JP4623063B2

JP4623063B2 - 操舵補助装置

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Publication number: JP4623063B2
Application number: JP2007201630A
Authority: JP
Inventors: 彰男安田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2007-08-02
Filing date: 2007-08-02
Publication date: 2011-02-02
Anticipated expiration: 2027-08-02
Also published as: US7837004B2; DE102008034790A1; DE102008034790B4; JP2009035154A; US20090032327A1

Description

本発明は、車両において、ステアリングホイールの操舵を補助する操舵補助装置に関する。

車両において、ステアリングホイールの操舵を補助する操舵補助装置として、電動パワーステアリング装置や伝達比可変操舵装置がある。また、両装置を備えたものもある。電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。また、伝達比可変操舵装置は、ステアリングホイールの操舵角と、転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる装置である。電動パワーステアリング装置や伝達比可変操舵装置は、故障が発生すると、操舵を補助するための動作を停止する。具体的には、トルクの発生や回転伝達比の可変動作を停止する。伝達比可変操舵装置が停止した場合、問題となることはほとんどないが、電動パワーステアリング装置が停止した場合、ステアリングホイールの操舵が急に重くなり、運転者に不安感を与える可能性があった。

従来、一部に異常が発生しても、継続して動作させることができる電動パワーステアリング装置として、例えば特開２００３−４０１２３号公報に開示されている電動パワーステアリング装置や、特開２００３−２００８４０号公報に開示されている電動ステアリング装置がある。

特開２００３−４０１２３号公報に開示されている電動パワーステアリング装置は、２系統のブリッジ回路を有するモータ駆動回路と、２系統のコイルを有するブラシレスＤＣモータとを備えている。そのため、いずれかの系統のブリッジ回路又はコイルが破損しても、残りの系統のブリッジ回路又はコイルによって、継続して操舵を補助することができる。

また、特開２００３−２００８４０号公報に開示されている電動ステアリング装置は、並列して作用する３つの電気モータと、並列して動作する３つの制御装置とを備えている。そのため、いずれかの電気モータ又は制御装置が故障しても、残りの電気モータ又は制御装置によって、継続して操舵を補助することができる。
特開２００３−４０１２３号公報特開２００３−２００８４０号公報

しかし、前述した電動パワーステアリング装置や電動ステアリング装置では、本来は１組で充分なブリッジ回路やコイル、また、電気モータや制御装置を複数組設けなければならない。そのため、構成が複雑になり、コストも上昇してしまうという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置と伝達比可変操舵装置とを備えた操舵補助装置において、構成を複雑にすることなく、電動パワーステアリング装置が故障しても、継続してステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生することができる操舵補助装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び発明の効果

そこで、本発明者は、この課題を解決すべく鋭意研究し試行錯誤を重ねた結果、電動パワーステアリング装置と伝達比可変操舵装置とを備えた操舵補助装置において、電動パワーステアリング装置が故障したとき、伝達比可変操舵装置が、操舵を補助するためのトルクを発生することで、構成を複雑にすることなく、継続して操舵を補助できることを思いつき、本発明を完成するに至った。

すなわち、請求項１に記載の操舵補助装置は、モータと、ステアリングホイールの操舵に伴う操舵トルクを検出するトルク検出手段と、直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換部と、電力変換部を制御する制御部とを備え、トルク検出手段の検出結果に基づいてモータの発生するトルクを制御する制御装置とを有し、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する電動パワーステアリング装置と、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、モータと、操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる通常制御を行うためにモータを制御するとともに電動パワーステアリングの制御装置とは別に設けられる制御装置と、を有し、ステアリングホイール側に連結される入力軸に対して、転舵輪側に連結される出力軸を回転させることで、ステアリングホイールの操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置とを備えた操舵補助装置において、電動パワーステアリング装置の制御装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したと判定したときは、電動パワーステアリング装置の制御装置は、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクの発生を停止するように電動パワーステアリング装置のモータを駆動して、伝達比可変操舵装置の制御装置に故障信号を出力し、伝達比可変操舵装置の制御装置は、故障信号が入力されているか否かを判定し、故障信号が入力されていると判定したときには、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生するように伝達比可変操舵装置のモータを駆動し、電動パワーステアリング装置の制御装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常以外で故障したと判定したときは、電動パワーステアリング装置の制御装置は、故障前に比べ、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを抑えるように電動パワーステアリング装置のモータを駆動し、伝達比可変操舵装置の制御装置は、通常制御を行うことを特徴とする。

この構成によれば、操舵補助装置は、電動パワーステアリング装置と、伝達比可変操舵装置とを備えている。伝達比可変操舵装置は、入力軸に対して出力軸を回転させるモータを有している。電動パワーステアリング装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障すると、伝達比可変操舵装置のモータを用い、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する。そのため、構成を複数にすることなく、電動パワーステアリング装置が故障しても、継続してステアリングホイールの操舵を補助するトルクを発生することができる。

請求項２に記載の操舵補助装置は、請求項１に記載の操舵補助装置において、伝達比可変操舵装置は、電動パワーステアリング装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、回転伝達比を変化させる動作を停止し、入力軸の回転に伴って出力軸を回転させるトルクを発生することで、ステアリングホイールの操舵を補助することを特徴とする。この構成によれば、ステアリングホイールの操舵を補助するトルクを確実に発生することができる。

請求項３に記載の操舵補助装置は、請求項２に記載の操舵補助装置において、電動パワーステアリング装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、操舵角検出手段の検出結果に基づいて操舵方向を判定し、判定した操舵方向に出力軸を回転させるようトルクを発生することを特徴とする。この構成によれば、操舵角検出手段によってステアリングホイールの操舵方向を判定することができる。そのため、ステアリングホイールの操舵方向に応じ、操舵を補助するためのトルクを確実に発生することができる。

請求項４に記載の操舵補助装置は、請求項２に記載の操舵補助装置において、伝達比可変操舵装置は、電動パワーステアリング装置が、トルク検出手段の異常、制御部内で算出される電流指令値の異常、制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、モータの断線、電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、トルク検出手段の検出結果に基づいてステアリングホイールの操舵方向を判定し、判定した操舵方向に出力軸を回転させるようトルクを発生することを特徴とする。この構成によれば、トルク検出手段によってステアリングホイールの操舵方向を判定することができる。そのため、ステアリングホイールの操舵方向に応じ、操舵を補助するためのトルクを確実に発生することができる。

まず、図１〜図３を参照して操舵補助装置の構成について説明する。ここで、図１は、本実施形態における操舵補助装置の構成図である。図２は、伝達比可変操舵装置のモータ周辺の断面図である。図３は、電動パワーステアリング装置のブロック図である。

図１に示すように、操舵補助操舵１は、伝達比可変操舵装置２と、電動パワーステアリング装置３とから構成されている。ステアリングホイール４は、アッパステアリングシャフト５の上方端部に固定されている。ロアステアリングシャフト６の下方端部には、ピニオンギア（図略）が形成されている。ピニオンギアは、ステアリングギアボックス７内に収容されるラック８と噛合している。ラック８の両端部には、タイロッド９及びナックルアーム１０を介して、タイヤ１１の装着された車輪１２が回転可能に固定されている。

伝達比可変操舵装置２は、アッパステアリングシャフト５（入力軸）に対して、ロアステアリングシャフト６（出力軸）を回転させることで、ステアリングホイール４の操舵角と車輪１２の転舵角との間の回転伝達比を変化させる装置である。伝達比可変操舵装置２は、操舵角センサ２０（操舵角検出手段）と、伝達比可変ユニット２１と、制御装置２２とから構成されている。

操舵角センサ２０は、ステアリングホイール４の操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ２０は、アッパステアリングシャフト５に設置されている。

伝達比可変ユニット２１は、アッパステアリングシャフト５に対してロアステアリングシャフト６を回転させる装置である。図２に示すように、伝達比可変ユニット２１は、モータ２１０と、減速装置２１１とから構成されている。

モータ２１０は、アッパステアリングシャフト５に対してロアステアリングシャフト６を回転させるためのトルクを発生する装置である。具体的には三相ブラシレスＤＣモータである。モータ２１０には、駆動のための回転角センサ２１０ａが設けられている。減速装置２１１は、モータ２１０の回転を減速し、発生したトルクをロアステアリングシャフト６に伝達する装置である。モータ２１０の出力軸には、減速装置２１１が連結されている。モータ２１０及び減速装置２１１は、ハウジング２１２内に収容されている。ハウジング２１２の上方端面には、アッパステアリングシャフト５の回転が入力される入力軸２１２ａが形成されている。また、ハウジング２１２の下方端面からは、減速装置２１１の出力軸２１１ａが突出している。入力軸２１２ａは、アッパステアリングシャフト５の下方端部に連結されている。また、減速装置２１１の出力軸２１１ａは、ロアステアリングシャフト６の上方端部に連結されている。

図１に示すように、制御装置２２は、操舵角センサ２０の出力、及び、別途得られる車速情報に基づいて伝達比可変ユニット２１、具体的には、図２におけるモータ２１０を制御する装置である。制御装置２２は、操舵角センサ２０及び伝達比可変ユニット２１にそれぞれ接続されている。また、電動パワーステアリング装置３に接続されている。

電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール４の操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。電動パワーステアリング装置３は、トルクセンサ３０（トルク検出手段）と、モータ３１と、減速装置３２と、制御装置３３とから構成されている。

トルクセンサ３０は、ステアリングホイール４の操舵トルクを検出するセンサである。トルクセンサ３０は、ロアステアリングシャフト６に設置されている。

モータ３１は、ステアリングホイール４の操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。具体的には三相ブラシレスＤＣモータである。モータ３１には、駆動のための回転角センサ（図略）が設けられている。減速装置３２は、モータ３１の回転を減速し、発生したトルクをロアステアリングシャフト６に伝達する装置である。モータ３１は、トルクセンサ３０よりも反ステアリングホイール４側に設置された減速装置３２を介して、ロアステアリングシャフト６に噛合されている。

制御装置３３は、トルクセンサ３０の出力、及び、別途得られる車速情報に基づいてモータ３１の発生するトルクを制御する装置である。図３に示すように、制御装置３３は、電力変換部３３０と、リレー３３１〜３３４と、制御部３３５とから構成されている。

電力変換部３３０は、バッテリ１３から供給される直流電力を交流電力に変換してモータ３１に供給する回路ブロックである。具体的にはインバータ回路である。リレー３３１は、バッテリ１３と電力変換回路３３０との接続を切断するための素子である。リレー３３２〜３３４は、電力変換部３３０とモータ３１との接続を切断するための素子である。

電力変換部３３０は、ＭＯＳＦＥＴ３３０ａ〜３３０ｆによって構成されている。ＭＯＳＦＥＴ３３０ａ〜３３０ｆは、三相ブリッジ接続されている。上側にある３つのＭＯＳＦＥＴ３３０ａ〜３３０ｃのドレインは、リレー３３１を介してバッテリ１３の正極端子に接続されている。下側にある３つのＭＯＳＦＥＴ３３０ｄ〜３３０ｆのソースは、抵抗３３０ｇ〜３３０ｉを介してバッテリ１３の負極端子に接続されるとともに、接地されている。ここで、抵抗３３０ｇ〜３３０ｉは、モータ３１に流れる電流、具体的には相電流を検出するための素子である。また、ＭＯＳＦＥＴ３３０ａ〜３３０ｆのゲートは、制御部３３５にそれぞれ接続されている。さらに、ＭＯＳＦＥＴ３３０ａ、３３０ｄの接続点、ＭＯＳＦＥＴ３３０ｂ、３３０ｅの接続点、及び、ＭＯＳＦＥＴ３３０ｃ、３３０ｆの接続点は、リレー３３２〜３３４を介してモータ３１にそれぞれ接続されている。

制御部３３５は、操舵トルク、別途得られる車速情報、モータ３１の相電流及び回転角に基づいて電力変換部３３０を制御するための回路ブロックである。また、故障発生時に、リレー３３１〜３３４を制御するための回路ブロックでもある。制御部３３５は、マイクロコンピュータを備えている。制御部３３５の電源端子は、バッテリ１３の正極端子及び負極端子にそれぞれ接続されている。また、信号入力端子は、トルクセンサ３０、抵抗３３０ｇ〜３３０ｉ及び回転角センサ３１０にそれぞれ接続されている。さらに、信号出力端子は、ＭＯＳＦＥＴ３３０ａ〜３３０ｆのゲート、リレー３３１〜３３４、及び、伝達比可変操舵装置２の制御装置２２にそれぞれ接続されている。

次に、図１〜図５を参照して操舵補助装置の動作について説明する。ここで、図４は、電動パワーステアリング装置の動作に関するフローチャートである。図５は、伝達比可変操舵装置の動作に関するフローチャートである。

図１において、電圧が供給されると、伝達比可変操舵装置２及び電動パワーステアリング装置３は作動を開始する。

まず、電動パワーステアリング装置の動作について説明する。図３における電動パワーステアリング装置３の制御部３３５は、図４に示すように、電動パワーステアリング装置３が故障しているか否かを判定する（Ｓ１００）。

ステップＳ１００において、電動パワーステアリング装置３が故障していないと判定したときには、制御部３３５は、通常制御を行う（Ｓ１０１）。具体的には、操舵トルク及び車速情報に基づいて、ステアリングホイール４の操舵を補助するためのトルクを発生するよう、電力変換部３３０を介してモータ３１を駆動する。

これに対し、ステップＳ１００において、電動パワーステアリング装置３が故障していると判定したとき、制御部３３５は、どこが故障したかを判定する。まず、トルクセンサが異常か否かを判定する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２において、トルクセンサ３０が異常でないと判定したとき、制御部３３５内で算出される電流指令値が異常であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。以下、同様にして、制御部３３５を構成するマイクロコンピュータが異常であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。また、モータ３１が断線しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。さらに、ＭＯＳＦＥＴ３３０ｇ〜３３０ｉが故障しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。

そして、ステップＳ１００で判定した故障が、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６で判定した以外の故障であるとき、制御部３３５は、トルクの発生に致命的な影響を与えるものでないと判断し、通常のフェールセーフ処置を行う（Ｓ１０７）。具体的には、故障前に比べモータ３１の発生するトルクを抑えるように、電力変換部３３０を介してモータ３１を制御する。

これに対し、ステップＳ１００で判定した故障が、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６で判定した故障のいずれかであるとき、制御部３３５は、トルクの発生に致命的な影響を与えるものであると判断し、制御を停止する（Ｓ１０８）。つまり、ステアリングホイール４の操舵を補助するためのトルクの発生を停止する。

そして、制御部３３５は、リレー３３１〜３３４を開放する（Ｓ１０９）。リレー３３１を開放することで、バッテリ１３と電力変換部３３０との接続が切断される。また、リレー３３２〜３３４を開放することで、電力変換部３３０とモータ３１との接続が切断される。これにより、電力変換部３３０からモータ３１への交流電力の供給が完全に遮断されることとなる。

その後、制御部３３５は、故障の状態を示すエラーコードを記憶する（Ｓ１１０）。そして、電動パワーステアリング装置３の故障を示す故障信号を伝達比可変操舵装置２に出力する（Ｓ１１１）。さらに、内部において電源の供給を遮断する（Ｓ１１２）。これにより、電動パワーステアリング装置３が動作を完全に停止することとなる。

次に、伝達比可変操舵の動作について説明する。図１における伝達比可変操舵装置２の制御装置２２は、図５に示すように、電動パワーステアリング装置３から故障信号が入力されているか否かを判定する（Ｓ２００）。

ステップＳ２００において、故障信号が入力されていないと判定したときには、制御装置２２は、通常制御を行う（Ｓ２０１）。具体的には、操舵角及び車速情報に基づいて、ステアリングホイール４の操舵角と車輪１２の転舵角との間の回転伝達比を変化させるよう図２におけるモータ２１０を駆動する。

これに対し、ステップＳ２００において、故障信号が入力されていると判定したとき、制御装置２２は、回転伝達比を変化させる動作を停止する（Ｓ２０２）。そして、操舵角センサ２０の検出結果に基づいてステアリングホイール４が静止しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。

ステップＳ２０３において、ステアリングホイール４が静止していると判定したときには、ステップ２０３に戻る。これに対し、ステップ２０３において、ステアリングホイール４が操舵されていると判定したとき、制御装置２２は、右（時計回り）に操舵されているか否かを判定する（Ｓ２０４）。

ステップＳ２０４において、ステアリングホイール４が右に操舵されていると判定したときには、制御装置２２は、アッパステアリングシャフト５の回転に伴って、ロアステアリングシャフト６を右操舵方向に回転させるトルクを発生するよう、図２におけるモータ２１０を駆動する（Ｓ２０５）。

これに対し、ステップＳ２０４において、ステアリングホイール４が左（反時計回り）に操舵されていると判定したとき、制御装置２２は、アッパステアリングシャフト５の回転に伴って、ロアステアリングシャフト６を左操舵方向に回転させるトルクを発生するよう、モータ２１０を駆動する（Ｓ２０６）。

これにより、電動パワーステアリング装置３が故障し、動作を完全に停止しているにも係わらず、ステアリングホイール４の操舵を補助するトルクを発生することできる。

最後に、効果について説明する。本実施形態によれば、操舵補助装置１は、伝達比可変操舵装置２と、電動パワーステアリング装置３とを備えている。伝達比可変操舵装置２は、アッパステアリングシャフト５に対してロアステアリングシャフト６を回転させるモータ２１０を有している。電動パワーステアリング装置３が故障すると、このモータ２１０を用い、ステアリングホイール４の操舵を補助すべく、ロアステアリングシャフト６を回転させる。そのため、構成を複数にすることなく、電動パワーステアリング装置３が故障しても、継続してステアリングホイール４の操舵を補助するトルクを発生することができる。

また、本実施形態によれば、電動パワーステアリング装置３が故障したとき、制御装置２２は、回転伝達比を変化させる動作を停止してから、ロアステアリングシャフト６を回転させる。そのため、ステアリングホイール４の操舵を補助するトルクを確実に発生することができる。

さらに、本実施形態によれば、操舵角センサ２０の検出結果に基づいてステアリングホイール４の操舵方向を判定する。そのため、ステアリングホイール４の操舵方向に応じ、操舵を補助するためのトルクを確実に発生することができる。

加えて、本実施形態によれば、電動パワーステアリング装置３は、故障しとき、伝達比可変操舵装置２に故障信号を出力する。伝達比可変操舵装置２は、この故障信号に基づいて電動パワーステアリング装置３の故障を判定する。そのため、電動パワーステアリング装置３の故障を確実に判定することができる。

なお、本実施形態では、電動パワーステアリング装置３が故障したとき、伝達比可変操舵装置２が、操舵角センサ２０の検出結果に基づいて、ステアリングホイール４の操舵方向を判定し、判定した操舵方向にロアステアリングシャフト６を回転させる例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、電動パワーステアリング装置３のトルクセンサ３０の検出結果に基づいてステアリングホイール４の操舵方向を判定するようにしてもよい。

本実施形態における操舵補助装置の構成図である。伝達比可変操舵装置のモータ周辺の断面図である。電動パワーステアリング装置のブロック図である。電動パワーステアリング装置の動作に関するフローチャートである。伝達比可変操舵装置の動作に関するフローチャートである。

符号の説明

１・・・操舵補助装置、２・・・伝達比可変操舵装置、２０・・・操舵角センサ（操舵角検出手段）、２１・・・伝達比可変ユニット、２１０・・・モータ、２１０ａ・・・回転角センサ、２１１・・・減速装置、２１２・・・ハウジング、２１２ａ・・・入力軸、２２・・・制御装置、３・・・電動パワーステアリング装置、３０・・・トルクセンサ（トルク検出手段）、３１・・・モータ、３１０・・・回転角センサ、３２・・・減速装置、３３・・・制御装置、３３０・・・電力変換部、３３０ａ〜３３０ｆ・・・ＭＯＳＦＥＴ、３３０ｇ〜３３０ｉ・・・抵抗、３３１〜３３４・・・リレー、３３５・・・制御部、４・・・ステアリングホイール、５・・・アッパステアリングシャフト（入力軸）、６・・・ロアステアリングシャフト（出力軸）、７・・・ステアリングギアボックス、８・・・ラック、９・・・タイロッド、１０・・・ナックルアーム、１１・・・タイヤ、１２・・・車輪、１３・・・バッテリ

Claims

モータと、ステアリングホイールの操舵に伴う操舵トルクを検出するトルク検出手段と、直流電力を交流電力に変換して前記モータに供給する電力変換部と、前記電力変換部を制御する制御部とを備え、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記モータの発生するトルクを制御する制御装置とを有し、前記ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する電動パワーステアリング装置と、
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、モータと、前記操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる通常制御を行うために前記モータを制御するとともに前記電動パワーステアリングの制御装置とは別に設けられる制御装置と、を有し、前記ステアリングホイール側に連結される入力軸に対して、転舵輪側に連結される出力軸を回転させることで、前記ステアリングホイールの操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置とを備えた操舵補助装置において、
前記電動パワーステアリング装置の前記制御装置が、前記トルク検出手段の異常、前記制御部内で算出される電流指令値の異常、前記制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、前記モータの断線、前記電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したと判定したときは、前記電動パワーステアリング装置の前記制御装置は、前記ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクの発生を停止するように前記電動パワーステアリング装置の前記モータを駆動して、前記伝達比可変操舵装置の前記制御装置に故障信号を出力し、
前記伝達比可変操舵装置の前記制御装置は、前記故障信号が入力されているか否かを判定し、前記故障信号が入力されていると判定したときには、前記ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生するように前記伝達比可変操舵装置の前記モータを駆動し、
前記電動パワーステアリング装置の前記制御装置が、前記トルク検出手段の異常、前記制御部内で算出される電流指令値の異常、前記制御部を構成する前記マイクロコンピュータの異常、前記モータの断線、前記電力変換部の異常以外で故障したと判定したときは、前記電動パワーステアリング装置の制御装置は、故障前に比べ、前記ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを抑えるように前記電動パワーステアリング装置の前記モータを駆動し、前記伝達比可変操舵装置の前記制御装置は、前記通常制御を行うことを特徴とする操舵補助装置。
前記伝達比可変操舵装置は、前記電動パワーステアリング装置が、前記トルク検出手段の異常、前記制御部内で算出される電流指令値の異常、前記制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、前記モータの断線、前記電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、回転伝達比を変化させる動作を停止し、前記入力軸の回転に伴って前記出力軸を回転させるトルクを発生することで、前記ステアリングホイールの操舵を補助することを特徴とする請求項１に記載の操舵補助装置。
前記電動パワーステアリング装置が、前記トルク検出手段の異常、前記制御部内で算出される電流指令値の異常、前記制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、前記モータの断線、前記電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、前記操舵角検出手段の検出結果に基づいて操舵方向を判定し、判定した操舵方向に前記出力軸を回転させるようトルクを発生することを特徴とする請求項２に記載の操舵補助装置。
前記伝達比可変操舵装置は、前記電動パワーステアリング装置が、前記トルク検出手段の異常、前記制御部内で算出される電流指令値の異常、前記制御部を構成するマイクロコンピュータの異常、前記モータの断線、前記電力変換部の異常の少なくともいずれかで故障したとき、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記ステアリングホイールの操舵方向を判定し、判定した操舵方向に出力軸を回転させるようトルクを発生することを特徴とする請求項２に記載の操舵補助装置。