KR20190055645A

KR20190055645A - 조향 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20190055645A
Application number: KR1020170152582A
Authority: KR
Inventors: 유만재
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-11-15
Filing date: 2017-11-15
Publication date: 2019-05-23
Also published as: KR102397099B1

Abstract

본 실시예는 조향 제어 장치 및 방법 관한 것이다. 조향 제어 장치는 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하며, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값을 기반으로 조향력을 생성할 수 있다.

Description

조향 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING}

본 실시예는 조향 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 조향 시스템은 차량의 운전자가 스티어링 휠(steering wheel)에 가한 조향력(또는 회전력)을 바탕으로 차륜의 조향각을 변화시킬 수 있는 시스템을 의미한다. 최근에는 스티어링 휠의 조향력을 경감하여 조향상태의 안정성을 보장하기 위해 EPS(Electric Power Steer) 즉, 전동식 파워 조향 시스템이 차량에 적용되고 있다.

전동식 파워 조향 시스템은 차량에 장착된 센서를 통해 측정된 차량의 속도상태 또는 토크상태를 이용하여 모터를 구동시켜 저속 운행시, 차량의 운전자에게 가벼우면서 편안한 조향감, 고속 운행시, 차량의 운전자에게 무거우면서 안전한 조향감, 비상 시, 차량의 운전자에게 급속한 조향이 이루어질 수 있도록 최적의 조향상태를 제공할 수 있다.

하지만, 이러한 종래의 전동식 파워 조향 시스템은 차량의 주변환경(일 예로, 날씨가 맑은날, 흐린날, 비오는날 및 어두운날 등)과 무관하게, 차량의 속도상태 또는 토오크 상태만을 이용하여 모터를 구동시켜 조향력을 발생시킴으로써, 차량의 주변환경에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공하지 못한다는 문제점이 있다.

또한, 종래의 전동식 파워 조향 시스템은 센서에서 측정된 정보들을 유효성 검사없이 조향력에 반영함으로써, 센서에서 측정된 정보들에 대한 신뢰도가 떨어져 안정적인 조향력을 제공하지 못한다는 문제점이 있다.

본 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 실시예의 일 목적은 차량의 주변환경에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라 센서에서 측정된 정보들에 대한 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있는 조향 제어 장치를 제공하는데 있다.

또한, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 실시예의 일 목적은, 차량의 주변환경에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라 센서에서 측정된 정보들에 대한 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있는 조향 제어 방법을 제공하는데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예의 일 측면은, 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 차량정보 획득모듈 및 상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하며, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향제어모듈을 포함하는 조향 제어 장치를 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예의 일 측면은, 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 차량과 관련된 정보 중 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계 및 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공하는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예의 조향 제어 장치에 따르면, 차량의 주변환경값(일 예로, 차량의 주변조도값, 차량의 주변강우값 및 차량의 주변강설값 중 적어도 하나의 주변환경값 등)을 조향력에 반영하므로 차량의 주변환경에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치에 적용된 어시스트 전류(assist current) 생성 과정을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도를 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 7은 본 실시예에 따른 차량의 주변강우를 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 8은 본 실시예에 따른 차량의 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 9는 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 10은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 센서정보를 처리하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 11은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 각 센서에 대한 고장유무를 판별하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 12는 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성에 대한 블록 구성도이다.

이하, 본 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 실시예의 개시가 완전하도록 하며, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 실시예는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 실시예의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

또한, 본 실시예의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판별되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 실시예의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예의 조향 제어 장치를 설명한다.

도 1은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 전체적인 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 크게 차량정보 획득모듈(100) 및 조향제어모듈(200) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

차량정보 획득모듈(100)은 차량의 일측면에 배치될 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정할 수 있다.

여기서, 상기 각각의 센서는 차량의 상태를 측정할 수 있는 차속센서(111), 토오크센서(112) 및 조향각센서(113) 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 측정할 수 있는 센서라면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.

여기서, 상기 각각의 센서는 차량의 내외부 주변환경을 측정할 수 있는 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116) 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 내외부 주변환경을 측정할 수 있는 센서라면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 각각의 센서에서 측정한 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 후술할 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 차량의 상태정보는 차량의 상태를 나타낼 수 있는 차량의 차속정보, 차량의 토오크정보 및 차량의 조향각정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.

여기서, 차량의 주변환경정보는 차량의 내외부 주변환경을 나타낼 수 있는 차량의 주변조도정보, 차량의 주변강우정보 및 차량의 주변강설정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 내외부 주변환경을 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.

여기서, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보는 각각의 센서에 측정된 직접적인 값일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 각각의 센서에 측정된 직접적인 값을 조합에서 생성한 값일 수 있다.

조향제어모듈(200)은 차량의 일측면에 배치될 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)과 연결될 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다.

여기서, 조향제어모듈(200)은 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조향을 제어할 수 있는 장치라면 어떠한 제어장치라도 포함할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보 중 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과, 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 이용하여 조향력을 생성할 수 있다.

여기서, 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 토오크정보는 추출된 차량의 토오크정보를 위상 보상(phase compensation)하고, 이를 기반으로 산출된 정보일 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 조향모터와 연결될 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 조향모터로 제공할 수 있다. 즉, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

여기서, 조향력은 조향모터를 구동할 수 있는 힘(일 예로, 전류)으로서, 어시스트(보조) 조향력(assist steering force), 어시스트 제어 전류(assist control current), 어시스트 전류(assist current) 또는 어시스트 포스(assist force)로 지칭될 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 조향모터를 구동하는 조향력(일 예로, 제 1 조향력) 에 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

구체적으로, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 추출할 수 있다. 그리고, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 리턴 컨트롤(return control, 복원 제어)하고, 이를 기반으로 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 생성할 수 있다.

그리고, 조향제어모듈(200)은 상술한 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과, 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 이용하여 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에, 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 이용하여 생성된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가(일 예로, 합산)하고, 이를 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하며, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변환경값을 조향력에 반영하므로 차량의 주변환경에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

계속해서 도 1을 참조하면, 차량정보 획득모듈(100)은 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 측정된 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 생성할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 생성된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 상기 각각의 센서 식별정보는 CAN(controller area network)의 특정 ID 및 signal 정보일 수 있다.

여기서, 상기 각각의 센서 식별정보는 센서 각각을 식별(또는, 구별)할 수 있는 정보일 수도 있고, 상기 획득된 차량과 관련된 정보들 중 이에 포함된 정보 각각을 식별할 수 있는 정보일 수 있다.

예컨대, 상기 각각의 센서 식별정보는 센서의 이름 정보, 센서의 비밀 번호 정보, 센서의 일련 번호 정보, 센서의 종류 정보, 센서의 제조 회사 정보, 센서의 모델 정보, 센서의 버전 정보, 센서의 라벨링 책임자 정보 및 센서의 생산일자 정보 중 적어도 어느 하나의 정보 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 센서 또는 정보를 식별할 수 있는 식별정보라면 어떠한 식별정보라도 포함할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 각각의 센서 식별정보를 기반으로, 각각의 센서별로 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 각각의 센서 고장여부 판별결과에 따라, 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 각각의 센서 고장여부 판별결과-상기 각각의 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 각각의 센서 고장여부 판별결과-상기 각각의 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 상태값 및 차량의 주변환경값을 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다. 여기서, 상술한 또는 후술할 기 설정된 값은 default값일 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 각각의 센서 고장여부 판별결과-상기 각각의 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량을 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다. 즉, 차량의 주변환경값은 산출하지 않을 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 조향모터를 구동하는 조향력(일 예로, 제 1 조향력) 에 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출하고, 각각의 센서별로 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 산출된 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변환경값을 조향력에 반영하므로 차량의 주변환경에 더욱더 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 더욱더 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예의 조향 제어 장치에 적용된 차량정보 획득모듈(100)의 각각의 센서는 조도센서(114)를 포함하여 이루어질 수 있다.

차량정보 획득모듈(100)은 조도센서(114)를 통해 차량의 주변조도를 측정할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 측정된 차량의 주변조도를 기반으로 차량의 주변조도정보를 생성할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 생성된 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다, 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 상기 조도센서의 식별정보는 조도센서를 나타내는 CAN(controller area network)의 특정 ID 및 signal 정보일 수 있다.

여기서, 상기 조도센서의 식별정보는 조도센서를 식별(또는, 구별)할 수 있는 정보일 수도 있고, 상기 획득된 차량의 주변환경정보 중 이에 포함된 차량의 주변조도정보 각각을 식별할 수 있는 정보일 수 있다.

예컨대, 상기 조도센서의 식별정보는 조도센서의 이름 정보, 조도센서의 비밀 번호 정보, 조도센서의 일련 번호 정보, 조도센서의 종류 정보, 조도센서의 제조 회사 정보, 조도센서의 모델 정보, 조도센서의 버전 정보, 조도센서의 라벨링 책임자 정보 및 조도센서의 생산일자 정보 중 적어도 어느 하나의 정보 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 조도센서 또는 주변조도정보를 식별할 수 있는 식별정보라면 어떠한 식별정보라도 포함할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 조도센서의 식별정보를 기반으로, 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 조도센서 고장여부 판별결과에 따라, 유효한 차량의 주변조도값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 조도센서 고장여부 판별결과-상기 조도센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변조도정보를 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 조도센서 고장여부 판별결과-상기 조도센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 조도센서 고장여부 판별결과-상기 조도센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변조도값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변조도값은 0일 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출하고, 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 산출된 유효한 차량의 주변조도값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변조도값을 조향력에 반영하므로 차량의 주변조도에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 조향 제어 장치에 적용된 차량정보 획득모듈(100)의 각각의 센서는 강우센서(115)를 포함하여 이루어질 수 있다.

차량정보 획득모듈(100)은 강우센서(115)를 통해 차량의 주변강우를 측정할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 측정된 차량의 주변강우를 기반으로 차량의 주변강우정보를 생성할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 생성된 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다, 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 상기 강우센서의 식별정보는 강우센서만을 나타내는 CAN(controller area network)의 특정 ID 및 signal 정보일 수 있다.

여기서, 상기 강우센서의 식별정보는 강우센서를 식별(또는, 구별)할 수 있는 정보일 수도 있고, 상기 획득된 차량의 주변환경정보 중 이에 포함된 차량의 주변강우정보 각각을 식별할 수 있는 정보일 수 있다.

예컨대, 상기 강우센서의 식별정보는 강우센서의 이름 정보, 강우센서의 비밀 번호 정보, 강우센서의 일련 번호 정보, 강우센서의 종류 정보, 강우센서의 제조 회사 정보, 강우센서의 모델 정보, 강우센서의 버전 정보, 강우센서의 라벨링 책임자 정보 및 강우센서의 생산일자 정보 중 적어도 어느 하나의 정보 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 강우센서 또는 주변강우정보를 식별할 수 있는 식별정보라면 어떠한 식별정보라도 포함할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 강우센서의 식별정보를 기반으로, 강우센서별로 상기 추출된 차량의 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 강우센서 고장여부 판별결과에 따라, 유효한 차량의 주변강우값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강우센서 고장여부 판별결과-상기 강우센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변강우정보를 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강우센서 고장여부 판별결과-상기 강우센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강우값을 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강우센서 고장여부 판별결과-상기 강우센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강우값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강우값은 0일 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변강우값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출하고, 강우센서별로 상기 추출된 차량의 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 산출된 유효한 차량의 주변강우값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변강우값을 조향력에 반영하므로 차량의 주변강우에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 조향 제어 장치에 적용된 차량정보 획득모듈(100)의 각각의 센서는 강설센서(116)를 포함하여 이루어질 수 있다.

차량정보 획득모듈(100)은 강설센서(116)를 통해 차량의 주변강설을 측정할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 측정된 차량의 주변강설을 기반으로 차량의 주변강설정보를 생성할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 생성된 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다, 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 상기 강설센서의 식별정보는 강설센서만을 나타내는 CAN(controller area network)의 특정 ID 및 signal 정보일 수 있다.

여기서, 상기 강설센서의 식별정보는 강설센서를 식별(또는, 구별)할 수 있는 정보일 수도 있고, 상기 획득된 차량의 주변환경정보 중 이에 포함된 차량의 주변강설정보 각각을 식별할 수 있는 정보일 수 있다.

예컨대, 상기 강설센서의 식별정보는 강설센서의 이름 정보, 강설센서의 비밀 번호 정보, 강설센서의 일련 번호 정보, 강설센서의 종류 정보, 강설센서의 제조 회사 정보, 강설센서의 모델 정보, 강설센서의 버전 정보, 강설센서의 라벨링 책임자 정보 및 강설센서의 생산일자 정보 중 적어도 어느 하나의 정보 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 강설센서 또는 주변강설정보를 식별할 수 있는 식별정보라면 어떠한 식별정보라도 포함할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 강설센서의 식별정보를 기반으로, 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 강설센서 고장여부 판별결과에 따라, 유효한 차량의 주변강설값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강설센서 고장여부 판별결과-상기 강설센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강설센서 고장여부 판별결과-상기 강설센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 상기 강설센서 고장여부 판별결과-상기 강설센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강설값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변강설값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하고, 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 산출된 유효한 차량의 주변강설값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변강설값을 조향력에 반영하므로 차량의 주변강설에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치에 적용된 차량정보 획득모듈(100)의 각각의 센서는 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 포함하여 이루어질 수 있다.

차량정보 획득모듈(100)은 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 측정할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 측정된 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 기반으로, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득할 수 있다.

또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다, 또한, 차량정보 획득모듈(100)은 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 조향제어모듈(200)로 제공할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 조도센서의 식별정보, 강우센서의 식별정보 및 강설센서의 식별정보를 기반으로, 조도센서별, 강우센서별 및 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서들의 고장여부를 판별할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부 판별결과- 조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부 판별결과- 조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도값, 차량의 주변강우값 및 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부 판별결과- 조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변환경값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변조도값, 차량의 주변강우값 및 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다.

구체적으로 도 1을 참조하여 설명하면, 차량정보 획득모듈(100)은 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 측정할 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 또한, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 순차적으로 추출할 수 있다.

예컨대, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 먼저 차량의 상태정보를 추출할 수 있다. 그런 다음, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

그런 다음, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출할 수 있다. 그런 다음, 조향제어모듈(200)은 차량정보 획득모듈(100)로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 바탕으로, 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향제어모듈(200)은 차량의 상태정보를 처리하고, 그런 다음 차량의 주변조도정보, 차량의 주변강우정보 및 주변강설정보를 처리할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 상술한 정보들의 처리(또는, 추출) 순서는 변경될 수 있다.

예컨대, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 조도센서의 식별정보를 기반으로, 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서의 고장여부를 판별할 수 있다. 그런 다음, 조향제어모듈(200)은 조도센서의 고장여부를 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변조도값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서의 고장여부 판별결과 조도센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변조도정보를 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서의 고장여부 판별결과 조도센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 조도센서의 고장여부 판별결과 조도센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변조도값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변조도값은 0일 수 있다.

그런 다음, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 강우센서의 식별정보를 기반으로, 강우센서별로 상기 추출된 차량의 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서의 고장여부를 판별할 수 있다. 그런 다음, 조향제어모듈(200)은 강우센서의 고장여부를 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강우값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 강우센서의 고장여부 판별결과 강우센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변강우정보를 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 강우센서의 고장여부 판별결과 강우센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강우값을 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 강우센서의 고장여부 판별결과 강우센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강우값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강우값은 0일 수 있다.

그런 다음, 조향제어모듈(200)은 상기 추출된 강설센서의 식별정보를 기반으로, 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서의 고장여부를 판별할 수 있다. 그런 다음, 조향제어모듈(200)은 강설센서의 고장여부를 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향제어모듈(200)은 강설센서의 고장여부 판별결과 강설센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 강설센서의 고장여부 판별결과 강설센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 조향제어모듈(200)은 강설센서의 고장여부 판별결과 강설센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강설값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향제어모듈(200)은 먼저 조도센서의 고장유무를 판별하고, 그런 다음 강우센서의 고장유무 및 강설센서의 고장유무를 판별할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 상술한 센서의 고장유무 판별 순서는 변경될 수 있다.

또한, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값, 유효한 차량의 주변강우값 및 유효한 차량의 주변강설값을 순차적으로 차량의 주변환경값에 반영하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

예컨대, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 1 유효한 차량의 주변환경값 등)으로 산출할 수 있다.

그런 다음, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변강우값을 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 1 유효한 차량의 주변환경값 등)에 반영하여 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 2 유효한 차량의 주변환경값 등)을 산출할 수 있다.

그런 다음, 조향제어모듈(200)은 상기 산출된 유효한 차량의 주변강설값을 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 2 유효한 차량의 주변환경값 등)에 반영하여 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 3 유효한 차량의 주변환경값 등)을 산출할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향제어모듈(200)은 먼저 유효한 차량의 주변조도값을 이용하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하고, 그런 다음 유효한 차량의 주변강우값 및 유효한 차량의 주변강설값을 이용하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 순서는 변경될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차량정보 획득모듈을 통해 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하고, 조향제어모듈을 통해 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하고, 조도센서별, 강우센서별 및 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서들의 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 산출된 유효한 차량의 주변조도값, 차량의 주변강우값 및 주변강설값을 기반으로 조향력을 생성함으로써, 차량의 주변조도값, 차량의 주변강우값 및 차량의 주변강설값을 조향력에 순차적으로 반영하므로 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설에 능동적으로 반응하는 조향력을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 센서에서 측정된 정보들(일 예로, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보 등)에 대한 유효성 검사 후 조향력에 반영하므로 조향 제어 장치의 신뢰도를 높여 안정적인 조향력을 제공할 수 있다.

도 2는 본 실시예에 따른 조향 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는 크게 차량정보 획득모듈(100) 및 조향제어모듈(200) 등을 포함하여 이루어질 수 있다. 특히 차량정보 획득모듈(100)은 센서(110)를 포함할 수 있고, 조향제어모듈(200)은 ECU(210) 및 액추에이터(220)를 포함할 수 있다. 여기서, ECU(210)는 입력부(211), 마이컴(212), 출력부(213), 전원부(214) 및 ROM(215)을 포함할 수 있다.

우선, 차량의 상태 및 차량의 주변환경(10)은 각각의 센서 즉, 차속센서(111), 토오크센서(112), 조향각센서(113), 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해 측정될 수 있다. 여기서, 차량의 상태는 차량의 차속, 차량의 토오크 및 차량의 조향각일 수 있으며, 차량의 주변환경은 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설일 수 있다.

그리고, 각각의 센서를 통해 측정된 차량의 상태 및 차량의 주변환경(10)은 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보(20)로 생성되고, 상기 생성된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보(20)는 CAN(controller area network)을 통해 ECU(210)의 입력부(211)로 제공될 수 있다.

여기서, 상기 생성된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보(20)는 CAN(controller area network)을 통해 송수신될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 센서(110)와 ECU(210)의 입력부(211) 간 정보들이 서로 송수신될 수 있다면 어떠한 유선 또는 무선 통신을 사용할 수 있다.

그리고, ECU(210)의 입력부(211)에 입력된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보(20)는 마이컴(212)의 유효성 검사에 의해 유효한 정보(또는, 값)만이 산출될 수 있다. 여기서, 상기 마이컴(212)의 유효성 검사는 Timeout 검사, signal error 검사 및 단품(sensor의 고장) 모듈고장 검사 중 적어도 하나의 검사를 포함할 수 있다.

그리고, ECU(210)의 마이컴(212)에 의해 산출된 유효한 정보(또는, 값)들은 차량의 차속정보, 차량의 토오크정보 및 차량의 조향각정보에 반영되고, 이를 기반으로 생성된 어시스트 전류(30)는 ECU(210)의 출력부(213)를 통해 액추에이터(220)의 모터(221)로 제공될 수 있다.

따라서, 액추에이터(220)의 모터(221)는 유효한 정보만 반영된 어시스트 전류에 의해 구동되어, 어시스트 포스(40) 즉, 능동적 조향력이 발생될 수 있다.

도 3은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치에 적용된 어시스트 전류(assist current) 생성 과정을 설명하기 위한 개념도이다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 장치는 토오크센서(112)를 통해 획득된 차량의 토오크정보와, 차속센서(111)를 통해 획득된 차량의 차속정보 뿐만 아니라, 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해 획득된 차량의 주변조도정보, 차량의 주변강우정보 및 차량의 주변강설정보를 이용하여 어시스트 전류(assist current)를 생성하고, 이를 기반으로 모터를 구동함으써, 차량의 내외부 환경에 따라 차량의 스티어링 휠에 유연한 조향력을 제공할 수 있다.

특히, 토오크센서(112)를 통해 획득된 차량의 토오크정보는 위상 보상(phase compensation)이 수행될 수 있다. 그리고, 상기 어시스트 전류(assist current)는 차량의 토오크정보, 차량의 차속정보, 차량의 주변조도정보, 차량의 주변강우정보 및 차량의 주변강설정보를 바탕으로 산출된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)과, 차량의 차속정보와 차량의 조향각정보가 리턴 컨트롤(return control, 복원 제어)된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 합산한 전류일 수 있다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 조향 제어 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 3을 참조하여 상술한 본 실시예에 따른 조향 제어 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.

도 4는 본 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 방법은, 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100), 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200) 및 조향모터를 구동하는 단계(S300) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

특히, 본 실시예에 따른 조향 제어 방법은 차량정보 획득모듈 및 조향제어모듈을 포함하는 장치(조향 제어 장치라 지칭함)를 이용할 수 있다.

상기 단계 S100에서는, 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S100).

예컨대, 상기 단계 S100에서는, 조향 제어 장치의 각각의 센서(110)를 통해, 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 조향 제어 장치 통해, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다.

구체적으로, 상기 단계 S100에서는, 먼저 조향 제어 장치의 각각의 센서를 통해, 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정할 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 측정된 차량의 상태를 기반으로 차량의 상태정보를 생성함과 아울러 상기 측정된 차량의 주변환경을 기반으로 차량의 주변환경정보를 생성할 수 있다.

그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 생성된 차량의 상태정보와 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다.

여기서, 각각의 센서는, 차속센서(111), 토오크센서(112), 조향각센서(113), 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116) 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.

상기 단계 S200에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보 중 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다(S200).

예컨대, 상기 단계 S200에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100으로부터 제공받은 차량과 관련된 정보를 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

구체적으로, 상기 단계 S200에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100으로부터 제공받은 차량과 관련된 정보 중 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출할 수 있다.

그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행할 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 수행된 유효성 검사 결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

상기 단계 S300에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동할 수 있다(S300).

예컨대, 상기 단계 S300에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S200으로부터 제공받은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S300에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S200으로부터 제공받은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 기반으로 조향모터를 구동할 수 있다

다른 예에서, 상기 단계 S300에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S200으로부터 제공받은 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조향력)을 생성할 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에, 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 5는 본 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 제어 방법에 적용된 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100)는, 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하는 단계(S111) 및 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S113) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.

상기 단계 S111에서는, 상기 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정할 수 있다(S111). 예컨대, 상기 단계 S111에서는, 조향 제어 장치의 각각의 센서를 통해, 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정할 수 있다.

상기 단계 S113에서는, 상기 측정된 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 생성하고, 상기 생성된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S113).

예컨대, 상기 단계 S113에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S111에서 측정된 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 생성할 수 있다. 그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 생성된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 후술할 단계 S211로 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 조향 제어 방법에 적용된 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200)는, 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출하는 단계(S211), 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별하는 단계(S213) 및 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 산출하는 단계(S215) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S211에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출할 수 있다(S211).

예컨대, 상기 단계 S211에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S113으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출할 수 있다.

상기 단계 S213에서는, 상기 추출된 각각의 센서 식별정보에 기반하여 각각의 센서별로 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별할 수 있다(S213).

예컨대, 상기 단계 S213에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S211에서 추출된 각각의 센서 식별정보에 기반하여 각각의 센서별로 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별할 수 있다.

상기 단계 S215에서는, 상기 각각의 센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 산출할 수 있다(S215).

예컨대, 상기 단계 S215에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S213의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S215에서는, 상기 각각의 센서 고장여부의 판별결과 상기 각각의 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다.

즉, 상기 단계 S215에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S213의 판별결과 상기 각각의 센서가 정상인 경우, 상기 단계 S211에서 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S215에서는, 상기 각각의 센서 고장여부의 판별결과 상기 각각의 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 상태값 및 차량의 주변환경값을 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다.

즉, 상기 단계 S215에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S213의 판별결과 상기 각각의 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 상태값 및 차량의 주변환경값을 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S215에서는, 상기 각각의 센서 고장여부의 판별결과 상기 각각의 센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변환경값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변환경값은 0일 수 있다.

즉, 상기 단계 S215에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S213의 판별결과 상기 각각의 센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변환경값을 산출하지 않을 수 있다.

본 실시예에 따른 조향 제어 방법에 적용된 조향모터를 구동하는 단계(S300)는, 조향력을 생성하는 단계(S311) 및 조향모터를 구동하는 단계(S313) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S311에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력을 생성할 수 있다(S311).

예컨대, 상기 단계 S311에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S215에서 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조항력)을 생성할 수 있다.

상기 단계 S313에서는, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다(S313).

일 예에서, 상기 단계 S313에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S311에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S313에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S311에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 6은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도를 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변조도를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100)는, 차량의 주변조도를 측정하는 단계(S121) 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서(114) 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S123) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.

상기 단계 S121에서는, 조도센서(114)를 통해, 차량의 주변조도를 측정할 수 있다(S121). 예컨대, 상기 단계 S121에서는, 조향 제어 장치의 조도센서(114)를 통해, 차량의 주변조도를 측정하고, 각각의 센서를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다.

상기 단계 S123에서는, 상기 측정된 차량의 주변조도를 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S123).

예컨대, 상기 단계 S123에서는, 조향 제어 장치를 통해. 상기 단계 S121에서 측정된 차량의 주변조도를 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 단계 121에서 측정된 차량의 상태를 바탕으로 획득된 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 후술할 단계 S221로 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변조도를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200)는, 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출하는 단계(S221), 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별하는 단계(S223) 및 유효한 차량의 주변조도값을 산출하는 단계(S225) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S221에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S221).

예컨대, 상기 단계 S221에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S123으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

상기 단계 S223에서는, 상기 추출된 조도센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별할 수 있다(S223).

예컨대. 상기 단계 S223에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S221에서 추출된 조도센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별로 상기 추출된 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서의 고장여부를 판별할 수 있다.

상기 단계 S225에서는, 상기 조도센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변조도값을 산출할 수 있다(S225). 예컨대, 상기 단계 S225에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S223의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S225에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S223의 판별결과 조도센서가 정상인 경우, 상기 단계 S221에서 추출된 차량의 주변조도정보를 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S225에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S223의 판별결과 조도센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S225에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S223의 판별결과 조도센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변조도값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변조도값은 0일 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변조도를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 조향모터를 구동하는 단계(S300)는, 조향력을 생성하는 단계(S321) 및 조향모터를 구동하는 단계(S323) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S321에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성할 수 있다(S321).

예컨대, 상기 단계 S321에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S225에서 산출된 유효한 차량의 주변조도값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조항력)을 생성할 수 있다.

상기 단계 S323에서는, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다(S323).

일 예에서, 상기 단계 S323에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S321에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 조향모터를 구동할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S323에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S321에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에 상기 추출된 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 7은 본 실시예에 따른 차량의 주변강우를 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변강우를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100)는, 차량의 주변강우를 측정하는 단계(S131) 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서(115) 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S133) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.

상기 단계 S131에서는, 강우센서(115)를 통해, 차량의 주변강우를 측정할 수 있다(S131). 예컨대, 상기 단계 S131에서는, 조향 제어 장치의 강우센서(115)를 통해, 차량의 주변강우를 측정하고, 각각의 센서를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다.

상기 단계 S133에서는, 상기 측정된 차량의 주변강우를 기반으로 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S133).

예컨대, 상기 단계 S133에서는, 조향 제어 장치를 통해. 상기 단계 S121에서 측정된 차량의 주변강우를 기반으로 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 단계 131에서 측정된 차량의 상태를 바탕으로 획득된 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 후술할 단계 S231로 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변강우를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200)는, 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출하는 단계(S231), 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별하는 단계(S233) 및 유효한 차량의 주변강우값을 산출하는 단계(S235) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S231에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S231).

예컨대, 상기 단계 S231에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S133으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

상기 단계 S233에서는, 상기 추출된 강우센서의 식별정보에 기반하여 강우센서별로 상기 추출된 차량의 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별할 수 있다(S233).

예컨대. 상기 단계 S233에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S231에서 추출된 강우센서의 식별정보에 기반하여 강우센서별로 상기 추출된 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서의 고장여부를 판별할 수 있다.

상기 단계 S235에서는, 상기 강우센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강우값을 산출할 수 있다(S235). 예컨대, 상기 단계 S235에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S233의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S235에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S233의 판별결과 강우센서가 정상인 경우, 상기 단계 S231에서 추출된 차량의 주변강우정보를 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S235에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S233의 판별결과 강우센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강우값을 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S235에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S233의 판별결과 강우센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강우값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강우값은 0일 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변강우를 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 조향모터를 구동하는 단계(S300)는, 조향력을 생성하는 단계(S331) 및 조향모터를 구동하는 단계(S333) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S331에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변강우값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성할 수 있다(S331).

예컨대, 상기 단계 S331에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S235에서 산출된 유효한 차량의 주변강우값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조항력)을 생성할 수 있다.

상기 단계 S333에서는, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다(S333).

일 예에서, 상기 단계 S333에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S331에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 조향모터를 구동할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S333에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S331에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에 상기 추출된 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 8은 본 실시예에 따른 차량의 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100)는, 차량의 주변강설을 측정하는 단계(S141) 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서(116) 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S143) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.

상기 단계 S141에서는, 강설센서(116)를 통해, 차량의 주변강설을 측정할 수 있다(S141). 예컨대, 상기 단계 S141에서는, 조향 제어 장치의 강설센서(116)를 통해, 차량의 주변강설을 측정하고, 각각의 센서를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다.

상기 단계 S143에서는, 상기 측정된 차량의 주변강설을 기반으로 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S143).

예컨대, 상기 단계 S143에서는, 조향 제어 장치를 통해. 상기 단계 S141에서 측정된 차량의 주변강설을 기반으로 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 단계 141에서 측정된 차량의 상태를 바탕으로 획득된 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 후술할 단계 S241로 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200)는, 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하는 단계(S241), 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별하는 단계(S243) 및 유효한 차량의 주변강설값을 산출하는 단계(S245) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S241에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S241).

예컨대, 상기 단계 S241에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S143으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

상기 단계 S243에서는, 상기 추출된 강설센서의 식별정보에 기반하여 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별할 수 있다(S243).

예컨대. 상기 단계 S243에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S241에서 추출된 강설센서의 식별정보에 기반하여 강설센서별로 상기 추출된 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서의 고장여부를 판별할 수 있다.

상기 단계 S245에서는, 상기 강설센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출할 수 있다(S245). 예컨대, 상기 단계 S245에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S243의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S245에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S243의 판별결과 강설센서가 정상인 경우, 상기 단계 S241에서 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S245에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S243의 판별결과 강설센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S245에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S243의 판별결과 강설센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변강설값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 조향모터를 구동하는 단계(S300)는, 조향력을 생성하는 단계(S341) 및 조향모터를 구동하는 단계(S343) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S341에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변강설값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성할 수 있다(S341).

예컨대, 상기 단계 S341에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S245에서 산출된 유효한 차량의 주변강설값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조항력)을 생성할 수 있다.

상기 단계 S343에서는, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다(S343).

일 예에서, 상기 단계 S343에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S341에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 조향모터를 구동할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S343에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S341에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에 상기 추출된 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 9는 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S100)는, 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 측정하는 단계(S151) 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계(S153) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.

상기 단계 S151에서는, 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해, 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 측정할 수 있다(S151). 예컨대, 상기 단계 S151에서는, 조향 제어 장치의 상기 조도센서(114), 강우센서(115) 및 강설센서(116)를 통해, 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 측정하고, 각각의 센서(일 예로, 차속센서(111), 토오크센서(112) 및 조향각센서(113) 등)를 통해 차량의 상태를 측정할 수 있다.

상기 단계 S153에서는, 상기 측정된 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득할 수 있다(S153).

예컨대, 상기 단계 S153에서는, 조향 제어 장치를 통해. 상기 단계 S151에서 측정된 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 단계 151에서 측정된 차량의 상태를 바탕으로 획득된 차량의 상태정보(일 예로, 차량의 차속정보, 차량의 토오크정보 및 차량의 조향각정보 등)를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 후술할 단계 S251로 제공할 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S200)는, 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하는 단계(S251), 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부를 판별하는 단계(S253) 및 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S255) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S251에서는, 상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S251).

예컨대, 상기 단계 S251에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S153으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다.

상기 단계 S253에서는, 상기 추출된 조도센서의 식별정보, 강우센서의 식별정보 및 강설센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별, 강우센서별 및 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 해당 센서들의 고장여부를 판별할 수 있다(S253).

예컨대. 상기 단계 S243에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S241에서 추출된 조도센서의 식별정보, 강우센서의 식별정보 및 강설센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별, 강우센서별 및 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 조도센서, 강우센서 및 강설센서의 고장여부를 판별할 수 있다.

상기 단계 S255에서는, 상기 해당 센서들 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출할 수 있다(S245).

예컨대, 상기 단계 S255에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253에서 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고정여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 상기 단계 S255에서는, 상기 해당 센서들 고장여부의 판별결과 해당 센서들 중 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

즉, 상기 단계 S255에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253에서 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부의 판별결과 조도센서, 강우센서 및 강설센서가 정상인 경우, 상기 단계 S241에서 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S255에서는, 상기 해당 센서들 고장여부의 판별결과 해당 센서들 중 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도상태값, 차량의 주변강우상태값 및 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

즉, 상기 단계 S255에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253에서 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부의 판별결과 조도센서, 강우센서 및 강설센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도상태값, 차량의 주변강우상태값 및 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변환경값으로 산출할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S255에서는, 상기 해당 센서들 고장여부의 판별결과 해당 센서들 중 센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변환경값을 산출하지 않을 수 있다. 즉, 기 설정된 차량의 주변조도상태값, 차량의 주변강우상태값 및 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

즉, 상기 단계 S255에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253에서 조도센서, 강우센서 및 강설센서 고장여부의 판별결과 조도센서, 강우센서 및 강설센서가 고장인 경우, 유효한 차량의 주변환경값을 산출하지 않을 수 있다.

본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 조향모터를 구동하는 단계(S300)는, 조향력을 생성하는 단계(S351) 및 조향모터를 구동하는 단계(S353) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S351에서는, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성할 수 있다(S351).

예컨대, 상기 단계 S351에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S255에서 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력(일 예로, 제 1 조항력)을 생성할 수 있다.

상기 단계 S353에서는, 상기 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 상기 조향모터를 구동할 수 있다(S343).

일 예에서, 상기 단계 S343에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S351에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조항력)에 기반하여 조향모터를 구동할 수 있다.

다른 예에서, 상기 단계 S353에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S351에서 생성된 조향력(일 예로, 제 1 조향력)에 상기 추출된 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 조향각값을 기반으로 산출된 조향력(일 예로, 제 2 조향력)을 부가하여 조향모터를 구동할 수 있다.

도 10은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 센서정보를 처리하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 센서정보를 처리하는 방법(S251)은, 주변조도정보를 처리하는 단계(S251-1), 주변강우정보를 처리하는 단계(251-1) 및 주변강설정보를 처리하는 단계(251-3) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

먼저, 상기 단계 S251-1에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100(일 예로, 단계 S153)으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S251-1).

이후, 상기 단계 251-2에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100(일 예로, 단계 S153)으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S251-2).

이후, 상기 단계 S251-3에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S100(일 예로, 단계 S153)으로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출할 수 있다(S251-3).

도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 센서정보를 처리하는 방법은 먼저 주변조도정보를 처리하고, 그런 다음 주변강우정보 및 주변강설정보를 처리하는 것으로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 센서정보의 처리 순서는 변경될 수 있다.

도 11은 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 각 센서에 대한 고장유무를 판별하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.

도 11을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 각 센서에 대한 고장유무를 판별하는 방법은, 조도센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-1~253-3), 강우센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-4~253-6) 및 강설센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-7~253-9) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

조도센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-1~253-3)에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S251-1에서 추출된 조도센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별로 상기 추출된 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서의 고장여부를 판별할 수 있다(S253-1).

그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-1의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변조도값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-1의 판별결과 조도센서가 정상인 경우, 상기 단계 S251-1에서 추출된 차량의 주변조도정보를 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다(S253-2).

다른 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-1의 판별결과 조도센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변조도값으로 산출할 수 있다(S253-3). 여기서, 기 설정된 차량의 주변조도값은 0일 수 있다.

강우센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-4~253-6)에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S251-2에서 추출된 강우센서의 식별정보에 기반하여 강우센서별로 상기 추출된 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서의 고장여부를 판별할 수 있다(S253-4).

그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-4의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강우값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-4의 판별결과 강우센서가 정상인 경우, 상기 단계 S251-2에서 추출된 차량의 주변강우정보를 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다(S253-5).

다른 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-4의 판별결과 강우센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강우값을 유효한 차량의 주변강우값으로 산출할 수 있다(S253-6). 여기서, 기 설정된 차량의 주변강우값은 0일 수 있다.

강설센서의 고장유무를 판별하는 단계(253-7~253-9)에서는, 먼저 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S251-3에서 추출된 강설센서의 식별정보에 기반하여 강설센서별로 상기 추출된 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서의 고장여부를 판별할 수 있다(S253-7).

그런 다음, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-7의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출할 수 있다.

일 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-7의 판별결과 강설센서가 정상인 경우, 상기 단계 S251-3에서 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다(S253-8).

다른 예에서, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-7의 판별결과 강설센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변강설값으로 산출할 수 있다(S253-9). 여기서, 기 설정된 차량의 주변강설값은 0일 수 있다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 순차적으로 각 센서에 대한 고장유무를 판별하는 방법은 먼저 조도센서의 고장유무를 판별하고, 그런 다음 강우센서의 고장유무 및 강설센서의 고장유무를 판별하는 것으로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 센서의 고장유무 판별 순서는 변경될 수 있다.

도 12는 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 주변강설을 이용하여 조향을 제어하는 방법에 적용된 순차적으로 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 방법은, 유효한 차량의 주변조도값을 반영하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S255-1), 유효한 차량의 주변강우값을 반영하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S255-2) 및 유효한 차량의 주변강설값을 반영하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계(S255-3) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 단계 S255-1에서는, 조향제어모듈(200)을 통해, 상기 단계 S253-2 또는 상기 단계 S253-3에서 산출된 유효한 차량의 주변조도값을 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 1 유효한 차량의 주변환경값 등)으로 산출할 수 있다(S255-1).

상기 단계 S255-2에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-5 또는 상기 단계 S253-6에서 산출된 유효한 차량의 주변강우값을 상기 단계 S255-1에서 산출된 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 1 유효한 차량의 주변환경값 등)에 반영하여 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 2 유효한 차량의 주변환경값 등)을 산출할 수 있다(S255-2).

상기 단계 S255-3에서는, 조향 제어 장치를 통해, 상기 단계 S253-8 또는 상기 단계 S253-9에서 산출된 유효한 차량의 주변강설값을 상기 단계 S255-2에서 산출된 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 2 유효한 차량의 주변환경값 등)에 반영하여 유효한 차량의 주변환경값(일 예로, 제 3 유효한 차량의 주변환경값 등)을 산출할 수 있다(S255-3).

도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 순차적으로 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 방법은 먼저 유효한 차량의 주변조도값을 이용하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하고, 그런 다음 유효한 차량의 주변강우값 및 유효한 차량의 주변강설값을 이용하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 것으로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 순서는 변경될 수 있다.

도 13은 본 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성에 대한 블록 구성도이다.

도 13을 참조하면, 이상 상술한 본 실시예는, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 13에 도시된 바와 같이, 조향 제어 장치 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.

전술한 본 실시예에 따른 조향 제어 장치 및 방법에 대한 일 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 실시예는 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 실시예에 속한다.

100: 차량정보 획득모듈 110: 센서
111: 차속센서 112: 토오크센서
113: 조향각센서 114: 조도센서
115: 강우센서 116: 강설센서
200: 조향제어모듈

Claims

각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 차량정보 획득모듈; 및
상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하며, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향제어모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈은, 각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 상기 조향제어모듈로 제공하는 조향 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보와 함께 각각의 센서 식별정보를 추출하고, 각각의 센서별로 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값을 산출하며, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력을 생성하여 상기 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 각각의 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출하고, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력을 생성하여 상기 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 각각의 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 상태값 및 차량의 주변환경값을 유효한 차량의 주변환경값 및 유효한 차량의 상태정보값으로 산출하고, 상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 산출된 유효한 차량의 상태정보값 중 차량의 차속값 및 차량의 토오크값을 기반으로 조향력을 생성하여 상기 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈의 각각의 센서는,
조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 조향 제어 장치
제 6 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈은, 상기 조도센서를 통해 차량의 주변조도를 측정하고, 이를 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 상기 조향제어모듈로 제공하는 조향 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출하고, 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변조도값을 산출하고, 상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈은, 상기 강우센서를 통해 차량의 주변강우를 측정하고, 이를 기반으로 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 상기 조향제어모듈로 제공하는 조향 제어 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 강우조도정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출하고, 강우센서별로 상기 추출된 차량의 강우조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강우값을 산출하고, 상기 산출된 유효한 차량의 주변강우값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈은, 상기 강설센서를 통해 차량의 주변강설을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 상기 조향제어모듈로 제공하는 조향 제어 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하고, 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별하며, 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출하고, 상기 산출된 유효한 차량의 주변강설값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈은, 상기 조도센서, 강우센서 및 강설센서를 통해 차량의 주변조도, 차량의 주변강우 및 차량의 주변강설을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강우센서의 식별정보를 포함하는 차량의 주변환경정보를 획득하며, 상기 획득된 차량의 주변환경정보와 상기 차량의 상태정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하여 상기 조향제어모듈로 제공하는 조향 제어 장치.
제 13 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은,
상기 차량정보 획득모듈로부터 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보, 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보, 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하고,
조도센서별, 강우센서별 및 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 순차적으로 유효성 검사를 수행하여 각각의 센서들의 고장여부를 판별하며,
판별결과 조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 센서가 정상인 경우, 상기 추출된 차량의 주변조도정보, 상기 추출된 차량의 주변강우정보 및 상기 추출된 차량의 주변강설정보를 유효한 차량의 주변환경값으로 산출하고,
판별결과 조도센서, 강우센서 및 강설센서 중 센서가 고장인 경우, 기 설정된 차량의 주변조도상태값, 차량의 주변강우상태값 및 차량의 주변강설값을 유효한 차량의 주변환경값으로 산출하며,
상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 차량정보 획득모듈의 각각의 센서는,
차속센서, 토크센서 및 조향각센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 조향 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 조향제어모듈은, 상기 조향모터를 구동하는 조향력에 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 조향각정보를 기반으로 산출된 조향력을 부가하여 상기 조향모터를 구동하는 조향 제어 장치.
각각의 센서를 통해 차량의 상태 및 차량의 주변환경을 측정하고, 이를 기반으로 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 포함하는 차량과 관련된 정보를 획득하는 단계;
상기 획득된 차량과 관련된 정보 중 차량의 상태정보 및 차량의 주변환경정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 주변환경정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 유효한 차량의 주변환경값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하여 조향모터를 구동하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계는,
상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변조도정보와 함께 조도센서의 식별정보를 추출하는 단계;
상기 추출된 조도센서의 식별정보에 기반하여 조도센서별로 상기 추출된 차량의 주변조도정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 조도센서 고장여부를 판별하는 단계; 및
상기 조도센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변조도값을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 조향모터를 구동하는 단계는,
상기 산출된 유효한 차량의 주변조도값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하는 단계; 및
상기 생성된 조향력에 기반하여 상기 조향모터를 구동하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계는,
상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강우정보와 함께 강우센서의 식별정보를 추출하는 단계;
상기 추출된 강우센서의 식별정보에 기반하여 강우센서별로 상기 추출된 차량의 주변강우정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강우센서 고장여부를 판별하는 단계; 및
상기 강우센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강우값을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 조향모터를 구동하는 단계는,
상기 산출된 유효한 차량의 주변강우값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하는 단계; 및
상기 생성된 조향력에 기반하여 상기 조향모터를 구동하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 유효한 차량의 주변환경값을 산출하는 단계는,
상기 획득된 차량과 관련된 정보를 제공받아 차량의 상태정보 및 차량의 주변강설정보와 함께 강설센서의 식별정보를 추출하는 단계;
상기 추출된 강설센서의 식별정보에 기반하여 강설센서별로 상기 추출된 차량의 주변강설정보에 대해 유효성 검사를 수행하여 강설센서 고장여부를 판별하는 단계; 및
상기 강설센서 고장여부의 판별결과에 따라 유효한 차량의 주변강설값을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 조향모터를 구동하는 단계는,
상기 산출된 유효한 차량의 주변강설값과 함께 상기 추출된 차량의 상태정보 중 차량의 차속정보 및 차량의 토오크정보를 기반으로 조향력을 생성하는 단계; 및
상기 생성된 조향력에 기반하여 상기 조향모터를 구동하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법.