JP2010158951A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハンドルの角度を感知する舵角センサを有し、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された複数のトルク信号に基づいて操舵アシストを制御する電動パワーステアリング制御装置は、複数のトルク信号と、舵角センサから出力された舵角信号とをそれぞれ相互監視し、運転者のハンドル入力ではありえない信号の変化が発生した場合、複数のトルク信号及び舵角信号のどちらが異常であるかを瞬時に判定する。
【選択図】図3
Description
(1) ハンドルの角度を感知する舵角センサを有し、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された複数のトルク信号に基づいて操舵アシストを制御する電動パワーステアリング制御装置であって、
前記複数のトルク信号と、前記舵角センサから出力された舵角信号とをそれぞれ相互監視し、運転者のハンドル入力ではありえない信号の変化が発生した場合、前記複数のトルク信号及び前記舵角センサ信号のどちらが異常であるかを瞬時に判定する電動パワーステアリング制御装置。
(2) 上記(1)の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数のトルク信号及び前記舵角信号をそれぞれ微分する微分回路を備え、
前記微分回路によって得られた微分値が閾値を超えた場合、異常と判定する電動パワーステアリング制御装置。
(3) 運転者のハンドルの入力を感知するトルクセンサと、運転者の操舵条件を感知する舵角センサと、前記トルクセンサから出力された複数のトルク信号をそれぞれ微分する微分回路と、を有し、
走行中に舵角に対するトルク微分値を確認し、そのデータに基づいて舵角−トルク微分値マップを作成する電動パワーステアリング制御装置。
(4) 運転者のハンドルの入力を感知するトルクセンサと、車両の走行速度を検出する車速センサと、運転者の操舵条件を感知する舵角センサと、を有し、
前記車速センサから出力された車速信号と、前記舵角センサから出力される舵角信号とに基づいて走行中のSAT量を推定及び学習し、そのデータに基づいて舵角−SATマップを作成する電動パワーステアリング制御装置。
(5)上記(4)の電動パワーステアリング制御装置において、
前記トルクセンサから出力された複数のトルク信号のうちの一つが故障を判定されたあとも、正常なトルク信号を用いて操舵アシストを継続し、前記舵角−SATマップを用い、前記正常なトルク信号の監視を行う電動パワーステアリング制御装置。
(6) 上記(3)の電動パワーステアリング制御装置において、
前記舵角−トルク微分値マップを用いて、前記複数のトルク信号のどれが異常であるか判定する電動パワーステアリング制御装置。
(7) 上記(1)、(3)又は(6)の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数のトルク信号のうちの一つが故障を判定され確定したあと、前記舵角センサに対するトルク変化量のマップを使用し、操舵アシストを絞りつつも当該操舵アシストの制御を継続する電動パワーステアリング制御装置。
上記(3)及び(6)の構成によれば、舵角−トルク微分値マップを用いて複数のトルク信号のどれが異常であるかを判定することができる。
上記(4)及び(5)の構成によれば、いずれかのトルク信号が異常と判定された後、操舵アシストを継続しつつ、正常であると判定されたトルク信号を舵角−SATマップを用いて監視するため、高い信頼性の操舵アシストを継続することができる。
上記(7)の構成によれば、操舵アシストを絞りつつも当該操舵アシストの制御を継続するため、高い信頼性の操舵アシストを継続することができる。
図1は、本発明に係る第1の実施形態の電動パワーステアリング制御装置の要部構成を示すブロック図である。第1の実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、図1に示すように、メイントルクセンサ11と、サブトルクセンサ12と、舵角センサ13と、車速センサ14と、微分回路15〜17と、異常判定部18と、出力部19とを備える。
図4は、本発明に係る第2の実施形態の電動パワーステアリング制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図4において、図1と共通する構成要素には同じ参照符号が付して説明を省略する。第2の実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、図4に示すように、メイントルクセンサ11と、サブトルクセンサ12と、舵角センサ13と、微分回路15,16と、異常判定部28とを備える。
図7は、本発明に係る第3の実施形態の電動パワーステアリング制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図7において、図1と共通する構成要素には同じ参照符号が付して説明を省略する。第3の実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、図7に示すように、メイントルクセンサ11と、サブトルクセンサ12と、舵角センサ13と、車速センサ14と、第1の異常判定部31と、トルク選別部32と、SAT推定部33と、SAT学習マップ作成部34と、第2の異常判定部35と、異常フラグ部36と、操舵補助指令値演算部37と、加算器38と、出力部39とを備える。
図9は、本発明に係る第4の実施形態の電動パワーステアリング制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図9において、図1又は図7と共通する構成要素には同じ参照符号が付して説明を省略する。第4の実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、図9に示すように、メイントルクセンサ11と、サブトルクセンサ12と、舵角センサ13と、微分回路15,16と、異常判定部48と、異常フラグ部36と、操舵補助指令値演算部37と、加算部38と、出力部39とを備える。
12 サブトルクセンサ
13 舵角センサ
14 車速センサ
15〜17 微分回路
18,28,48 異常判定部
28 異常判定部
31 第1の異常判定部
32 トルク選別部
33 SAT推定部
34 SAT学習マップ作成部
35 第2の異常判定部
37 操舵補助指令値演算部
38 加算器
Claims (7)
- ハンドルの角度を感知する舵角センサを有し、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された複数のトルク信号に基づいて操舵アシストを制御する電動パワーステアリング制御装置であって、
前記複数のトルク信号と、前記舵角センサから出力された舵角信号とをそれぞれ相互監視し、運転者のハンドル入力ではありえない信号の変化が発生した場合、前記複数のトルク信号及び前記舵角信号のどちらが異常であるかを瞬時に判定する電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数のトルク信号及び前記舵角信号をそれぞれ微分する微分回路を備え、
前記微分回路によって得られた微分値が閾値を超えた場合、異常と判定する電動パワーステアリング制御装置。 - 運転者のハンドルの入力を感知するトルクセンサと、運転者の操舵条件を感知する舵角センサと、前記トルクセンサから出力された複数のトルク信号をそれぞれ微分する微分回路と、を有し、
走行中に舵角に対するトルク微分値を確認し、そのデータに基づいて舵角−トルク微分値マップを作成する電動パワーステアリング制御装置。 - 運転者のハンドルの入力を感知するトルクセンサと、車両の走行速度を検出する車速センサと、運転者の操舵条件を感知する舵角センサと、を有し、
前記車速センサから出力された車速信号と、前記舵角センサから出力された舵角信号とに基づいて走行中のSAT量を推定及び学習し、そのデータに基づいて舵角−SATマップ作成する電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項4に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記トルクセンサから出力された複数のトルク信号のうちの一つが故障を判定されたあとも、正常なトルク信号を用いて操舵アシストを継続し、前記舵角−SATマップを用い、前記正常なトルク信号の監視を行う電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記舵角−トルク微分値マップを用いて、前記複数のトルク信号のどれが異常であるか判定する電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1、3又は6に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記複数のトルク信号のうちの一つが故障を判定され確定したあと、前記舵角センサに対するトルク変化量のマップを使用し、操舵アシストを絞りつつも当該操舵アシストの制御を継続する電動パワーステアリング制御装置。
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JP2009001567A JP2010158951A (ja) | 2009-01-07 | 2009-01-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009001567A JP2010158951A (ja) | 2009-01-07 | 2009-01-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2009001567A Pending JP2010158951A (ja) | 2009-01-07 | 2009-01-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
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2009
- 2009-01-07 JP JP2009001567A patent/JP2010158951A/ja active Pending
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