JPH06127412A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH06127412A JPH06127412A JP30291292A JP30291292A JPH06127412A JP H06127412 A JPH06127412 A JP H06127412A JP 30291292 A JP30291292 A JP 30291292A JP 30291292 A JP30291292 A JP 30291292A JP H06127412 A JPH06127412 A JP H06127412A
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- Japan
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- steering
- motor
- control
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- assist
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動式パワーステアリング装置に異常が発生
しパワーアシストを中止する場合に車輌の運転者が違和
感を感じることを防止する。 【構成】 操舵アシスト力を発生するモータＭ１と、操
舵状態検出装置Ｍ２と、操舵状態に応じてモータを制御
する制御装置Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング
装置。異常を検出する異常検出装置Ｍ４より異常検出信
号が出力されると、アシスト制御中止装置Ｍ５により制
御装置よりモータへ出力されるモータ制御信号を漸次低
減するが、操舵状態検出装置により操舵中であることが
検出されているときには禁止装置Ｍ６によりアシスト制
御中止装置による中止制御を禁止する。
しパワーアシストを中止する場合に車輌の運転者が違和
感を感じることを防止する。 【構成】 操舵アシスト力を発生するモータＭ１と、操
舵状態検出装置Ｍ２と、操舵状態に応じてモータを制御
する制御装置Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング
装置。異常を検出する異常検出装置Ｍ４より異常検出信
号が出力されると、アシスト制御中止装置Ｍ５により制
御装置よりモータへ出力されるモータ制御信号を漸次低
減するが、操舵状態検出装置により操舵中であることが
検出されているときには禁止装置Ｍ６によりアシスト制
御中止装置による中止制御を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車輌のパワ
ーステアリング装置に係り、更に詳細には電動式パワー
ステアリング装置に係る。
ーステアリング装置に係り、更に詳細には電動式パワー
ステアリング装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌の電動式パワーステアリ
ング装置は、従来より一般に、ステアリングギヤボック
スを介してラックバーの如きステアリング部材を駆動す
るモータと、モータの回転を制御する制御装置とを有
し、制御装置は種々のセンサの検出結果に基づきモータ
を制御することにより所要の操舵アシスト力を発生する
ようになっている。
ング装置は、従来より一般に、ステアリングギヤボック
スを介してラックバーの如きステアリング部材を駆動す
るモータと、モータの回転を制御する制御装置とを有
し、制御装置は種々のセンサの検出結果に基づきモータ
を制御することにより所要の操舵アシスト力を発生する
ようになっている。
【０００３】かかる電動式パワーステアリング装置の一
つとして、例えば特開昭６３−２１２１７６号公報に記
載されている如く、パワーステアリング装置に異常が発
生すると制御装置よりモータへ出力されるモータ制御信
号を漸次低減することによりモータの回転制御を停止し
てパワーアシストを中止するよう構成された電動式パワ
ーステアリング装置が従来より知られている。
つとして、例えば特開昭６３−２１２１７６号公報に記
載されている如く、パワーステアリング装置に異常が発
生すると制御装置よりモータへ出力されるモータ制御信
号を漸次低減することによりモータの回転制御を停止し
てパワーアシストを中止するよう構成された電動式パワ
ーステアリング装置が従来より知られている。
【０００４】上述の如き電動式パワーステアリング装置
によれば、パワーステアリング装置に異常が発生する
と、モータにより発生される操舵アシスト力が急激に零
に低減されるのではなく漸次低減されるので、モータが
不適切に制御され不適当なパワーアシストが行われるこ
とが確実に防止されるだけでなく、操舵フィーリングが
急激に変化することが回避される。
によれば、パワーステアリング装置に異常が発生する
と、モータにより発生される操舵アシスト力が急激に零
に低減されるのではなく漸次低減されるので、モータが
不適切に制御され不適当なパワーアシストが行われるこ
とが確実に防止されるだけでなく、操舵フィーリングが
急激に変化することが回避される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
の電動式パワーステアリング装置に於ては、操舵中にパ
ワーステアリング装置に異常が発生すると操舵アシスト
力が漸次低減されることに対応して車輌の運転者に必要
とされる操舵力が変化してしまうため、運転者は違和感
を感じるという問題がある。
の電動式パワーステアリング装置に於ては、操舵中にパ
ワーステアリング装置に異常が発生すると操舵アシスト
力が漸次低減されることに対応して車輌の運転者に必要
とされる操舵力が変化してしまうため、運転者は違和感
を感じるという問題がある。
【０００６】本発明は、従来の電動式パワーステアリン
グ装置に於ける上述の如き問題に鑑み、パワーステアリ
ング装置に異常が発生しパワーアシストを中止する場合
にも車輌の運転者が違和感を感じることがないよう改良
された電動式パワーステアリング装置を提供することを
目的としている。
グ装置に於ける上述の如き問題に鑑み、パワーステアリ
ング装置に異常が発生しパワーアシストを中止する場合
にも車輌の運転者が違和感を感じることがないよう改良
された電動式パワーステアリング装置を提供することを
目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、操舵アシスト力
を発生するモータＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操
舵状態検出手段Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前
記モータを制御することにより操舵アシスト力を制御す
る制御手段Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング装
置にして、前記パワーステアリング装置内の異常を検出
し異常検出信号を出力する異常検出手段Ｍ４と、前記異
常検出信号に基き前記制御手段より前記モータへ出力さ
れるモータ制御信号を漸次低減するアシスト制御中止手
段Ｍ５と、前記操舵状態検出手段により操舵中であるこ
とが検出されているときには前記アシスト制御中止手段
による制御を禁止する禁止手段Ｍ６とを有することを特
徴とする電動式パワーステアリング装置によって達成さ
れる。
明によれば、図１に示されている如く、操舵アシスト力
を発生するモータＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操
舵状態検出手段Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前
記モータを制御することにより操舵アシスト力を制御す
る制御手段Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング装
置にして、前記パワーステアリング装置内の異常を検出
し異常検出信号を出力する異常検出手段Ｍ４と、前記異
常検出信号に基き前記制御手段より前記モータへ出力さ
れるモータ制御信号を漸次低減するアシスト制御中止手
段Ｍ５と、前記操舵状態検出手段により操舵中であるこ
とが検出されているときには前記アシスト制御中止手段
による制御を禁止する禁止手段Ｍ６とを有することを特
徴とする電動式パワーステアリング装置によって達成さ
れる。
【０００８】
【作用】上述の如き構成によれば、パワーステアリング
装置内に異常が発生すると、アシスト制御中止手段Ｍ５
により制御手段Ｍ３よりモータＭ１へ出力されるモータ
制御信号が漸次低減されることによりパワーアシストが
中止されるが、操舵状態検出手段Ｍ２により操舵中であ
ることが検出されているときには禁止手段Ｍ６によりア
シスト制御中止手段による制御が禁止されるので、パワ
ーステアリング装置に異常が発生しパワーアシストが中
止される場合にも操舵アシスト力は車輌の操舵中には低
減されず、従って車輌の運転者が違和感を感じることが
ない。
装置内に異常が発生すると、アシスト制御中止手段Ｍ５
により制御手段Ｍ３よりモータＭ１へ出力されるモータ
制御信号が漸次低減されることによりパワーアシストが
中止されるが、操舵状態検出手段Ｍ２により操舵中であ
ることが検出されているときには禁止手段Ｍ６によりア
シスト制御中止手段による制御が禁止されるので、パワ
ーステアリング装置に異常が発生しパワーアシストが中
止される場合にも操舵アシスト力は車輌の操舵中には低
減されず、従って車輌の運転者が違和感を感じることが
ない。
【０００９】
【課題を解決するための手段の補足説明】本発明の一つ
の実施例によれば、異常検出手段はパワーステアリング
装置内に生じた異常が軽微であるか否かをも判別し、異
常が重大である場合にはアシスト制御中止手段はモータ
制御信号を零に低減してパワーアシストを実質的に即座
に中止し、異常が軽微である場合にはアシスト制御中止
手段はモータ制御信号を漸次低減するよう構成される。
の実施例によれば、異常検出手段はパワーステアリング
装置内に生じた異常が軽微であるか否かをも判別し、異
常が重大である場合にはアシスト制御中止手段はモータ
制御信号を零に低減してパワーアシストを実質的に即座
に中止し、異常が軽微である場合にはアシスト制御中止
手段はモータ制御信号を漸次低減するよう構成される。
【００１０】
【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。
例について詳細に説明する。
【００１１】図２は本発明による電動式パワーステアリ
ング装置の一つの実施例を示す概略構成図、図３は図１
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。
ング装置の一つの実施例を示す概略構成図、図３は図１
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。
【００１２】図２に於て、１０はステアリングホイール
を示しており、ステアリングホイール１０はステアリン
グシヤフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介
してステアリングリンケージ部材としてのラックバー１
６を駆動するようになっている。ステアリングシャフト
１２には歯車減速機構１８によりパワーユニット２０が
駆動接続されている。パワーユニット２０はモータ２２
と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選択的に駆動接
続する電磁クラッチ２４とを有している。
を示しており、ステアリングホイール１０はステアリン
グシヤフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介
してステアリングリンケージ部材としてのラックバー１
６を駆動するようになっている。ステアリングシャフト
１２には歯車減速機構１８によりパワーユニット２０が
駆動接続されている。パワーユニット２０はモータ２２
と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選択的に駆動接
続する電磁クラッチ２４とを有している。
【００１３】図示の実施例に於ては、ステアリングシャ
フト１２には操舵角θを検出する操舵角センサ２６及び
操舵トルクＴを検出するトルクセンサ２８が設けられて
おり、これらのセンサの出力は電子制御装置３２へ供給
されるようになっている。また電子制御装置３２には車
速センサ３４により検出された車速Ｖを示す信号及び回
転角センサ３６により検出されたモータ２２の回転角φ
を示す信号も入力されるようになっている。
フト１２には操舵角θを検出する操舵角センサ２６及び
操舵トルクＴを検出するトルクセンサ２８が設けられて
おり、これらのセンサの出力は電子制御装置３２へ供給
されるようになっている。また電子制御装置３２には車
速センサ３４により検出された車速Ｖを示す信号及び回
転角センサ３６により検出されたモータ２２の回転角φ
を示す信号も入力されるようになっている。
【００１４】図３に詳細に示されている如く、電子制御
装置３２はマイクロコンピュータ３８を含み、マイクロ
コンピュータ３８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート装置４６
と、出力ポート装置４８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス５０により互いに接続されている。
装置３２はマイクロコンピュータ３８を含み、マイクロ
コンピュータ３８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート装置４６
と、出力ポート装置４８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス５０により互いに接続されている。
【００１５】後述の如く、電子制御装置３２は作動開始
時に駆動回路５４を経て電磁クラッチ２４へ制御信号を
出力して歯車減速機構１８とモータ２２とを駆動接続す
ると共に、各センサにより検出された操舵トルクＴ等に
基き操舵アシスト量を演算し、アシスト量に対応する電
圧信号を駆動回路５２を経てモータ２２へ出力するよう
になっている。更に電子制御装置３２は各センサの異常
やモータのロック等の異常が発生すると、その異常が重
大である場合には警報ランプ５６へ制御信号を出力して
警報ランプを点灯すると共にモータの回転制御を直ちに
中止し、異常が軽微である場合には警報ランプを点灯す
ると共にモータの回転出力を漸次低減するようになって
いる。
時に駆動回路５４を経て電磁クラッチ２４へ制御信号を
出力して歯車減速機構１８とモータ２２とを駆動接続す
ると共に、各センサにより検出された操舵トルクＴ等に
基き操舵アシスト量を演算し、アシスト量に対応する電
圧信号を駆動回路５２を経てモータ２２へ出力するよう
になっている。更に電子制御装置３２は各センサの異常
やモータのロック等の異常が発生すると、その異常が重
大である場合には警報ランプ５６へ制御信号を出力して
警報ランプを点灯すると共にモータの回転制御を直ちに
中止し、異常が軽微である場合には警報ランプを点灯す
ると共にモータの回転出力を漸次低減するようになって
いる。
【００１６】次に図４に示されたフローチャートを参照
して図示の実施例の作動について説明する。尚図４に示
されたフローチャートに於て、フラグＦはパワーステア
リング装置に軽微な異常が生じているか否かに関するも
のであり、１は軽微な異常が生じていることを示してい
る。
して図示の実施例の作動について説明する。尚図４に示
されたフローチャートに於て、フラグＦはパワーステア
リング装置に軽微な異常が生じているか否かに関するも
のであり、１は軽微な異常が生じていることを示してい
る。
【００１７】まずステップ１０に於ては駆動回路５４を
経て電磁クラッチ２４へ制御信号が出力されることによ
りクラッチが接続され、ステップ２０に於ては操舵角セ
ンサ２６等により検出された検出値を示す信号の読込み
が行われる。ステップ３０に於てはフラグＦが１である
か否かの判別が行われ、Ｆ＝１である旨の判別が行われ
たときにはステップ８０へ進み、Ｆ＝１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ４０へ進む。
経て電磁クラッチ２４へ制御信号が出力されることによ
りクラッチが接続され、ステップ２０に於ては操舵角セ
ンサ２６等により検出された検出値を示す信号の読込み
が行われる。ステップ３０に於てはフラグＦが１である
か否かの判別が行われ、Ｆ＝１である旨の判別が行われ
たときにはステップ８０へ進み、Ｆ＝１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ４０へ進む。
【００１８】ステップ４０に於てはパワーステアリング
装置内に異常が発生したか否かの判別が行われ、異常が
発生していない旨の判別が行われたときにはステップ１
２０へ進み、異常が発生している旨の判別が行われたと
きにはステップ５０に於て警報ランンプ５６が点灯され
る。ステップ６０に於てはパワーステアリング装置内に
発生した異常が軽微か否かの判別が行われ、異常が重大
である旨の判別が行われたときにはステップ１５０へ進
み、異常が軽微である旨の判別が行われたときにはステ
ップ７０に於てフラグＦが１にセットされる。
装置内に異常が発生したか否かの判別が行われ、異常が
発生していない旨の判別が行われたときにはステップ１
２０へ進み、異常が発生している旨の判別が行われたと
きにはステップ５０に於て警報ランンプ５６が点灯され
る。ステップ６０に於てはパワーステアリング装置内に
発生した異常が軽微か否かの判別が行われ、異常が重大
である旨の判別が行われたときにはステップ１５０へ進
み、異常が軽微である旨の判別が行われたときにはステ
ップ７０に於てフラグＦが１にセットされる。
【００１９】尚パワーステアリング装置内に異常が生じ
たか否かの判別は任意の態様にて行われてよく、例えば
トルクセンサ２８の異常検出は例えば本願出願人と同一
の出願人の出願にかかる特願平４− 号
（整理番号ＡＴ−４８７４）の明細書及び図面に記載さ
れた方法により行われてよく、モータ２２又は回転角セ
ンサ３６の異常検出はモータに対する制御信号と回転角
センサの出力との対応関係により行われてよい。また異
常が軽微か否かの判別はパワーアシストを全く行えない
か否かの判別により行われてよく、例えばトルクセンサ
等のオフセットの如き異常は軽微な異常と判別され、モ
ータのロックやそのコイルの断線等は重大な異常と判別
される。
たか否かの判別は任意の態様にて行われてよく、例えば
トルクセンサ２８の異常検出は例えば本願出願人と同一
の出願人の出願にかかる特願平４− 号
（整理番号ＡＴ−４８７４）の明細書及び図面に記載さ
れた方法により行われてよく、モータ２２又は回転角セ
ンサ３６の異常検出はモータに対する制御信号と回転角
センサの出力との対応関係により行われてよい。また異
常が軽微か否かの判別はパワーアシストを全く行えない
か否かの判別により行われてよく、例えばトルクセンサ
等のオフセットの如き異常は軽微な異常と判別され、モ
ータのロックやそのコイルの断線等は重大な異常と判別
される。
【００２０】ステップ８０に於ては操舵角速度θd が例
えば操舵角θの時間微分値として演算され、操舵角速度
の絶対値｜θd ｜が基準値θdo（正の定数）以上である
か否かの判別、即ち転舵状態にあるか否かの判別が行わ
れ、｜θd ｜≧θdoである旨の判別が行われたときに
は、即ち転舵状態にある旨の判別が行われたときにはス
テップ１２０へ進み、｜θd ｜≧θdoではない旨の判
別、即ち転舵状態にはない旨の判別が行われたときには
ステップ９０へ進む。
えば操舵角θの時間微分値として演算され、操舵角速度
の絶対値｜θd ｜が基準値θdo（正の定数）以上である
か否かの判別、即ち転舵状態にあるか否かの判別が行わ
れ、｜θd ｜≧θdoである旨の判別が行われたときに
は、即ち転舵状態にある旨の判別が行われたときにはス
テップ１２０へ進み、｜θd ｜≧θdoではない旨の判
別、即ち転舵状態にはない旨の判別が行われたときには
ステップ９０へ進む。
【００２１】ステップ９０に於ては操舵角θの絶対値｜
θ｜が基準値θo （正の定数）以下であるか否かの判
別、即ち車輌が旋回状態にあるか否かの判別が行われ、
｜θ｜≦θo ではない旨の判別、即ち車輌が旋回状態に
ある旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ進
み、｜θ｜≦θo である旨の判別、即ち車輌が旋回状態
にはない旨の判別が行われたときにはステップ１００に
於てステップ１３０の制御電流Ｉc の演算に供される係
数ｋがΔｋ（微小な正の定数）デクリメントされる。ス
テップ１１０に於ては係数ｋが基準値ｋo （正の定数）
以下であるか否かの判別が行われ、ｋ≦ｋo ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１２０へ進み、ｋ≦
ｋo である旨の判別が行われたときにはステップ１５０
へ進む。
θ｜が基準値θo （正の定数）以下であるか否かの判
別、即ち車輌が旋回状態にあるか否かの判別が行われ、
｜θ｜≦θo ではない旨の判別、即ち車輌が旋回状態に
ある旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ進
み、｜θ｜≦θo である旨の判別、即ち車輌が旋回状態
にはない旨の判別が行われたときにはステップ１００に
於てステップ１３０の制御電流Ｉc の演算に供される係
数ｋがΔｋ（微小な正の定数）デクリメントされる。ス
テップ１１０に於ては係数ｋが基準値ｋo （正の定数）
以下であるか否かの判別が行われ、ｋ≦ｋo ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１２０へ進み、ｋ≦
ｋo である旨の判別が行われたときにはステップ１５０
へ進む。
【００２２】ステップ１２０に於てはトルクセンサ２８
により検出された操舵トルクＴ及び車速センサ３４によ
り検出された車速Ｖ等に基き操舵アシスト量Ｔa が演算
され、ステップ１３０に於てはステップ１２０に於て演
算されたアシスト量に比例する電圧の制御電流Ｉc がＩ
c ＝ｋ・Ｔa に従って演算され、ステップ１４０に於て
は制御電流Ｉc が駆動回路５２を経てモータ２２へ出力
され、これにより所要の操舵アシスト力が発生される。
により検出された操舵トルクＴ及び車速センサ３４によ
り検出された車速Ｖ等に基き操舵アシスト量Ｔa が演算
され、ステップ１３０に於てはステップ１２０に於て演
算されたアシスト量に比例する電圧の制御電流Ｉc がＩ
c ＝ｋ・Ｔa に従って演算され、ステップ１４０に於て
は制御電流Ｉc が駆動回路５２を経てモータ２２へ出力
され、これにより所要の操舵アシスト力が発生される。
【００２３】尚ステップ１２０に於けるアシスト量の演
算は当技術分野に於てよく知られており、また本発明の
要旨をなすものではないので、アシスト量の演算の要領
については詳細な説明を省略するが、アシスト量は少な
くとも操舵トルクに応じて演算される限り任意の態様に
て演算されてよい。
算は当技術分野に於てよく知られており、また本発明の
要旨をなすものではないので、アシスト量の演算の要領
については詳細な説明を省略するが、アシスト量は少な
くとも操舵トルクに応じて演算される限り任意の態様に
て演算されてよい。
【００２４】ステップ６０に於て異常が重大である旨の
判別が行われた場合及びステップ１１０に於てｋ≦ｋo
である旨の判別が行われたときには、ステップ１５０に
於てモータへ出力される制御電流Ｉc が０にセットさ
れ、ステップ１６０に於て電磁クラッチ２４への制御信
号の出力が停止されることによって該クラッチが解放さ
れ、図４に示されたフローチャートによる制御を終了す
る。
判別が行われた場合及びステップ１１０に於てｋ≦ｋo
である旨の判別が行われたときには、ステップ１５０に
於てモータへ出力される制御電流Ｉc が０にセットさ
れ、ステップ１６０に於て電磁クラッチ２４への制御信
号の出力が停止されることによって該クラッチが解放さ
れ、図４に示されたフローチャートによる制御を終了す
る。
【００２５】かくして図示の実施例によれば、パワース
テアリング装置の各部が正常に作動している場合には、
ステップ４０に於てノーの判別が行われることによりス
テップ２０及びステップ１２０〜１４０が繰返し実行さ
れ、これによりパワーユニット２０よりステアリングシ
ャフト１２へ所要の操舵アシストトルクが与えられるこ
とによりパワーアシストが行われる。
テアリング装置の各部が正常に作動している場合には、
ステップ４０に於てノーの判別が行われることによりス
テップ２０及びステップ１２０〜１４０が繰返し実行さ
れ、これによりパワーユニット２０よりステアリングシ
ャフト１２へ所要の操舵アシストトルクが与えられるこ
とによりパワーアシストが行われる。
【００２６】またパワーステアリング装置内に異常が発
生すると、ステップ４０に於てイエスの判別が行われ、
ステップ５０に於て警報ランプ５６が点灯されることに
より車輌の運転者にパワーステアリング装置に異常が発
生している旨の警報が発せられる。またこの場合、ステ
ップ６０に於て異常が軽微か否かが判別され、異常が重
大であるときにはステップ１５０に於てモータへ出力さ
れる制御電流Ｉc が０にセットされると共にステップ１
６０に於て電磁クラッチ２４が解放され、パワーステア
リング装置はマニュアルステアリング装置に切換えられ
る。
生すると、ステップ４０に於てイエスの判別が行われ、
ステップ５０に於て警報ランプ５６が点灯されることに
より車輌の運転者にパワーステアリング装置に異常が発
生している旨の警報が発せられる。またこの場合、ステ
ップ６０に於て異常が軽微か否かが判別され、異常が重
大であるときにはステップ１５０に於てモータへ出力さ
れる制御電流Ｉc が０にセットされると共にステップ１
６０に於て電磁クラッチ２４が解放され、パワーステア
リング装置はマニュアルステアリング装置に切換えられ
る。
【００２７】これに対し異常が軽微であるときにはステ
ップ７０に於てフラグＦが１にセットされ、ステップ２
０、３０、８０〜１４０が繰返し実行される。即ちステ
ップ８０及び９０に於て車輌が操舵状態にあるか否かの
判別が行われ、車輌が操舵状態にある旨の判別が行われ
たときにはそのままステップ１２０〜１４０が実行され
ることによって通常のパワーアシストが継続されるが、
ステップ８０及び９０に於て車輌が操舵状態にはない旨
の判別が行われたときにはステップ１００に於て係数ｋ
がΔｋデクリメントされつつステップ１２０〜１４０が
実行されることにより、モータへ出力される制御電流Ｉ
c が漸次低減され、係数ｋが基準値ｋo以下になった段
階に於てパワーアシストが中止される。
ップ７０に於てフラグＦが１にセットされ、ステップ２
０、３０、８０〜１４０が繰返し実行される。即ちステ
ップ８０及び９０に於て車輌が操舵状態にあるか否かの
判別が行われ、車輌が操舵状態にある旨の判別が行われ
たときにはそのままステップ１２０〜１４０が実行され
ることによって通常のパワーアシストが継続されるが、
ステップ８０及び９０に於て車輌が操舵状態にはない旨
の判別が行われたときにはステップ１００に於て係数ｋ
がΔｋデクリメントされつつステップ１２０〜１４０が
実行されることにより、モータへ出力される制御電流Ｉ
c が漸次低減され、係数ｋが基準値ｋo以下になった段
階に於てパワーアシストが中止される。
【００２８】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００２９】例えば上述の実施例に於ては操舵アシスト
量Ｔa に基きモータへの制御電流Ｉc を演算する際の係
数ｋが非操舵中に漸次低減されることによって制御電流
Ｉcが漸次低減されるようになっているが、制御電流Ｉc
の上限値Ｉcmaxを設定し、ステップ１３０と１４０と
の間に於て制御電流Ｉc が上限値Ｉcmax以下であるか否
かを判別し、制御電流が上限値を越えている場合には制
御電流を上限値に設定すると共に、ステップ１００に於
て上限値Ｉcmaxを所定値ΔＩc （微小な正の定数）デク
リメントし、ステップ１１０に於てＩcmaxが基準値Ｉo
（正の定数）以下であるか否かを判別し、Ｉcmax≦Ｉo
ではない旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ
進み、Ｉcmax≦Ｉo である旨の判別が行われたときには
ステップ１５０へ進むよう構成されてもよい。
量Ｔa に基きモータへの制御電流Ｉc を演算する際の係
数ｋが非操舵中に漸次低減されることによって制御電流
Ｉcが漸次低減されるようになっているが、制御電流Ｉc
の上限値Ｉcmaxを設定し、ステップ１３０と１４０と
の間に於て制御電流Ｉc が上限値Ｉcmax以下であるか否
かを判別し、制御電流が上限値を越えている場合には制
御電流を上限値に設定すると共に、ステップ１００に於
て上限値Ｉcmaxを所定値ΔＩc （微小な正の定数）デク
リメントし、ステップ１１０に於てＩcmaxが基準値Ｉo
（正の定数）以下であるか否かを判別し、Ｉcmax≦Ｉo
ではない旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ
進み、Ｉcmax≦Ｉo である旨の判別が行われたときには
ステップ１５０へ進むよう構成されてもよい。
【００３０】また上述の実施例に於てはステップ４０に
於てパワーステアリング装置に異常が発生した旨の判別
が行われるとステップ５０に於て警報ランプ５６が点灯
されるようになっているが、ステップ６０に於て異常が
軽微である旨の判別が行われたときには警報ランプ５６
を点灯状態にし、異常が重大である旨の判別が行われた
ときには警報ランプを点滅状態にするよう構成されても
よい。
於てパワーステアリング装置に異常が発生した旨の判別
が行われるとステップ５０に於て警報ランプ５６が点灯
されるようになっているが、ステップ６０に於て異常が
軽微である旨の判別が行われたときには警報ランプ５６
を点灯状態にし、異常が重大である旨の判別が行われた
ときには警報ランプを点滅状態にするよう構成されても
よい。
【００３１】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、パワーステアリング装置内に異常が発生す
ると、アシスト制御中止手段Ｍ５により制御手段Ｍ３よ
りモータＭ１へ出力されるモータ制御信号が漸次低減さ
れることによりパワーアシストが中止されるが、操舵状
態検出手段Ｍ２により操舵中であることが検出されてい
るときには禁止手段Ｍ６によりアシスト制御中止手段に
よる制御が禁止されるので、パワーステアリング装置に
異常が発生しパワーアシストが中止される場合にも操舵
アシスト力は車輌の操舵中には低減されず、従って車輌
の運転者が違和感を感じることを確実に防止することが
できる。
明によれば、パワーステアリング装置内に異常が発生す
ると、アシスト制御中止手段Ｍ５により制御手段Ｍ３よ
りモータＭ１へ出力されるモータ制御信号が漸次低減さ
れることによりパワーアシストが中止されるが、操舵状
態検出手段Ｍ２により操舵中であることが検出されてい
るときには禁止手段Ｍ６によりアシスト制御中止手段に
よる制御が禁止されるので、パワーステアリング装置に
異常が発生しパワーアシストが中止される場合にも操舵
アシスト力は車輌の操舵中には低減されず、従って車輌
の運転者が違和感を感じることを確実に防止することが
できる。
【図１】本発明による電動式パワーステアリング装置の
構成を特許請求の範囲の記載に対応させて示す説明図で
ある。
構成を特許請求の範囲の記載に対応させて示す説明図で
ある。
【図２】本発明による電動式パワーステアリング装置の
一つの実施例を示す概略構成図である。
一つの実施例を示す概略構成図である。
【図３】図２に示された電子制御装置を示すブロック線
図である。
図である。
【図４】図２及び図３に示された電子制御装置より達成
される制御フローを示すフローチャートである。
される制御フローを示すフローチャートである。
１０…ステアリングホイール １２…ステアリングシャフト １４…ステアリングギヤボックス １６…ラックバー ２２…モータ ２４…電磁クラッチ ２６…操舵角センサ ２８…トルクセンサ ３２…電子制御装置 ３４…車速センサ ３６…回転角センサ ５６…警報ランプ
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】操舵アシスト力を発生するモータと、車輌
の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、検出された
操舵状態に応じて前記モータを制御することにより操舵
アシスト力を制御する制御手段とを有する電動式パワー
ステアリング装置にして、前記パワーステアリング装置
内の異常を検出し異常検出信号を出力する異常検出手段
と、前記異常検出信号に基き前記制御手段より前記モー
タへ出力されるモータ制御信号を漸次低減するアシスト
制御中止手段と、前記操舵状態検出手段により操舵中で
あることが検出されているときには前記アシスト制御中
止手段による制御を禁止する禁止手段とを有することを
特徴とする電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30291292A JPH06127412A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30291292A JPH06127412A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127412A true JPH06127412A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17914614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30291292A Pending JPH06127412A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06127412A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003072575A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-12 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| WO2007138772A1 (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009035154A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Denso Corp | 操舵補助装置 |
| US20100154297A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Dan-Jet Technology Co., Ltd. | Oxidizer of burner |
| CN114348111A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 株式会社爱德克斯 | 车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP30291292A patent/JPH06127412A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003072575A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-12 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| JP4678467B2 (ja) * | 2001-09-03 | 2011-04-27 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
| WO2007138772A1 (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| US7828112B2 (en) | 2006-05-26 | 2010-11-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering device |
| JP4862043B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2012-01-25 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009035154A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Denso Corp | 操舵補助装置 |
| US7837004B2 (en) | 2007-08-02 | 2010-11-23 | Denso Corporation | Steering assisting system for vehicle |
| JP4623063B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2011-02-02 | 株式会社デンソー | 操舵補助装置 |
| US20100154297A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Dan-Jet Technology Co., Ltd. | Oxidizer of burner |
| CN114348111A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 株式会社爱德克斯 | 车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法 |
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