CN114506386B - 车辆应急转向的控制方法、转向助力系统和运输自卸车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆应急转向的控制方法、转向助力系统和运输自卸车，其中，车辆应急转向的控制方法用于转向助力系统，转向助力系统包括电液转向器总成，电液转向器总成包括电液转向器和助力电机，控制方法包括：获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号；根据车速信号和/或发动机运行状态信号发出应急助力转向指令；响应于应急助力转向指令，控制助力电机输出应急转向电流；根据应急转向电流控制电液转向器输出应急转向操纵力。根据本发明实施例的车辆应急转向的口控制方法，能实现车辆的应急转向功能，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

Description

车辆应急转向的控制方法、转向助力系统和运输自卸车

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆应急转向的控制方法、转向助力系统和运输自卸车。

背景技术

在国家新标准GB17675-2021《汽车转向系通基本要求》中对转向系统失效时转向操纵力相关要求是对于中重卡双转向轴非铰接式车辆转向操纵力≤500N，转向时间≤6s。目前国内重载运输自卸应对车辆出现转向系统故障的问题的主要措施是设置双回路转向系统，该系统能够满足转向法规要求，但是不能提高转向性能及手感，不具备高安全性的车道保持等主动转向控制的能力。基于此，为了克服现有双回路应急转向系统缺陷，一些专利申请公开了采用电液转向器替代双回路转向系统的技术方案。

在相关技术中，通常是在转向助力系统中设置备用电机，且一般会在液压系统出现问题后现启动助力电机以提供转向助力，采用该种方案可能会导致在液压系统故障时，电液转向器不能及时提供转向助力，影响行车安全。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的之一在于提出一种车辆应急转向的控制方法，电液转向器能及时输出应急转向操纵力以实现车辆的应急转向功能，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

本发明的目的之二在于提出一种转向助力系统。

本发明的目的之三在于提出一种重载运输自卸车。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆应急转向的控制方法，用于转向助力系统，所述转向助力系统包括电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机，所述控制方法包括：获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号；根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令；响应于所述应急助力转向指令，控制所述助力电机输出应急转向电流；根据所述应急转向电流控制所述电液转向器输出应急转向操纵力。

根据本发明实施例的车辆应急转向的控制方法，用于助力转向系统，通过实时监测车速信号和/或发动机运行状态信号能准确判断车辆是否需要进行应急转向，以及当根据车速信号和/或发动机运行状态信号确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，能及时控制助力电机输出应急转向电流，进而直接根据应急转向电流控制电液转向器输出应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

在本发明的一些实施例中，根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令，包括：在满足以下至少一项时，发出应急助力转向指令：根据所述车速信号确定车速低于预设车速阈值；根据获取的所述发动机运行状态信号确定所述发动机熄火故障。

在本发明的一些实施例中，所述预设车速阈值V的取值范围为9.8km/h≤V≤10.2km/h。

在本发明的一些实施例中，所述控制所述助力电机输出应急转向电流，包括：控制所述助力电机输出最大转向电流，其中，80A≤所述最大转向电流≤100A。

在本发明的一些实施例中，在获取车速信号和发动机运行状态信号之前，所述控制方法还包括：检测到所述电液转向器启动信号；确定所述转向助力系统运行助力模式。

在本发明的一些实施例中，确定所述转向助力系统运行助力模式，包括：获取所述车辆的转向盘的输入扭矩；根据所述转向盘的输入扭矩发出助力转向指令；根据所述助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出转向操纵力强度。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的转向助力系统，用于重载运输自卸车，包括：电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机：控制器，所述控制器与所述电液转向器和所述助力电机连接，用于执行上面任一项所述的控制方法。

根据本发明实施例提出的助力转向系统，控制器通过实时监测车速信号和/或发动机运行状态信号能准确判断车辆是否需要进行应急转向，以及当根据车速信号和/或发动机运行状态信号确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，能及时发出应急转向指令至电液转向器总成，电液转向器总成响应于应急转向指令控制助力电机输出应急转向电流，进而直接根据应急转向电流控制电液转向器输出应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

在本发明的一些实施例中，所述转向助力系统还包括：转向盘、传动轴总成、摇臂总成、直拉杆总成和车轮总成；所述转向盘、所述传动轴总成、所述电液转向器总成、所述摇臂总成、所述直拉杆总成和所述车轮总成依次联动；所述控制器还用于根据所述应急助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出应急转向操纵力的强度。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例还提出一种重载运输自卸车，重载运输自卸车包括车体和上面第二方面实施例中所述的转向助力系统，所述转向助力系统设置在所述车体上。

根据本发明实施例提出的重载运输自卸车，通过设置转向助力系统，能实时根据车速信号和/或发动机运行状态信号检测出液压系统故障或者发动机故障等问题。并在确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，控制电液转向器总成1输出应急转向操纵力，以实现重载运输自卸车的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，能提高驾驶员的驾驶感受，满足应急转向需求，提升重载运输自卸车应急转向的可靠性和安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的转向助力系统的框图；

图2为根据本发明一个实施例的电液转向总成的示意图；

图3为根据本发明一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图；

图4为根据本发明另一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图；

图5为根据本发明又一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图；

图6为根据本发明又一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图；

图7为根据本发明一个实施例的转向助力系统的框图；

图8为根据本发明一个实施例的转向助力系统的示意图；

图9为根据本发明一个实施例的重载运输自卸车的框图。

附图标记：

重载运输自卸车100；

转向助力系统10、车体20；

电液转向器总成1、控制器2、转向盘3、传动轴总成4、摇臂总成5、直拉杆总成6、车轮总成7；

电液转向器11、助力电机12。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的车辆应急转向的控制方法。如图1所示，为根据本发明一个实施例的转向助力系统的框图，其中，转向助力系统10包括电液转向器总成1，电液转向器总成1包括电液转向器11和助力电机12。

其中，当驾驶员驾驶车辆时，转向助力系统10用于为车辆提供转向助力，其中也主要是由电液转向器总成1实现助力功能，用户选择开启助力模式后，电液转向器11与助力电机12共同作用输出转向操纵力。例如，电液转向器11上电后初始化完成，转向助力系统10正常运行，进入助力模式，电液转向器总成1根据不同的车速和不同的转向盘力矩，能根据助力电机12输出的不同的电流并控制电液转向器11共同驱动，输出相应的助力，以实现随速助力和满足智能驾驶主动转向功能。

具体地，如图2所示，为根据本发明一个实施例的电液转向总成的示意图。其中，n表示电液转向器11的输入轴，驾驶员通过转向传动轴输出到电液转向器11的输入轴n，该输入轴n用于输入驾驶员转动转向盘的扭矩信号、车速信号等，并根据转向盘的扭矩信号、车速信号等输出转向操纵力，再通过传动机构P和液压系统Q输出到转向拉杆，实现助力特性。

在本发明的一些实施例中，在本发明的一些实施例中，如图3所示，为根据本发明一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图，其中，该车辆应急转向的控制方法用于上面实施例的转向助力系统10，车辆应急转向的控制方法可以包括步骤S1-S4，具体如下。

S1，获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号。

例如，可以设置车速传感器获取该车速信号并上传至转向助力系统，或者转向助力系统还可以与车辆管理系统连接，以从车辆管理系统中实时获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号。具体地，车辆的发动机运行状态信号可以为发动机运行信号或发动机停机信号等。

S2，根据车速信号和/或发动机运行状态信号发出应急助力转向指令。

其中，应急助力转向指令是在检测到液压系统故障或其他一些故障如发动机故障等情况下发出的。其中，车辆在行驶过程中，液压系统或者发动机等发生故障时，会导致转向盘转向沉重甚至无法转向，也就是说，驾驶员此时可能无法通过转向盘输出转向操纵力，或者驾驶员通过转向盘输出转向操纵力很小，不能控制车辆达到良好的转向效果，因此会影响车辆的正常行驶。可以理解的是，液压系统故障或者发动机故障等可能会最终导致车速和/或发动机运行状态发生改变，因此，可以通过检测车速信号和/或发动机运行状态信号，以实现实时监测并判断车辆中的液压系统或发动机等的故障情况，并在其发生故障时发出应急助力转向指令。

S3，响应于应急助力转向指令，控制助力电机输出应急转向电流。

其中，当转向助力系统接收到应急助力转向指令后，表示此时可能出现液压系统故障或者发动机故障等情况，此时可直接控制助力电机输出一个应急转向电流，以实现应急转向功能。由于此时驾驶员通过转向盘输出的转向助力比较小，则此时需要控制电液转向总成输出一个比较大的转向操纵力，因此控制助力电机输出应急转向电流，包括控制助力电机输出最大转向电流，其中，80A≤最大转向电流≤100A。具体地，该最大转向电流可在实验室条件下测得，例如最大转向电流可以为80A或85A或90A或95A或100A等，例如可将最大转向电流设置为80A。

进一步地，还需要根据车辆特点、驾驶员习惯等在实验室条件下对助力电机进行选型匹配，使得助力电机能输出的最大电流至少能满足所需输出的应急转向电流。

S4，根据应急转向电流控制电液转向器输出应急转向操纵力。

其中，可在实验室条件下，基于车辆运行的不同工况、不同的运行参数、助力电机的型号以及助力转向要求等进行试验，进而获得不同车速、不同转向盘力矩以及助力电机输出电流不同情况下的助力曲线。也可以将根据车速信息、发动机运行状态信息、助力电机输出应急转向电流等获计算出的应急转向操纵力记录至该助力曲线中。将该助力曲线存储至车辆的控制器或存储器中，在车辆正常行驶过程中，能基于不同工况、不同车速、不同转向盘力矩以及不同助力电机输出电流根据助力曲线实时计算转向操纵力，并控制电液转向器总成输出转向操纵力以实现随速助力，能改善车辆在不同工况下的驾驶员手感需求，从而提高用户驾驶感受、满足应急转向需求。以及，当车辆在出现液压系统或者发动机等发生故障时，能根据应急转向电流及时获取应急转向操纵力，并控制电液转向器输出该应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向，提升车辆的安全性能。

根据本发明实施例的车辆应急转向的控制方法，用于助力转向系统，通过实时监测车速信号和/或发动机运行状态信号能准确判断车辆是否需要进行应急转向，以及当根据车速信号和/或发动机运行状态信号确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，能及时控制助力电机输出应急转向电流，进而直接根据应急转向电流控制电液转向器输出应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，为根据本发明另一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图，其中，根据车速信号和/或发动机运行状态信号发出应急助力转向指令，即上面步骤S2在满足如下步骤S21和步骤S22中的至少一项时，发出应急助力转向指令。

S21，根据车速信号确定车速低于预设车速阈值。

由上述内容可知，液压系统故障或者发动机故障等可能会最终导致车速发生改变如车速降低，并且可以理解的是，车速对驾驶员通驾驶感受的影响为车速越高，驾驶员操控转向盘时感觉越轻松，车速越低，驾驶员操控转向盘时感觉越沉重，也就是说，无论是液压系统故障或者发动机故障等导致车速降低，还是车辆正常行驶时驾驶员控制车速降低，都会导致驾驶员感觉到对转向盘的操控变得沉重，此时系统都需要控制转向助力总成提供较大的转向助力。以及，当车速低至一定程度时，此时助力转向系统也会确定需要进行应急转向，则会发出应急转向指令。

其中，可根据需要或者在实验室条件下设定预设车速阈值，例如，可设置预设车速阈值V的取值范围为9.8km/h≤V≤10.2km/h。例如可设置预设车速阈值V等于9.8km/h或9.9km/h或9.9km/h或10km/h或10.1km/h或10.2km/h等，其中可将预设车速阈值V设置为10km/h，该预设车速阈值不宜设置过大，以防车辆在行驶时频繁触发应急转向功能，该值也不宜设置过小，以防当车辆需要进行应急转向时，系统不能很快识别而影响行车安全。

S22，根据获取的发动机运行状态信号确定发动机熄火故障。

其中，该发动机云运行状态信号可以为发动机运行信号和发动机熄火信号，在车辆正常运行的过程中，当检测到发动机运行信号则确定发动机处于正常运行状态，当检测到发动机熄火信号则确定发动机熄火故障，发动机熄火故障可能是发动机自身发生故障也可能是由于液压系统故障导致的发动机熄火，若此时车辆正运行于道路中间，若不及时靠边停车，则可能会影响行车安全，此时转向助力系统会发出应急转向指令，并控制电液转向器总成输出应急转向操纵力，以实现应急转向。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，为根据本发明又一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图，其中，在获取车速信号和发动机运行状态信号之前，车辆应急转向的控制方法还包括步骤S10和步骤S11，具体如下。

S10，检测到电液转向器启动信号。

其中，电液转向器上电启动后，先开始硬件及软件初始化，此时电液转向器总成无通信和助力功能。

S11，确定转向助力系统运行助力模式。

在系统初始化完成后，电液转向器总成具备通信功能，但无助力功能。当电液转向器进入助力模式后，系统正常运行，此时，电液转向器总成具备通信功能以及助力功能，转向助力系统运行助力模式时，能够调整输出转向操纵力的强度，以满足车辆的转向助力需求。

进一步地，为了满足重载运输自卸车应急转向法规功能和转向轻便性要求，可以及根据车辆在不同工况下的驾驶员的手感需求，可基于不同工况标定助力曲线、控制参数等，设置多种助力模式，以适应驾驶员在多工况下助力感受需求。驾驶员可以按照驾驶爱好或路况，直接操作车辆中的交互模块如控制面板等以进行助力模式的选择或者切换，从而能根据不同的助力模式输出助力转向指令，进而控制电液转向器总成输出不同的转向操纵力，例如在低速情况下，控制电液转向器输出的转向助力比较大，驾驶员会感觉转向比较轻便，适应城市路况，以及在高速情况下，转向助力较小，驾驶员会感觉转向盘变沉，能减少车辆“发飘”的感觉，适应高速路况，车辆运行于助力模式时具备随速助力和主动回正功能，能实现转向轻便性。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，为根据本发明又一个实施例的车辆应急转向的控制方法的流程图，其中，确定转向助力系统运行助力模式，即上面步骤S11具体包括步骤S111-S113。

S111，获取车辆的转向盘的输入扭矩。

例如，可在车辆的转向盘处设置角度传感器等，用于检测转向盘转过的角度并输出角度信号，转向助力系统可以与角度传感器连接，能根据接收到的角度信号计算转向盘的输入扭矩。再例如，转向助力系统还可直接从车辆管理系统中实时获取转向盘的转过的角度或者转向盘的输入扭矩等信息。

其中，由上面步骤S4中的内容可知，助力曲线是在实验室条件下，根据车辆的运行工况、运行参数、助力电机的型号以及助力转向要求等进行多次试验得到的，体现了不同车速、不同转向盘力矩所对应的不同的助力电机输出电流，因此，根据转向盘的输入扭矩通过助力曲线可直接获取助力电机输出电流，进而能计算出转向操纵力。

S112，根据转向盘的输入扭矩发出助力转向指令。其中，系统能基于用户选择的助力模式所对应的助力曲线，并根据车速信号、发动机转速信号和方向盘力矩等，选择合适的助力电机的输出电流，进而发出助力转向指令。

S113，根据助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出转向操纵力强度。

车辆正常行驶过程中，转向助力系统进入助力模式后，能基于不同工况、不同车速、不同转向盘力矩以及不同助力电机输出电流根据助力曲线实时计算转向操纵力，并控制电液转向器总成输出转向操纵力以实现随速助力和满足智能驾驶主动转向功能时，能改善车辆在不同工况下的驾驶员手感需求，从而提高用户驾驶感受、满足应急转向需求。

在本发明的一些实施例中，还提出一种用于重载运输自卸车的转向助力系统，具体地，可结合图1、图7和图8描述本发明实施例的转向助力系统。

如图7所示，为根据本发明一个实施例的转向助力系统的框图，其中，转向助力系统10包括电液转向器总成1和控制器2。

具体地，电液转向器总成1包括电液转向器11和助力电机12。其中，可集合图2和上面相关内容理解本实施例的电液转向器总成1，磁珠不做赘述。控制器2与电液转向器11和助力电机12连接，用于执行上面任一项的车辆应急转向的控制方法。具体地，控制器2获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号后，能根据车速信号和/或发动机运行状态信号发出应急助力转向指令，电液转向器总成1响应于应急助力转向指令，控制助力电机12输出应急转向电流，并根据应急转向电流控制电液转向器11输出应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向

根据本发明实施例的助力转向系统10，控制器2通过实时监测车速信号和/或发动机运行状态信号能准确判断车辆是否需要进行应急转向，以及当根据车速信号和/或发动机运行状态信号确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，能及时发出应急转向指令至电液转向器总成1，电液转向器总成1响应于应急转向指令控制助力电机12输出应急转向电流，进而直接根据应急转向电流控制电液转向器12输出应急转向操纵力，以实现车辆的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，提升车辆应急转向的可靠性和安全性。

在本发明的一些实施例中，如图8所示，为根据本发明一个实施例的转向助力系统的示意图，其中，转向助力系统10还包括转向盘3、传动轴总成4、摇臂总成5、直拉杆总成6和车轮总成7。其中，转向盘3、传动轴总成4、电液转向器总成1、摇臂总成5、直拉杆总成6和车轮总成7依次联动。

控制器2(图8中未示出)还用于根据应急助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出应急转向操纵力的强度。

具体地，在车辆行驶过程中，驾驶员通过转动转向盘3输入扭矩，通过传动轴总成4传递到电液转向器总成1，电液转向器总成1根据车速信号、发动机转速信号和方向盘力矩等发出助力转向指令，并根据助力转向指令选择合适的助力电机12的输出电流，并根据助力电流控制电液转向器11输出助力扭矩，并根据助力扭矩控制通过摇臂总成5输出转向操纵力的强度，进而推动直拉杆总成5驱动车轮总成6以实现转向功能，从而使得转向助力系统10实现随速助力和满足智能驾驶主动转向功能，满足驾驶员对于驾驶手感的需求，提升驾驶员的驾驶感受。

以及，当电液转向器总成1根据车速信号确定车速低于预设车速阈值和/或根据获取的发动机运行状态信号确定发动机熄火故障时，发出应急助力转向指令，并根据应急转向指令控制助力电机12输出应急转向电流，再根据应急转向电流控制电液转向器11输出应急转向操纵力，并根据应急转向操纵力控制通过摇臂总成5输出应急转向操纵力的强度，进而推动直拉杆总成5驱动车轮总成6以实现应急转向功能，从而能提高驾驶员的驾驶感受，提升车辆安全性和可靠性，满足应急转向需求。

在本发明的一些实施例中，如图9所示，为根据本发明一个实施例的重载运输自卸车的框图，其中，重载运输自卸车100包括车体20和转向助力系统10，转向助力系统10设置在车体20上。

根据本发明实施例提出的重载运输自卸车100，通过设置转向助力系统10，能实时根据车速信号和/或发动机运行状态信号检测出液压系统故障或者发动机故障等问题。并在确定可能出现了液压系统故障或者发动机故障等情况时，控制电液转向器总成1输出应急转向操纵力，以实现重载运输自卸车100的应急转向功能，可有效应对液压系统故障或者发动机故障等情况，能提高驾驶员的驾驶感受，满足应急转向需求，提升重载运输自卸车100应急转向的可靠性和安全性。

根据本发明实施例的转向助力系统10以及重载运输自卸车100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种车辆应急转向的控制方法，其特征在于，用于转向助力系统，所述转向助力系统包括电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机，所述控制方法包括：

获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号；

根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令；

响应于所述应急助力转向指令，控制所述助力电机输出应急转向电流，其中，根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号查询助力曲线以获得所述应急转向电流，所述助力曲线为基于车辆运行的不同工况、不同的运行参数、助力电机的型号及助力转向要求获得的不同车速、不同转向盘力矩及助力电机输出电流不同情况下的曲线；

根据所述应急转向电流查询所述助力曲线以获得应急转向操纵力，控制所述电液转向器输出所述应急转向操纵力，其中，所述助力曲线还记录有根据车速信号、发动机运行状态信号和助力电机输出应急转向电流计算获得的应急转向操纵力。

2.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令，包括：

在满足以下至少一项时，发出应急助力转向指令：

根据所述车速信号确定车速低于预设车速阈值；

根据获取的所述发动机运行状态信号确定所述发动机熄火故障。

3.根据权利要求2所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，所述预设车速阈值V的取值范围为9.8km/h≤V≤10.2km/h。

4.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，所述控制所述助力电机输出应急转向电流，包括：控制所述助力电机输出最大转向电流，其中，80A≤所述最大转向电流≤100A。

5.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，在获取车速信号和发动机运行状态信号之前，所述控制方法还包括：

检测到所述电液转向器启动信号；

确定所述转向助力系统运行助力模式。

6.根据权利要求5所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，确定所述转向助力系统运行助力模式，包括：

获取所述车辆的转向盘的输入扭矩；

根据所述转向盘的输入扭矩发出助力转向指令；

根据所述助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出转向操纵力强度。

7.一种转向助力系统，其特征在于，用于重载运输自卸车，包括：

电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机：

控制器，所述控制器与所述电液转向器和所述助力电机连接，用于执行权利要求1-6任一项所述的控制方法。

8.根据权利要求7所述的转向助力系统，其特征在于，所述转向助力系统还包括：

转向盘、传动轴总成、摇臂总成、直拉杆总成和车轮总成；

所述转向盘、所述传动轴总成、所述电液转向器总成、所述摇臂总成、所述直拉杆总成和所述车轮总成依次联动；

所述控制器还用于根据所述应急助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出应急转向操纵力的强度。

9.一种重载运输自卸车，其特征在于，包括车体和权利要求7或8所述的转向助力系统，所述转向助力系统设置在所述车体上。