JP2820004B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2820004B2 JP2820004B2 JP25725793A JP25725793A JP2820004B2 JP 2820004 B2 JP2820004 B2 JP 2820004B2 JP 25725793 A JP25725793 A JP 25725793A JP 25725793 A JP25725793 A JP 25725793A JP 2820004 B2 JP2820004 B2 JP 2820004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- torque
- vehicle speed
- lock
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動パワーステアリン
グ装置に関し、自動車等の車両の電動式パワーステアリ
ング装置に関する。
グ装置に関し、自動車等の車両の電動式パワーステアリ
ング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車両の電動式パワーステアリ
ング装置は、従来より一般に、クラッチ及びステアリン
グギヤボックスを介してラックバーの如きステアリング
リンケージ部材を駆動するモータと、モータの回転を制
御する制御装置とを有し、制御装置は種々のセンサの検
出結果に基づきモータを制御することにより所要の操舵
アシスト力を発生するようになっている。
ング装置は、従来より一般に、クラッチ及びステアリン
グギヤボックスを介してラックバーの如きステアリング
リンケージ部材を駆動するモータと、モータの回転を制
御する制御装置とを有し、制御装置は種々のセンサの検
出結果に基づきモータを制御することにより所要の操舵
アシスト力を発生するようになっている。
【０００３】このような電動式パワーステアリング装置
として、例えば特開平４−１３８９６５号公報に記載さ
れたものがある。この装置は、車両が直進状態で、ハン
ドルの操舵トルクが所定値を越えたときモータロックと
判断し、電磁クラッチを開放してマニュアルステアリン
グとする構成である。
として、例えば特開平４−１３８９６５号公報に記載さ
れたものがある。この装置は、車両が直進状態で、ハン
ドルの操舵トルクが所定値を越えたときモータロックと
判断し、電磁クラッチを開放してマニュアルステアリン
グとする構成である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動式パワース
テアリング装置はモータロックと判断すると、即座に電
磁クラッチを開放する。このため、モータ又はギヤへの
異物の噛み込み等によりモータロックが発生した場合に
は、異物の排出によりモータロックが解除される可能性
があるにも拘らず電磁クラッチが即座に開放されてしま
い、モータロック解除の試みがなされていないという問
題があった。
テアリング装置はモータロックと判断すると、即座に電
磁クラッチを開放する。このため、モータ又はギヤへの
異物の噛み込み等によりモータロックが発生した場合に
は、異物の排出によりモータロックが解除される可能性
があるにも拘らず電磁クラッチが即座に開放されてしま
い、モータロック解除の試みがなされていないという問
題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
モータのロック時にモータを操舵トルクによる駆動方向
を反対方向に駆動することにより、噛み込んだ異物を排
出してロック解除の可能性を高める電磁式パワーステア
リング装置を提供することを目的とする。
モータのロック時にモータを操舵トルクによる駆動方向
を反対方向に駆動することにより、噛み込んだ異物を排
出してロック解除の可能性を高める電磁式パワーステア
リング装置を提供することを目的とする。
【０００６】本発明の他の目的は、モータロック時に車
両速度に応じた補助操舵力の補正割合いを減少させるこ
とにより、噛み込んだ異物を排出してロック解除の可能
性を高める電動式パワーステアリング装置を提供するこ
とを目的とする。
両速度に応じた補助操舵力の補正割合いを減少させるこ
とにより、噛み込んだ異物を排出してロック解除の可能
性を高める電動式パワーステアリング装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】図１（Ａ），（Ｂ）は本
発明の原理図を示す。
発明の原理図を示す。
【０００８】図１（Ａ）において、操舵トルク検出手段
Ｍ１は操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて
制御手段Ｍ２は電動モータＭ３の駆動制御を行なって上
記電動モータにより補助操舵を行なう。
Ｍ１は操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて
制御手段Ｍ２は電動モータＭ３の駆動制御を行なって上
記電動モータにより補助操舵を行なう。
【０００９】ロック検出手段Ｍ４は、上記電動モータＭ
３のロックを検出する。
３のロックを検出する。
【００１０】逆駆動手段Ｍ６は、上記ロックが検出され
たとき上記電動モータＭ３を操舵トルクに基づく駆動方
向とは反対方向に微小角度だけ駆動する。
たとき上記電動モータＭ３を操舵トルクに基づく駆動方
向とは反対方向に微小角度だけ駆動する。
【００１１】図１（Ｂ）において、操舵トルク検出手段
Ｍ１は、操舵トルクを検出する。
Ｍ１は、操舵トルクを検出する。
【００１２】車速検出手段Ｍ７は、車両の速度を検出す
る。
る。
【００１３】演算手段Ｍ８は、上記検出された操舵トル
クに基づいて補助操舵力を演算する。
クに基づいて補助操舵力を演算する。
【００１４】補正手段Ｍ９は、上記演算された補助操舵
力を車両速度が大なるほど小さくなるように補正する。
力を車両速度が大なるほど小さくなるように補正する。
【００１５】制御手段Ｍ１０は、補正された補助操舵力
に基づき電動モータＭ３の駆動制御を行なって上記電動
モータＭ３により補助操舵を行なう。
に基づき電動モータＭ３の駆動制御を行なって上記電動
モータＭ３により補助操舵を行なう。
【００１６】ロック検出手段Ｍ４は、上記電動モータＭ
３のロックを検出する。
３のロックを検出する。
【００１７】補正割合減少手段Ｍ１１は、上記ロックが
検出されたとき上記補正手段Ｍ９の車両速度に応じた補
助操舵力の補正の割合を減少させる。
検出されたとき上記補正手段Ｍ９の車両速度に応じた補
助操舵力の補正の割合を減少させる。
【００１８】
【作用】図１（Ａ）の本発明においては、モータのロッ
ク時にモータを操舵トルクによる駆動方向と反対方向に
駆動されるため、噛み込んだ異物が排出されたり、又は
その後、操舵トルクの駆動方向と同一方向に駆動される
ときに異物が砕かれて排出される可能性が高い。
ク時にモータを操舵トルクによる駆動方向と反対方向に
駆動されるため、噛み込んだ異物が排出されたり、又は
その後、操舵トルクの駆動方向と同一方向に駆動される
ときに異物が砕かれて排出される可能性が高い。
【００１９】また、図１（Ｂ）の本発明においては、モ
ータロック時に車両速度に応じた補助操舵力の補正割合
いを減少されるため、電動モータの駆動トルクが増大し
て噛み込んだ異物が砕かれて排出される可能性が高い。
ータロック時に車両速度に応じた補助操舵力の補正割合
いを減少されるため、電動モータの駆動トルクが増大し
て噛み込んだ異物が砕かれて排出される可能性が高い。
【００２０】
【実施例】図２は本発明による電動式パワーステアリン
グ装置の一つの実施例を示す概略構成図、図３は図２に
示された電子制御装置を示すブロック図である。
グ装置の一つの実施例を示す概略構成図、図３は図２に
示された電子制御装置を示すブロック図である。
【００２１】図２中、１０はステアリングホイールを示
しており、ステアリングホイール１０はステアリングシ
ャフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介して
ラックバー１６を駆動するようになっている。ステアリ
ングシャフト１２には歯車減速機構１８によりパワーユ
ニット２０が駆動接続されている。パワーユニット２０
はモータ２２と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選
択的に駆動接続する電磁クラッチ２４とを有している。
しており、ステアリングホイール１０はステアリングシ
ャフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介して
ラックバー１６を駆動するようになっている。ステアリ
ングシャフト１２には歯車減速機構１８によりパワーユ
ニット２０が駆動接続されている。パワーユニット２０
はモータ２２と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選
択的に駆動接続する電磁クラッチ２４とを有している。
【００２２】ステアリングシャフト１２には操舵角θを
検出する操舵角センサ２６及び操舵トルクＴを検出する
トルクセンサ２８が設けられ、またモータ２２には回転
センサ３６が設けられており、これらのセンサの出力は
電子制御装置３２へ供給されるようになっている。また
電子制御装置３２には車速センサ３４により検出された
車速Ｖを示す信号も入力される。
検出する操舵角センサ２６及び操舵トルクＴを検出する
トルクセンサ２８が設けられ、またモータ２２には回転
センサ３６が設けられており、これらのセンサの出力は
電子制御装置３２へ供給されるようになっている。また
電子制御装置３２には車速センサ３４により検出された
車速Ｖを示す信号も入力される。
【００２３】電子制御装置３２は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータ３８を含み、マイクロコンピュータ３
８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート装置４６と、出力ポート装置
４８とを有し、これらは双方向性のコモンバス５０によ
り互いに接続されている。
クロコンピュータ３８を含み、マイクロコンピュータ３
８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート装置４６と、出力ポート装置
４８とを有し、これらは双方向性のコモンバス５０によ
り互いに接続されている。
【００２４】入力ポート装置４６には操舵角センサ２６
により検出された操舵角θを示す信号、トルクセンサ２
８により検出された操舵トルクＴを示す信号、車速セン
サ３４により検出された車速Ｖを示す信号、回転センサ
３６により検出されたモータの回転角を示す信号が入力
される。入力ポート装置４６はそれに入力さた信号を適
宜に処理し、ＲＯＭ４２に記憶されている制御プログラ
ムに基づくＣＰＵ４０の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ
４４へ処理された信号を出力する。
により検出された操舵角θを示す信号、トルクセンサ２
８により検出された操舵トルクＴを示す信号、車速セン
サ３４により検出された車速Ｖを示す信号、回転センサ
３６により検出されたモータの回転角を示す信号が入力
される。入力ポート装置４６はそれに入力さた信号を適
宜に処理し、ＲＯＭ４２に記憶されている制御プログラ
ムに基づくＣＰＵ４０の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ
４４へ処理された信号を出力する。
【００２５】ＲＯＭ４２は制御プログラム及びマップを
記憶している。ＣＰＵ４０は制御プログラムに基づき後
述の如く種々の演算及び信号の処理を行う。出力ポート
装置４８はＣＰＵ４０の指示に従い駆動回路５２を経て
モータ２２へ制御信号を出力し、また駆動回路５４を経
て電磁クラッチ２４へ制御信号を出力し、更にモータが
ロックした旨の判別が行われたときには警報ランプ５６
を点灯する。
記憶している。ＣＰＵ４０は制御プログラムに基づき後
述の如く種々の演算及び信号の処理を行う。出力ポート
装置４８はＣＰＵ４０の指示に従い駆動回路５２を経て
モータ２２へ制御信号を出力し、また駆動回路５４を経
て電磁クラッチ２４へ制御信号を出力し、更にモータが
ロックした旨の判別が行われたときには警報ランプ５６
を点灯する。
【００２６】図４，図５は電子制御装置３２で実行され
るステアリング制御処理の第１実施例のフローチャート
を示す。この処理は、図２には示されていないイグニッ
ションスイッチが閉成されることにより開始される。ま
たフローチャートに於て、Ｎはモータがロックした旨の
判定回数を示している。
るステアリング制御処理の第１実施例のフローチャート
を示す。この処理は、図２には示されていないイグニッ
ションスイッチが閉成されることにより開始される。ま
たフローチャートに於て、Ｎはモータがロックした旨の
判定回数を示している。
【００２７】まずステップＳ１０では駆動回路５４を経
て電磁クラッチ２４へ制御信号を供給することによりク
ラッチが接続され、ステップＳ２０では操舵角センサ２
６により検出された操舵角θを示す信号、トルクセンサ
２８により検出された操舵トルクＴを示す信号、車速セ
ンサ３４により検出された車速Ｖを示す信号の読込みを
行う。
て電磁クラッチ２４へ制御信号を供給することによりク
ラッチが接続され、ステップＳ２０では操舵角センサ２
６により検出された操舵角θを示す信号、トルクセンサ
２８により検出された操舵トルクＴを示す信号、車速セ
ンサ３４により検出された車速Ｖを示す信号の読込みを
行う。
【００２８】ステップＳ３０ではステップＳ２０に於て
読込まれた操舵トルクＴに基き図６に示されたグラフに
対応するマップより基本アシスト量Ｔａｂが演算され、
ステップＳ４０でステップＳ２０に於て読込まれた車速
Ｖに基き図７に示されたグラフに対応するマップより車
速係数ＫV が演算され、ステップＳ５０ではステップＳ
３０に於て演算された基本アシスト量Ｔａｂとステップ
Ｓ４０に於て演算された車速係数ＫV との積としてアシ
スト量Ｔａが演算される。
読込まれた操舵トルクＴに基き図６に示されたグラフに
対応するマップより基本アシスト量Ｔａｂが演算され、
ステップＳ４０でステップＳ２０に於て読込まれた車速
Ｖに基き図７に示されたグラフに対応するマップより車
速係数ＫV が演算され、ステップＳ５０ではステップＳ
３０に於て演算された基本アシスト量Ｔａｂとステップ
Ｓ４０に於て演算された車速係数ＫV との積としてアシ
スト量Ｔａが演算される。
【００２９】ステップＳ６０では操舵角θの絶対値が基
準値θｅ（ハンドルエンドを判定するための正の定数）
以上であるか否かの判別が行われ、｜θ｜≧θｅである
旨の判別、即ち操舵が実質的にハンドルエンドの状態に
ある旨の判別が行われたときにはステップＳ１１０へ進
み、｜θ｜≧θｅではない旨の判別、即ち操舵が実質的
にハンドルエンドの状態にはない旨の判別が行われたと
きにはステップＳ７０へ進む。
準値θｅ（ハンドルエンドを判定するための正の定数）
以上であるか否かの判別が行われ、｜θ｜≧θｅである
旨の判別、即ち操舵が実質的にハンドルエンドの状態に
ある旨の判別が行われたときにはステップＳ１１０へ進
み、｜θ｜≧θｅではない旨の判別、即ち操舵が実質的
にハンドルエンドの状態にはない旨の判別が行われたと
きにはステップＳ７０へ進む。
【００３０】ステップＳ７０では車速Ｖが基準値Ｖ
0 （停車状態又は極低車速での走行状態を判定するため
の正の定数）以下であるか否かの判別が行われ、Ｖ≦Ｖ
0 である旨の判別、即ち車両が停車状態又は極低車速で
の走行状態になる旨の判別が行われたときにはステップ
Ｓ１１０へ進み、Ｖ≦Ｖ0 ではない旨の判別、即ち車両
が低車速以上の速度にて走行している旨の判別が行われ
たときにはステップＳ８０へ進む。
0 （停車状態又は極低車速での走行状態を判定するため
の正の定数）以下であるか否かの判別が行われ、Ｖ≦Ｖ
0 である旨の判別、即ち車両が停車状態又は極低車速で
の走行状態になる旨の判別が行われたときにはステップ
Ｓ１１０へ進み、Ｖ≦Ｖ0 ではない旨の判別、即ち車両
が低車速以上の速度にて走行している旨の判別が行われ
たときにはステップＳ８０へ進む。
【００３１】ステップＳ８０に於てはそれぞれθｎ及び
Ｔｎを現サイクルに於ける操舵角及び操舵トルクとし、
θｎ−ｋ及びＴｎ−ｋをｋサイクル前に於ける操舵角及
び操舵トルクとして、下記の数１及び数２に従って操舵
角の変化量Δθ及び操舵トルクの変化量ΔＴが演算さ
れ、ステップＳ９０に進む。
Ｔｎを現サイクルに於ける操舵角及び操舵トルクとし、
θｎ−ｋ及びＴｎ−ｋをｋサイクル前に於ける操舵角及
び操舵トルクとして、下記の数１及び数２に従って操舵
角の変化量Δθ及び操舵トルクの変化量ΔＴが演算さ
れ、ステップＳ９０に進む。
【００３２】
【数１】 Δθ＝θｎ−θｎ−ｋ
【００３３】
【数２】 ΔＴ＝Ｔｎ−Ｔｎ−ｋ
【００３４】ステップＳ９０では操舵角の変化量Δθの
絶対値がθ0 （小さい正の定数）以下であるか否かの判
別が行われ、Δθ≦θ0 である旨の判別、即ち実質的に
操舵が行われていない旨の判別が行われたときにはステ
ップＳ１１０へ進み、Δθ≦θ0 ではない旨の判別、即
ち操舵が行われている旨の判別が行われたときにはステ
ップＳ１００へ進む。
絶対値がθ0 （小さい正の定数）以下であるか否かの判
別が行われ、Δθ≦θ0 である旨の判別、即ち実質的に
操舵が行われていない旨の判別が行われたときにはステ
ップＳ１１０へ進み、Δθ≦θ0 ではない旨の判別、即
ち操舵が行われている旨の判別が行われたときにはステ
ップＳ１００へ進む。
【００３５】ステップＳ１００では操舵角の変化量Δθ
に対する操舵トルクの変化量ΔＴの比ΔＴ／Δθが演算
されると共に、比ΔＴ／Δθの絶対値が基準値Ｋ（モー
タのロックを判定するための正の定数）以上であるか否
かの判別が行われ、｜ΔＴ／Δθ｜≧Ｋでない旨の判
別、即ちモータのロックが生じてはいない旨の判別が行
われたときにはステップＳ１１０に於てモータロック判
定回数Ｎが０にリセットされ、｜ΔＴ／Δθ｜≧Ｋであ
る旨の判別、即ちモータのロックが生じている旨の判別
が行われたときにはステップＳ１２０に於て回数Ｎが１
インクリメントされた後、ステップＳ１３０に進む。
に対する操舵トルクの変化量ΔＴの比ΔＴ／Δθが演算
されると共に、比ΔＴ／Δθの絶対値が基準値Ｋ（モー
タのロックを判定するための正の定数）以上であるか否
かの判別が行われ、｜ΔＴ／Δθ｜≧Ｋでない旨の判
別、即ちモータのロックが生じてはいない旨の判別が行
われたときにはステップＳ１１０に於てモータロック判
定回数Ｎが０にリセットされ、｜ΔＴ／Δθ｜≧Ｋであ
る旨の判別、即ちモータのロックが生じている旨の判別
が行われたときにはステップＳ１２０に於て回数Ｎが１
インクリメントされた後、ステップＳ１３０に進む。
【００３６】尚上述のステップＳ６０，Ｓ７０及びステ
ップＳ９０，Ｓ１００に於ける判定の基準値θｅ、
Ｖ0 、θ0 、Ｋはそれぞれ対応する判別が適正に行われ
るよう例えば実験的に求められてよい。
ップＳ９０，Ｓ１００に於ける判定の基準値θｅ、
Ｖ0 、θ0 、Ｋはそれぞれ対応する判別が適正に行われ
るよう例えば実験的に求められてよい。
【００３７】ステップＳ１３０では回数Ｎがモータロッ
クの疑いありを判別するための基準回数Ｎsus （例えば
Ｎsus ＝３）以上であるか否かの判別が行われ、Ｎ＜Ｎ
susである旨の判別が行われたときにはステップＳ１４
０に於てアシスト量Ｔａに対応する制御信号が駆動回路
５２を経てモータ２２へ出力されることにより、操舵ア
シスト力がアシスト量Ｔａに対応する値に制御された後
ステップＳ２０に戻り、Ｎ≧Ｎsus である旨の判別が行
われたときにはモータロックの疑いがあるため図５のス
テップＳ１５０へ進む。
クの疑いありを判別するための基準回数Ｎsus （例えば
Ｎsus ＝３）以上であるか否かの判別が行われ、Ｎ＜Ｎ
susである旨の判別が行われたときにはステップＳ１４
０に於てアシスト量Ｔａに対応する制御信号が駆動回路
５２を経てモータ２２へ出力されることにより、操舵ア
シスト力がアシスト量Ｔａに対応する値に制御された後
ステップＳ２０に戻り、Ｎ≧Ｎsus である旨の判別が行
われたときにはモータロックの疑いがあるため図５のス
テップＳ１５０へ進む。
【００３８】図５に示すステップＳ１５０ではモータの
回転方向をトルクセンサ２８で検出された操舵トルクＴ
の方向と反対方向に切換え、ステップＳ１６０で駆動回
路５２を経てモータ２２に制御信号を供給することによ
ってモータ２２の出力トルクを最大にする。
回転方向をトルクセンサ２８で検出された操舵トルクＴ
の方向と反対方向に切換え、ステップＳ１６０で駆動回
路５２を経てモータ２２に制御信号を供給することによ
ってモータ２２の出力トルクを最大にする。
【００３９】この後、ステップＳ１７０では回転センサ
３６の検出信号からモータ２２が操舵トルクＴと反対方
向に回転したか否かを判別する。反対方向に回転してい
ない場合は、ステップＳ１８０でステップＳ１６０を実
行してからモータ応答時間より大なる例えば５０ｍｓｅ
ｃ等の所定時間経過したか否かを判別し、ここで所定時
間を経過していない場合はステップＳ１７０に戻る。
３６の検出信号からモータ２２が操舵トルクＴと反対方
向に回転したか否かを判別する。反対方向に回転してい
ない場合は、ステップＳ１８０でステップＳ１６０を実
行してからモータ応答時間より大なる例えば５０ｍｓｅ
ｃ等の所定時間経過したか否かを判別し、ここで所定時
間を経過していない場合はステップＳ１７０に戻る。
【００４０】ステップＳ１７０でモータ２２が操舵トル
クＴと反対方向に回転した場合は、ステップＳ１９０に
進んでモータ回転方向を操舵トルクＴの方向と同一方向
としてモータ２２に制御信号を供給する。
クＴと反対方向に回転した場合は、ステップＳ１９０に
進んでモータ回転方向を操舵トルクＴの方向と同一方向
としてモータ２２に制御信号を供給する。
【００４１】次にステップＳ２００で回転センサ３６の
検出信号からモータ２２が操舵トルクＴと同一方向に回
転したか否かを判別する。同一方向に回転した場合はモ
ータ又はギヤに噛み込んだ異物が排出されたり、反対方
向から同一方向に復帰するときの慣性による衝撃で異物
が砕け排出された可能性が高いため、図４のステップＳ
２０に戻る。同一方向に回転していない場合は異物が排
出されてない可能性が高いため図４のステップＳ２１０
に進む。
検出信号からモータ２２が操舵トルクＴと同一方向に回
転したか否かを判別する。同一方向に回転した場合はモ
ータ又はギヤに噛み込んだ異物が排出されたり、反対方
向から同一方向に復帰するときの慣性による衝撃で異物
が砕け排出された可能性が高いため、図４のステップＳ
２０に戻る。同一方向に回転していない場合は異物が排
出されてない可能性が高いため図４のステップＳ２１０
に進む。
【００４２】図４のステップＳ２１０では回数Ｎがモー
タロック確定を判別するための基準回数Ｎdec （例えば
Ｎdec ＝１０）以上であるか否かを判別し、１１＜Ｎ
dec の場合はステップＳ１４０でアシスト量Ｔａに対応
する制御信号が駆動回路５２を経てモータ２２へ供給さ
れた後、ステップＳ２０に戻り、Ｎ≧Ｎdec の場合はス
テップＳ２２０に進む。
タロック確定を判別するための基準回数Ｎdec （例えば
Ｎdec ＝１０）以上であるか否かを判別し、１１＜Ｎ
dec の場合はステップＳ１４０でアシスト量Ｔａに対応
する制御信号が駆動回路５２を経てモータ２２へ供給さ
れた後、ステップＳ２０に戻り、Ｎ≧Ｎdec の場合はス
テップＳ２２０に進む。
【００４３】ステップＳ２２０ではモータ２２への通電
が停止されると共に電磁クラッチ２４への制御信号の出
力が停止されることによってクラッチが解放され、ステ
ップＳ２３０で警報ランプ５６へ制御信号が出力される
ことにより警報ランプが点灯され、これによりモータが
ロックした旨の警報が車両の運転者に発せられる。
が停止されると共に電磁クラッチ２４への制御信号の出
力が停止されることによってクラッチが解放され、ステ
ップＳ２３０で警報ランプ５６へ制御信号が出力される
ことにより警報ランプが点灯され、これによりモータが
ロックした旨の警報が車両の運転者に発せられる。
【００４４】この実施例によれば、ステップＳ３０に於
て基本アシスト量Ｔａｂが図６に示されたグラフに対応
するマップより演算され、ステップＳ４０に於て車速係
数Ｋ V が図６に示されたグラフに対応するマップより演
算され、ステップＳ５０に於てアシスト量Ｔａが基本ア
シスト量Ｔａｂと車速係数ＫV との積として演算され
る。
て基本アシスト量Ｔａｂが図６に示されたグラフに対応
するマップより演算され、ステップＳ４０に於て車速係
数Ｋ V が図６に示されたグラフに対応するマップより演
算され、ステップＳ５０に於てアシスト量Ｔａが基本ア
シスト量Ｔａｂと車速係数ＫV との積として演算され
る。
【００４５】モータがロックしておらず正常に作動して
いる状況に於て操舵されると、ハンドルエンド時や据切
り操舵時でなければ、即ちステップＳ６０及びＳ７０に
於てノーの判別が行われる場合には、操舵角の変化量Δ
θに対する操舵トルクの変化量ΔＴの比は図８の斜線領
域内の値であり、変化量の比ΔＴ／Δθの絶対値は基準
値Ｋ未満になるので、ステップＳ９０に於てノーの判別
が行われ、ステップＳ１００に於て必ずノーの判別が行
われることにより、ステップＳ１４０に於てアシスト量
Ｔａに対応する制御信号がモータ２２へ出力され、これ
により操舵アシスト力は操舵トルクに対応すると共に車
速が高いほど低くなるよう制御され、低車速域に於ける
軽快な操舵が確保されると共に高車速域に於ける良好な
操舵安定性が確保される。
いる状況に於て操舵されると、ハンドルエンド時や据切
り操舵時でなければ、即ちステップＳ６０及びＳ７０に
於てノーの判別が行われる場合には、操舵角の変化量Δ
θに対する操舵トルクの変化量ΔＴの比は図８の斜線領
域内の値であり、変化量の比ΔＴ／Δθの絶対値は基準
値Ｋ未満になるので、ステップＳ９０に於てノーの判別
が行われ、ステップＳ１００に於て必ずノーの判別が行
われることにより、ステップＳ１４０に於てアシスト量
Ｔａに対応する制御信号がモータ２２へ出力され、これ
により操舵アシスト力は操舵トルクに対応すると共に車
速が高いほど低くなるよう制御され、低車速域に於ける
軽快な操舵が確保されると共に高車速域に於ける良好な
操舵安定性が確保される。
【００４６】これに対しモータがロックすると、ステア
リングホイール１０が転舵されてもモータは全く回転す
ることができず、操舵角の変化量Δθに対する操舵トル
クの変化量ΔＴの比は図８の斜線領域以外の値、例えば
＊にて示された値になり、変化量の比ΔＴ／Δθの絶対
値は基準値Ｋ以上になるので、ステップＳ１００に於て
イエスの判別が行われる。この判別がＮsus 回連続して
行われるとモータロックの疑いありとしてステップＳ１
５０，Ｓ１６０においてモータ出力トルクを最大として
操舵方向と反対方向にモータを回転させ、噛み込んだ異
物の排出動作を行なう。この反対方向のモータ回転は操
舵角度にすると２〜３度と小さく、運転者に違和感を与
えることはない。
リングホイール１０が転舵されてもモータは全く回転す
ることができず、操舵角の変化量Δθに対する操舵トル
クの変化量ΔＴの比は図８の斜線領域以外の値、例えば
＊にて示された値になり、変化量の比ΔＴ／Δθの絶対
値は基準値Ｋ以上になるので、ステップＳ１００に於て
イエスの判別が行われる。この判別がＮsus 回連続して
行われるとモータロックの疑いありとしてステップＳ１
５０，Ｓ１６０においてモータ出力トルクを最大として
操舵方向と反対方向にモータを回転させ、噛み込んだ異
物の排出動作を行なう。この反対方向のモータ回転は操
舵角度にすると２〜３度と小さく、運転者に違和感を与
えることはない。
【００４７】また、上記排出動作にも拘らずモータが回
転せず、ステップＳ２１０で回数ＮがＮdec 以上の判別
が行なわれるとステップＳ２２０，Ｓ２３０でモータ２
２への通電が停止されると共にクラッチ２４への制御信
号の出力が停止されることによって該クラッチが解放さ
れ、これによりパワーステアリング装置はマニュアルス
テアリング装置に切換えられ、警報ランプ５６が点灯さ
れ、車両の運転者にモータがロックした旨の警報が発せ
られる。
転せず、ステップＳ２１０で回数ＮがＮdec 以上の判別
が行なわれるとステップＳ２２０，Ｓ２３０でモータ２
２への通電が停止されると共にクラッチ２４への制御信
号の出力が停止されることによって該クラッチが解放さ
れ、これによりパワーステアリング装置はマニュアルス
テアリング装置に切換えられ、警報ランプ５６が点灯さ
れ、車両の運転者にモータがロックした旨の警報が発せ
られる。
【００４８】図９はステアリング制御処理の第２実施例
の要部のフローチャートを示す。この図９に示す処理は
図５に示すステップＳ１５０〜Ｓ２００に代えて実行さ
れる。
の要部のフローチャートを示す。この図９に示す処理は
図５に示すステップＳ１５０〜Ｓ２００に代えて実行さ
れる。
【００４９】この実施例においては、図４のステップＳ
１３０でＮ≧Ｎsus と判別された場合は図９のステップ
Ｓ３１０に進み、車速係数ＫV を最大にしてモータ２２
に制御信号を供給する。この後、ステップＳ３２０で回
転センサ３６の検出信号からモータ２２が操舵トルクと
同一方向に回転したか否かを判別し、モータが回転した
場合には図４のステップＳ２０に進み、モータが回転し
ていない場合には図４のステップＳ２１０に進む。
１３０でＮ≧Ｎsus と判別された場合は図９のステップ
Ｓ３１０に進み、車速係数ＫV を最大にしてモータ２２
に制御信号を供給する。この後、ステップＳ３２０で回
転センサ３６の検出信号からモータ２２が操舵トルクと
同一方向に回転したか否かを判別し、モータが回転した
場合には図４のステップＳ２０に進み、モータが回転し
ていない場合には図４のステップＳ２１０に進む。
【００５０】つまりモータロックの疑いがあるときはモ
ータ２２のトルクを最大として、モータ又はギヤへ噛み
込んだ異物を噛み砕くことを試み、異物が砕けモータロ
ックが解除された場合は通常の処理（ステップＳ２０）
に戻り、異物が砕けずモータロックが解除されなければ
ステップＳ２１０に進む。
ータ２２のトルクを最大として、モータ又はギヤへ噛み
込んだ異物を噛み砕くことを試み、異物が砕けモータロ
ックが解除された場合は通常の処理（ステップＳ２０）
に戻り、異物が砕けずモータロックが解除されなければ
ステップＳ２１０に進む。
【００５１】このようにモータロックの疑いがあるとき
はモータ駆動トルクが増大され、異物が砕け排出される
ことによりロックが解除される可能性が高くなる。
はモータ駆動トルクが増大され、異物が砕け排出される
ことによりロックが解除される可能性が高くなる。
【００５２】図１０はステアリング制御処理の第２実施
例の変形例の要部のフローチャートを示す。この図１０
に示す処理は図５に示すステップＳ１５０〜Ｓ２００に
代えて実行される。
例の変形例の要部のフローチャートを示す。この図１０
に示す処理は図５に示すステップＳ１５０〜Ｓ２００に
代えて実行される。
【００５３】この実施例においては、図４のステップＳ
１３０でＮ≧Ｎsus と判別された場合は図１０のステッ
プＳ３３０に進み、演算用ダミーの車速係数ｄｋｖを５
０％だけ増加させた後、ステップＳ３４０で車速係数Ｋ
V が最大値ＫVmax以上か否かを判別する。ここで、ＫV
＜ＫVmaxの場合はステップＳ３５０で回数Ｎが基準回数
Ｎsus とＮVmax（例えばＮVmax＝４）との加算値以上か
否かを判別する。
１３０でＮ≧Ｎsus と判別された場合は図１０のステッ
プＳ３３０に進み、演算用ダミーの車速係数ｄｋｖを５
０％だけ増加させた後、ステップＳ３４０で車速係数Ｋ
V が最大値ＫVmax以上か否かを判別する。ここで、ＫV
＜ＫVmaxの場合はステップＳ３５０で回数Ｎが基準回数
Ｎsus とＮVmax（例えばＮVmax＝４）との加算値以上か
否かを判別する。
【００５４】ステップＳ３４０でＫV ≧ＫVmaxと判別さ
れた場合、又はステップＳ３５０でＮ≧Ｎsus ＋ＮVmax
と判別された場合はステップＳ３６０で車速係数ＫV に
最大値ＫVmaxをセットしてガードをかけ、モータ２２に
制御信号を供給しステップＳ３８０に進む。また、ステ
ップＳ３５０でＮ≧Ｎsus ＋Ｎvmaxと判別された場合は
ステップＳ３７０で車速係数ＫV に５０％増加させた演
算用ダミーの車速係数ｄｋｖをセットしてモータ２２に
制御信号を供給しステップＳ３８０に進む。
れた場合、又はステップＳ３５０でＮ≧Ｎsus ＋ＮVmax
と判別された場合はステップＳ３６０で車速係数ＫV に
最大値ＫVmaxをセットしてガードをかけ、モータ２２に
制御信号を供給しステップＳ３８０に進む。また、ステ
ップＳ３５０でＮ≧Ｎsus ＋Ｎvmaxと判別された場合は
ステップＳ３７０で車速係数ＫV に５０％増加させた演
算用ダミーの車速係数ｄｋｖをセットしてモータ２２に
制御信号を供給しステップＳ３８０に進む。
【００５５】ステップＳ３８０では回転センサ３６の検
出信号からモータ２２が操舵トルクと同一方向に回転し
たか否かを判別し、モータが回転した場合には図４のス
テップＳ２０に進み、モータが回転していない場合には
図４のステップＳ２１０に進む。
出信号からモータ２２が操舵トルクと同一方向に回転し
たか否かを判別し、モータが回転した場合には図４のス
テップＳ２０に進み、モータが回転していない場合には
図４のステップＳ２１０に進む。
【００５６】つまりモータロックの疑いがあるときは車
速係数ＫV を５０％増加させることでモータ２２のトル
クを５０％増加させて、モータ又はギヤへ噛み込んだ異
物を噛み砕くことを試みる。車速係数ＫV は最大値Ｋ
Vmaxを越えることはない。また、回数ＮがＮsus ＋Ｎ
Vmax（例えば＝７）以上となると車速係数ＫV は強制的
に最大値ＫVmaxとされ、大きなトルクで異物を噛み砕
く。異物が砕けモータロックが解除された場合は通常の
処理（ステップＳ２０）に戻り、異物が砕けずモータロ
ックが解除されなければステップＳ２１０に進む。
速係数ＫV を５０％増加させることでモータ２２のトル
クを５０％増加させて、モータ又はギヤへ噛み込んだ異
物を噛み砕くことを試みる。車速係数ＫV は最大値Ｋ
Vmaxを越えることはない。また、回数ＮがＮsus ＋Ｎ
Vmax（例えば＝７）以上となると車速係数ＫV は強制的
に最大値ＫVmaxとされ、大きなトルクで異物を噛み砕
く。異物が砕けモータロックが解除された場合は通常の
処理（ステップＳ２０）に戻り、異物が砕けずモータロ
ックが解除されなければステップＳ２１０に進む。
【００５７】図９の実施例ではモータロックの疑いがあ
るとき駆動トルクを急激に増大するため、誤判定又は異
物が砕けロックが解除したときのモータ駆動トルクが大
きく、運転者の操舵力が急激に軽くなり過剰相舵となる
おそれがあるが、図１０の変形例では駆動トルクを５０
％ずつ段階的に増大させるため上記過剰操舵のおそれが
ほとんどなくなる。
るとき駆動トルクを急激に増大するため、誤判定又は異
物が砕けロックが解除したときのモータ駆動トルクが大
きく、運転者の操舵力が急激に軽くなり過剰相舵となる
おそれがあるが、図１０の変形例では駆動トルクを５０
％ずつ段階的に増大させるため上記過剰操舵のおそれが
ほとんどなくなる。
【００５８】上述の実施例に於ては、モータがロックし
たか否かの判別はステップＳ１００に於て操舵角θの変
化量に対する操舵トルクＴの変化量の比ΔＴ／Δθの絶
対値が基準値Ｋ以上であるか否かの判別により行われる
ようになっているが、モータがロックしたか否かの判別
は下記の数３の判別により行われてもよく、またＫａ及
びＡを正の定数として下記の数４の判別により行われて
もよい。
たか否かの判別はステップＳ１００に於て操舵角θの変
化量に対する操舵トルクＴの変化量の比ΔＴ／Δθの絶
対値が基準値Ｋ以上であるか否かの判別により行われる
ようになっているが、モータがロックしたか否かの判別
は下記の数３の判別により行われてもよく、またＫａ及
びＡを正の定数として下記の数４の判別により行われて
もよい。
【００５９】
【数３】 ΔＴ≧Ｋ・Δθ ΔＴ≦Ｋ・Δθ
【００６０】
【数４】 ΔＴ≧Ｋａ・Δθ＋Ａ ΔＴ≦Ｋａ・Δθ−Ａ
【００６１】また上述の実施例及び数３又は数４による
修正例に於ては、ステップＳ１００に於ける判別の基準
値Ｋ及び上述の数３の係数Ｋａは定数であるが、操舵角
θの変化量に対する操舵トルクＴの変化量の比ΔＴ／Δ
θの絶対値は一般に車速Ｖが高いほど小さくなり操舵角
θの絶対値が高いほど大きくなるので、基準値Ｋ及び係
数Ｋａは車速が高いほど小さくなり操舵角の絶対値が高
いほど大きくなるよう車速及び操舵角の関数として設定
されてもよい。
修正例に於ては、ステップＳ１００に於ける判別の基準
値Ｋ及び上述の数３の係数Ｋａは定数であるが、操舵角
θの変化量に対する操舵トルクＴの変化量の比ΔＴ／Δ
θの絶対値は一般に車速Ｖが高いほど小さくなり操舵角
θの絶対値が高いほど大きくなるので、基準値Ｋ及び係
数Ｋａは車速が高いほど小さくなり操舵角の絶対値が高
いほど大きくなるよう車速及び操舵角の関数として設定
されてもよい。
【００６２】さらに、モータがロックしたか否かの判別
は、上述の実施例のように操舵角θの変化量と操舵トル
クＴの変化量から判別する以外にも、車両の走行中にモ
ータのロックが判断可能なモータロック検出方法であれ
ばよい。例えば、操舵トルクＴを微分し、この微分値が
所定のしきい値を越えた時にモータのロックと判断する
よう構成してもよい。
は、上述の実施例のように操舵角θの変化量と操舵トル
クＴの変化量から判別する以外にも、車両の走行中にモ
ータのロックが判断可能なモータロック検出方法であれ
ばよい。例えば、操舵トルクＴを微分し、この微分値が
所定のしきい値を越えた時にモータのロックと判断する
よう構成してもよい。
【００６３】また図４に示された制御ルーチンは、ステ
ップＳ６０に先立ちトルクセンサ２８が正常であるか否
かの判別を行い、トルクセンサが異常である旨の判別が
行われたときにはステップＳ１１０へ進み、トルクセン
サが正常であるときにはステップＳ６０へ進むよう修正
されてもよい。この場合トルクセンサが正常であるか否
かの判別は例えば本願出願人と同一の出願人の出願にか
かる特願平４−２７６６１６号の明細書及び図面に記載
された方法や、トルクセンサを二つ設けそれらの検出値
の差が所定値以上であるか否かの判別等により行われて
よい。
ップＳ６０に先立ちトルクセンサ２８が正常であるか否
かの判別を行い、トルクセンサが異常である旨の判別が
行われたときにはステップＳ１１０へ進み、トルクセン
サが正常であるときにはステップＳ６０へ進むよう修正
されてもよい。この場合トルクセンサが正常であるか否
かの判別は例えば本願出願人と同一の出願人の出願にか
かる特願平４−２７６６１６号の明細書及び図面に記載
された方法や、トルクセンサを二つ設けそれらの検出値
の差が所定値以上であるか否かの判別等により行われて
よい。
【００６４】
【発明の効果】上述の如く、本発明の電動式パワーステ
アリング装置によれば、モータのロック時にモータを操
舵トルクによる駆動方向を反対方向に駆動されるため、
噛み込んだ異物を排出されたり、又はその後、操舵トル
クの駆動方向と同一方向に駆動されるときに異物が砕か
れて排出されたりしてロック解除の可能性が高められ
る。
アリング装置によれば、モータのロック時にモータを操
舵トルクによる駆動方向を反対方向に駆動されるため、
噛み込んだ異物を排出されたり、又はその後、操舵トル
クの駆動方向と同一方向に駆動されるときに異物が砕か
れて排出されたりしてロック解除の可能性が高められ
る。
【００６５】また、モータロック時に車両速度に応じた
補助操舵力の補正割合いを減少されるため、電動モータ
の駆動トルクが増大して噛み込んだ異物が砕かれて排出
されロック解除の可能性が高められ、実用上きわめて有
用である。
補助操舵力の補正割合いを減少されるため、電動モータ
の駆動トルクが増大して噛み込んだ異物が砕かれて排出
されロック解除の可能性が高められ、実用上きわめて有
用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の概略構成図である。
【図３】電子制御装置のブロック図である。
【図４】本発明装置のステアリング制御処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】本発明装置のステアリング制御処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】操舵トルクと基本アシスト量とのマップであ
る。
る。
【図７】車速と車速係数とのマップである。
【図８】操舵角変化量と操舵トルクの変化量との関係を
示す図である。
示す図である。
【図９】本発明装置のステアリング制御処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１０】本発明装置のステアリング制御処理のフロー
チャートである。
チャートである。
１０ ステアリングホイール １２ ステアリングシャフト １４ ステアリングギヤボックス ２２ モータ ２４ 電磁クラッチ ２６ 操舵角センサ ２８ トルクセンサ ３２ 電子制御装置 ３４ 車速センサ ３６ 回転センサ ５６ 警報ランプ Ｍ１ 操舵トルク検出手段 Ｍ２，Ｍ１０ 制御手段 Ｍ３ 電動モータ Ｍ４ ロック検出手段 Ｍ５ 操舵角検出手段 Ｍ６ 逆駆動手段 Ｍ７ 車速検出手段 Ｍ８ 演算手段 Ｍ９ 補正手段 Ｍ１１ 補正割合減少手段
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出し、この操舵トルクに
基づいて電動モータの駆動制御を行なって上記電動モー
タにより補助操舵を行なう電動式パワーステアリング装
置において、 上記電動モータのロックを検出するロック検出手段と、 上記ロックが検出されたとき上記電動モータを操舵トル
クに基づく駆動方向とは反対方向に微小角度だけ駆動す
る逆駆動手段とを有することを特徴とする電動式パワー
ステアリング装置。 - 【請求項２】 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、 車両の速度を検出する車速検出手段と、 上記検出された操舵トルクに基づいて補助操舵力を演算
する演算手段と、 上記演算された補助操舵力を車両速度が大なるほど小さ
くなるように補正する補正手段とを有し、 上記補正された補助操舵力に基づき電動モータの駆動制
御を行なって上記電動モータにより補助操舵を行なう電
動式パワーステアリング装置において、 上記電動モータのロックを検出するロック検出手段と、 上記ロックが検出されたとき上記補正手段の車両速度に
応じた補助操舵力の補正の割合を減少させる補正割合減
少手段とを有することを特徴とする電動式パワーステア
リング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25725793A JP2820004B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25725793A JP2820004B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07108948A JPH07108948A (ja) | 1995-04-25 |
| JP2820004B2 true JP2820004B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=17303874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25725793A Expired - Fee Related JP2820004B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2820004B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4535276B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2010-09-01 | 株式会社ジェイテクト | 操舵比変更アクチュエータ |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP25725793A patent/JP2820004B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07108948A (ja) | 1995-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7299118B2 (en) | Vehicle occupant protection apparatus | |
| EP1538065B1 (en) | Steering control apparatus with return torque control | |
| EP1935753A1 (en) | Electric power steering system | |
| KR960005848B1 (ko) | 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법 | |
| JP3028012B2 (ja) | 車速感応型電動式パワーステアリング装置 | |
| US5299648A (en) | Driver current limiting method in electric power steering apparatus | |
| JP2820004B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06305436A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH072135A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06305439A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2891038B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3282293B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2924516B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06153324A (ja) | 電気自動車 | |
| JPH06127412A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3591421B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| JP3412580B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP3028715B2 (ja) | 電気自動車 | |
| JP3136864B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH09221051A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3075052B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06135340A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3104507B2 (ja) | パワーステアリング装置における異常判定装置 | |
| JP3261026B2 (ja) | ヨーレートセンサの異常検出装置 | |
| JPH0725344A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070828 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080828 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080828 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090828 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100828 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |