WO2022219795A1

WO2022219795A1 - 回転機制御装置、及び電動パワーステアリング装置

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Publication number: WO2022219795A1
Application number: PCT/JP2021/015678
Authority: WO
Inventors: 祐也土本; 辰也森; 千明藤本; 建太久保
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2021-04-16
Filing date: 2021-04-16
Publication date: 2022-10-20
Also published as: JPWO2022219795A1; US20240051598A1; CN117044101A; EP4325714A1; JP7378669B2; EP4325714A4

Abstract

回転機制御装置は、第１直流電圧に基づいて、回転機が有する第１系統の３相巻線に交流電圧を印加する第１インバータと、回転機が有する第２系統の３相巻線に交流電圧を印加する第２インバータと、第１直流電圧と第２直流電圧とのうちの低い方の直流電圧最小値と、回転機の指令値とに基づいて、第１系統のｄ軸電流の指令値を生成し、直流電圧最小値と、第１系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、第１系統のｑ軸電流の指令値を生成し、第１系統のｄ軸電流の指令値及び第１系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、第１インバータを制御する第１制御部と、直流電圧最小値と、回転機の指令値とに基づいて、第２系統のｄ軸電流の指令値を生成し、直流電圧最小値と、第２系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、第２系統のｑ軸電流の指令値を生成し、第２系統のｄ軸電流の指令値及び第２系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、第２インバータを制御する第２制御部とを備える。

Description

回転機制御装置、及び電動パワーステアリング装置

　本開示は、回転機制御装置、及び電動パワーステアリング装置に関する。

　従来、回転機の駆動力により操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、独立した２系統で操舵のアシスト量を制御する回転機制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような回転機制御装置では、特許文献１では、各系統で独立にアシスト量を演算し、独立に電流制御を行うと、系統間にて不整合が生じることがある。そのため、例えば、特許文献２に記載の技術では、マスター制御部と、スレーブ制御部とを備え、マスター制御部で演算される指令値をスレーブ制御部に送信することにより、系統間の不整合を低減している。

特開２０１１－１９５０８９号公報国際公開第２０１８／０８８４６５号

　ところで、回転機は、回転速度に比例して生じる誘起電圧と、回転機を駆動する電力変換器（例えば、インバータ）の印加電圧との差に応じて回転機に通電される電流が決まる。そのため、回転機が高速で回転する場合には、誘起電圧が大きくなり、回転機に指令値通りの電流を通電するのに必要な電圧が、インバータの印加電圧の上限値よりも大きくなることがある。すなわち、回転機に通電される電流は、印加電圧の上限値と誘起電圧との差に基づいて通電されるため、回転機には、指令値と異なる電流が通電されることがある。この場合、各系統のインバータが、同一の直流電源から直流電圧の供給を受けるのであれば、系統間で不整合は発生しない。しかしながら、各系統のインバータが、異なる直流電源から直流電圧の供給を受ける場合に、複数の直流電源間の直流電圧の差が、複数のインバータから回転機に印加される印加電圧の差となって表れることにより、系統間で不整合が生じることがある。

　このように、従来の回転機制御装置では、例えば、回転機を制御する複数の系統の直流電源が出力する直流電圧に差が生じた場合には、依然として、系統間で不整合が生じる可能性があった。

　本開示は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、回転機を制御する複数の系統の直流電源が出力する直流電圧に差が生じた場合であっても、系統間の不整合を低減することができる回転機制御装置、及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。

　上記問題を解決するために、本開示の一態様は、第１直流電源が出力した第１直流電圧に基づいて、回転機が有する第１系統の３相巻線に交流電圧を印加する第１インバータと、第２直流電源が出力した第２直流電圧に基づいて、前記回転機が有する第２系統の３相巻線に交流電圧を印加する第２インバータと、前記第１直流電圧と前記第２直流電圧とのうちの低い方の電圧である直流電圧最小値と、前記回転機の指令値とに基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値を生成するとともに、前記直流電圧最小値と、前記第１系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、前記第１系統のｑ軸電流の指令値を生成し、生成した前記第１系統のｄ軸電流の指令値及び前記第１系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第１インバータに、前記第１系統の３相巻線に前記交流電圧を印加させる第１制御信号を出力する第１制御部と、前記直流電圧最小値と、前記回転機の指令値とに基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値を生成するとともに、前記直流電圧最小値と、前記第２系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、前記第２系統のｑ軸電流の指令値を生成し、生成した前記第２系統のｄ軸電流の指令値及び前記第２系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第２インバータに、前記第２系統の３相巻線に前記交流電圧を印加させる第２制御信号を出力する第２制御部とを備える回転機制御装置である。

　また、本開示の一態様は、上記に記載の回転機制御装置と、ステアリングの操舵をアシストする前記回転機と、前記ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサとを備え、前記回転機制御装置は、前記トルクセンサが検出した前記操舵トルクに応じた前記ステアリングのアシスト指令を、前記回転機の指令値として、前記回転機を制御する電動パワーステアリング装置である。

　本開示によれば、回転機を制御する複数の系統の直流電源が出力する直流電圧に差が生じた場合であっても、系統間の不整合を低減することができる。

第１の実施形態による回転機制御装置の一例を示すブロック図である。第１の実施形態による回転機制御装置の２系統の制御部の一例を示すブロック図である。第１の実施形態におけるｄ軸電圧指令値を生成する電流制御器の一例を示すブロック図である。第１の実施形態におけるｑ軸電圧指令値を生成する電流制御器の一例を示すブロック図である。第１の実施形態における制御信号生成器の一例を示すブロック図である。第１の実施形態におけるキャリア比較部の処理の一例を示す図である。第１の実施形態における電流指令演算器の処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施形態による回転機制御装置の２系統の制御部の一例を示すブロック図である。第３の実施形態による回転機制御装置の２系統の制御部の一例を示すブロック図である。第４の実施形態による電動パワーステアリング装置の一例を示すブロック図である。

　以下、本開示の実施形態による回転機制御装置、及び電動パワーステアリング装置について、図面を参照して説明する。

　［第１の実施形態］
　図１は、第１の実施形態による回転機制御装置１の一例を示すブロック図である。
　第１の実施形態による回転機制御装置１は、回転機１０を制御する制御装置である。図１に示すように、回転機制御装置１は、位置検出部２と、直流電源３－１と、直流電源３－２と、コンデンサ４－１と、コンデンサ４－２と、インバータ５－１と、インバータ５－２と、電流検出部６－１と、電流検出部６－２と、制御部７－１と、制御部７－２とを備える。

　回転機制御装置１は、第１系統と第２系統との２つの系統により、回転機１０を制御する。第１系統には、直流電源３－１と、コンデンサ４－１と、インバータ５－１と、電流検出部６－１と、制御部７－１とが含まれる。また、第２系統には、直流電源３－２と、コンデンサ４－２と、インバータ５－２と、電流検出部６－２と、制御部７－２とが含まれる。

　なお、本実施形態において、第１系統に含まれる構成には、符号に「－１」を付与し、第２系統に含まれる構成には、符号に「－２」を付与している。第１系統の各構成、及び第２系統の各構成は、回転機制御装置１が備える任意の構成を示す場合、又は特に系統を区別しない場合には、符号から系統を示す「－１」又は「－２」を削除して表記する。

　回転機１０は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）、及び第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を有する回転機である。回転機１０は、例えば、永久磁石同期モータ、誘導モータ、同期リラクタンスモータ等であり、２つの３相巻線を有するモータであれば本開示に適用可能である。本実施形態の以下の説明では、回転機１０として非突極形の永久磁石同期モータである例について説明する。

　位置検出部２は、回転機１０の回転位置θを、第１系統の回転位置θ_１（＝θ）、及び第２系統の回転位置θ_２（＝θ）として検出する。位置検出部２は、第１系統の回転位置θ_１を後述する制御部７－１に出力する。また、位置検出部２は、第２系統の回転位置θ_２を後述する制御部７－２に出力する。

　なお、ここでの位置検出部２は、２つの回転位置信号を出力する冗長形の場合で記載しているが、冗長形に限定されるものではなく、さらには、回転位置センサレス制御方式を用いて第１系統の回転位置θ_１、及び第２系統の回転位置θ_２を得るようにしてもよい。

　直流電源３－１は、高電位側と低電位側と２つの出力を有する第１系統の直流電源であり、第１直流電源の一例である。直流電源３－１は、高電位側と低電位側と２つの出力の両端電圧として、第１直流電圧Ｖｄｃ１を、後述するインバータ５－１に出力する。直流電源３－１には、例えば、バッテリ、ＤＣ－ＤＣコンバータ、ダイオード整流器、ＰＷＭ整流器等、直流電圧を出力する全ての機器が含まれる。

　直流電源３－２は、高電位側と低電位側と２つの出力を有する第２系統の直流電源であり、第２直流電源の一例である。直流電源３－２は、高電位側と低電位側と２つの出力の両端電圧として、第２直流電圧Ｖｄｃ２を、後述するインバータ５－２に出力する。直流電源３－２には、例えば、バッテリ、ＤＣ－ＤＣコンバータ、ダイオード整流器、ＰＷＭ整流器等、直流電圧を出力する全ての機器が含まれる。

　コンデンサ４－１は、所定の静電容量を有するコンデンサである。コンデンサ４－１は、直流電源３－１の２つの出力の信号線の間に接続され、直流電源３－１と電気的に並列に接続されている。コンデンサ４－１は、後述するインバータ５－１に供給される第１直流電圧Ｖｄｃ１の変動を抑制して安定した直流電圧を実現する平滑コンデンサとして機能する。なお、コンデンサ４－１における直流電圧Ｖｄｃ１は、例えば、不図示の電圧検出部により検出され、検出直流電圧Ｖｄｃ１ｓとして、後述する制御部７－１に出力される。

　コンデンサ４－２は、所定の静電容量を有するコンデンサである。コンデンサ４－２は、直流電源３－２の２つの出力の信号線の間に接続され、直流電源３－２と電気的に並列に接続されている。コンデンサ４－２は、後述するインバータ５－２に供給される第２直流電圧Ｖｄｃ２変動を抑制して安定した直流電圧を実現する平滑コンデンサとして機能する。なお、コンデンサ４－２における直流電圧Ｖｄｃ２は、例えば、不図示の電圧検出部により検出され、検出直流電圧Ｖｄｃ２ｓとして、後述する制御部７－２に出力される。

　インバータ５－１（第１インバータの一例）は、直流電源３－１が出力した第１直流電圧Ｖｄｃ１に基づいて、回転機１０が有する第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に交流電圧を印加する。インバータ５－１は、後述する制御部７－１から出力される制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６（第１制御信号の一例）に基づいて、直流電源３－１の高電位側の３つのスイッチング素子（５１－１、５３－１、５５－１）、及び直流電源３－１の低電位側の３つのスイッチング素子（５２－１、５４－１、５６－１）がオンオフされることによって、直流電源３－１が出力する第１直流電圧Ｖｄｃ１を電力変換して第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に交流電圧を印加する。これにより、インバータ５－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に、電流Ｉｕ１、電流Ｉｖ１、及び電流Ｉｗ１を通電する。

　ここで、制御信号ＧＳ１１、制御信号ＧＳ１３、及び制御信号ＧＳ１５は、インバータ５－１において、それぞれ高電位側のスイッチング素子５１－１、スイッチング素子５３－１、及びスイッチング素子５５－１をオンオフする（導通状態又は非導通状態にする）ための制御信号である。また、制御信号ＧＳ１２、制御信号ＧＳ１４、及び制御信号ＧＳ１６は、インバータ５－１において、それぞれ低電位側のスイッチング素子５２－１、スイッチング素子５４－１、及びスイッチング素子５６－１をオンオフする（導通状態又は非導通状態にする）ための制御信号である。

　制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６は、例えば、“１”（又はＨｉｇｈ）の論理状態である場合に、スイッチング素子をオン状態にし、“０”（又はＬｏｗ）の論理状態である場合に、スイッチング素子をオフ状態にするものとする。

　スイッチング素子５１－１、スイッチング素子５２－１、スイッチング素子５３－１、スイッチング素子５４－１、スイッチング素子５５－１、及びスイッチング素子５６－１のそれぞれは、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、バイポーラトランジスタ、及びＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）パワートランジスタ、等の半導体スイッチである。また、スイッチング素子５１－１、スイッチング素子５２－１、スイッチング素子５３－１、スイッチング素子５４－１、スイッチング素子５５－１、及びスイッチング素子５６－１のそれぞれには、ダイオード（又はボディダイオード）が、逆並列に接続されているものとする。

　インバータ５－２（第２インバータの一例）は、直流電源３－２が出力した第２直流電圧Ｖｄｃ２に基づいて、回転機１０が有する第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に交流電圧を印加する。インバータ５－２は、後述する制御部７－２から出力される制御信号ＧＳ２１～制御信号ＧＳ２６（第２制御信号の一例）に基づいて、直流電源３－２の高電位側の３つのスイッチング素子（５１－２、５３－２、５５－２）、及び直流電源３－２の低電位側の３つのスイッチング素子（５２－２、５４－２、５６－２）がオンオフされることによって、直流電源３－２が出力する第２直流電圧Ｖｄｃ２を電力変換して第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に交流電圧を印加する。これにより、インバータ５－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に、電流Ｉｕ２、電流Ｉｖ２、及び電流Ｉｗ２を通電する。

　ここで、制御信号ＧＳ２１、制御信号ＧＳ２３、及び制御信号ＧＳ２５は、インバータ５－２において、それぞれ高電位側のスイッチング素子５１－２、スイッチング素子５３－２、及びスイッチング素子５５－２をオンオフする（導通状態又は非導通状態にする）ための制御信号である。また、制御信号ＧＳ２２、制御信号ＧＳ２４、及び制御信号ＧＳ２６は、インバータ５－２において、それぞれ低電位側のスイッチング素子５２－２、スイッチング素子５４－２、及びスイッチング素子５６－２をオンオフする（導通状態又は非導通状態にする）ための制御信号である。

　制御信号ＧＳ２１～ＧＳ２６は、例えば、“１”（又はＨｉｇｈ）の論理状態である場合に、スイッチング素子をオン状態にし、“０”（又はＬｏｗ）の論理状態である場合に、スイッチング素子をオフ状態にするものとする。

　スイッチング素子５１－２、スイッチング素子５２－２、スイッチング素子５３－２、スイッチング素子５４－２、スイッチング素子５５－２、及びスイッチング素子５６－２のそれぞれは、例えば、ＩＧＢＴ、バイポーラトランジスタ、及びＭＯＳパワートランジスタ、等の半導体スイッチである。また、スイッチング素子５１－２、スイッチング素子５２－２、スイッチング素子５３－２、スイッチング素子５４－２、スイッチング素子５５－２、及びスイッチング素子５６－２のそれぞれには、ダイオード（又はボディダイオード）が、逆並列に接続されているものとする。

　電流検出部６－１（第１電流検出部の一例）は、回転機１０の第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）を流れる電流Ｉｕ１、電流Ｉｖ１、及び電流Ｉｗ１を、それぞれ電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１として検出する。電流検出部６－１は、インバータ５－１のスイッチング素子５２－１、スイッチング素子５４－１、及びスイッチング素子５６－１に直列に電流検出用抵抗（シャント抵抗）を設けて検出する方式（いわゆる下アーム３シャント方式）としてもよい。また、電流検出部６－１は、インバータ５－１とコンデンサ４－１の間に電流検出用抵抗を設けて直流電流を検出し、回転機１０の第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に流れる電流Ｉｕ１、電流Ｉｖ１、及び電流Ｉｗ１を再生する方式（母線１シャント方式）を用いてもよい。

　電流検出部６－２（第２電流検出部の一例）は、回転機１０の第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を流れる電流Ｉｕ２、電流Ｉｖ２、及び電流Ｉｗ２を、それぞれ電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２として検出する。電流検出部６－２は、インバータ５－２のスイッチング素子５２－２、スイッチング素子５４－２、及びスイッチング素子５６－２に直列に電流検出用抵抗（シャント抵抗）を設けて検出する方式（いわゆる下アーム３シャント方式）としてもよい。また、電流検出部６－２は、インバータ５－２とコンデンサ４－２の間に電流検出用抵抗を設けて直流電流を検出し、回転機１０の第１系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に流れる電流Ｉｕ２、電流Ｉｖ２、及び電流Ｉｗ２を再生する方式（母線１シャント方式）を用いてもよい。

　制御部７－１（第１制御部の一例）は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み、第１系統による回転機１０の制御を行う。制御部７－１は、第１直流電圧Ｖｄｃ１と第２直流電圧Ｖｄｃ２とのうちの低い方の電圧である直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）とに基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１を生成する。なお、以下の説明において、上付き文字の「＊」が付与された変数は、目標値を示す。
　また、制御部７－１は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１とに基づいて、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を生成する。

　なお、本実施形態では、第１直流電圧Ｖｄｃ１として、検出直流電圧Ｖｄｃ１ｓを用いるとともに、第２直流電圧Ｖｄｃ２として、検出直流電圧Ｖｄｃ２ｓを用いる。すなわち、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍは、第１直流電圧Ｖｄｃ１の検出直流電圧Ｖｄｃ１ｓと、第２直流電圧Ｖｄｃ２の検出直流電圧Ｖｄｃ２ｓとのうちの小さい方の電圧値である。また、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１は、電流指令値をｄ軸の回転座標変換した電流指令値であり、第１系統のｄ軸電流の指令値を示している。また、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１は、電流指令値をｑ軸の回転座標変換した電流指令値であり、第１系統のｑ軸電流の指令値を示している。

　制御部７－１は、生成した第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１に基づいて、インバータ５－１に、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に交流電圧を印加させる制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６を出力する。制御部７－１は、内部で生成した第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１と、位置検出部２が検出した回転位置θ_１と、電流検出部６－１が検出した電流検出値（電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１）と、直流電源３－１から検出された第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓ（＝Ｖｄｃ１）と、直流電源３－２から検出された第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓ（＝Ｖｄｃ２）とに基づいて、制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６を出力する。
　なお、制御部７－１の構成の詳細については、図２を参照して後述する。

　制御部７－２（第２制御部の一例）は、例えば、ＣＰＵを含み、第２系統による回転機１０の制御を行う。制御部７－２は、第１直流電圧Ｖｄｃ１と第２直流電圧Ｖｄｃ２とのうちの低い方の電圧である直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）とに基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２を生成する。また、制御部７－２は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２とに基づいて、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を生成する。

　なお、本実施形態では、第１直流電圧Ｖｄｃ１として、検出直流電圧Ｖｄｃ１ｓを用いるとともに、第２直流電圧Ｖｄｃ２として、検出直流電圧Ｖｄｃ２ｓを用いる。また、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２は、電流指令値をｄ軸の回転座標変換した電流指令値であり、第２系統のｄ軸電流の指令値を示している。また、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２は、電流指令値をｑ軸の回転座標変換した電流指令値であり、第２系統のｑ軸電流の指令値を示している。

　制御部７－２は、生成した第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２に基づいて、インバータ５－２に、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に交流電圧を印加させる制御信号ＧＳ２１～制御信号ＧＳ２６を出力する。制御部７－２は、内部で生成した第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２と、位置検出部２が検出した回転位置θ_２と、電流検出部６－２が検出した電流検出値（電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２）と、直流電源３－２から検出された第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓ（＝Ｖｄｃ２）と、直流電源３－１から検出された第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓ（＝Ｖｄｃ１）とに基づいて、制御信号ＧＳ２１～ＧＳ２６を出力する。
　なお、制御部７－２の構成の詳細については、図２を参照して後述する。

　次に、図２を参照して、制御部７－１及び制御部７－２の構成の詳細について説明する。
　図２は、本実施形態による回転機制御装置１の２系統の制御部７の一例を示すブロック図である。

　図２に示すように、制御部７－１は、電流指令演算器７０－１と、減算器７１－１と、電流制御器７２－１と、減算器７３－１と、電流制御器７４－１と、座標変換器７５－１と、制御信号生成器７６－１とを備える。

　電流指令演算器７０－１は、回転機の指令値（Ｔ^＊）と、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓと、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓとに基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を生成する。電流指令演算器７０－１の処理の詳細については後述する。

　減算器７１－１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１から回転二軸上の電流Ｉ_ｄ１を減算し、その結果を、電流制御器７２－１に出力する。電流Ｉ_ｄ１は、座標変換器７５－１から出力される。

　減算器７３－１は、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１から回転二軸上の電流Ｉ_ｑ１を減算し、その結果を、電流制御器７４－１に出力する。電流Ｉ_ｑ１は、座標変換器７５－１から出力される。

　電流制御器７２－１は、減算器７１－１の出力値が“０”（ゼロ）になるように、減算器７１－１の出力値に、比例及び積分制御を行うことによって、回転二軸上の電圧Ｖ_ｄ１を出力する。ここで、図３を参照して、電流制御器７２－１の詳細な構成について説明する。

　図３は、本実施形態におけるｄ軸電圧指令値を生成する電流制御器７２－１の一例を示すブロック図である。
　図３に示すように、電流制御器７２－１は、増幅器７２１－１と、加算器７２２－１と、増幅器７２３－１と、積分器７２４－１と、制限器７２５－１とを備える。

　増幅器７２１－１は、（第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｄ１）を、Ｋｐｄ倍して、その結果を出力値Ｖｄ１＿ｐとして、加算器７２２－１に出力する。ここで、増幅の係数Ｋｐｄは、例えば、所望の電流制御応答ωｃｃ（［ｒａｄ／ｓ（ラディアン／秒）］）に、回転機１０のｄ軸インダクタンスＬｄを乗算した値（ωｃｃ×Ｌｄ）である。

　増幅器７２３－１は、（第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｄ１）をＫｉｄ倍して出力する。ここで、増幅の係数Ｋｉｄは、例えば、所望の電流制御応答ωｃｃに、回転機１０の巻線抵抗Ｒを乗算した値（ωｃｃ×Ｒ）とする。

　積分器７２４－１は、増幅器７２３－１の出力（Ｋｉｄ×（Ｉｄ１＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｄ１））を積分して、出力値Ｖｄ１＿ｉとして出力する。すなわち、値Ｖｄ１＿ｉは、（Ｋｉｄ／ｓ×（Ｉｄ１＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｄ１））となる。ここでの「ｓ」は、ラプラス演算子である。

　加算器７２２－１は、増幅器７２１－１の出力値Ｖｄ１＿ｐと、積分器７２４－１の出力値Ｖｄ１＿ｉとを加算して、出力値Ｖｄ１’として、制限器７２５－１に出力する。

　制限器７２５－１は、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’を、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づいて制限する。具体的に、制限器７２５－１は、下記の式（１）により加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’を制限し、出力値である回転二軸上の電圧Ｖ_ｄ１を生成する。

　制限器７２５－１は、式（１）に示すように、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’と直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍとの関係に応じて、以下のように回転二軸上の電圧Ｖ_ｄ１を生成する。

　（ａ）制限器７２５－１は、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’が、（－Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）より小さい場合に、（－Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）を電圧Ｖ_ｄ１として生成する（Ｖ_ｄ１＝－Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）。

　（ｂ）制限器７２５－１は、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’が、（－Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）と、（Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）との間である場合に、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’を電圧Ｖ_ｄ１として生成する（Ｖ_ｄ１＝Ｖｄ１’）。

　（ｃ）制限器７２５－１は、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’が、（Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）より大きい場合に、（Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）を電圧Ｖ_ｄ１として生成する（Ｖ_ｄ１＝Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）。

　このように、制限器７２５－１は、加算器７２２－１の出力値Ｖｄ１’の絶対値が（Ｖ_ｄｃｍ／２^０．５）以下になるように、電圧Ｖ_ｄ１を生成する。なお、制限器７２５－１は、例えば、積分項である積分器７２４－１の出力値Ｖｄ１＿ｉのリセットを積極的に行いたい場合には、公知技術のアンチワインドアップ制御を用いてもよい。

　図２の説明に戻り、電流制御器７４－１は、減算器７３－１の出力値が“０”（ゼロ）になるように、減算器７３－１の出力値に、比例及び積分制御を行うことによって、回転二軸上の電圧Ｖ_ｑ１を出力する。ここで、図４を参照して、電流制御器７４－１の詳細な構成について説明する。

　図４は、本実施形態におけるｑ軸電圧指令値を生成する電流制御器７４－１の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、電流制御器７４－１は、増幅器７４１－１と、加算器７４２－１と、増幅器７４３－１と、積分器７４４－１と、制限器７４５－１とを備える。

　増幅器７４１－１は、（第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｑ１）を、Ｋｐｑ倍して、その結果を出力値Ｖｑ１＿ｐとして、加算器７４２－１に出力する。ここで、増幅の係数Ｋｐｑは、例えば、所望の電流制御応答ωｃｃ（［ｒａｄ／ｓ（ラディアン／秒）］）に、回転機１０のｑ軸インダクタンスＬｑを乗算した値（ωｃｃ×Ｌｑ）である。

　増幅器７４３－１は、（第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｑ１）をＫｉｑ倍して出力する。ここで、増幅の係数Ｋｉｑは、例えば、所望の電流制御応答ωｃｃに、回転機１０の巻線抵抗Ｒを乗算した値（ωｃｃ×Ｒ）とする。

　積分器７４４－１は、増幅器７４３－１の出力（Ｋｉｑ×（Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｑ１））を積分して、出力値Ｖｑ１＿ｉとして出力する。すなわち、値Ｖｑ１＿ｉは、（Ｋｉｑ／ｓ×（Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１－Ｉ_ｑ１））となる。ここでの「ｓ」は、ラプラス演算子である。

　加算器７４２－１は、増幅器７４１－１の出力値Ｖｑ１＿ｐと、積分器７４４－１の出力値Ｖｑ１＿ｉとを加算して、出力値Ｖｑ１’として、制限器７４５－１に出力する。

　制限器７４５－１は、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’を、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、電圧Ｖ_ｄ１とに基づいて制限する。具体的に、制限器７４５－１は、下記の式（２）により加算器７４２－１の電圧Ｖｑ１’を制限し、出力値である回転二軸上の電圧Ｖ_ｑ１を生成する。

　制限器７４５－１は、式（２）に示すように、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’と直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍから電圧Ｖ_ｄ１を減算した値（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）との関係に応じて、以下のように電圧Ｖ_ｑ１を生成する。

　（ｄ）制限器７４５－１は、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’が、（－（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）より小さい場合に、（－（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）を電圧Ｖ_ｄ１として生成する（Ｖ_ｑ１＝－（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）。

　（ｅ）制限器７４５－１は、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’が、（－（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）と、（（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）との間である場合に、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’を電圧Ｖ_ｑ１として生成する（Ｖ_ｑ１＝Ｖｑ１’）。

　（ｆ）制限器７４５－１は、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’が、（（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）より大きい場合に、（（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）を電圧Ｖ_ｑ１として生成する（Ｖ_ｑ１＝（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）。

　このように、制限器７４５－１は、加算器７４２－１の出力値Ｖｑ１’の絶対値が（（Ｖ_ｄｃｍ－Ｖ_ｄ１）／２^０．５）以下になるように、電圧Ｖ_ｑ１を生成する。なお、制限器７４５－１は、例えば、積分項である積分器７４４－１の出力値Ｖｑ１＿ｉのリセットを積極的に行いたい場合には、公知技術のアンチワインドアップ制御を用いてもよい。
　なお、上述した電圧Ｖ_ｄ１及び電圧Ｖ_ｑ１は、回転二軸上の電圧指令値である。

　再び図２の説明に戻り、座標変換器７５－１は、電流検出部６－１が検出した電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１を、回転位置θ_１に基づいて、回転二軸上の電流Ｉ_ｄ１及び電流Ｉ_ｑ１に変換する。具体的に、座標変換器７５－１は、下記の式（３）により、電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１と、回転位置θ_１とから、回転二軸上の電流Ｉ_ｄ１及び電流Ｉ_ｑ１を生成する。

　座標変換器７５－１は、生成した電流Ｉ_ｄ１を減算器７１－１に出力する。また、座標変換器７５－１は、生成した電流Ｉ_ｑ１を減算器７３－１に出力する。
　また、座標変換器７５－１は、回転二軸上の電圧指令である電圧Ｖ_ｄ１と、電圧Ｖ_ｑ１とを、回転位置θ_１に基づいて、３相軸上の電圧指令である電圧Ｖ_ｕ１、電圧Ｖ_ｖ１、及び電圧Ｖ_ｗ１に変換する。具体的に、座標変換器７５－１は、下記の式（４）により、電圧Ｖ_ｄ１と、電圧Ｖ_ｑ１と、回転位置θ_１とから、３相軸上の電圧指令である電圧Ｖ_ｕ１、電圧Ｖ_ｖ１、及び電圧Ｖ_ｗ１を生成する。

　座標変換器７５－１は、生成した電圧Ｖ_ｕ１、電圧Ｖ_ｖ１、及び電圧Ｖ_ｗ１を制御信号生成器７６－１に出力する。

　制御信号生成器７６－１は、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓと、３相軸上の電圧指令値である電圧Ｖ_ｕ１、電圧Ｖ_ｖ１、及び電圧Ｖ_ｗ１とに基づいて、インバータ５－１の制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６を出力する。ここで、図５を参照して、制御信号生成器７６－１の詳細な構成について説明する。

　図５は、本実施形態における制御信号生成器７６－１の一例を示すブロック図である。
　図５に示すように、制御信号生成器７６－１は、デューティ演算部７６１－１と、キャリア比較部７６２－１とを備える。

　デューティ演算部７６１－１は、電圧Ｖ_ｕ１、電圧Ｖ_ｖ１、及び電圧Ｖ_ｗ１に基づいて、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓで規格化した値である第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）を出力する。デューティ演算部７６１－１は、例えば、下記の式（５）により、第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）を生成する。

　また、デューティ演算部７６１－１は、乗算器８１－１と、加算器８２－１と、乗算器８３－１と、加算器８４－１と、乗算器８５－１と、加算器８６－１とを備える。

　乗算器８１－１は、電圧Ｖ_ｕ１に、（１／Ｖｄｃ１ｓ）を乗算し、当該乗算結果を加算器８２－１に出力する。
　加算器８２－１は、乗算器８１－１の出力値に、定数である“０．５”を加算して、第１デューティｄｕ１として、キャリア比較部７６２－１に出力する。

　乗算器８３－１は、電圧Ｖ_ｖ１に、（１／Ｖｄｃ１ｓ）を乗算し、当該乗算結果を加算器８４－１に出力する。
　加算器８４－１は、乗算器８３－１の出力値に、定数である“０．５”を加算して、第１デューティｄｖ１として、キャリア比較部７６２－１に出力する。

　乗算器８５－１は、電圧Ｖ_ｗ１に、（１／Ｖｄｃ１ｓ）を乗算し、当該乗算結果を加算器８６－１に出力する。
　加算器８６－１は、乗算器８５－１の出力値に、定数である“０．５”を加算して、第１デューティｄｗ１として、キャリア比較部７６２－１に出力する。

　キャリア比較部７６２－１は、第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）に基づいて、インバータ５－１の制御信号ＧＳ１１～制御信号ＧＳ１６を出力する。ここで、図６を参照して、キャリア比較部７６２－１の処理について説明する。

　図６は、本実施形態におけるキャリア比較部７６２－１の処理の一例を示す図である。
　図６において、波形Ｗ１～波形Ｗ３は、第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）の波形を示している。また、波形Ｗ４は、山のレベルが“１”であり、谷のレベルが“０”である三角波の搬送波ＣＡの波形を示している。また、波形Ｗ５～波形Ｗ１０は、順番に、制御信号ＧＳ１１、制御信号ＧＳ１３、制御信号ＧＳ１５、制御信号ＧＳ１２、制御信号ＧＳ１４、及び制御信号ＧＳ１６の波形を示している。また、図６に示すグラフの横軸は、時間であり、周期Ｔｃ（＝１／ｆｃ、ｆｃは、周波数を示す。）は、搬送波ＣＡの周期を示している。

　図６に示すように、キャリア比較部７６２－１は、波形Ｗ１～波形Ｗ３の第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）と、波形Ｗ４の搬送波ＣＡとを比較し、各相において、第１デューティが高い場合に、インバータ５－１の高電位側のスイッチング素子（５１－１、５３－１、５５－１）に対応する制御信号（ＧＳ１１、ＧＳ１３、ＧＳ１５）をオン状態（値が“１”）にする。また、キャリア比較部７６２－１は、各相において、第１デューティが低い場合に、インバータ５－１の高電位側のスイッチング素子（５１－１、５３－１、５５－１）に対応する制御信号（ＧＳ１１、ＧＳ１３、ＧＳ１５）をオフ状態（値が“０”）にする。

　また、キャリア比較部７６２－１は、波形Ｗ１～波形Ｗ３の第１デューティ（ｄｕ１、ｄｖ１、ｄｗ１）と、波形Ｗ４の搬送波ＣＡとを比較し、各相において、第１デューティが低い場合に、インバータ５－１の低電位側のスイッチング素子（５２－１、５４－１、５６－１）に対応する制御信号（ＧＳ１２、ＧＳ１４、ＧＳ１６）をオン状態（値が“１”）にする。また、キャリア比較部７６２－１は、各相において、第１デューティが高い場合に、インバータ５－１の高電位側のスイッチング素子（５２－１、５４－１、５６－１）に対応する制御信号（ＧＳ１２、ＧＳ１４、ＧＳ１６）をオフ状態（値が“０”）にする。

　このようなキャリア比較部７６２－１の処理により、各相のうち任意の１相(Ｘ相)について、第１デューティｄｘ１とすると、搬送波ＣＡの周期Ｔｃのうち、高電位側の制御信号がスイッチング素子をオン状態にする割合がｄｘ１であり、低電位側の制御信号がスイッチング素子をオン状態にするが（１－ｄｘ１）である。よって、高電位側のオン状態時にインバータ５－１のＸ相の電位は、第１直流電圧Ｖｄｃ１であり、低電位側のオン状態時にインバータ５－１のＸ相の電位は、“０”(ＧＮＤ)である。このことから、Ｘ相の出力電圧Ｖｘ１＿ＰＷＭは、下記の式（６）により表される。

　ここでＸ相のデューティは、上述した式（５）から下記の式（７）として表される。

　式（７）を、式（６）に代入すると、Ｘ相の出力電圧Ｖｘ１＿ＰＷＭは、下記の式（８）により表される。

　ここで、実際に出力されるＸ相の出力電圧Ｖｘ１＿ＰＷＭは、検出された第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓと第１直流電圧Ｖｄｃ１（真の値）とが等しければ、右辺の第１項は、Ｖｘ１のみとなる。結果として、出力電圧Ｖｘ１＿ＰＷＭは、右辺の第２項の（０．５×Ｖｄｃ１）を中心として、第１項がその指令値Ｖｘ１に一致した電圧となる。よって、インバータ５－１が、指令値通りの電圧を出力することが可能となる。

　再び、図２の説明に戻り、制御部７－２は、電流指令演算器７０－２と、減算器７１－２と、電流制御器７２－２と、減算器７３－２と、電流制御器７４－２と、座標変換器７５－２と、制御信号生成器７６－２とを備える。

　電流指令演算器７０－２は、回転機の指令値（Ｔ^＊）と、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓと、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓとに基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を生成する。電流指令演算器７０－２は、電流指令演算器７０－１と同様の構成である。

　減算器７１－２は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２から回転二軸上の電流Ｉ_ｄ２を減算し、その結果を、電流制御器７２－２に出力する。電流Ｉ_ｄ２は、座標変換器７５－２から出力される。

　減算器７３－２は、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２から回転二軸上の電流Ｉ_ｑ２を減算し、その結果を、電流制御器７４－２に出力する。電流Ｉ_ｑ２は、座標変換器７５－２から出力される。

　電流制御器７２－２は、減算器７１－２の出力値が“０”（ゼロ）になるように、減算器７１－２の出力値に、比例及び積分制御を行うことによって、回転二軸上の電圧Ｖ_ｄ２を出力する。電流制御器７２－２の構成は、上述した電流制御器７２－１と同様であるため、ここではその説明を省略する。

　電流制御器７４－２は、減算器７３－２の出力値が“０”（ゼロ）になるように、減算器７３－２の出力値に、比例及び積分制御を行うことによって、回転二軸上の電圧Ｖ_ｑ２を出力する。電流制御器７４－２の構成は、上述した電流制御器７４－１と同様であるため、ここではその説明を省略する。

　座標変換器７５－２は、電流検出部６－２が検出した電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２を、回転位置θ_２に基づいて、回転二軸上の電流Ｉ_ｄ２及び電流Ｉ_ｑ２に変換する。また、座標変換器７５－２は、回転二軸上の電圧指令である電圧Ｖ_ｄ２と、電圧Ｖ_ｑ２とを、回転位置θ_２に基づいて、３相軸上の電圧指令である電圧Ｖ_ｕ２、電圧Ｖ_ｖ２、及び電圧Ｖ_ｗ２に変換する。座標変換器７５－２の構成は、上述した座標変換器７５－１と同様であるため、ここではその説明を省略する。

　制御信号生成器７６－２は、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓと、３相軸上の電圧指令値である電圧Ｖ_ｕ２、電圧Ｖ_ｖ２、及び電圧Ｖ_ｗ２とに基づいて、インバータ５－２の制御信号ＧＳ２１～制御信号ＧＳ２６を出力する。制御信号生成器７６－２の構成は、上述した制御信号生成器７６－１と同様であるため、ここではその説明を省略する。

　次に、本実施形態における電流指令演算器７０－１の処理の詳細について説明する。
　電流指令演算器７０－１は、回転機１０の制御目標値として、回転機１０に通電する第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１、及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を演算する。電流指令演算器７０－１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１、及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）に基づいて演算した目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊及び目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊に基づいて設定する。

　また、電流指令演算器７０－２は、回転機１０の制御目標値として、回転機１０に通電する第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２、及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を演算する。電流指令演算器７０－２は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２、及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）に基づいて演算した目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０２ ^＊及び目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０２ ^＊に基づいて設定する。

　ここで、まず、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊の演算について説明する。本実施形態では、回転機１０の指令値をトルク指令（Ｔ^＊）とし、電流指令演算器７０－１は、トルク指令（Ｔ^＊）に基づいて目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊を演算する。なお、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊の演算方法は特に限定しないが、例えば、トルク指令（Ｔ^＊）に比例定数を乗算して算出する。

　また、電流指令演算器７０－２は、Ｉ_ｑ０２ ^＊をＩ_ｑ０１ ^＊と同様の手法により演算する。ここで、第１系統と第２系統の目標ｑ軸電流の演算方法を同一にすることで、２つの系統のｑ軸電流を同一にする。

　次に、本実施形態では、電流指令演算器７０－１は、第１直流電圧Ｖｄｃ1と第２直流電圧Ｖｄｃ２のうちの低い方の電圧である直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づいて目標ｄ軸電流を演算することにより、２つの系統のｄ軸電流を同一にする。これにより、２つの系統の目標ｄ軸電流、及び目標ｑ軸電流を同一にしたことにより、ｄ軸電流が電圧飽和を回避するために十分な大きさであれば、２つの系統に通電される電流が一致する。

　目標ｄ軸電流の演算方法は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づいて演算し、且つ、２つの系統の目標ｄ軸電流が同一となればよく、以下で説明する方法に限定されない。本実施形態では、電流指令演算器７０－１は、回転機１０の電気的定数を用いたｄｑ軸電圧方程式に基づいて目標ｄ軸電流を演算する。
　ｄ軸電圧ｖ_ｄ１及びｑ軸電圧ｖ_ｑ１のｄｑ軸電圧方程式は、下記の式（９）により表される。

　なお、回転機１０の電気的定数としては、抵抗値Ｒ、インダクタンスＬ、誘起電圧定数φを用いる。また、「ｐ」は、微分演算子である。回転数ωは、例えば、回転位置θを微分して算出される。なお、回転数ωは、回転機１０の回転速度に対応する。
　ここで、簡易化のために（Ｒ×Ｉ_ｄ０１）の項を無視する。さらに、微分演算子ｐ＝０とすると、定常状態における第１系統のｄｑ軸電圧方程式は、下記の式（１０）として表される。

　また、ｄｑ軸電圧が直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍの範囲で出力可能な値の関係は、下記の式（１１）により表される。ここで、Ｋｖは、電源電圧に対する係数である。

　また、式（１０）と式（１１）との関係から目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊を算出すると、下記の式（１２）が得られる。電流指令演算器７０－１は、式（１２）を用いて、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊を算出する。なお、（Ｉ_ｄ０１ ^＊≦０）とするため、式（１２）の演算結果が（Ｉ_ｄ０１ ^＊＞０）となる場合には、電流指令演算器７０－１は、（Ｉ_ｄ０１ ^＊＝０）としてよい。

　ここで、電流指令演算器７０－１は、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊の絶対値の最大が、回転機１０に通電する電流が定格電流Ｉ_ｒを超えないように制限する。電流指令演算器７０－１は、例えば、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊の絶対値の最大を、定格電流Ｉ_ｒの０．８倍の値で制限する。

　電流指令演算器７０－１は、演算したＩ_ｄ０１ ^＊から、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊＝Ｉ_ｄ０１ ^＊として、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊を設定する。なお、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊は、“０”であっても、２つの系統のｄ軸電流を揃えることができる。

　また、電流指令演算器７０－１は、回転機１０に流れる電流が定格電流Ｉ_ｒを超えないように制限して、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊を設定する。電流指令演算器７０－１は、Ｉ_ｄ０１ ^＊の２乗とＩ_ｑ０１ ^＊の２乗との和が定格電流Ｉ_ｒの２乗を超えない場合に、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊＝Ｉ_ｑ０１ ^＊として、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊を設定する。また、電流指令演算器７０－１は、Ｉ_ｄ０１ ^＊の２乗とＩ_ｑ０１ ^＊の２乗との和が、定格電流Ｉ_ｒの２乗を超える場合に、下記の式（１３）により演算した値を、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊として設定する。

　なお、電流指令演算器７０－２は、電流指令演算器７０－１と同様の構成であり、上述した電流指令演算器７０－１と同様の手法により、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）から、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ２ ^＊及び目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ２ ^＊を設定する。

　以上により、電流指令演算器７０－１及び電流指令演算器７０－２は、ｄ軸電流が電圧飽和を回避するために十分な大きさであれば、回転機１０に所望の電流を通電することができ、２つの系統の目標電流を同一にしたことで、２つの系統に通電される電流を一致させることができる。

　次に、回転機１０が高速で回転して、誘起電圧が大きくなり、目標ｄ軸電流の絶対値の制限によって、ｄ軸電流が電圧飽和を回避するために十分な大きさに設定できない場合における系統間で不整合に対する本実施形態による対策処理について説明する。ここで、図７を参照して、本実施形態における電流指令演算器７０－１の処理について説明する。

　図７は、本実施形態における電流指令演算器７０－１の処理の一例を示すフローチャートである。なお、電流指令演算器７０－１は、上述した手法により、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）から、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊及び目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊を生成しているものとする。

　図７に示すように、電流指令演算器７０－１は、まず、変数ｎに“１”を設定する（ｎ＝１）とともに、初期値として、ｄ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［０］に、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊を設定する（ステップＳ１０１）。ここで、変数ｎは、処理回数を示す変数であり、値は整数である。

　次に、電流指令演算器７０－１は、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊に基づいて、ｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１を設定する（ステップＳ１０２）。電流指令演算器７０－１は、ｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１に目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊を代入して（Ｉ_ｄｔ１＝Ｉ_ｄ１ ^＊）、ｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１を設定する。すなわち、電流指令演算器７０－１は、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊をｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１として設定する。

　次に、電流指令演算器７０－１は、電流（Ｉ_ｄｔ１、Ｉ_ｑｔ１）を通電するために必要な電圧（Ｖ_ｄｔ１、Ｖ_ｑｔ１）をｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１［ｎ－１］に基づいて生成する（ステップＳ１０３）。電流指令演算器７０－１は、下記の式（１４）を用いて、電圧Ｖ_ｄｔ１及び電圧Ｖ_ｑｔ１を生成する。ここで、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ１及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に印加する電圧に対する指令値である第１電圧指令値に相当する。

　電流指令演算器７０－１は、式（１４）に示すように、回転機１０の回転数ωと、回転機１０の電気的定数として、抵抗値Ｒ、インダクタンスＬ、誘起電圧定数φとを用いて、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ１及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ１を算出する。
　また、ｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１［ｎ－１］は、１回前である前回（ｎ－１回目）のｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１であり、後述する式（１８）により算出される。なお、制御演算の初回（ｎ＝１）においては、上述したＩ_ｑｔ１［０］＝Ｉ_ｑ１ ^＊である。

　ｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１及びｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１は、最終的に、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１となる値である。なお、式（１４）において、ｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１及びｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１の代わりに、例えば、上述した式（３）により算出される検出電流（Ｉ_ｄ１、Ｉ_ｑ１）を用いてもよい。

　次に、電流指令演算器７０－１は、電圧（Ｖ_ｄｔ１、Ｖ_ｑｔ１）、及び直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づいて、電圧超過量ΔＶ_１を生成する（ステップＳ１０４）。電流指令演算器７０－１は、下記の式（１５）により、電圧超過量ΔＶ１を算出する。これにより、直流電圧が小さい側の系統でも電圧飽和によって所望の電流が通電できなくなることを回避することが期待できる。

　次に、電流指令演算器７０－１は、制限値Ｖ_ｘ１により電圧超過量ΔＶ_１を制限し、制限後の値を電圧超過量ΔＶ_ＬＭ１とする（ステップＳ１０５）。電流指令演算器７０－１は、下記の式（１６）により算出した制限値Ｖ_ｘ１を用いて、電圧超過量ΔＶ_１を上限値Ｖ_ｘ１と、下限値（－Ｖ_ｘ１）との範囲に制限した値を電圧超過量ΔＶ_ＬＭ１として生成する。

　次に、電流指令演算器７０－１は、１つ前の調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ－１］に、電圧超過量ΔＶ_ＬＭ１とを加算して第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］を生成する（ステップＳ１０６）。電流指令演算器７０－１は、下記の式（１７）により、第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］を算出する。電圧超過量ΔＶ_ＬＭ１が“０”より小さい場合（ΔＶ_ＬＭ１＜０）に、必要電圧が直流電圧の低い側の系統の電源電圧を超過するため、所望の電流が通電できなくなる。これを避けるために、電流指令演算器７０－１は、第１ｑ軸電流指令値の絶対値が、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊の絶対値より小さくなるように調整を行う。なお、第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］の初期値は、“０”（ΔＩ_ｑｔ１［０］＝０）とし、上限値は、“０”に制限する（ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］≦０）。

　次に、電流指令演算器７０－１は、第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］と目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊とに基づいて、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］を生成する（ステップＳ１０７）。電流指令演算器７０－１は、上記で演算した第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］を下記の式（１８）によって、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊に加算して、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］を生成する。電流指令演算器７０－１は、下記の式（１８）によって、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］の絶対値を目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊の絶対値よりも小さくすることにより、上述した式（１４）、及び式（１５）による直流電圧による制限によって生じる電圧超過を回避する。

　具体的には、電流指令演算器７０－１は、式（１５）、及び式（１７）から、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍによって定まる値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より第１電圧指令値（Ｖ_ｄｔ１ ^２＋Ｖ_ｑｔ１ ^２）が大きい場合に、第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］が負の方向に変化し、第１ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］の絶対値が小さくなるよう補正する。また、電流指令演算器７０－１は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍによって定まる値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より第１電圧指令値（Ｖ_ｄｔ１ ^２＋Ｖ_ｑｔ１ ^２）が小さい場合（すなわち、電源電圧が十分な大きさである場合）に、第１調整量ΔＩ_ｑｔ１［ｎ］が正の方向に変化し、第１ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］の絶対値が大きくなるよう補正する。ここで、値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づく比較値の一例である。

　次に、電流指令演算器７０－１は、ｄ軸電流指令値Ｉ_ｄｔ１を第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１とし、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑｔ１［ｎ］を第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１として出力する（ステップＳ１０８）。すなわち、電流指令演算器７０－１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１＝Ｉ_ｄｔ１と設定するとともに、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１＝Ｉ_ｑｔ１［ｎ］と設定する。

　次に、電流指令演算器７０－１は、変数ｎに“１”を加算して（ｎ＝ｎ＋１）、変数んを更新する（ステップＳ１０９）。電流指令演算器７０－１は、ステップＳ１０９の処理後に、処理をステップＳ１０２に戻す。

　また、第２系統の電流指令演算器７０－２は、電流指令演算器７０－１と同様に、回転機１０の指令値（Ｔ^＊）から、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ２ ^＊及び目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ２ ^＊を生成し、上述した図７の処理と同様の処理を実行して、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２と、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２とを生成する。

　以上説明したように、本実施形態による回転機制御装置１は、インバータ５－１（第１インバータ）と、インバータ５－２（第２インバータ）と、制御部７－１（第１制御部）と、制御部７－２（第２制御部）とを備える。インバータ５－１は、直流電源３－１（第１直流電源）が出力した第１直流電圧Ｖｄｃ１に基づいて、回転機１０が有する第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に交流電圧を印加する。インバータ５－２は、直流電源３－２（第２直流電源）が出力した第２直流電圧Ｖｄｃ２に基づいて、回転機１０が有する第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に交流電圧を印加する。制御部７－１は、第１直流電圧Ｖｄｃ１と第２直流電圧Ｖｄｃ２とのうちの低い方の電圧である直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、回転機１０の指令値とに基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１（第１系統のｄ軸電流の指令値）を生成する。また、制御部７－１は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１とに基づいて、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１（第１系統のｑ軸電流の指令値）を生成する。制御部７－１は、生成した第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１に基づいて、インバータ５－１に、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に交流電圧を印加させる第１制御信号ＧＳ１１～ＧＳ１６を出力する。また、制御部７－２は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、回転機１０の指令値とに基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２（第２系統のｄ軸電流の指令値）を生成する。また、制御部７－２は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２とに基づいて、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２（第２系統のｑ軸電流の指令値）を生成する。制御部７－２は、生成した第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２に基づいて、インバータ５－２に、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に交流電圧を印加させる第２制御信号ＧＳ２１～ＧＳ２６を出力する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１は、第１系統と第２系統を同じ生成方法により、且つ、直流電圧が低い側の値（直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍ）に基づいて電流指令値（第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１と、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２）を生成する。そのため、本実施形態による回転機制御装置１は、２つの系統の電流指令値を同一することができるため、直流電圧による制限によって所望の電流が通電できなくなることを回避しつつ、２つの系統の電流を同一にすることができる。よって、本実施形態による回転機制御装置１は、回転機１０を制御する複数の系統の直流電源（３－１、３－２）が出力する直流電圧に差が生じた場合であっても、系統間の不整合を低減することができる。

　また、本実施形態による回転機制御装置１は、例えば、回転機１０が高速に回転する場合においても２系統に通電される電流が一致することができるため、系統間での不整合を回避しつつ、複数の系統を適切に協調させながら回転機１０を安定して制御できる。

　また、本実施形態による回転機制御装置１は、制御部７－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）に印加する電圧に対する指令値である第１電圧指令値（Ｖ_ｄｔ１ ^２＋Ｖ_ｑｔ１ ^２）が、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づく比較値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より大きい場合に、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を低減するように補正する。制御部７－１は、第１電圧指令値（Ｖ_ｄｔ１ ^２＋Ｖ_ｑｔ１ ^２）が比較値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より小さい場合に、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を増大するように補正する。また、制御部７－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）に印加する電圧に対する指令値である第２電圧指令値（Ｖ_ｄｔ２ ^２＋Ｖ_ｑｔ２ ^２）が、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍに基づく比較値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より大きい場合に、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を低減するように補正する。制御部７－２は、第２電圧指令値（Ｖ_ｄｔ２ ^２＋Ｖ_ｑｔ２ ^２）が比較値（Ｖ_ｄｃｍ ^２／２）より小さい場合に、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を増大するように補正する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと第１電圧指令値（Ｖ_ｄｔ１ ^２＋Ｖ_ｑｔ１ ^２）との関係に応じて第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を適切に調整することができるとともに、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍと第２電圧指令値（Ｖ_ｄｔ２ ^２＋Ｖ_ｑｔ２ ^２）との関係に応じて第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を適切に調整することができる。そのため、本実施形態による回転機制御装置１は、電圧飽和の影響を回避して所望の電流を通電できる。また、本実施形態による回転機制御装置１は、直流電圧最小値Ｖ_ｄｃｍを用いて第１系統と第２系統とで同一の方式でｑ軸電流指令値を生成することで、直流電源３－１と直流電源３－２のうちの、直流電圧の低い側の系統に合わせた電流を設定するこができ、２つの系統の電流を同一にすることができる。

　また、本実施形態では、制御部７－１は、第１系統のｄ軸電流Ｉ_ｄｔ１及び第１系統のｑ軸電流Ｉ_ｑｔ１と、回転機１０の回転速度（例えば、回転数ω）と、回転機１０の電気的定数（例えば、抵抗値Ｒ、インダクタンスＬ、誘起電圧定数φなど）とに基づいて、第１電圧指令値（例えば、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ１及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ１）を生成する（上述した式（１４）を参照）。また、制御部７－２は、第２系統のｄ軸電流Ｉ_ｄｔ２及び第２系統のｑ軸電流Ｉ_ｑｔ２と、回転機１０の回転速度（例えば、回転数ω）と、回転機１０の電気的定数例えば、抵抗値Ｒ、インダクタンスＬ、誘起電圧定数φなど）とに基づいて、第２電圧指令値（例えば、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ２及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ２）を生成する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１は、生成した第１電圧指令値（例えば、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ１及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ１）、及び第２電圧指令値（例えば、ｄ軸電圧Ｖ_ｄｔ２及びｑ軸電圧Ｖ_ｑｔ２）に応じて適切な電流を回転機１０に通電させることができる。

　また、本実施形態では、制御部７－１は、第１のＣＰＵを備え、制御部７－２は、第２のＣＰＵを備える。第１のＣＰＵは、第１直流電圧Ｖｄｃ１（＝Ｖｄｃ１ｓ）を第２のＣＰＵに送信し、第２のＣＰＵは、第２直流電圧Ｖｄｃ２（＝Ｖｄｃ２ｓ）を第１のＣＰＵに送信する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１は、独立した２つのＣＰＵにより処理を実行することによって、例えば、片方の系統が故障した場合であっても、残りの一方で回転機１０の制御を継続することができる。

　なお、制御部７－１（電流指令演算器７０－１）及び制御部７－２（電流指令演算器７０－２）は、上述した図７の処理を、直流電圧が高い側の系統のみで実行するようにしてもよい。この場合、制御部７－１（電流指令演算器７０－１）及び制御部７－２（電流指令演算器７０－２）のうちの直流電圧が低い側の系統は、ｄ軸電流指令値に目標ｄ軸電流値をそのまま設定し、ｑ軸電流指令値に目標ｑ軸電流値をそのまま設定する。すなわち、例えば、第１系統の直流電圧が低い場合には、制御部７－１（電流指令演算器７０－１）は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１に目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ１ ^＊を設定し、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１に目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ１ ^＊を設定する。

　［第２の実施形態］
　次に、図面を参照して、第２の実施形態による回転機制御装置１ａについて説明する。本実施形態では、回転機制御装置１ａが、各系統の３相巻線を流れる電流の積算値に基づいて、ｄ軸電流指令値又はｑ軸電流指令値を制限する変形例について説明する。

　図８は、第２の実施形態による回転機制御装置１ａの２系統の制御部７ａの一例を示すブロック図である。

　図８に示すように、回転機制御装置１ａは、制御部７ａ－１と、制御部７ａ－２とを備える。なお、回転機制御装置１ａの全体の構成については、制御部７－１及び制御部７－２の代わりに、制御部７ａ－１及び制御部７ａ－２を備える点を除いて、図１に示す第１の実施形態と同様であるため、ここではその説明を省略する。
　また、図８において、上述した図２に示す第１の実施形態と同一の構成には、同一の符号を付与してその説明を省略する。

　制御部７ａ－１（第１制御部の一例）は、電流指令演算器７０ａ－１と、減算器７１－１と、電流制御器７２－１と、減算器７３－１と、電流制御器７４－１と、座標変換器７５－１と、制御信号生成器７６－１とを備える。本実施形態では、制御部７ａ－１は、第１検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１）に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。

　第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値が大きい場合に、回転機１０の電流が大きくなるため、発熱量が大きくなる。そのため、本実施形態における電流指令演算器７０ａ－１は、回転機１０の発熱を考慮して、大きな電流が継続して通電される場合に、発熱量を小さくするように第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。

　電流指令演算器７０ａ－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）を流れる電流である第１電流の積算値に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。電流指令演算器７０ａ－１は、電流検出部６－１が検出した検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１）に基づいて、第１電流である電流値ＩＬ１の積算値を算出し、算出した電流値ＩＬ１の積算値に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。

　なお、電流指令演算器７０ａ－１は、電流値Ｉｔ１を積算した値と、制限値ＩＬ１とを対応付けた参照テーブルである電流制限マップを有している。ここで、電流値Ｉｔ１は、例えば、検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１）のそれぞれの２乗の和の平方根である。また、電流制限マップは、電流値Ｉｔ１を積算した値が大きくなる程、制限値ＩＬ１が小さくなるよう設定されている。

　電流指令演算器７０ａ－１は、電流値Ｉｔ１を積算した値を入力として、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ１を算出する。電流指令演算器７０ａ－１は、電流値Ｉｔ１が制限値ＩＬ１よりも小さくなるように、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値と第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値とを小さく制限する。電流指令演算器７０ａ－１のその他の機能は、上述した第１の実施形態の電流指令演算器７０－１と同様である。

　制御部７ａ－２（第２制御部の一例）は、電流指令演算器７０ａ－２と、減算器７１－２と、電流制御器７２－２と、減算器７３－２と、電流制御器７４－２と、座標変換器７５－２と、制御信号生成器７６－２とを備える。制御部７ａ－２は、上述した制御部７ａ－１と同様に、第２検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２）に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　電流指令演算器７０ａ－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を流れる電流である第２電流の積算値に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。電流指令演算器７０ａ－２は、電流検出部６－２が検出した検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２）に基づいて、第２電流である電流値ＩＬ２の積算値を算出し、算出した電流値ＩＬ２の積算値に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　なお、電流指令演算器７０ａ－２は、電流値Ｉｔ２を積算した値と、制限値ＩＬ２とを対応付けた参照テーブルである電流制限マップを有している。ここで、電流値Ｉｔ２は、例えば、検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２）のそれぞれの２乗の和の平方根である。また、電流制限マップは、電流値Ｉｔ２を積算した値が大きくなる程、制限値ＩＬ２が小さくなるよう設定されている。

　電流指令演算器７０ａ－２は、電流値Ｉｔ２を積算した値を入力として、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ２を算出する。電流指令演算器７０ａ－２は、電流値Ｉｔ２が制限値ＩＬ２よりも小さくなるように、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値と第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値とを小さく制限する。電流指令演算器７０ａ－２のその他の機能は、上述した第１の実施形態の電流指令演算器７０－１と同様である。

　以上説明したように、本実施形態による回転機制御装置１ａは、制御部７ａ－１と、制御部７ａ－２とを備える。制御部７ａ－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）を流れる電流である第１電流の積算値（電流値Ｉｔ１を積算した値）に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。また、制御部７ａ－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を流れる電流である第２電流の積算値（電流値Ｉｔ２を積算した値）に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１ａは、検出電流が継続して大きくなる場合に、回転機１０の電流を小さくするように制限して、発熱量を小さくすることができる。

　また、本実施形態による回転機制御装置１ａは、電流検出部６－１（第１電流検出部）と、電流検出部６－２（第２電流検出部）とを備える。電流検出部６－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）を流れる電流を検出する。電流検出部６－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を流れる電流を検出する。制御部７ａ－１は、電流検出部６－１が検出した検出電流に基づいて、第１電流の積算値を算出し、算出した第１電流の積算値に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。制御部７ａ－２は、電流検出部６－２が検出した検出電流に基づいて、第２電流の積算値を算出し、算出した第２電流の積算値に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１ａは、電流検出部６－１及び電流検出部６－２を利用することにより、検出電流が継続して大きくなる場合に、回転機１０の電流を小さくするように制限して、発熱量を小さくすることができる。

　なお、電流指令演算器７０ａ－１は、電流検出部６－１が検出した検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ１、電流値Ｉ_ｖｓ１、及び電流値Ｉ_ｗｓ１）の代わりに、例えば、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を用いて制限値ＩＬ１を決定するようにしてもよい。この場合、電流指令演算器７０ａ－１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１の２乗と、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の２乗との和の平方根により電流値Ｉｔ１を算出し、電流値Ｉｔ１を積算した値を入力とし、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ１を算出する。

　また、電流指令演算器７０ａ－２は、電流検出部６－２が検出した検出電流（電流値Ｉ_ｕｓ２、電流値Ｉ_ｖｓ２、及び電流値Ｉ_ｗｓ２）の代わりに、例えば、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を用いて制限値ＩＬ２を決定するようにしてもよい。この場合、電流指令演算器７０ａ－２は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２の２乗と、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２の２乗との和の平方根により電流値Ｉｔ２を算出し、電流値Ｉｔ２を積算した値を入力とし、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ２を算出する。

　このように、本実施形態では、制御部７ａ－１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１に基づいて、第１電流Ｉｔ１の積算値を算出し、算出した第１電流Ｉｔ１の積算値に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限してもよい。また、制御部７ａ－２は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２に基づいて、第２電流Ｉｔ２の積算値を算出し、算出した第２電流Ｉｔ２の積算値に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限するようにしてもよい。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１ａは、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１及び第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１と、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２及び第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２とを利用して、通電する電流が継続して大きくなる場合に、回転機１０の電流を小さくするように制限して、発熱量を小さくすることができる。

　［第３の実施形態］
　次に、図面を参照して、第３の実施形態による回転機制御装置１ｂについて説明する。本実施形態では、回転機制御装置１ｂが、各系統の直流部の電流に基づいて、ｄ軸電流指令値又はｑ軸電流指令値を制限する変形例について説明する。

　図９は、第３の実施形態による回転機制御装置１ｂの２系統の制御部７ｂの一例を示すブロック図である。

　図９に示すように、回転機制御装置１ｂは、制御部７ｂ－１と、制御部７ｂ－２と、直流部電流検出部９１－１と、直流部電流検出部９２－１と、直流部電流検出部９１－２と、直流部電流検出部９２－２とを備える。なお、回転機制御装置１ｂの全体の構成については、制御部７－１及び制御部７－２の代わりに、制御部７ｂ－１、制御部７ｂ－２、直流部電流検出部９１－１、直流部電流検出部９２－１、直流部電流検出部９１－２、及び直流部電流検出部９２－２を備える点を除いて、図１に示す第１の実施形態と同様であるため、ここではその説明を省略する。
　また、図９において、上述した図２に示す第１の実施形態と同一の構成には、同一の符号を付与してその説明を省略する。

　直流部電流検出部９１－１（第１直流部電流検出部の一例）は、直流電源３－１からインバータ５－１に出力する電流である第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓを検出する。ここで、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓは、下記の式（１９）の演算によっても推定することができる。

　なお、式（１９）を用いて、直流部電流検出部９１－１、又は制御部７ｂ－１が、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓを推定してもよい。

　直流部電流検出部９２－１（第２直流部電流検出部の一例）は、直流部電流検出部９１－１が検出した第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓと、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓとに基づいて、第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓを検出する。直流部電流検出部９２－１は、下記の式（２０）を用いて、第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓを検出する。

　制御部７ｂ－１（第１制御部の一例）は、直流電源３－１からインバータ５－１に出力する電流である第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと、直流電源３－２からインバータ５－２に出力する電流である第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとに基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。制御部７ｂ－１は、電流指令演算器７０ｂ－１と、減算器７１－１と、電流制御器７２－１と、減算器７３－１と、電流制御器７４－１と、座標変換器７５－１と、制御信号生成器７６－１とを備える。

　第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値が大きい場合に、上述した第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓが大きくなる。これにより、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値が大きい場合に、回転機１０に通電される電流が大きくなるため、発熱量が大きくなる。そのため、電流指令演算器７０ｂ－１は、回転機１０の発熱量を考慮して、大きい電流が継続して通電される場合に発熱量が小さくなるように、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。

　電流指令演算器７０ｂ－１は、例えば、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の値の積算値に基づいて、制限値ＩＬ１を決定する。なお、電流指令演算器７０ｂ－１は、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の値の積算値と、制限値ＩＬ１とを対応付けた参照テーブルである電流制限マップを有している。ここで、電流制限マップは、上述の積算値が大きくなる程、制限値ＩＬ１が小さくなるよう設定されている。

　電流指令演算器７０ｂ－１は、例えば、直流部電流検出部９１－１が検出した第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと、直流部電流検出部９２－１が検出した第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の直流部電流の積算値を算出する。電流指令演算器７０ｂ－１は、算出した積算値を入力として、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ１を算出する。電流指令演算器７０ｂ－１は、第１系統の３相巻線（ｕ１、ｖ１、ｗ１）を流れる電流値Ｉｔ１が制限値ＩＬ１よりも小さくなるように、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値と第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１の絶対値とを小さく制限する。電流指令演算器７０ｂ－１のその他の機能は、上述した第１の実施形態の電流指令演算器７０－１、又は第２の実施形態の電流指令演算器７０ａ－１と同様である。

　直流部電流検出部９１－２（第２直流部電流検出部の一例）は、直流電源３－２からインバータ５－２に出力する電流である第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓを検出する。ここで、第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓは、下記の式（２１）の演算によっても推定することができる。

　なお、式（２１）を用いて、直流部電流検出部９１－２、又は制御部７ｂ－２が、第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓを推定してもよい。

　直流部電流検出部９２－２（第１直流部電流検出部の一例）は、直流部電流検出部９１－２が検出した第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓと、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓと、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓとに基づいて、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓを検出する。直流部電流検出部９２－２は、下記の式（２２）を用いて、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓを検出する。

　制御部７ｂ－２（第２制御部の一例）は、直流電源３－１からインバータ５－１に出力する電流である第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと、直流電源３－２からインバータ５－２に出力する電流である第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとに基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。制御部７ｂ－２は、電流指令演算器７０ｂ－２と、減算器７１－２と、電流制御器７２－２と、減算器７３－２と、電流制御器７４－２と、座標変換器７５－２と、制御信号生成器７６－２とを備える。

　第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値が大きい場合に、上述した第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓが大きくなる。これにより、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値が大きい場合に、回転機１０に通電される電流が大きくなるため、発熱量が大きくなる。そのため、電流指令演算器７０ｂ－２は、回転機１０の発熱量を考慮して、大きい電流が継続して通電される場合に発熱量が小さくなるように、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　電流指令演算器７０ｂ－２は、例えば、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の値の積算値に基づいて、制限値ＩＬ２を決定する。なお、電流指令演算器７０ｂ－２は、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の値の積算値と、制限値ＩＬ２とを対応付けた参照テーブルである電流制限マップを有している。ここで、電流制限マップは、上述の積算値が大きくなる程、制限値ＩＬ２が小さくなるよう設定されている。

　電流指令演算器７０ｂ－２は、例えば、直流部電流検出部９１－２が検出した第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓと、直流部電流検出部９２－２が検出した第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓとのうちの大きい方の直流部電流の積算値を算出する。電流指令演算器７０ｂ－２は、算出した積算値を入力として、予め設定された電流制限マップから、制限値ＩＬ２を算出する。電流指令演算器７０ｂ－２は、第２系統の３相巻線（ｕ２、ｖ２、ｗ２）を流れる電流値Ｉｔ２が制限値ＩＬ２よりも小さくなるように、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値と第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２の絶対値とを小さく制限する。電流指令演算器７０ｂ－２のその他の機能は、上述した第１の実施形態の電流指令演算器７０－２、又は第２の実施形態の電流指令演算器７０ａ－２と同様である。

　以上説明したように、本実施形態による回転機制御装置１ｂは、制御部７ｂ－１と、制御部７ｂ－２とを備える。制御部７ｂ－１は、直流電源３－１からインバータ５－１に出力する電流である第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと、直流電源３－２からインバータ５－２に出力する電流である第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の直流部電流の積算値に基づいて、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１又は第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１を制限する。制御部７ｂ－２は、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとのうちの大きい方の直流部電流の積算値に基づいて、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２又は第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２を制限する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１ｂは、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとに基づいて、各系統の電流指令値の制限するため、各系統の電流指令値の絶対値が継続して大きな値になる場合であっても、回転機１０に通電される電流を小さくでき、回転機１０の発熱量を小さくすることができる。

　また、本実施形態による回転機制御装置１ｂは、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓと第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓとに起因する各系統における電流指令値の制限が等しくかかる。そのため、本実施形態による回転機制御装置１ｂは、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ１と第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｔａｒｇｅｔ２とが一致し、且つ、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ１と第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｔａｒｇｅｔ２とが一致しすることで、系統間の不整合を抑制することができる。

　また、本実施形態では、制御部７ｂ－１は、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓ、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓ、及び第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓに基づいて推定された第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓに基づいて、大きい方の直流部電流を決定する。制御部７ｂ－２は、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓ、第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓ、及び第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓに基づいて推定された第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓに基づいて、大きい方の直流部電流を決定する。

　これにより、本実施形態による回転機制御装置１ｂは、他系統の直流部電流を推定することで、自系統に新たな電流検出のためのセンサや配線が不要となるという効果がある。

　なお、上述した本実施形態では、回転機制御装置１ｂが、直流部電流検出部９１－１、直流部電流検出部９２－１、直流部電流検出部９１－２、及び直流部電流検出部９２－２を備える一例を説明したが、これらの機能を制御部７ｂ－１及び制御部７ｂ－２が備えるようにしてもよい。また、第１直流部電流Ｉｄｃ１ｓ及び第２直流部電流Ｉｄｃ２ｓは、電流検出用抵抗（シャント抵抗）などを用いて検出されてもよい。

　［第４の実施形態］
　次に、図面を参照して、第４の実施形態による電動パワーステアリング装置１００について説明する。
　図１０は、第４の実施形態による電動パワーステアリング装置１００の一例を示すブロック図である。

　図１０に示すように、電動パワーステアリング装置１００は、回転機１０と、ステアリングホイール１０１と、トルクセンサ１０２と、ステアリングシャフト１０３と、車輪１０４と、ラック・ピニオンギヤ１０５と、制御装置１０６とを備える。また、制御装置１０６は、上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）を備えている。

　トルクセンサ１０２は、運転者（不図示）の操舵トルクを検出する。
　車輪１０４は、例えば、自動車などの車両の操舵対象の車輪である。

　電動パワーステアリング装置１００において、運転者からステアリングホイール１０１に加えられた操舵トルクは、トルクセンサ１０２のトーションバー、及びステアリングシャフト１０３を通り、ラック・ピニオンギヤ１０５を介してラックに伝達される。これにより、電動パワーステアリング装置１００は、車輪１０４を転舵させる。

　また、回転機１０は、制御装置１０６の回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）によって駆動され、出力としてアシスト力を発生する。アシスト力は、ステアリングシャフト１０３に伝達され、操舵時に運転者が加える操舵トルクを軽減する。制御装置１０６は、アシスト力を調整するためのアシスト指令を、トルクセンサ１０２によって検出した運転者の操舵トルクに基づいて算出する。制御装置１０６は、例えば、アシスト指令を、運転者の操舵トルクに比例する値として算出する。さらに、制御装置１０６は、回転機１０の指令値となるトルク指令として、アシスト指令を設定する。

　以上説明したように、本実施形態による電動パワーステアリング装置１００は、上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）と、ステアリングの操舵をアシストする回転機１０と、ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサ１０２とを備える。回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）は、トルクセンサ１０２が検出した操舵トルクに応じたステアリングのアシスト指令を、回転機１０の指令値として、回転機１０を制御する。

　これにより、本実施形態による電動パワーステアリング装置１００は、上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）と同様の効果を奏し、回転機１０を制御する複数の系統の直流電源（３－１、３－２）が出力する直流電圧に差が生じた場合であっても、系統間の不整合を低減することができる。また、本実施形態による電動パワーステアリング装置１００は、運転者の操舵に応じたアシストトルクを回転機１０から得ることができ、かつ、２系統の電流としたことで安定した回転機の制御ができるので、快適に操舵できる電動パワーステアリング装置が実現できる。

　なお、本開示は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
　例えば、上記の各実施形態において、回転機１０の指令値をトルク指令として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、回転機１０の指令値を速度指令としてもよい。その場合、電流指令演算器７０（７０ａ、７０ｂ）は、回転機１０の回転速度を目標速度に追従させるフィードバック制御系を構成し、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０２ ^＊、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０２ ^＊を演算する。これにより、回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）は、回転機１０の回転速度を所望の値に制御することができる。

　また、上記の各実施形態において、回転機１０の指令値を位置指令としてもよい。この場合、電流指令演算器７０（７０ａ、７０ｂ）は、回転機１０の回転位置を目標位置に追従させるフィードバック制御系を構成し、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０２ ^＊、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０２ ^＊を演算する。これにより、回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）は、回転機１０の回転速度を所望の値に制御することができる。

　また、上記の各実施形態において、回転機１０の指令値をあらかじめ設定した目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０１ ^＊、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０１ ^＊、目標ｄ軸電流Ｉ_ｄ０２ ^＊（＝Ｉ_ｄ０１ ^＊）、目標ｑ軸電流Ｉ_ｑ０２ ^＊（＝Ｉ_ｑ０１ ^＊）としてもよい。これにより、回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）は、回転機１０の回転速度を所望の値に制御することができる。

　また、上記の各実施形態において、制御部７－１（７ａ－１、７ｂ－１）と、制御部７－２（７ａ－２、７ｂ－２）とのそれぞれが、ＣＰＵを備える例を説明したが、これに限定されるものではない。制御部７－１（７ａ－１、７ｂ－１）と制御部７－２（７ａ－２、７ｂ－２）との両方が、１つのＣＰＵにより制御されてもよい。この場合、１つのＣＰＵが、第１直流電圧Ｖｄｃ１ｓ及び第２直流電圧Ｖｄｃ２ｓの取り込みを行い、制御部７－１（７ａ－１、７ｂ－１）及び制御部７－２（７ａ－２、７ｂ－２）の演算を実行する。

　なお、上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）が備える各構成は、内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）が備える各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述した回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）が備える各構成における処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。

　また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部又は外部に設けられた記録媒体も含まれる。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に回転機制御装置１（１ａ、１ｂ）が備える各構成で合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

　また、上述した機能の一部又は全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよい。上述した各機能は個別にプロセッサ化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。

　１，１ａ，１ｂ…回転機制御装置、２…位置検出部、３－１，３－２…直流電源、４－１，４－２…コンデンサ、５－１，５－２…インバータ、６－１，６－２…電流検出部、７，７－１，７－２，７ａ，７ａ－１，７ａ－２，７ｂ，７ｂ－１，７ｂ－２…制御部、１０…回転機、５１－１，５１－２，５２－１，５２－２，５３－１，５３－２，５４－１，５４－２，５５－１，５６－２…スイッチング素子、７０－１，７０－２，７０ａ－１，７０ａ－２，７０ｂ－１，７０ｂ－２…電流指令演算器、７１－１，７１－２，７３－１，７３－２…減算器、７２－１，７２－２，７４－１，７４－２…電流制御器、７５－１，７５－２…座標変換器、７６－１，７６－２…制御信号生成器、８１－１，８３－１，８５－２…乗算器、８２－１，８４－１，８６－１，７２２－１，７４２－１…加算器、９１－１，９１－２，９２－１，９２－２…直流部電流検出部、１００…電動パワーステアリング装置、１０１…ステアリングホイール、１０２…トルクセンサ、１０３…ステアリングシャフト、１０４…車輪、１０５…ラック・ピニオンギヤ、１０６…制御装置、７２１－１，７２３－１，７４１－１，７４３－１…増幅器、７２４－１，７４４－１…積分器、７２５－１，７４５－１…制限器、７６１－１…デューティ演算部、７６２－１…キャリア比較部

Claims

　第１直流電源が出力した第１直流電圧に基づいて、回転機が有する第１系統の３相巻線に交流電圧を印加する第１インバータと、
　第２直流電源が出力した第２直流電圧に基づいて、前記回転機が有する第２系統の３相巻線に交流電圧を印加する第２インバータと、
　前記第１直流電圧と前記第２直流電圧とのうちの低い方の電圧である直流電圧最小値と、前記回転機の指令値とに基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値を生成するとともに、前記直流電圧最小値と、前記第１系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、前記第１系統のｑ軸電流の指令値を生成し、生成した前記第１系統のｄ軸電流の指令値及び前記第１系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第１インバータに、前記第１系統の３相巻線に前記交流電圧を印加させる第１制御信号を出力する第１制御部と、
　前記直流電圧最小値と、前記回転機の指令値とに基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値を生成するとともに、前記直流電圧最小値と、前記第２系統のｄ軸電流の指令値とに基づいて、前記第２系統のｑ軸電流の指令値を生成し、生成した前記第２系統のｄ軸電流の指令値及び前記第２系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第２インバータに、前記第２系統の３相巻線に前記交流電圧を印加させる第２制御信号を出力する第２制御部と
　を備える回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１系統の３相巻線を流れる電流である第１電流の積算値に基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値又は前記第１系統のｑ軸電流の指令値を制限し、
　前記第２制御部は、
　前記第２系統の３相巻線を流れる電流である第２電流の積算値に基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値又は前記第２系統のｑ軸電流の指令値を制限する
　請求項１に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１系統のｄ軸電流の指令値及び前記第１系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第１電流の積算値を算出し、算出した前記第１電流の積算値に基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値又は前記第１系統のｑ軸電流の指令値を制限し、
　前記第２制御部は、
　前記第２系統のｄ軸電流の指令値及び前記第２系統のｑ軸電流の指令値に基づいて、前記第２電流の積算値を算出し、算出した前記第２電流の積算値に基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値又は前記第２系統のｑ軸電流の指令値を制限する
　請求項２に記載の回転機制御装置。
　前記第１系統の３相巻線を流れる電流を検出する第１電流検出部と、
　前記第２系統の３相巻線を流れる電流を検出する第２電流検出部と
　を備え、
　前記第１制御部は、
　前記第１電流検出部が検出した検出電流に基づいて、前記第１電流の積算値を算出し、算出した前記第１電流の積算値に基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値又は前記第１系統のｑ軸電流の指令値を制限し、
　前記第２制御部は、
　前記第２電流検出部が検出した検出電流に基づいて、前記第２電流の積算値を算出し、算出した前記第２電流の積算値に基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値又は前記第２系統のｑ軸電流の指令値を制限する
　請求項２に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１直流電源から前記第１インバータに出力する電流である第１直流部電流と前記第２直流電源から前記第２インバータに出力する電流である第２直流部電流のうちの大きい方の直流部電流の積算値に基づいて、前記第１系統のｄ軸電流の指令値又は前記第１系統のｑ軸電流の指令値を制限し、
　前記第２制御部は、
　前記大きい方の直流部電流の積算値に基づいて、前記第２系統のｄ軸電流の指令値又は前記第２系統のｑ軸電流の指令値を制限する
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１直流電圧、前記第２直流電圧、及び前記第１直流部電流に基づいて推定された前記第２直流部電流に基づいて、前記大きい方の直流部電流を決定し、
　前記第２制御部は、
　前記第２直流電圧、前記第１直流電圧、及び前記第２直流部電流に基づいて推定された前記第１直流部電流に基づいて、前記大きい方の直流部電流を決定する
　請求項５に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１系統の３相巻線に印加する電圧に対する指令値である第１電圧指令値が、前記直流電圧最小値に基づく比較値より大きい場合に、前記第１系統のｑ軸電流の指令値を低減するように補正し、前記第１電圧指令値が前記比較値より小さい場合に、前記第１系統のｑ軸電流の指令値を増大するように補正し、
　前記第２制御部は、
　前記第２系統の３相巻線に印加する電圧に対する指令値である第２電圧指令値が、前記直流電圧最小値に基づく比較値より大きい場合に、前記第２系統のｑ軸電流の指令値を低減するように補正し、前記第２電圧指令値が前記比較値より小さい場合に、前記第２系統のｑ軸電流の指令値を増大するように補正する
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、
　前記第１系統のｄ軸電流及び前記第１系統のｑ軸電流と、前記回転機の回転速度と、前記回転機の電気的定数とに基づいて、前記第１電圧指令値を生成し、
　前記第２制御部は、
　前記第２系統のｄ軸電流及び前記第２系統のｑ軸電流と、前記回転機の回転速度と、前記回転機の電気的定数とに基づいて、前記第２電圧指令値を生成する
　請求項７に記載の回転機制御装置。
　前記第１制御部は、第１のＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、
　前記第２制御部は、第２のＣＰＵを備え、
　前記第１のＣＰＵは、前記第１直流電圧を前記第２のＣＰＵに送信し、
　前記第２のＣＰＵは、前記第２直流電圧を前記第１のＣＰＵに送信する
　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の回転機制御装置と、
　ステアリングの操舵をアシストする前記回転機と、
　前記ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと
　を備え、
　前記回転機制御装置は、前記トルクセンサが検出した前記操舵トルクに応じた前記ステアリングのアシスト指令を、前記回転機の指令値として、前記回転機を制御する
　電動パワーステアリング装置。