JP3055369B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車輌のパワ
ーステアリング装置に係り、更に詳細には電動式パワー
ステアリング装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌の電動式パワーステアリ
ング装置は、従来より一般に、クラッチ及びステアリン
グギヤボックスを介してラックバーの如きステアリング
リンケージ部材を駆動するモータと、モータの回転を制
御する制御装置とを有し、制御装置は種々のセンサの検
出結果に基づきモータを制御することにより所要の操舵
アシスト力を発生するようになっている。

【０００３】かかる電動式パワーステアリング装置の一
つとして、例えば特開平１−２２３０７２号公報に記載
されている如く、トルクセンサの出力信号の変化率が検
出され、該変化率が車速に応じて設定されるしきい値を
越えるとトルクセンサの異常と判定されクラッチが解放
されるよう構成された電動式パワーステアリング装置が
従来より知られている。かくして構成された電動式パワ
ーステアリング装置によれば、トルクセンサの異常に起
因して不適切なパワーアシストが行われることを防止す
ることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
の電動式パワーステアリング装置に於ては、トルクセン
サの出力のみによりその異常判別が行われるようになっ
ているため、しきい値以下のノイズ、即ち通常の操舵に
より生じる操舵トルクの変動周波数領域のノイズが発生
した場合には、トルクセンサの出力の変動が運転者の操
舵によるものかノイズの重畳によるものかを判別するこ
とができず、従ってかかる周波数領域のノイズ重畳に起
因する操舵トルクの検出異常を検出することができない
という問題がある。

【０００５】本発明は、上述の如き従来の電動式パワー
ステアリング装置に於ける叙上の如き問題に鑑み、ノイ
ズ重畳に起因する操舵トルクの検出異常を確実に検出す
ることができ、トルクセンサの検出異常に起因して不適
切なパワーアシストが行われることを確実に防止するこ
とができるよう改良された電動式パワーステアリング装
置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、操舵アシスト力
を発生するモータＭ１と、操舵トルク検出手段Ｍ２と、
少くとも操舵トルクに応じて前記モータを制御すること
により操舵アシスト力を制御する制御手段Ｍ３とを有す
る電動式パワーステアリング装置にして、操舵角検出手
段Ｍ４と、操舵角の変化方向と操舵トルクの変化方向と
を比較する変化方向比較手段Ｍ５と、操舵角の変化方向
と操舵トルクの変化方向とが逆であるときに前記操舵ト
ルク検出手段による操舵トルクの検出が異常であると判
定する異常判定手段Ｍ６とを有し、前記異常判定手段は
操舵トルクの変化率の大きさが予め設定された第一の基
準値以上であるときには異常判定をしないことを特徴と
する電動式パワーステアリング装置（請求項１の構
成）、又は操舵アシスト力を発生するモータＭ１と、操
舵トルク検出手段Ｍ２と、少くとも操舵トルクに応じて
前記モータを制御することにより操舵アシスト力を制御
する制御手段Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング
装置にして、操舵角検出手段Ｍ４と、操舵角の変化方向
と操舵トルクの変化方向とを比較する変化方向比較手段
Ｍ５と、操舵角の変化方向と操舵トルクの変化方向とが
逆であるときに前記操舵トルク検出手段による操舵トル
クの検出が異常であると判定する異常判定手段Ｍ６とを
有し、前記異常判定手段は操舵トルクの変化の振幅の大
きさが予め設定された基準値より小さいときには異常判
定をしないことを特徴とする電動式パワーステアリング
装置（請求項３の構成）、又は操舵アシスト力を発生す
るモータＭ１と、操舵トルク検出手段Ｍ２と、少くとも
操舵トルクに応じて前記モータを制御することにより操
舵アシスト力を制御する制御手段Ｍ３とを有する電動式
パワーステアリング装置にして、操舵角検出手段Ｍ４
と、操舵角の変化方向と操舵トルクの変化方向とを比較
する変化方向比較手段Ｍ５と、操舵角の変化方向と操舵
トルクの変化方向とが逆であるときに前記操舵トルク検
出手段による操舵トルクの検出が異常であると判定する
異常判定手段Ｍ６とを有し、前記異常判定手段は操舵角
の変化率に基づき車輌が直進状態又は旋回保舵状態にあ
ると判定されるときには異常判定をしないことを特徴と
する電動式パワーステアリング装置（請求項４の構成）
によって達成される。また本発明によれば、上述の目的
を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於て、前
記第一の基準値よりも小さい予め設定された基準値を第
二の基準値として、前記異常判定手段は操舵トルクの変
化率の大きさが前記第二の基準値以下であるときにも異
常判定をしないよう構成される（請求項２の構成）。

【０００７】

【作用】一般に、操舵角センサの如き操舵角検出手段は
ステアリングホイールが転舵されることにより生じるス
テアリングシャフトの回転角を検出するようになってお
り、操舵トルクセンサの如き操舵トルク検出手段はステ
アリングシャフトの途中に設けられたトーションバーの
捩れ角に対応する値として操舵トルクを検出するように
なっている。従って操舵トルク検出手段の出力にノイズ
が重畳せず操舵トルク検出手段が正常に操舵トルクを検
出する状態にあるときには、図９に示されている如く、
操舵のパターンに拘らず操舵角検出手段により検出され
る操舵角θの変化方向及び操舵トルク検出手段により検
出される操舵トルクＴの変化方向は同一である。これに
対し、操舵トルク検出手段の出力にノイズが重畳する
と、操舵角の変化方向と操舵トルク速度の変化方向とが
逆の方向になることがある。

【０００８】上記請求項１の構成によれば、操舵角検出
手段Ｍ４により検出された操舵角の変化方向と操舵トル
ク検出手段Ｍ２により検出された操舵トルクの変化方向
とが変化方向比較手段Ｍ５によって比較され、操舵角の
変化方向と操舵トルクの変化方向とが逆であるときには
異常判定手段Ｍ６により操舵トルク検出手段による操舵
トルクの検出が異常であると判定されるので、通常の操
舵により生じる操舵トルクの変動周波数領域のノイズが
操舵トルク検出手段の出力に重畳する場合にも操舵トル
クの検出異常が確実に検出され、また異常判定手段は操
舵トルクの変化率の大きさが予め設定された第一の基準
値以上であるときには異常判定をしないので、例えば路
面よりの反力に起因して操舵トルクが急激に変動する場
合に誤って操舵トルクの検出が異常であると判定される
ことが確実に防止される。特に上記請求項２の構成によ
れば、第一の基準値よりも小さい予め設定された基準値
を第二の基準値として、異常判定手段は操舵トルクの変
化率の大きさが第二の基準値以下であるときにも異常判
定をしないので、例えば操舵トルクの脈動変化に起因し
て操舵トルクが全体として穏やかに変化する状況に於て
誤って操舵トルクの検出が異常であると判定されること
が確実に防止される。 また上記請求項３の構成によれ
ば、異常判定手段は操舵トルクの変化の振幅の大きさが
予め設定された基準値より小さいときには異常判定をし
ないので、上記請求項２の構成の場合と同様、例えば操
舵トルクの脈動変化に起因して操舵トルクが全体として
穏やかに変化する状況に於て誤って操舵トルクの検出が
異常であると判定されることが確実に防止される。 また
上記請求項４の構成によれば、異常判定手段は操舵角の
変化率に基づき車輌が直進状態又は旋回保舵状態にある
と判定されるときには異常判定をしないので、操舵角が
実質的に変化しない状況に於て異常判定手段により無駄
な異常判定が行われることが確実に防止されると共に、
操舵トルク検出手段の検出結果に含まれる許容範囲のノ
イズ等に起因して操舵トルクの検出が異常であると判定
されることが確実に防止される。

【０００９】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１０】図２は本発明による電動式パワーステアリ
ング装置の一つの実施例を示す概略構成図、図３は図２
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。

【００１１】図２に於て、１０はステアリングホイール
を示しており、ステアリングホイール１０はステアリン
グシヤフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介
してラックバー１６を駆動するようになっている。ステ
アリングシャフト１２には歯車減速機構１８によりパワ
ーユニット２０が駆動接続されている。パワーユニット
２０はモータ２２と、歯車減速機構１８とモータ２２と
を選択的に駆動接続する電磁クラッチ２４とを有してい
る。

【００１２】図示の実施例に於ては、ステアリングシャ
フト１２には操舵角θを検出する操舵角センサ２６及び
操舵トルクＴを検出するトルクセンサ２８が設けられて
おり、これらのセンサの出力は電子制御装置３２へ供給
されるようになっている。また電子制御装置３２には車
速センサ３４により検出された車速Ｖを示す信号も入力
されるようになっている。尚操舵角センサ２６及びトル
クセンサ２８はステアリングホイール１０の右切り方向
を正としてそれぞれ操舵角及び操舵トルクを検出するよ
うになっている。

【００１３】図３に詳細に示されている如く、電子制御
装置３２はマイクロコンピュータ３８を含み、マイクロ
コンピュータ３８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート装置４６
と、出力ポート装置４８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス５０により互いに接続されている。

【００１４】入力ポート装置４６には操舵角センサ２６
により検出された操舵角θを示す信号、トルクセンサ２
８により検出された操舵トルクＴを示す信号及び車速セ
ンサ３４により検出された車速Ｖを示す信号が入力され
るようになっている。入力ポート装置４６はそれに入力
された信号を適宜に処理し、ＲＯＭ４２に記憶されてい
る制御プログラムに基くＣＰＵ４０の指示に従い、ＣＰ
Ｕ及びＲＡＭ４４へ処理された信号を出力するようにな
っている。ＲＯＭ４２は図４に示された制御プログラム
及び図５、図６に示されたグラフに対応するマップを記
憶している。

【００１５】ＣＰＵ４０は図４に示された制御プログラ
ムに基き後述の如く種々の演算及び信号の処理を行うよ
うになっている。出力ポート装置４８はＣＰＵ４０の指
示に従い駆動回路５２を経てモータ２２へ制御信号を出
力し、また駆動回路５４を経て電磁クラッチ２４へ制御
信号を出力し、更にトルクセンサ２８による操舵トルク
の検出に異常が生じた旨の判別が行われたときには警報
ランプ５６を点灯するようになっている。

【００１６】次に図４に示されたフローチャートを参照
して第一の実施例の作動について説明する。尚電子制御
装置３２による制御は図２には示されていないイグニッ
ションスイッチが閉成されることにより開始される。

【００１７】まずステップ１０に於ては駆動回路５４を
経て電磁クラッチ２４へ制御信号が出力されることによ
りクラッチが接続され、ステップ２０に於ては操舵角セ
ンサ２６により検出された操舵角θを示す信号、トルク
センサ２８により検出された操舵トルクＴを示す信号及
び車速センサ３４により検出された車速Ｖを示す信号の
読込みが行われる。

【００１８】ステップ３０に於てはステップ２０に於て
読込みまれた操舵トルクＴに基き図５に示されたグラフ
に対応するマップより基本アシスト量Ｔabが演算され、
ステップ４０に於てはステップ２０に於て読込みまれた
車速Ｖに基き図６に示されたグラフに対応するマップよ
り車速係数Ｋv が演算され、ステップ５０に於ては下記
の数１に従いステップ３０に於て演算された基本アシス
ト量Ｔabとステップ４０に於て演算された車速係数Ｋv
との積としてアシスト量Ｔa が演算される。

【数１】Ｔa ＝Ｔab・Ｋv

【００１９】ステップ６０に於てはθn を現在の操舵角
としθn-k をｋサイクル前の操舵角として下記の数２に
従って操舵角の時間微分値θd が演算されると共に、操
舵角の時間微分値θd の絶対値が基準値θdo（０に近い
正の定数）を越えているか否かの判別が行われ、｜θd
｜＞θdoではない旨の判別、即ち車輌が実質的に直進走
行状態又は旋回保舵状態にある旨の判別が行われたとき
にはステップ１１０へ進み、｜θd ｜＞θdoである旨の
判別、即ちステアリングホイール１０が転舵されている
旨の判別が行われたときにはステップ７０へ進む。

【数２】θd ＝θn −θn-k

【００２０】ステップ７０に於てはＴn を現在の操舵ト
ルクとしＴn-k をｋサイクル前の操舵トルクとして下記
の数３に従って操舵トルクの時間微分値Ｔd が演算され
ると共に、操舵トルクの時間微分値Ｔd の絶対値が下限
基準値Ｔc （正の定数）を越え且上限基準値Ｔu （正の
定数）未満であるか否かの判別が行われ、Ｔc ＜｜Ｔd
｜＜Ｔu ではない旨の判別、即ち操舵トルクの変化が非
常に小さいか或いは非常に急激である旨の判別が行われ
たときにはステップ１１０へ進み、Ｔc ＜｜Ｔd ｜＜Ｔ
u である旨の判別が行われたときにはステップ８０へ進
む。

【数３】Ｔd ＝Ｔn −Ｔn-k

【００２１】ステップ８０に於ては操舵角の時間微分値
θd が正であるか否かの判別、即ち操舵角の変化方向が
正の方向であるか否かの判別が行われ、θd が正である
旨の判別が行われたときにはステップ１００へ進み、θ
d が負である旨の判別が行われたときにはステップ９０
へ進む。ステップ９０に於ては操舵トルクの時間微分値
Ｔd が負であるか否かの判別、即ち操舵トルクの変化方
向が負の方向であるか否かの判別が行われ、Ｔd が負で
ある旨の判別が行われたときにはステップ１１０に於て
アシスト量Ｔa に対応する制御信号が駆動回路５２を経
てモータ２２へ出力されることにより、操舵アシスト力
がアシスト量Ｔa に対応する値に制御された後ステップ
２０へ戻り、Ｔd が正である旨の判別が行われたときに
はステップ１２０へ進む。

【００２２】ステップ１００に於ては操舵トルクの時間
微分値Ｔd が正であるか否かの判別が行われ、Ｔd が正
である旨の判別が行われたときにはステップ１１０へ進
み、Ｔd が負である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１２０へ進む。ステップ１２０に於てはモータ２２へ
の通電が停止されると共に電磁クラッチ２４への制御信
号の出力が停止されることによってクラッチが解放さ
れ、ステップ１３０に於ては警報ランプ５６へ制御信号
が出力されることにより警報ランプが点灯され、これに
よりトルクセンサ２８による操舵トルクＴの検出が異常
である旨の警報が車輌の運転者に発せられる。

【００２３】かくして図示の第一の実施例によれば、ス
テップ３０に於て基本アシスト量Ｔabが図５に示された
グラフに対応するマップより演算され、ステップ４０に
於て車速係数Ｋv が図６に示されたグラフに対応するマ
ップより演算され、ステップ５０に於てアシスト量Ｔa
が基本アシスト量Ｔabと車速係数Ｋv との積として演算
される。

【００２４】そしてトルクセンサ２８による操舵トルク
Ｔの検出が正常である場合に於ては、車輌が直進走行状
態又は旋回保舵走行状態にあるときにはステップ６０に
於てノーの判別が行われることにより、またステアリン
グホイール１０が転舵状態にあるときにはステップ６０
及び７０に於てイエスの判別が行われると共にステップ
９０又は１００に於てイエスの判別が行われることによ
り、ステップ１１０に於てアシスト量Ｔa に対応する制
御信号がモータ２２へ出力され、これにより操舵アシス
ト力は操舵トルクに対応すると共に車速が高いほど低く
なるよう制御されるので、低車速域に於ける軽快な操舵
が確保されると共に高車速域に於ける良好な操縦安定性
が確保される。

【００２５】これに対しトルクセンサによる操舵トルク
の検出が異常である場合であって、ステアリングホイー
ルが転舵状態にあるときには、操舵角の変化方向と操舵
トルクの変化方向が逆になる場合があるので、ステップ
８０に於てイエスの判別が行われ且ステップ１００に於
てノーの判別が行われ、或いはステップ８０に於てノー
の判別が行われ且ステップ９０に於てノーの判別が行わ
れ、ステップ１２０に於てモータ２２への通電が停止さ
れると共にクラッチ２４への制御信号の出力が停止され
ることによってクラッチが解放され、これによりパワー
ステアリング装置はマニュアルステアリング装置に切換
えられ、更にステップ１３０に於て警報ランプ５６が点
灯され、車輌の運転者にトルクセンサによる操舵トルク
の検出が異常である旨の警報が発せられる。

【００２６】また図示の第一の実施例によれば、ステア
リングホイール１０が転舵状態にありステップ６０に於
てイエスの判別が行われると、ステップ７０に於て操舵
角の時間微分値Ｔd の絶対値が下限基準値Ｔc を越え且
上限基準値Ｔu 未満であるか否かの判別が行われ、Ｔc
＜｜Ｔd ｜＜Ｔu である場合にのみステップ８０へ進む
ようになっているので、図９には示されていないが操舵
トルクの全体としての変化が穏やかであり操舵トルクの
脈動変化に起因して誤ってトルクセンサが異常であると
判定されたり、路面よりの反力に起因して操舵トルクＴ
が急激に変動する場合に誤ってトルクセンサが異常であ
ると判定されることがなく、これによりトルクセンサが
異常ではないにも拘らずパワーステアリング装置がマニ
ュアルステアリング装置に切換えられることが確実に回
避される。

【００２７】図７は操舵トルクの脈動変化に起因して誤
ってトルクセンサが異常であると判定される虞れが第一
の実施例よりも一層低減された第二の実施例に於けるパ
ワーアシスト制御ルーチンを示す図４と同様のフローチ
ャートである。尚図７に於て図４に対応するステップに
は図４に於て付されたステップ番号と同一のステップ番
号が付されている。

【００２８】この実施例のステップ７０に於ては操舵ト
ルクの時間微分値Ｔd の絶対値が上限基準値Ｔu を越え
ているか否かの判別が行われ、｜Ｔd ｜＞Ｔu である旨
の判別が行われたときにはステップ１１０へ進み、｜Ｔ
d ｜＞Ｔu ではない旨の判別が行われたときにはステッ
プ８０へ進む。

【００２９】またステップ９０又は１００に於てノーの
判別が行われると、ステップ１１５に於て図８に示され
たフローチャートに従って演算される操舵トルクの変動
振幅Ａt が基準値Ａo （操舵トルクの脈動変化の振幅よ
りも僅かに大きい正の定数）を越えているか否かの判別
が行われ、Ａt ＞Ａo ではない旨の判別、即ち操舵トル
クの変動振幅が小さい旨の判別が行われたときにはステ
ップ１１０へ進み、Ａt ＞Ａo である旨の判別、即ち操
舵トルクの変動振幅が大きい旨の判別が行われたときに
はステップ１２０へ進む。

【００３０】またこの実施例に於て操舵トルクの変動振
幅Ａt は図８に示されたフローチャートに従って以下の
如く演算される。

【００３１】まずステップ２００に於てはトルクセンサ
２８により検出された操舵トルクＴの読込みが行われ、
ステップ２１０に於てはステップ７０の場合と同様の要
領にて操舵トルクの時間微分値Ｔd が演算され、ステッ
プ２２０に於てはステップ２１０に於て演算された操舵
トルクの時間微分値Ｔd と１サイクル前のステップ２１
０に於て演算された操舵トルクの時間微分値Ｔd ′との
積が負であるか否かの判別が行われ、Ｔd ・Ｔd ′＜０
ではない旨の判別が行われたときにはステップ２００へ
戻り、Ｔd ・Ｔd ′＜０である旨の判別が行われたとき
にはステップ２３０へ進む。

【００３２】ステップ２３０に於ては操舵トルクの変動
振幅Ａt が０にセットされ、過去のサイクルに於て演算
された操舵トルクＴ1 がＴ2 にセットされ、ステップ２
００に於て読込みまれた操舵トルクＴがＴ1 にセットさ
れ、ステップ２１０に於ては操舵トルクの変動振幅Ａt
がＴ2 とＴ1 との偏差の絶対値として演算され、ステッ
プ２５０に於てはステップ２１０に於て演算された操舵
トルクの時間微分値Ｔd がＴd ′に書換えられ、しかる
後ステップ２００へ戻る。

【００３３】かくしてこの第二の実施例によれば、図８
に示されたフローチャートに従って操舵トルクの変動振
幅Ａt が演算され、図７に示されたフローチャートのス
テップ９０又は１００に於てノーの判別が行われると、
ステップ１１５に於てトルクセンサに異常が生じた旨の
判定が操舵トルクの脈動変化に起因するものであるか否
かの判別が行われ、トルクセンサに異常が生じた旨の判
定が操舵トルクの脈動変化に起因するものではない場合
にのみステップ１２０へ進むので、操舵トルクの脈動変
化に起因してトルクセンサが正常であるにも拘らず誤っ
てトルクセンサが異常であると判定される虞れが更に一
層低減される。

【００３４】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はこれら実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００３５】例えば上述の二つの実施例に於ては車輌が
直進走行状態又は旋回保舵走行状態にあり、ステップ６
０に於てノーの判別が行われるとそのままステップ１１
０へ進むようになっているが、ステップ６０に於てノー
の判別が行われたときには操舵トルクの時間微分値Ｔd
の絶対値が０に近い正の基準値Ｔdo以下であるか否かの
判別が行われ、｜Ｔd ｜≦Ｔdoであるときにはステップ
１１０へ進み、｜Ｔd｜＞Ｔdoであるときにはステップ
１２０へ進むよう構成されてもよい。

【００３６】また上述の第一の実施例に於てはステップ
９０又は１００に於てノーの判別が行われるとステップ
１２０及び１３０が実行されることによりパワーステア
リング装置はマニュアルステアリング装置に切換えられ
るようになっているが、ステップ９０又は１００に於け
るノーの判別がｎ（２以上の正の整数）回以上行われた
場合にのみステップ１２０及び１３０が実行されるよう
構成されてもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、操舵角検出手段Ｍ４によ
り検出された操舵角の変化方向と操舵トルク検出手段Ｍ
２により検出された操舵トルクの変化方向とが変化方向
比較手段Ｍ５によって比較され、操舵角の変化方向と操
舵トルクの変化方向とが逆であるときには異常判定手段
Ｍ６により操舵トルク検出手段による操舵トルクの検出
が異常であると判定されるので、通常の操舵により生じ
る操舵トルクの変動周波数領域のノイズが操舵トルク検
出手段の出力に重畳する場合にもそれに起因する操舵ト
ルクの検出異常を確実に検出することができ、また異常
判定手段は操舵トルクの変化率の大きさが予め設定され
た第一の基準値以上であるときには異常判定をしないの
で、例えば路面よりの反力に起因して操舵トルクが急激
に変動する場合に誤って操舵トルクの検出が異常である
と判定されることを確実に防止し、これによりトルク検
出手段が異常ではないにも拘らず例えばパワーステアリ
ング装置がマニュアルステアリング装置に切換えられる
ことを確実に回避することができる。特に請求項２の構
成によれば、第一の基準値よりも小さい予め設定された
基準値を第二の基準値として、異常判定手段は操舵トル
クの変化率の大きさが第二の基準値以下であるときにも
異常判定をしないので、例えば操舵トルクの脈動変化に
起因して操舵トルクが全体として穏やかに変化する状況
に於て誤って操舵トルクの検出が異常であると判定され
ることを確実に防止することができる。 また請求項３の
構成によれば、異常判定手段は操舵トルクの変化の振幅
の大きさが予め設定された基準値より小さいときには異
常判定をしないので、上記請求項２の構成の場合と同
様、例えば操舵トルクの脈動変化に起因して操舵トルク
が全体として穏やかに変化する状況に於て誤って操舵ト
ルクの検出が異常であると判定されることを確実に防止
することができる。 また請求項４の構成によれば、異常
判定手段は操舵角の変化率に基づき車輌が直進状態又は
旋回保舵状態にあると判定されるときには異常判定をし
ないので、操舵角が実質的に変化しない状況に於て異常
判定手段により無駄な異常判定が行われることを確実に
防止することができると共に、操舵トルク検出手段の検
出結 果に含まれる許容範囲のノイズ等に起因して操舵ト
ルクの検出が異常であると判定されることを確実に防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電動式パワーステアリング装置の
構成を特許請求の範囲の記載に対応させて示す説明図で
ある。

【図２】本発明による電動式パワーステアリング装置の
一つの実施例を示す概略構成図である。

【図３】図２に示された電子制御装置を示すブロック線
図である。

【図４】第一の実施例に於けるパワーアシスト制御ルー
チンを示すフローチャートである。

【図５】トルクセンサにより検出された操舵トルクＴと
基本アシスト量Ｔabとの間の関係を示すグラフである。

【図６】車速センサにより検出された車速Ｖと車速係数
Ｋv との間の関係を示すグラフである。

【図７】第二の実施例に於けるパワーアシスト制御ルー
チンを示すフローチャートである。

【図８】第二の実施例に於ける操舵トルクの変動振幅演
算ルーチンを示すフローチャートである。

【図９】種々のパターンにて操舵が行われる場合に於け
る操舵角θ及び操舵トルクＴの変化の一例を示すグラフ
である。

【符号の説明】

１０…ステアリングホイール １２…ステアリングシャフト １４…ステアリングギヤボックス １６…ラックバー ２２…モータ ２４…電磁クラッチ ２６…操舵角センサ ２８…トルクセンサ ３２…電子制御装置 ３４…車速センサ ５６…警報ランプ

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵アシスト力を発生するモータと、操舵
   トルク検出手段と、少くとも操舵トルクに応じて前記モ
   ータを制御することにより操舵アシスト力を制御する制
   御手段とを有する電動式パワーステアリング装置にし
   て、操舵角検出手段と、操舵角の変化方向と操舵トルク
   の変化方向とを比較する変化方向比較手段と、操舵角の
   変化方向と操舵トルクの変化方向とが逆であるときに前
   記操舵トルク検出手段による操舵トルクの検出が異常で
   あると判定する異常判定手段とを有し、前記異常判定手
   段は操舵トルクの変化率の大きさが予め設定された第一
   の基準値以上であるときには異常判定をしないことを特
   徴とする電動式パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記第一の基準値よりも小さい予め設定さ
   れた基準値を第二の基準値として、前記異常判定手段は
   操舵トルクの変化率の大きさが前記第二の基準値以下で
   あるときにも異常判定をしないことを特徴とする請求項
   １に記載の電動式パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 操舵アシスト力を発生するモータと、操舵
   トルク検出手段と、少くとも操舵トルクに応じて前記モ
   ータを制御することにより操舵アシスト力を制御する制
   御手段とを有する電動式パワーステアリング装置にし
   て、操舵角検出手段と、操舵角の変化方向と操舵トルク
   の変化方向とを比較する変化方向比較手段と、操舵角の
   変化方向と操舵トルクの変化方向とが逆であるときに前
   記操舵トルク検出手段による操舵トルクの検出が異常で
   あると判定する異常判定手段とを有し、前記異常判定手
   段は操舵トルクの変化の振幅の大きさが予め設定された
   基準値より小さいときには異常判定をしないことを特徴
   とする電動式パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 操舵アシスト力を発生するモータと、操舵
   トルク検出手段と、少くとも操舵トルクに応じて前記モ
   ータを制御することにより操舵アシスト力を制御する制
   御手段とを有する電動式パワーステアリング装置にし
   て、操舵角検出手段と、操舵角の変化方向と操舵トルク
   の変化方向とを比較する変化方向比較手段と、操舵角の
   変化方向と操舵トルクの変化方向とが逆であるときに前
   記操舵トルク検出手段による操舵トルクの検出が異常で
   あると判定する異常判定手段とを有し、前記異常判定手
   段は操舵角の変化率に基づき車輌が直進状態又は旋回保
   舵状態にあると判定されるときには異常判定をしないこ
   とを特徴とする電動式パワーステアリング装置。