロント軸受８３６により支持されているシャフト８７と、シャフト８７が嵌入されたロータコア８６５とを有している。ロータ８６０は、ステータ８４０の内側に設けられており、ステータ８４０に対して相対回転可能である。シャフト８７の一端には永久磁石８８が設けられている。

ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４と、ケース８３４の一端に設けられているフロントフレームエンド８３８とを有している。ケース８３４及びフロントフレームエンド８３８は、ボルト等により互いに締結されている。各巻線組８０１、８０２のリード線８５１、８５２等は、リアフレームエンド８３７のリード線挿通孔８３９を挿通してＥＣＵ１０側に延び、基板２３０に接続されている。

ＥＣＵ１０は、カバー２１と、カバー２１に固定されているヒートシンク２２と、ヒートシンク２２に固定されている基板２３０と、基板２３０に実装されている各種の電子部品とを備えている。カバー２１は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０内への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー２１は、外部からの給電ケーブルや信号ケーブルが外部接続用コネクタ部２１４と、カバー部２１３とを有している。外部接続用コネクタ部２１４の給電用端子２１５、２１６は、図示しない経路を経由して基板２３０に接続されている。

基板２３０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向する位置に設けられ、ヒートシンク２２に固定されている。基板２３０には、二系統分の各電子部品が系統毎に独立して設けられており、完全冗長構成をなしている。本実施形態では基板２３０は一枚であるが、他の実施形態では、二枚以上の基板を備えるようにしてもよい。基板２３０の二つの主面のうち、リアフレームエンド８３７に対向している面をモータ面２３７とし、その反対側の面、すなわちヒートシンク２２に対向している面をカバー面２３８とする。

モータ面２３７には、複数のスイッチング素子２４１、２４２、回転角センサ２５１、２５２、カスタムＩＣ２６１、２６２等が実装されている。本実施形態では複数のスイッチング素子２４１、２４２は各系統について６個であり、モータ駆動回路の三相上下アームを構成する。回転角センサ２５１、２５２は、シャフト８７の先端に設けられた永久磁石８８と対向するように配置される。カスタムＩＣ２６１、２６２及びマイコン４０１、４０２は、ＥＣＵ１０の制御回路を有する。

カバー面２３８には、マイコン４０１、４０２、コンデンサ２８１、２８２、及び、インダクタ２７１、２７２等が実装されている。特に、第１マイコン４０１及び第２マイコン４０２は、同一の基板２３０の同一側の面であるカバー面２３８に、所定間隔を空けて配置されている。コンデンサ２８１、２８２は、電源から入力された電力を平滑化し、また、スイッチング素子２４１、２４２のスイッチング動作等に起因するノイズの流出を防止する。インダクタ２７１、２７２は、コンデンサ２８１、２８２と共にフィルタ回路を構成する。

図５、図６に示すように、ＥＣＵ１０の制御対象であるモータ８０は、二組の三相巻線組８０１、８０２が同軸に設けられた三相ブラシレスモータである。巻線組８０１、８０２は、電気的特性が同等であり、共通のステータに互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらして配置されている。これに応じて、巻線組８０１、８０２には、例えば、振幅が等しく位相が３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される。

［ＥＣＵ（モータ制御装置）の構成］
次に図６を参照し、ＥＣＵ１０の構成及び作用効果について説明する。ＥＣＵ１０は、車両に搭載され、二組の巻線組８０１、８０２を含むモータ８０を二系統の冗長システムにより駆動する。以下、互いに対応して設けられるマイコン４０１、４０２及びモータ駆動回路７０１、７０２を含む一群の構成要素の単位を「系統」という。図６において、第１巻線組８０１と、第１巻線組８０１の通電制御に係る第１マイコン４０１及びモータ駆動回路７０１等との組み合わせを第１系統ＧＲ１とする。第２巻線組８０２と、第２巻線組８０２の通電制御に係る第２マイコン４０２及び第２モータ駆動回路７０２等との組み合わせを第２系統ＧＲ２とする。第１系統ＧＲ１と第２系統ＧＲ２とは、全て独立した二組の要素群から構成されている。

明細書中、必要に応じて、第１系統ＧＲ１の構成要素又は信号には語頭に「第１」を付し、第２系統ＧＲ２の構成要素又は信号には語頭に「第２」を付して区別する。各系統に共通の事項については、「第１、第２」を付さず、まとめて記載する。また、第１系統の構成要素又は信号の符号の末尾に「１」を付し、第２系統の構成要素又は信号の符号の末尾に「２」を付して記す。以下、ある構成要素にとって、その構成要素が含まれる系統を「自系統」といい、他方の系統を「他系統」という。同様に、二系統のマイコン４０１、４０２について、自系統のマイコンを「自マイコン」といい、他系統のマイコンを「他マイコン」という。

ＥＣＵ１０の第１コネクタ部３５１には、第１電源コネクタ１３１、第１車両通信コネクタ３１１、及び、第１トルクコネクタ３３１が含まれる。第２コネクタ部３５２には、第２電源コネクタ１３２、第２車両通信コネクタ３１２、及び、第２トルクコネクタ３３２が含まれる。コネクタ部３５１、３５２は、それぞれ単一のコネクタとして形成されていてもよいし、複数のコネクタに分割されていてもよい。

第１電源コネクタ１３１は、第１電源（例えばバッテリ）１１１に接続される。第１電源１１１の電力は、電源コネクタ１３１、電源リレー１４１、第１モータ駆動回路７０１、及び、モータリレー７３１を経由して、第１巻線組８０１に供給される。また、第１電源１１１の電力は、第１マイコン４０１及び第１系統ＧＲ１のセンサ類にも供給される。

第２電源コネクタ１３２は、第２電源（例えばバッテリ）１１２に接続される。第２電源１１２の電力は、電源コネクタ１３２、電源リレー１４２、第２モータ駆動回路７０２、及び、モータリレー７３２を経由して、第２巻線組８０２に供給される。また、第２電源１１２の電力は、第２マイコン４０２及び第２系統ＧＲ２のセンサ類にも供給される。電源が冗長的に設けられない場合、二系統の電源コネクタ１３１、１３２は共通の電源に接続されてもよい。

車両通信ネットワークとしてＣＡＮが冗長的に設けられる場合、第１車両通信コネクタ３１１は、第１ＣＡＮ３０１と第１車両通信回路３２１との間に接続され、第２車両通信コネクタ３１２は、第２ＣＡＮ３０２と第２車両通信回路３２２との間に接続される。ＣＡＮが冗長的に設けられない場合、二系統の車両通信コネクタ３１１、３１２は、共通のＣＡＮ３０に接続されてもよい。また、ＣＡＮ以外の車両通信ネットワークとして、ＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data rate）やＦｌｅｘＲａｙ等、どのような規格のネットワークが用いられてもよい。車両通信回路３２１、３２２は、自系統及び他系統の各マイコン４０１、４０２との間で双方向に情報を通信する。

第１トルクコネクタ３３１は、第１トルクセンサ９３１と第１トルクセンサ入力回路３４１との間に接続される。第１トルクセンサ入力回路３４１は、第１トルクコネクタ３３１が検出した操舵トルクｔｒｑ１を第１マイコン４０１に通知する。第２トルクコネクタ３３２は、第２トルクセンサ９３２と第２トルクセンサ入力回路３４２との間に接続される。第２トルクセンサ入力回路３４２は、第２トルクコネクタ３３２が検出した操舵トルクｔｒｑ２を第２マイコン４０２に通知する。

マイコン４０１、４０２は、各巻線組８０１、８０２に通電される電流についての電流指令値及び電流制限値を演算する。電流指令値は、「モータの駆動制御に係る制御量についての制御量指令値」に相当し、電流制限値は、「制御量指令値の上限である制御量制限値」に相当する。そして、マイコン４０１、４０２は、電流指令値及び電流制限値に基づいて生成したモータ駆動信号Ｄｒ１、Ｄｒ２を各モータ駆動回路７０１、７０２に出力する。マイコン４０１、４０２における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。以下、自系統のマイコンを「自マイコン」といい、他系統のマイコンを「他マイコン」という。

第１マイコン４０１は、第１モータ駆動回路７０１のスイッチング素子２４１の動作を操作するモータ駆動信号Ｄｒ１を生成し、第１モータ駆動回路７０１に指令する。また、第１マイコン４０１は、第１電源リレー駆動信号Ｖｐｒ１、及び、第１モータリレー駆動信号Ｖｍｒ１を生成する。第２マイコン４０２は、第２モータ駆動回路７０２のスイッチング素子２４２の動作を操作するモータ駆動信号Ｄｒ２を生成し、第２モータ駆動回路７０２に指令する。また、第２マイコン４０２は、第２電源リレー駆動信号Ｖｐｒ２、及び、第２モータリレー駆動信号Ｖｍｒ２を生成する。マイコン４０１、４０２が生成した電源リレー駆動信号Ｖｐｒ１、Ｖｐｒ２は、自系統の電源リレー１４１、１４２に指令される他、他マイコンにも通知される。

各マイコン４０１、４０２は、「オフ判定部」としてのＩＧＯＦＦ判定部４１１、４１２、及びマイコン間通信部４２１、４２２を有する。ＩＧＯＦＦ判定部４１１、４１２は、図７に示すＩＧスイッチ１７１、１７２がオフ操作され、所定の条件が成立したとき、「ＩＧＯＦＦ判定」が成立したと判断する。「所定の条件」としては、ＩＧ電圧が閾値電圧まで低下したことや、ＣＡＮ通信途絶等の通信異常の発生等が用いられる。ＩＧＯＦＦ判定の詳細については後述する。マイコン間通信部４２１、４２２は、少なくとも、ＩＧＯＦＦ判定が成立したことの情報を「ＩＧＯＦＦ判定信号」として自マイコンと他マイコンとの間で送受信する。

マイコン間通信部４２１、４２２は、マイコン間通信により、相互に情報を送受信可能である。マイコン間通信部４２１、４２２は、電流指令値や電流制限値等を相互に送受信し、第１系統ＧＲ１及び第２系統ＧＲ２を協働させてモータ８０を駆動する。マイコン間通信の通信フレームには、電流指令値、電流制限値、電流検出値等が含まれる。その他、アップデートカウンタ、ステータス信号、及び、誤り検出値信号であるＣＲＣ信号、チェックサム信号等が含まれる場合もある。

各マイコンが他マイコンからの電源リレー駆動信号Ｖｐｒ１、Ｖｐｒ２を受信しているにもかかわらず、マイコン間通信で他マイコンからの信号を受信しない場合には、他マイコンは正常であり、マイコン間通信の異常であると判断される。一方、各マイコンが他マイコンからの電源リレー駆動信号Ｖｐｒ１、Ｖｐｒ２を受信せず、且つ、マイコン間通信で他マイコンからの信号を受信しない場合には、他マイコンが異常であると判断される。

二つのモータ駆動回路７０１、７０２は、二組の巻線組８０１、８０２に対応して設けられる。第１モータ駆動回路７０１は、複数のスイッチング素子２４１を有する三相インバータであって、第１巻線組８０１へ供給される電力を変換する。第１モータ駆動回路７０１のスイッチング素子２４１は、第１マイコン４０１から出力されるモータ駆動信号Ｄｒ１に基づいてオンオフ作動が制御される。第２モータ駆動回路７０２は、複数のスイッチング素子２４２を有する三相インバータであって、第２巻線組８０２へ供給される電力を変換する。第２モータ駆動回路７０２のスイッチング素子２４２は、第２マイコン４０２から出力されるモータ駆動信号Ｄｒ２に基づいてオンオフ作動が制御される。

電源リレー１４１、１４２は、各電源１１１、１１２から各モータ駆動回路７０１、７０２に供給される電力を遮断可能である。第１電源リレー１４１は、第１電源コネクタ１３１と第１モータ駆動回路７０１との間に設けられ、第１マイコン４０１からの第１電源リレー駆動信号Ｖｐｒ１により制御される。第１電源リレー１４１がオンのとき、第１電源１１１と第１モータ駆動回路７０１との間の通電が許容され、第１電源リレー１４１がオフのとき、第１電源１１１と第１モータ駆動回路７０１との間の通電が遮断される。

第２電源リレー１４２は、第２電源コネクタ１３２と第２モータ駆動回路７０２との間に設けられ、第２マイコン４０２からの第２電源リレー駆動信号Ｖｐｒ２により制御される。第２電源リレー１４２がオンのとき、第２電源１１２と第２モータ駆動回路７０２との間の通電が許容され、第２電源リレー１４２がオフのとき、第２電源１１２と第２モータ駆動回路７０２との間の通電が遮断される。

本実施形態の電源リレー１４１、１４２は、ＭＯＳＦＥＴ等の半導体リレーである。電源リレー１４１、１４２がＭＯＳＦＥＴのように寄生ダイオードを有する場合、電源リレー１４１、１４２に対し寄生ダイオードの向きが逆向きになるように直列接続される図示しない逆接保護リレーを設けることが望ましい。また、電源リレー１４１、１４２は、メカリレーであってもよい。

第１モータリレー７３１は、第１モータ駆動回路７０１と第１巻線組８０１との間の各相電力経路に設けられ、第１マイコン４０１からの第１モータリレー駆動信号Ｖｍｒ１により制御される。第２モータリレー７３２は、第２モータ駆動回路７０２と第２巻線組８０２との間の各相電力経路に設けられ、第２マイコン４０２からの第２モータリレー駆動信号Ｖｍｒ２により制御される。各モータリレー７３１、７３２がオンのとき、各モータ駆動回路７０１、７０２と巻線組８０１、８０２との間の通電が許容され、各モータリレー７３１、７３２がオフのとき、各モータ駆動回路７０１、７０２と巻線組８０１、８０２との間の通電が遮断される。

第１電流センサ７４１は、第１巻線組８０１の各相に通電される電流Ｉｍ１を検出し、第１マイコン４０１に出力する。第２電流センサ７４２は、第２巻線組８０２の各相に通電される電流Ｉｍ２を検出し、第２マイコン４０２に出力する。回転角センサ２５１、２５２が冗長的に設けられる場合、第１回転角センサ２５１は、モータ８０の電気角θ１を検出し、第１マイコン４０１に出力する。第２回転角センサ２５２は、モータ８０の電気角θ２を検出し、第２マイコン４０２に出力する。回転角センサが冗長的に設けられない場合、例えば第１回転角センサ２５１が検出した第１系統の電気角θ１に基づき、第２系統の電気角θ２を「θ２＝θ１＋３０［ｄｅｇ］」の式により算出してもよい。

次に、ＩＧスイッチの構成例を図７に示す。ＩＧスイッチ１７１、１７２は、車両の起動状態であるオン状態と停止状態であるオフ状態とを切り替える。第１電源１１１から第１系統ＧＲ１に、電源線ＩＧ１及びパワー電源線ＰＩＧ１が並列に接続される。電源線ＩＧ１の途中には第１ＩＧスイッチ１７１が設けられ、パワー電源線ＰＩＧ１の途中にはヒューズ１８１が設けられる。電源線ＩＧ１は第１系統ＧＲ１に接続される他に、分岐して他部品１９１にも接続される。また、第１電源１１１及び第１系統ＧＲ１はグランドＧＮＤが共有される。

同様に、第２電源１１２から第２系統ＧＲ２に、電源線ＩＧ２及びパワー電源線ＰＩＧ２が並列に接続される。電源線ＩＧ２の途中には第２ＩＧスイッチ１７２が設けられ、パワー電源線ＰＩＧ２の途中にはヒューズ１８２が設けられる。電源線ＩＧ２は第２系統ＧＲ２に接続される他に、分岐して他部品１９２にも接続される。また、第２電源１１２及び第２系統ＧＲ２はグランドＧＮＤが共有される。

このように、図７の構成例では、各系統に対等にＩＧスイッチ１７１、１７２が設けられる。その他の構成例では、二つの電源をメイン電源とサブ電源により構成し、メイン電源側から分岐して各系統に接続される電源線ＩＧ１、ＩＧ２の途中に二つのＩＧスイッチを設けてもよい。また、メイン電源とサブ電源とを切り替えられるようにしてもよい。

また、マイコン間通信の構成を図８（ａ）に示す。第１系統のマイコン間通信部４２１及び第２系統のマイコン間通信部４２２は、ＩＧＯＦＦ判定部４１１、４１２による判定結果を示すＩＧＯＦＦ判定フラグ及び調停後ＩＧＯＦＦ判定フラグを相互に送受信する。ＩＧＯＦＦ判定フラグは、自系統に入力される電源線に設けられたＩＧスイッチ１７１、１７２がＯＦＦされたことを各マイコンで個別に判定した結果を示すフラグである。調停後ＩＧＯＦＦ判定フラグは、両系統のマイコンで共にＩＧＯＦＦ判定が成立したこと、すなわち冗長システムのＩＧＯＦＦ判定が成立したことを示すフラグである。

マイコン間通信部４２１、４２２は、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定フラグがＯＦＦからＯＮになったとき、「ＩＧＯＦＦ判定信号」を他マイコンへ送信する。また、自マイコンの調停後ＩＧＯＦＦ判定フラグがＯＦＦからＯＮになったとき、「調停後ＩＧＯＦＦ判定信号」を他マイコンへ送信する。

続いて図８（ｂ）のフローチャートを参照し、マイコン間通信における他マイコンからの判定信号の受信処理を示す。以下のフローチャートの説明で、記号「Ｓ」はステップを示す。Ｓ５１で各マイコンのマイコン間通信部４２１、４２２は、他マイコンからのＩＧＯＦＦ判定信号又は調停後ＩＧＯＦＦ判定信号を二回以上連続して受信したか判断する。Ｓ５１でＹＥＳの場合、各マイコンのマイコン間通信部４２１、４２２は、その受信信号を有効として、Ｓ５２で判定フラグを更新する。一方、判定信号を一回のみ受信し、二回連続して受信しなかった場合、Ｓ５１でＮＯと判断され、判定フラグを更新せずに受信処理を終了する。

これにより、通信データの異常（いわゆる「ＲＡＭ化け」）による誤判定を防止することができる。なお、連続受信の時間間隔は、マイコン間通信の通信周期に応じて設定される。また、高度な信頼性が要求されるシステムでは、連続受信として判定する受信回数を三回以上の所定回数に設定してもよい。逆に、通信データ異常のおそれがないシステムでは、一回の受信のみで判定フラグを更新してもよい。

次に、図９〜図１１のフローチャート及び図１２のタイムチャートを参照し、本実施形態による基本処理について説明する。以下のフローチャートでは、前述のステップと実質的に同一のステップには、原則として同一の番号を付して説明を適宜省略する。各フローチャートのステップ番号は、不連続となる場合や部分的に逆転する場合がある。また、図１７を除く以下のフローチャートにおいて、判定信号を「受信」と記載した箇所は、図８（ｂ）の処理に基づき「連続受信」を意味するものとする。図１２では、各判定の成否をフラグのＯＮ／ＯＦＦで表し、判定信号を破線矢印で示す。

図９のＳ０２では、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が行われる。具体的には図１２に示すように、ＩＧ電圧が閾値電圧Ｖｔｈ（例えば数［Ｖ］）未満の状態が判定時間Ｔｊ（例えば数［ｍｓ］）継続したことにより、ＯＦＦしたと判定される。Ｓ０３では自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立したか判断され、ＮＯの場合、Ｓ０２の前に戻る。図１２では、時刻ｔ１１に第１系統のＩＧＯＦＦ判定が成立し、その後、時刻ｔ１２に第２系統のＩＧＯＦＦ判定が成立する。

Ｓ０３でＹＥＳの場合、Ｓ０５で自マイコンは、終了処理の第１段階として第１終了処理を実行する。例えば、二系統の電流指令値の偏差が所定値以上であるとき異常とみなす「指令値偏差異常判定」をマスク、すなわち無効とする。つまり、正規の処置として一系統のみの電流指令値を漸減させたことにより指令値偏差が生じ、異常と誤判定される可能性を排除する。また、車載通信であるＣＡＮ送信を停止する。さらに車両協調制御の禁止や、指令値偏差異常判定マスク以外のフェイルマスク等の処理を実行してもよい。

またＳ０６で自マイコンは、マイコン間通信により、ＩＧＯＦＦ判定が成立したことの情報を「ＩＧＯＦＦ判定信号」として他マイコンへ送信する。Ｓ１１１では車両が走行中であるか、具体的には車速が第１速度閾値Ｖｔｈ１（例えば３０［ｋｍ／Ｈ］）以上の状態であるか判断され、ＹＥＳの場合、Ｓ１１２に移行する。Ｓ１１２では、その後、車速が低下したか、具体的には第１速度閾値Ｖｔｈ１より低い第２速度閾値Ｖｔｈ２（例えば５［ｋｍ／Ｈ］）以下の状態に低下したか判断される。なお、車速は常時取得されてもよいし、例えばＩＧＯＦＦ判定成立から所定時間経過後に取得され、第２速度閾値Ｖｔｈ２と比較されてもよい。

Ｓ１１２でＹＥＳの場合、車両が走行中の状態からほぼ停車した状態に減速したとみなされ、以下のＳ１２、Ｓ１５をスキップしてＳ２０の第２終了処理へ移行する。これにより、走行中のＩＧＯＦＦ時には、車両がほぼ停車したことを確認した上で、自マイコンの判定のみで電流漸減に移行することができる。なお、Ｓ１１１、Ｓ１１２による走行中の例外処置を行わず、Ｓ０６の後、常にＳ１２に移行するようにしてもよい。

Ｓ１１１でＮＯの場合、Ｓ１２で自マイコンは、他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を受信したか判断する。Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ１５で調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断され、Ｓ２０の第２終了処理に移行する。図１２では、時刻ｔ２に調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立し、第２終了処理が開始される。なお、後述する調停後ＩＧＯＦＦ判定信号の送受信についてはタイミングを簡略化し、両方向の破線矢印で示す。Ｓ１２でＮＯの場合、Ｓ０２の前に戻る。

第２終了処理において両マイコンは、電流指令値、又は、電流指令値の上限である電流制限値を現在値から漸減させ、モータの駆動を停止する。図１０のＳ２１では、電流指令値又は電流制限値の漸減が開始される。漸減方法としては、Ｓ２２Ａ又はＳ２２Ｂが選択される。Ｓ２２Ａでは、両マイコンは二系統の電流指令値又は電流制限値を共有して漸減させる。Ｓ２２Ｂでは、各マイコンは自系統の電流指令値又は電流制限値を独立して漸減させる。図１２の例では、二系統の電流制限値を共有して漸減させる。

Ｓ２３で電流指令値又は電流制限値が０［Ａ］に達したと判定されると、Ｓ２４で電流漸減が完了したと判断される。なお、０［Ａ］とは、機器の分解能や検出誤差を考慮し、実質的に０［Ａ］とみなされる値に設定されてよい。また、０［Ａ］以外の所定電流値により判定されてもよい。このとき、実質的にモータ８０の駆動が停止し、ＥＰＳでのアシストが停止する。ここで、Ｓ２２Ａにより電流指令値又は電流制限値を共有して漸減させることで、両系統の電流指令値又は電流制限値が０［Ａ］になるタイミングを一致、すなわち同期させることができる。図１２の例では、時刻ｔ３に第２終了処理が完了する。また、Ｓ２２Ｂにより電流指令値又は電流制限値を独立して漸減させる構成でも、電流漸減完了タイミングを同期させるようにしてもよい。

第２終了処理が完了すると、各マイコンはＳ３０の第３終了処理に移行する。第３終了処理は、いわゆる「パワーラッチ」であり、駆動電流停止後に基板上の素子の温度推定演算等を継続するためのマイコン制御電源が保持される。図１１のＳ３１で各マイコンは、パワーラッチを開始する。Ｓ３２では、所定時間が経過したか、又は、所定部位の温度が所定条件を充足するか判断される。例えば基板上のスイッチング素子の温度が所定値以下まで低下したか判断される。Ｓ３２でＹＥＳと判断されると、各マイコンは、パワーラッチを完了する。

第３終了処理後、Ｓ３４で自マイコンは、マイコン間通信で電源ＯＦＦ準備完了信号を他マイコンへ送信する。Ｓ３５で自マイコンが他マイコンの電源ＯＦＦ準備完了を受信すると、Ｓ４０の最終終了処理に移行する。図１２の例では、時刻ｔ４に第１系統、第２系統の電源ＯＦＦ準備が共に完了し、最終終了処理に移行する。最終終了処理では、電源リレー１４１、１４２が遮断され、また、温度記憶等も行われる。なお、系統毎に個別に設けられた複数の電源リレーが遮断される構成に限らず、各系統に共通に設けられた一つの電源リレーが遮断されるようにしてもよい。

上記基本処理の作用効果について説明する。仮に二系統のマイコン間でＩＧＯＦＦ判定のタイミングがずれると、アシスト停止時、すなわち操舵アシストモータの駆動停止時、アシストトルクの変動や急変、及び、フェイルの誤判定等の問題が生じる可能性がある。例えば第２終了処理において、電流指令値や電流制限値を共有する場合、先行した系統のＩＧＯＦＦ判定により、常に両系統によるアシストが停止する。また、電流指令値や電流制限値を共有しない場合、それらの値が０になるタイミングのずれにより、モータ駆動回路７０１、７０２から各巻線組８０１、８０２に通電される電流変動が発生し、その結果、アシスト変動が発生する。さらに両系統の最終終了処理のタイミングが一致しないと、遅れて停止する系統のマイコンが、先に停止した系統の異常を誤検出したり、通信異常が発生したりするおそれがある。

そこで、本実施形態の基本処理では、第２終了処理及び最終終了処理において、両系統の動作タイミングを合わせるため、先行した系統のマイコンが後続する系統のマイコンの動作を待つ。そして、第２終了処理では、両系統のマイコンが電流制限値を共有することで動作タイミングを一致させ、モータ出力（ＥＰＳではアシストトルク）の変動や急変、及び、フェイル判定の誤り等を防止することができる。また、最終終了処理のタイミングを一致させることで、誤検出や通信異常を回避することができる。

一方、第１終了処理及び第３終了処理については、両系統のタイミングがずれても問題が生じない。したがって、各マイコンは、自マイコンのみの判断で第１終了処理及び第３終了処理を進めることで、全体の処理時間を短縮することができる。

なお、上記の基本処理において、Ｓ３０の第３終了処理（パワーラッチ）を実施しなくてもよい。その場合、第２終了処理における電流漸減完了後、最終終了処理に移行する。第３終了処理を実施しない場合、第２終了処理による電流漸減タイミングを同期させ、両系統同時に最終終了処理に移行することが好ましい。

このように本実施形態のモータ制御装置は、自系統のＩＧＯＦＦ判定の成立により必要となる処理と、調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立し冗長システムとしてのＩＧＯＦＦ判定が成立した時の停止処置とを分けて実行する。これにより、ＩＧスイッチ１７１、１７２のオフ時における両系統の動作の一致性を適切に確保することができる。

次に図１３〜図２２のフローチャート等を参照し、上記基本処理に付加される各種処理について説明する。なお、図１３〜図２２では、特有の処理以外の、基本処理又は他の図に示される処理と重複する処理について、適宜記載を省略する。省略した部分は他の図の処理と組み合わせて実施可能である。

＜アシスト開始前のＩＧＯＦＦ判定処理＞
図１３のＳ０１では、アシスト開始前であるか判断される。Ｓ０１でＹＥＳの場合、Ｓ０３Ａで自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立したか判断される。Ｓ０３ＡでＹＥＳの場合、Ｓ４１で自マイコンは、他マイコンの判定結果にかかわらず、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立したことに基づき、アシストを開始しない。これによりドライバの意図に反したアシストの開始を回避可能である。Ｓ０３ＡでＮＯの場合、Ｓ０１の前に戻る。

Ｓ０１でＮＯの場合、すなわちアシスト中には、Ｓ０３Ｂで自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立したか判断され、且つ、Ｓ１２で他マイコンのＩＧＯＦＦ判信号を受信したか判断される。Ｓ０３Ｂ及びＳ１２でＹＥＳの場合、Ｓ１５で自マイコンは、調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断し、Ｓ４２でアシスト停止する。Ｓ０３又はＳ１２でＮＯの場合、Ｓ０１の前に戻る。

＜マイコン間通信途絶時の処理、及び、調停後ＩＧＯＦＦ判定信号に基づく処理＞
図１４のＳ０２、Ｓ０３、Ｓ０６は基本処理と同様である。Ｓ０７ではマイコン間通信が途絶したか判断される。Ｓ０７でＹＥＳの場合、Ｓ０８で自マイコンは、途絶したマイコンのＩＧＯＦＦ判定信号をマスク、すなわち無効とする。そして、Ｓ０３でのＹＥＳ判定である「自マイコンのＩＧＯＦＦ判定の成立」のみに基づき、Ｓ１５で調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断され、Ｓ２０で第２終了処理が開始される。これにより、マイコン間通信の途絶異常時に自マイコンの判定のみによりアシスト停止処理を進めることができる。

一方、マイコン間通信が正常であり、Ｓ０７でＮＯの場合、Ｓ１３では、自マイコンで調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したか、又は、他マイコンから調停後ＩＧＯＦＦ判定信号を受信したか判断される。Ｓ１３でＹＥＳの場合、Ｓ１５で調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断され、Ｓ２０で第２終了処理が開始される。Ｓ１３でＮＯの場合、Ｓ０２の前に戻る。

例えば、自マイコンがＩＧＯＮ状態からＯＦＦ操作された後、他マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立する前に、素早く再ＯＮ操作が行われた場合を想定する。この場合、両系統のマイコンの判定タイミングにおいて状態遷移ずれが発生し、一方のマイコンだけがＯＦＦ判定する可能性がある。すると、ＯＦＦ判定した系統の駆動停止に引きずられて両系統ともに駆動停止するおそれがある。そこで、他マイコンからの調停後ＩＧＯＦＦ判定信号の受信を条件として第２終了処理を開始することにより、両マイコンの状態遷移ずれを回避することができる。

＜再ＩＧＯＮ判定成立時の電流制限値漸増処理＞
図１５の処理フローは、Ｓ１５で調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したところから始まる。その後Ｓ６１では、ＩＧスイッチが再度オン操作されたことを示す「再ＩＧＯＮ判定」が自マイコンにおいて成立したか判断される。Ｓ６１でＹＥＳの場合、Ｓ６２で自マイコンは、自系統の電流制限値を独立して漸増させる。また、Ｓ６３で自マイコンは、調停後ＩＧＯＦＦ判定を不成立とし、他マイコンから受信するＩＧＯＦＦ判定信号をマスクする。これにより、停止しかけたアシストをドライバの意図通りに漸増復帰することができる。なお、Ｓ６２で電流制限値に代えて自系統の電流指令値を漸増させてもよい。

一方、Ｓ６１でＮＯの場合、すなわちＩＧスイッチ１７１、１７２のオフ操作後、再度オン操作されていない場合、Ｓ２４で第２終了処理による電流漸減が完了したか判断される。Ｓ２４でＹＥＳの場合、Ｓ４０では最終終了処理が実行され、アシスト停止状態へ移行する。Ｓ２４でＮＯの場合、Ｓ６１の前に戻る。

＜ＩＧＯＦＦ判定成立後に待機時間を設定する処理＞
次に図１６〜図２２を参照し、ＩＧＯＦＦ判定成立後に待機時間を設定する処理について説明する。図１６のＳ０２〜Ｓ０６は基本処理と同様である。Ｓ０９では、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定の成立後、所定の待機時間が経過したか判断され、Ｓ１２では、他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を受信したか判断される。待機時間内に他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を受信した場合、Ｓ０９でＮＯ、Ｓ１２でＹＥＳと判断される。

この場合、Ｓ１５で調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断される。Ｓ２２Ａで両マイコンは、第２終了処理として、二系統の電流制限値（又は電流指令値）を共有して漸減させる。Ｓ４２Ａでは、二系統が同時にアシスト停止する。そして、図９、図１２に示すように、パワーラッチ期間経過後、最終終了処理として二系統の電源リレー１４１、１４２が遮断される。

一方、待機時間内に他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を受信しない場合、Ｓ０９でＮＯと判断される。この場合、自マイコンは、Ｓ１７で、調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立しないと判断し、Ｓ１８０で「調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立時処理」を実行する。以下、調停後ＩＧＯＦＦ判定が不成立であることを、自マイコンの視点から「他系統未終了状態」であると判定した、ともいう。すなわち「調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立」と「他系統未終了状態の判定」とは同義である。Ｓ１８０の具体的な処理例は後述する。

その後、Ｓ２２Ｂで自マイコンは、自系統の電流制限値（又は電流指令値）を独立して漸減させる。Ｓ４２Ｂでは、自系統のみがアシスト停止する。この場合、パワーラッチ期間に相当する所定時間の経過後、自系統のみの電源リレーが遮断される。これにより、他マイコンのＩＧＯＦＦ判定を限りなく待つことなく、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定のみに基づいてアシスト停止するため、処理の遅れを防止することができる。なお、Ｓ２２Ｂで電流制限値を「独立して」漸減させることの意義は後述する。

ここで図１７、図１８を参照し、待機時間内に他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を受信せず、調停後ＩＧＯＦＦ判定が不成立となる事象例について説明する。図１７、図１８には、図７に参照されるＥＣＵ外部のＩＧスイッチ１７１、１７２、及び、図６に参照されるＥＣＵ内部の電源リレー１４１、１４２のＯＮ／ＯＦＦ動作と、各マイコン４０１、４０２によるＩＧＯＦＦ判定との関係を模式的に示す。ここで、電源リレー１４１、１４２は系統毎に設けられるものとする。

図１７に示す正常時、各系統のＩＧスイッチ１７１、１７２は、ＩＧＯＦＦ信号が入力されて正常にＯＦＦする。各マイコン４０１、４０２は、それを認識してＩＧＯＦＦ判定し、互いに通信することで調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立する。そして、各マイコン４０１、４０２は電源リレー１４１、１４２にリレーＯＦＦ信号を出力し、電源リレー１４１、１４２がＯＦＦして各系統のＰＩＧラインを遮断する。

これに対し図１８に示すＩＧスイッチ故障時、第２系統のＩＧスイッチ１７２はＩＧＯＦＦ信号が入力されてもＯＦＦしない。したがって、第２マイコン４０２はＩＧＯＦＦ判定できず、電源リレー１４２が遮断されない。そのため、ＰＩＧラインに暗電流が流れ続け、最終的に第２電源１１２の電圧低下により第２マイコン４０２が停止する。

一方、第１系統のＩＧスイッチ１７１は正常にＯＦＦし、第１マイコン４０１はＩＧＯＦＦ判定するものの、第２マイコン４０２からのＩＧＯＦＦ判定の受信を待つ間、調停後ＩＧＯＦＦ判定は成立しない。したがってリレーＯＦＦ信号が出力されず、第１電源リレー１４１もＯＮ状態のままとなる。待機時間を設定せずに第２マイコン４０２からのＩＧＯＦＦ判定を待ち続けると、最終的に第１電源１１１の電圧低下により第１マイコン４０１が停止する。

こうして第２マイコン４０２又は第１マイコン４０１が停止すると、マイコン間通信異常等のＥＣＵ内部故障履歴が記憶媒体に残る可能性がある。その場合、制御ユニットが正常であるにもかかわらず、内部故障履歴が残っているため修理の際に誤って交換されるおそれがある。そこで、ＩＧＯＦＦ判定成立後に待機時間を設定し、調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立（他系統未終了状態判定）時に所定の処理を行うことで、制御ユニットの誤交換が防止される。

図１９に調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立（他系統未終了状態判定）時における自マイコンの処理例を示す。並列に記載された三通りの処理のうち一つ又は二つが選択的に実施されてもよく、全てが実施されてもよい。また、二つ以上の処理は同時に実施されてもよく、任意の順番に実施されてもよい。

Ｓ１８Ａで自マイコンは、調停後ＩＧＯＦＦ判定が不成立となる事象が発生したこと、言い換えれば、他系統未終了状態であると判定したことを記憶する。記憶する情報には、ダイアグ情報や発生前後の信号値等の挙動データが含まれる。事象を記憶することで、異常発生時等に履歴を解析することができる。

Ｓ１８Ｂで自マイコンは、一部の異常監視機能をマスク、すなわち無効とする。他系統未終了状態では電源がＯＦＦされないため、電源電圧が低下するおそれがある。電源電圧が低下し、いずれかの系統のマイコンが停止した場合、マイコン間通信異常等のＥＣＵ内部故障履歴を示す記憶が残り、制御ユニットが正常であるにもかかわらず誤交換されるおそれがある。そこで、一部の異常監視機能を無効とすることで誤交換を防止することができる。

Ｓ１８Ｃで自マイコンは、他系統未終了状態であることをウォーニングランプの点灯やブザー等によりユーザに通知する。これにより、異常な状態での使用が継続されることを防ぐ。

次に図２０〜図２２を参照し、調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立時におけるモータ駆動制御の駆動モード切り替え処理について説明する。ここでは、第１系統が自系統、第２系統が他系統であり、第１系統の自マイコンはＩＧＯＦＦ判定し、第２系統の他マイコンはＩＧＯＦＦ判定しない場合を例とする。駆動モードは、複数系統でのモータ８０の出力関係を規定するものであり、「協調駆動モード」、「独立駆動モード」、「片系統駆動（又はハーフアシスト）モード」が含まれる。

二系統での駆動時、両マイコンはマイコン間通信により指令値を共有し、協調駆動を行っている。調停後ＩＧＯＦＦ判定不成立後、自マイコンは第２終了処理により電流制限値を漸減させて第３、最終終了処理へと移行するのに対し、未終了の他マイコンは駆動が継続される。そのため、ＩＧＯＦＦ判定不成立後に協調駆動を継続すると、指令値を共有することで他マイコンの電流指令値も制限されてしまう。また、電源電圧低下抑制のため自マイコンが電流制限値を低下させる場合、さらに他マイコンの電流指令値が制限される。

そこで、図２０のＳ１８Ｄで、自マイコン及び他マイコンは各系統の駆動モードを切り替える。具体的には図２１に示すように、調停後ＩＧＯＦＦ判定が不成立となり、「他系統未終了」と判定された時刻ｔ２ｓに、自マイコン及び他マイコンは、各系統の駆動モードを協調駆動から独立駆動に切り替える。これにより、未終了系統の電流指令値が制限されることを回避することができる。

図２２（ａ）に示すように、独立駆動モードでは、協調駆動モードでの二系統合計のアシストトルクに対して各系統が２分の１ずつのアシストトルクを出力する。つまり、独立駆動モードの二系統のアシストトルクの合算値は協調駆動モードのアシストトルクに等しい。なお、三系統以上のＮ系統でも同様に、各系統は協調駆動時のＮ分の１のアシストトルクを独立駆動時に出力する。

図２１に戻り、両系統が独立駆動に移行してからパワーラッチ期間に相当する所定時間が経過した時刻ｔ４ｓに第１系統の電源リレー１４１が遮断すると第１系統は停止する。この時、他マイコンは、第２系統を独立駆動から片系統駆動に切り替える。片系統駆動は、二系統のうち一系統が停止していることを前提とし、他の一系統のみでモータ駆動する駆動モードである。

図２２（ｂ）に示すように、片系統駆動モードでは、操舵トルクが限界値ｔｒｑ_LIM以下の領域において協調駆動時の二系統合計分のアシストトルクを出力する。また、操舵トルクが限界値ｔｒｑ_LIMを超える領域において、片系統駆動時のアシストトルクの上限値は、協調駆動時のアシストトルクの上限値の２分の１以下に設定される。このように、未終了の第２系統が駆動モードを片系統駆動に切り替えることで、第１系統の停止後に適切にアシストを継続することができる。

次に図２３、図２４のフローチャートを参照し、実際の実装構成に近い形態を想定した応用実施例の処理フローを説明する。図１３〜図２２と同様に、図２３、図２４においても、基本処理又は他の図に示される処理と重複する処理について、適宜記載を省略する。省略した部分は他の図の処理と組み合わせて実施可能である。

＜ＩＧＯＦＦ判定の調停フローチャート＞
図２３のＳ１４０で自マイコンは、マイコン間通信により信号を受信、又は、マイコン間通信の異常情報を取得する。その後、自マイコンによる調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立するための条件がＳ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４３の三通りのＯＲ条件で示される。図２３では、他マイコンからの判定信号の受信について、「連続受信」であることを明示する。

Ｓ１４１で自マイコンは、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立し、且つ、マイコン間通信の途絶を検知したか判断する。Ｓ１４２で自マイコンは、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立し、且つ、他マイコンのＩＧＯＦＦ判定信号を連続受信したか判断する。Ｓ１４３で自マイコンは、他マイコンの調停後ＩＧＯＦＦ判定信号を連続受信したか判断する。Ｓ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４３のいずれかでＹＥＳの場合、Ｓ１５で自マイコンによる調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立する。Ｓ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４３で全てＮＯの場合、処理は終了する。

＜ＩＧＯＦＦ判定及び判定時処置のフローチャート＞
図２４のＳ０３で、自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立すると、Ｓ０５で自マイコンは、第１終了処理としてＣＡＮ送信を停止する。Ｓ６１では再ＩＧＯＮ判定が成立したか判断される。Ｓ６１でＹＥＳの場合、Ｓ６４で自マイコンのＩＧＯＦＦ判定の成立を解除し、不成立とする。また、ＣＡＮ送信を許可する。Ｓ６１でＮＯの場合、Ｓ６４をスキップする。Ｓ１５では、調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したか判断され、ＮＯの場合、Ｓ０３の前に戻る。以上が「冗長システムのＩＧＯＦＦ判定成立前」の処理となる。

Ｓ１５でＹＥＳの場合、Ｓ１９に移行する。以後が「冗長システムのＩＧＯＦＦ判定成立後」の処理となる。Ｓ１９で両マイコンは、必要データを記憶し、第２終了処理として電流漸減処置を行う。次にＳ６６では再ＩＧＯＮ判定が成立したか判断される。Ｓ６６でＹＥＳの場合、Ｓ６７で電流漸減が完了したか判断される。Ｓ６７でＹＥＳの場合、Ｓ６８で両マイコンは、起動時のイニシャル処理へ移行する。また、調停後ＩＧＯＦＦ判定の成立を解除し、不成立とする。Ｓ６７でＮＯの場合、Ｓ６６の前に戻る。

一方、再ＩＧＯＮ判定が成立せず、Ｓ６６でＮＯの場合、Ｓ２２で電流漸減が完了したか判断される。Ｓ２２でＹＥＳの場合、Ｓ４０で両マイコンは、最終終了処理として温度を記憶し、アシスト停止状態へ移行する。Ｓ２２でＮＯの場合、Ｓ６６の前に戻る。

本実施形態では、図１３〜図２４の付加処理を適宜組み合わせることで、ドライバの意図に応じて、ＩＧＯＦＦ判定時のアシスト漸減停止、再ＩＧＯＮ時の漸増復帰等を適切に実施することができる。

（その他の実施形態）
（ａ）本発明は、モータ駆動に特有の制御を除き、「モータ制御装置」として機能する制御装置に限らず、停止時に複数のマイコン４０１、４０２がオフ判定を相互に通信し、調停後オフ判定に基づきオフする制御装置全般に適用可能である。その場合、上記実施形態のモータ駆動回路７０１、７０２は「電気回路」に一般化され、モータ駆動信号Ｄｒ１、Ｄｒ２は「通電信号」に一般化される。なお、以下の（ｂ）〜（ｅ）は、本発明の制御装置が「モータ制御装置」として機能する場合について記載する。

（ｂ）上記実施形態のＥＣＵ１０は、二組の巻線組８０１、８０２を含むモータ８０を二系統の冗長システムにより駆動する。これに限らず、本発明のモータ制御装置は、複数の巻線組を含むモータを二系統以上の冗長システムにより駆動するものであればよい。すなわち、本発明のモータ駆動装置は、上記実施形態に示す二つのマイコンを含む三つ以上のマイコンを備えるものであってもよい。その場合、一つの自マイコンのＩＧＯＦＦ判定が成立し、且つ、自マイコン以外の全ての他マイコンからＩＧＯＦＦ判定信号を受信したとき、調停後ＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断する。例えば第２終了処理では、全系統のマイコンの電流指令値又は電流制限値を共有して漸減させる。また、「二系統の指令値偏差」は、「自系統と他のいずれかの系統との指令値偏差」に拡張解釈される。

また、第１マイコンと第２マイコンとのマイコン間通信が途絶したとき、例えば第１マイコンと第３マイコンとのマイコン間通信が有効である場合を想定する。この場合、第１マイコンにおいてＩＧＯＦＦ判定が成立し、且つ、第１マイコンが第３マイコンからＩＧＯＦＦ判定信号を受信したとき、冗長システムのＩＧＯＦＦ判定が成立したと判断してもよい。

（ｃ）本発明のモータ制御装置は、ＥＰＳの操舵アシストモータに限らず、車両に搭載される他の用途のモータ、或いは車両以外のシステムのモータに適用されてもよい。その場合、上記実施形態における「アシスト開始」及び「アシスト停止」は、一般に「モータ駆動開始」及び「モータ駆動停止」と読み替えられる。

また、エンジン車以外のハイブリッド車や電気自動車に搭載される場合、ＩＧスイッチに代えてレディスイッチが「車両スイッチ」として用いられてもよい。さらに、車両以外の一般システムでは、システムの起動状態であるオン状態と停止状態であるオフ状態とを切り替える、どのような「システムスイッチ」が用いられてもよい。ＩＧスイッチ以外の車両スイッチやシステムスイッチがオフ操作又は再オン操作される実施例では、「ＩＧＯＦＦ判定」及び「再ＩＧＯＮ判定」は、一般に「オフ判定」及び「再オン判定」と読み替えられる。

（ｄ）上記実施形態では、「モータの駆動制御に係る制御量」として、巻線組８０１、８０２に通電される電流が用いられるが、その他のモータ制御装置では、制御量として、回転数、回転角度（ＥＰＳでは舵角を含む）、トルク等の量が用いられてもよい。また、例えば制御量が負の値で定義される場合、「制御量の上限」は「制御量の絶対値の上限」と解釈されてもよい。

（ｅ）上記実施形態の制御対象であるモータ８０において、二組の巻線組８０１、８０２の位相差は電気角３０［ｄｅｇ］に限らず、例えば同位相で配置されるものでもよい。また、多相ブラシレスモータの相の数は、三相に限らず四相以上でもよい。さらに駆動対象のモータは、交流ブラシレスモータに限らず、ブラシ付き直流モータとしてもよい。その場合、「モータ駆動回路」としてＨブリッジ回路を用いてもよい。

以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０ ・・・ＥＣＵ（モータ制御装置、制御装置）、
１１１、１１２・・・電源、
１４１、１４２・・・電源リレー、
１７１、１７２・・・ＩＧスイッチ（車両スイッチ、システムスイッチ）、
４０１、４０２・・・マイコン、
４１１、４１２・・・ＩＧＯＦＦ判定部（オフ判定部）、
４２１、４２２・・・マイコン間通信部、
７０１、７０２・・・モータ駆動回路（電気回路）、
８０ ・・・モータ、
８０１、８０２・・・巻線組。

Claims (21)

1. 複数の巻線組（８０１、８０２）を含むモータ（８０）を駆動するモータ制御装置として機能する制御装置であって、
   複数の前記巻線組に対応して設けられる複数のモータ駆動回路（７０１、７０２）と、
   前記モータの駆動制御に係る制御量についての制御量指令値、及び、前記制御量指令値の上限である制御量制限値を演算し、前記制御量指令値及び前記制御量制限値に基づいて生成したモータ駆動信号を、各前記モータ駆動回路に出力する複数のマイコン（４０１、４０２）と、
   電源（１１１、１１２）から各前記モータ駆動回路に供給される電力を遮断可能な一つ以上の電源リレー（１４１、１４２）と、
   を備え、
   互いに対応して設けられる前記マイコン及び前記モータ駆動回路を含む一群の構成要素の単位を系統と定義すると、
   各前記マイコンは、
   システムの起動状態であるオン状態と停止状態であるオフ状態とを切り替えるシステムスイッチ（１７１、１７２）がオフ操作され、所定の条件が成立したとき、オフ判定が成立したと判断するオフ判定部（４１１、４１２）、及び、前記オフ判定が成立したことの情報をオフ判定信号として自マイコンと他マイコンとの間で送受信するマイコン間通信部（４２１、４２２）を有し、
   自系統において自マイコンの前記オフ判定が成立したとき、終了処理の第１段階として第１終了処理を実行するとともに、前記オフ判定信号を他マイコンへ送信し、
   さらに他マイコンから前記オフ判定信号を受信したとき、調停後オフ判定が成立したと判断し、前記制御量指令値又は前記制御量制限値を現在値から漸減させる第２終了処理を開始し、
   前記第２終了処理が完了し、さらに自マイコン及び他マイコンの電源オフ準備が完了したとき、前記電源リレーを遮断する最終終了処理を実行する制御装置。
2. 各前記マイコンは、
   前記第２終了処理の完了後、前記最終終了処理の前に、マイコン制御電源を保持する第３終了処理を開始し、前記第３終了処理の完了後、自マイコンの電源オフ準備完了信号を他マイコンへ送信する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御量は、前記巻線組に通電される電流であり、
   各前記マイコンは、電流指令値及び電流制限値に基づいて前記モータ駆動信号を生成し、且つ、前記第２終了処理において電流指令値又は電流制限値を現在値から漸減させる請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記モータの駆動開始前に前記システムスイッチがオフされた場合、
   各前記マイコンは、自マイコンの前記オフ判定が成立したことに基づき、前記モータの駆動を開始しない請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記マイコン間通信部によるマイコン間通信の途絶が検知された場合、
   各前記マイコンは、他マイコンから受信する前記オフ判定信号を無効とし、自マイコンの前記オフ判定の成立のみに基づき前記調停後オフ判定が成立したと判断する請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 自マイコンの前記オフ判定が成立し、且つ、他マイコンから前記オフ判定信号を受信した前記マイコンは、前記調停後オフ判定が成立したことを示す調停後オフ判定信号を他マイコンに送信し、
   前記調停後オフ判定信号を受信したマイコンは、前記第２終了処理を開始する請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 各前記マイコンは、自マイコンの前記オフ判定が成立した場合、前記第１終了処理において、自系統と他のいずれかの系統との前記制御量指令値の偏差が所定値以上であるとき異常とみなす指令値偏差異常判定を無効とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 各前記マイコンは、前記調停後オフ判定の成立後、前記システムスイッチが再度オン操作されたことを判定する再オン判定が自マイコンにおいて成立した場合、自系統の前記制御量指令値又は前記制御量制限値を独立して漸増させる請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 各前記マイコンは、前記第２終了処理において、全系統の前記制御量指令値又は前記制御量制限値を共有して漸減させ、前記モータの駆動を停止する請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 各前記マイコンは、前記第２終了処理において、自系統の前記制御量指令値又は前記制御量制限値を独立して漸減させ、前記モータの駆動を停止する請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 自マイコンの前記オフ判定の成立後、所定の待機時間内に他マイコンの前記オフ判定信号を受信せず、前記調停後オフ判定が成立しない場合、
    自マイコンは、前記第２終了処理に代えて、自系統のみの前記制御量指令値又は前記制御量制限値を独立して漸減させ、自系統による前記モータの駆動を停止する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 自マイコンの前記オフ判定の成立後、所定の待機時間内に他マイコンの前記オフ判定信号を受信せず、前記調停後オフ判定が成立しない場合、
    自マイコンは、前記調停後オフ判定が不成立となる事象が発生したことを記憶する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記マイコン間通信部は、他マイコンから同じ信号を二回以上の所定回数連続して受信した場合、その受信信号を有効とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 車両に搭載されるモータ制御装置であって、
    各系統の前記マイコンは、自マイコンの前記オフ判定が成立し、且つ、車速が第１速度閾値以上の状態から、前記第１速度閾値より低い第２速度閾値以下の状態に低下したとき、前記第２終了処理を開始する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 複数の電気回路（７０１、７０２）と、
    各前記電気回路に通電信号を出力する複数のマイコン（４０１、４０２）と、
    電源（１１１、１１２）から各前記電気回路に供給される電力を遮断可能な複数の電源リレー（１４１、１４２）と、
    を備え、
    互いに対応して設けられる前記マイコン及び前記電気回路を含む一群の構成要素の単位を系統と定義すると、
    各前記マイコンは、
    システムの起動状態であるオン状態と停止状態であるオフ状態とを切り替えるシステムスイッチ（１７１、１７２）がオフ操作され、所定の条件が成立したとき、オフ判定が成立したと判断するオフ判定部（４１１、４１２）、及び、前記オフ判定が成立したことの情報をオフ判定信号として自マイコンと他マイコンとの間で送受信するマイコン間通信部（４２１、４２２）を有し、
    自系統において自マイコンの前記オフ判定が成立したとき、前記オフ判定信号を他マイコンへ送信し、
    自マイコンの前記オフ判定の成立後、所定の待機時間内に他マイコンの前記オフ判定信号を受信した場合、調停後オフ判定が成立したと判断し、各系統の前記電源リレーを遮断し、
    自マイコンの前記オフ判定の成立後、前記待機時間内に他マイコンの前記オフ判定信号を受信せず、前記調停後オフ判定が成立しない場合、他系統未終了状態であると判定し、自系統のみの前記電源リレーを遮断する制御装置。
16. 自マイコンは、前記他系統未終了状態であると判定したとき、前記他系統未終了状態であると判定したことを記憶する請求項１５に記載の制御装置。
17. 自マイコンは、前記他系統未終了状態であると判定したとき、一部の異常監視機能を無効とする請求項１５または１６に記載の制御装置。
18. 自マイコンは、前記他系統未終了状態であると判定したとき、前記他系統未終了状態であることをユーザに通知する請求項１５〜１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 自マイコンは、前記他系統未終了状態であると判定したとき、所定時間後に自系統の前記電源リレーを遮断する請求項１５〜１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 複数の巻線組（８０１、８０２）を含むモータ（８０）を駆動するモータ制御装置として機能する制御装置であって、
    複数の前記電気回路は、複数の前記巻線組に対応して設けられる複数のモータ駆動回路であり、
    複数の前記マイコンは、各前記モータ駆動回路に前記通電信号としてのモータ駆動信号を出力するものであり、
    前記電源リレーは、前記電源から各前記モータ駆動回路に供給される電力を遮断可能である請求項１５〜１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 自マイコンの前記オフ判定の成立後、前記待機時間内に他マイコンの前記オフ判定信号を受信せず、前記調停後オフ判定が成立しない場合、自マイコン及び他マイコンは、複数系統での前記モータの出力関係を規定する駆動モードを各系統において切り替える請求項１１または２０に記載の制御装置。

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