JP5959442B2 - 車両センサノード - Google Patents

Description

この発明は、請求項１の前文において請求されるようなセンサシステムに関する。

先行技術から知られた今日の車両構造において、センサ、またはセンサ素子は、それぞれ、一次の機能又は機能的手段に配置される。しかしながら、センサ信号は、インターフェースないしゲートウェイ経由で転送される（これは、とりわけ安全性に関連する一次的機能の場合である。）か、或いは直接アクセス可能とされていることにより、二次的機能によって使用することもできる。先行技術によるそのようなセンサシステムの一例が、図２によって例証される。

この発明は、特に、そのようなセンサシステムのための開発における費用に関して、効率的な構成を有する、および／または、改善されたフォルトトレランス、およびまたは、より高い精度（ａｃｃｕｒａｃｙ）を提供するセンサシステムを提案する目的に基づく。

この発明によれば、この目的は、請求項１において請求されるようなセンサシステムによって達成される。

センサシステムは、好ましくは、自動車両制御システムの一部として構成され、さらに、機能的な機能の少なくとも１つは、運転動的制御機能、およびまたは、自動車両安全機能、およびまたは、自動車両乗客快適性機能として構成され、特にこの少なくとも１つの機能は、プログラムとして少なくとも部分的に設計されている。

信号処理装置の信号処理機能は、好ましくは、バンドルされた、およびまたは、規定された共通の方法において機能的な装置に供給される。

用語「接続された」とは、好ましくは、ハードウェア、およびまたは、ソフトウェアに関連する接続、すなわち、特に、規定されたインターフェース経由、プログラム、またはプログラムセクションの通信であると理解される。

センサシステムは、好ましくは、少なくとも３つの、特には少なくとも５つの異なる一次の測定量を伴う複数のセンサ素子、およびまたは、それぞれ、異なる測定原理に基づくか又は異なる測定原理を使用する少なくとも３つのセンサ素子、特には少なくとも５つのセンサ素子を有する。

信号処理装置は、好ましくは、それが、少なくとも３つの、以下の信号処理機能、すなわち、フェールセーフ機能又はフェールサイレント機能として設計されている少なくとも１つのフォルトマネジメント機能、少なくとも１つのフィルタ機能、および導出された測定量の少なくとも１つの計算機能を有するような方法で設計されている。

センサシステムは、センサ素子および装置、すなわち、少なくとも信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置および機能的な装置が、回路基盤上に、およびまたは、共同で収容された電子部品内に、すなわち、例えば、自動車両制御システムの電子制御ユニット内に、統合されるような方法で適切に設計されている。

このセンサシステムのセンサ素子はすべて、好ましくは、信号処理装置に、共同で、およびまたは、各ケースにおいて接続される。このような関係において、特に、センサ素子のいずれも、１つまたはそれ以上の機能的な装置に直接接続されず、およびまたは、１つまたはそれ以上の機能的な装置と直接通信しない。

好ましいことは、信号処理装置が、それがさらに、特に、導出された、およびまたは、一次の測定量の１つまたはそれ以上の、または各個別のものの信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、有用性に関する情報を提供する情報品質評価機能を有するような方法で構成されることである。

精度に関する情報は、好ましくは、第１の測定量や他の所定の測定量の属性であると理解され、この第１の測定量は、少なくとも部分的に、冗長に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定量を提供するための特に異なる測定パスを有し、各測定パスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。測定パスのそれぞれに対して、測定精度は、特に好ましい方法で割り付けられ、それはモデリング、およびまたは、テスト測定、およびまたは、仕様書によって規定される。情報品質評価機能によって、第１の測定量に割り付けられた、測定精度は、このような関係において、この第１の測定量を少なくとも部分的に冗長に提供する、２つまたはそれ以上の測定パスの測定精度から得られ、この第１の測定量の測定精度は、このような関係において、この第１の測定量用の現在利用可能な測定パスの測定精度のセットからの１つの測定パスの最善／最高の測定精度に、特に好ましい方法で対応している。用語、測定精度（ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ）は、測定正確性（ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）、または、それぞれ、（比較的小さな）測定偏差、または測定誤差であると適切に理解される。

信頼性に関する情報は、好ましくは、第１の測定量や他の所定の測定量のために、情報品質評価機能によって割り付けられた属性であると理解され、この第１の測定量は、少なくとも部分的に冗長に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定量を提供するための特別に異なる測定パスを有し、各測定パスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。これらの測定パスの現在の測定値は、確証されるか相互に比較され、その場合には特に、第１の測定量の異なる測定パスの現在の測定量の、絶対的およびまたは相対的な偏差に基づいて或いはそれを考慮に入れて、第１の測定量がいかなる確からしさで現在提供され得るのかについての情報が生成される。第１の測定量の信頼性に関する情報に関しては、機能的な装置が、提供された測定値をどの程度まで利用できるのか、或いは、この第１の測定量の現在の値が、いかなる確実性条件を満足するのかが、特に好適に考慮されかつ理解される。異なる測定パスの測定値の比較、または確証は、例えば、測定量の規定された間隔を有するテーブルによって、実行される。

有用性に関する情報は、好ましくは、第１の測定量や他の所定の測定量のために、情報品質評価機能によって割り付けられた属性であると理解され、この第１の測定量は、少なくとも部分的に、冗長に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つまたはそれ以上の、この測定量を提供するための特に異なる測定パスを有し、それぞれの測定パスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。有用性は、適切に、信号または測定量がまだどれくらいの間なお利用可能であるのかに関する情報、すなわちタイム情報である。有用性を得るために、以下の場合が、好ましくは考慮され又は評価される。すなわち、第１の測定パス、特には最良の精度およびまたは信頼性を有する測定パスが、第１の測定量のための測定パスのセットから落ちそう或いはたった今落ちたところであること、そして、どれぐらいの間、この第１の測定量を他の測定パスによって提供できるか或いはできそうかということ、そしてそれに伴い、第１の測定パスのドロップアウトを充分に補償できるのかということが、所定の最小限度の精度条件および所定の最小限度の信頼性条件に照らしつつ、考慮され又は評価される。情報品質評価機能が、各測定量、特に、測定量の各測定値に対して、１つ、またはそれ以上の、またはすべての、特に規定された変量またはパラメータとして、以下の情報：精度情報、およびまたは、信頼性情報、およびまたは、有用性情報を割り付けることは好ましい。

ここで、この少なくとも１つの追加情報、または、この少なくとも１つの追加のパラメータが、測定量、または測定量の各測定値とともに、機能的な装置の少なくとも１つに伝送される。

信号処理装置は、当該信号処理装置が追加的に較正機能を有し、当該較正機能により、センサ素子の較正、およびまたは、その信号処理が、実行される又は実行され得るか、開始される又は開始され得るか、影響を及ぼすか又は及ぼし得るような方法で構成されることが適切である。

信号処理装置は、好ましくは、少なくとも１個のマイクロプロセッサによって、または、少なくとも１つのマイクロプロセッサシステムにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有する。

インターフェース装置が、バスとして、およびまたは、規定された方法で機能的な装置に情報を供給し、特に、規定された形式において双方向情報交換を可能にするインターフェースプログラムとして構成されることが、好ましい。このような関係において、インターフェース装置は、特に、好ましくは、ＯＳＩ「オープンシステム相互接続参照モデル」層モデルにしたがって通信プロトコルのトランスポート層として設計されている。

信号処理装置は、それが、少なくとも１つの導出された測定量、および、この導出された測定量の、信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、有用性に関する１つの情報を、それぞれの機能的な装置に対して、提供するか、または提供することができるような方法で設計されている。

適切であることは、センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および、少なくとも１つの、特には４つの車輪速度センサをセンサ素子として有し、特にさらに少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、人工衛星航法装置の形式における少なくとも１つのポジションセンサ、およびまたは、車道を光学上検知し、これから車速を決定する少なくとも１つの光学的速度センサ“対地速度センサ”を有することである。

特に、さらに、または代りに、好ましくは、センサシステムは、例えば、他の物体からの距離、車両、およびまたは、物体のパターンの検出用の情報のような自動車両の周囲データ、または周囲情報を検出するセンサ素子を有し、およびまたは、センサセンサ素子は、それらが、例えば、温度、外部湿度、または、雨、およびまたは、自動管理、または駆動装置、および運転動力伝達の変量を検知するような方法で設計されている。

信号処理装置は、当該信号処理装置が、一次の測定量又は導出された測定量の検出が不完全であるか又は利用不可能である場合、冗長な一次の測定量又は導出された測定量を、置換情報およびまたは置換信号として、少なくとも１つの機能的な装置のために提供するように構成されていることが好ましい。

センサ素子および信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置は、好ましくは、少なくとも一次の測定量および導出された測定量が、規定された時間区間の、およびまたは、規定された最小の応答時間において機能的な装置に供給されるような方法で構成され、かつ相互に接続される。この目的のために、少なくとも信号処理装置は、特に好ましい方法において、リアルタイム可能なオペレーティングシステム、またはリアルタイム可能なプログラムの構造を有するリアルタイム可能なマイクロプロセッサシステムを有する。

センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子は、相互に直接接続されることが、好ましく、さらに、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置に接続され、第１のセンサ素子は、このグループのセンサ素子のスレーブセンサ素子として少なくとも１つのさらなるのセンサ素子との通信における、マスタセンサ素子として構成される。このような関係において、センサ素子のグループ、それも特に好ましくはマスタセンサ素子は、少なくとも１つの一次の測定量が、少なくとも１つの、同一タイプの導出された測定量と予め比較され、およびまたは、冗長な一次の測定量が、相互に比較されるような方法で構成され、これらの測定量は、複数のセンサ素子によって全体として提供され、そこで、この少なくとも１つの測定量の比較の結果、およびまたは、この方法において確証された少なくとも１つの一次の測定量およびまたは導出された測定量が、信号処理装置に供給される。

代りに、それぞれのケースにおいて、好ましくは、複数の、特にはすべてのセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、かつ、これらのセンサ素子は、相互に接続され、かつ、センサ素子のネットワークを形成し、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定量、およびまたは、導出された測定量を相互に少なくとも部分的に交換し、そして、これらのセンサ素子は、それらが、少なくとも測定量、およびまたは、導出された測定量を、少なくとも確証するような方法で構成され、センサ素子のネットワークは、信号処理装置に接続され、さらに、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定量、および導出された測定量は、信号処理装置に少なくとも部分的に、特に好ましくは、確証に起因する少なくとも１つの情報のように、伝送される。

信号処理装置は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアだけを適切に有しており、さらに、信号処理機能は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアによって、処理されるだけである。このことが特に、有利であり、かつ可能であるのは、センサ素子の少なくとも１つのグループ、およびまたは、センサ素子の少なくとも１つのネットワークが、測定量およびまたは導出された測定量の少なくとも１つの確証を予め自らが実行し、これにより、冗長な確証が、信号処理装置におけるただ１つのマイクロプロセッサまたはマイクロプロセッサコアにおいてさえもやはり確実とされ得るときである。

センサシステム、または、信号処理装置は、好ましくは、また、センサノード、または車両センサノードと呼ばれる。

導出された測定量、またはその測定信号は、それぞれ、好ましくは、観察可能量（ｏｂｓｅｒｖａｂｌｅｓ）と呼ばれる。代りに、観察可能量とは、好ましくは、一次の測定量や導出された測定量であると理解されてもよく、すなわち、観察可能量とは、特に導出された測定量、および一次の測定量の両方であることができる。

導出された測定量は、好ましくは、他の測定量、特には関連した測定量ないし依存した測定量からの計算、およびまたは、変換によって決定される測定量であると理解される。

一つの測定量は、適切に、各ケースに、複数の測定値を有する。

センサ素子のグループの複数のセンサ素子は、好ましくは、同一の物理量を測定する。マスタセンサ素子は、その後、その測定量を、少なくとも１つのスレーブセンサ素子の測定量と比較する。

代案として、センサ素子のグループの複数のセンサ素子は、好ましくは、異なる物理量を測定する。マスタセンサ素子は、かくして、それ自身の測定量を少なくとも１つのスレーブセンサ素子の少なくとも１つの測定量と比較するが、これは、複数モデルによりこれらの測定量から固有の測定量が導出されることより行われる。

このような関係において、以下の変形例が、センサ素子のグループ内においてモニタするために好ましい：瞬時値は、相互に比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、スライドする平均は、時間の一定期間にわたって比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、特にスライドして、偏差の平均が形成される。この平均がしきい値を越える場合には、誤りが報告される。

インターフェース装置、およびまたは、センサ素子グループの、または、ネットワークのセンサ素子のセンサ素子は、好ましくは、フィルタリングする目的のために、少なくとも１つの低域フィルタ、およびまたは、少なくとも１つのメディアンフィルタ、およびまたは、少なくとも１つの周波数変換装置を有する。特に、この発明によるセンサシステムは、少なくとも１つの、または、提案された構成によっては、いくつかの、またはすべての以下の利点を有する：
− 明快な、構成のアーキテクチャ。

センサシステム、またはセンサノードを導入することによって、Ｅ−Ｅアーキテクチャが、インターフェースに関してより明確かつより構造化されるようになる。センサシステムの形態における標準化は、新しい機能のために、より少ない開発費を意味する。さらに、不明瞭な信号フローおよび信号遅延時間によるエラーの可能性が減少する。

− 不必要な冗長性の排除。

先行技術においては、センサ、または、センサ素子が、第一次的に各機能又は個々の機能的装置に割り付けられる一方、信号もまた、第一次的にこれらの機能のために達することができる。しかしながら、他の機能は、場合によっては、これらのセンサ信号から切り離されている可能性があるので、他の機能が同一測定タスク用のセンサを追加的に必要としてしまう。これは、本発明によるセンサシステムではもはや必要ではない。

− 改善された精度：
複数のセンサ信号の融合によって、センサ信号から場合によっては導出される冗長な観察可能量ないし導出される測定量を、相互に比較することが可能となる。このことから、より正確な測定情報が、個々のケースにおいて導出され得る。

− より高いフェールセーフのレベル、または改善されたエラー処理（フォルトマネジメント）：
異なる方法において測定されて、かつ計算された観察可能量の比較から、個々のセンサの故障（ｆａｉｌｕｒｅｓ）は、より迅速に検知することができる。

− より大きな有用性：
さらに、観察可能量の冗長な決定によって、センサ情報は、センサの故障のケースにおける車両機能、または機能的な装置に対して、より長く提供することができる。

この発明は、さらに、この発明によるセンサシステムによるセンサ信号処理のための方法、および自動車両におけるセンサシステムの使用に関する。

さらに、この発明は、センサシステムのプログラムを有するコンピュータプログラムプロダクトに関する。

さらなる好ましい実施例は、従属項、および図による代表的な実施例の以下の記述から得られる。

この発明によるセンサシステムの代表的な実施例を示す。 先行技術による代表的なセンサシステムを示す。

図１は、代表的なセンサシステムを示す。このシステムにおいて、センサ素子、またはセンサ４は、それぞれ、それらの信号処理およびインターフェースに関してバンドルしてリンクされ、さらにセンサシステムに連結される。センサシステムは、センサ素子４「センサハードウェア１−ｎ」として、例えば、回転率センサ、加速度センサ、操向角度センサ、４つの車輪速度センサ、シャシレベルセンサ、人工衛星航法装置（全地球型衛星航法システム）の位置センサを有する。センサ素子４は、規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」によってインターフェース装置１に接続され、この規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」は、例えば、少なくとも情報の伝送に関して共同で構成され、または、共通インターフェース規定を満たし、さらに、このインターフェースの物理的な構成を、各センサ素子４のために、またはセンサ素子のグループのために、またはネットワークのフレームワーク内に、別々に設計することができる。センサ素子４自身は、このとき、例えば自動車両内に分配されて配置されているが、センサシステム内においては、センサ素子は、少なくとも１つの規定されたグループの機能的な装置、例えば、運転動的制御の機能的装置のための情報を提供するような方法で、選択されている。

インターフェース装置１は、例えば、プログラムとして構成された複数の信号処理機能を有する。すなわち、フォルトマネジメント機能「フェールセーフ」５、複数のセンサ素子４またはセンサ素子４のグループに関するフォルトマネジメント機能−「マルチセンサフェールセーフ」９、センサ信号またはセンサ情報のフィルタ機能「フィルタ」６、較正機能「較正」８（これによって、センサ素子の較正、およびまたは、その信号処理機能を達成することができる。）、および、１つまたはそれ以上の導出された測定量の計算およびまたは供給機能「観測可能量計算」７（これらの導出された測定量ないし観察可能量は、例えば、異なるセンサ信号から、または、規定されたモデル化する形態によって、または規定された計算によって、生成することができる。）を有する。したがって、例えば、車両の縦軸のまわりの回転速度は、車輪速度センサの信号、および、さらにヨーレートセンサから得ることができる。したがって、これらの観測可能量および一次の測定量は、１つの信号パス上に障害がある場合に、その一方で他のものがまだ動作可能であれば、信号処理装置内においてまたはセンサノード内において相互に比較することができるか又は相互に支持することができる車両／周囲に関する冗長情報を提供する。異なる方法で計算された観測可能量の比較から、観測可能量の信頼性および精度についての結論を引き出すことができ、これにより誤った測定をとり除くことができる。センサノード、または信号処理装置は、それぞれ観測可能量の精度を適格にし、さらに、観測可能量を、精度情報とともに、インターフェース装置２、例えばトランスポート層／車両のバスを介して、センサ情報として様々な機能的な装置３、例えば快適性システムとマルチメディアアプリケーションの能動的かつ受動的安全性のための機能的な装置３に、利用できるようにする。

先行技術から知られている今日の車両構造において、センサまたはセンサ素子は、一次機能に配置されるが、センサ信号は、当該センサ信号がインターフェースないしゲートウェイ経由で転送される（これは、とりわけ安全性に関連する一次的機能の場合である。）ことによるか、或いは直接アクセス可能とされていることにより、二次的機能によって使用することもできる。

先行技術による例は、図２によって例証される。

Claims (12)

1. 複数のセンサ素子（４）を有するセンサシステムであって、
   当該センサ素子（４）は、当該センサ素子（４）が、少なくとも部分的に異なる一次の測定量を検出し且つ少なくとも部分的に異なる測定原理を利用するように構成されており、
   さらに、
   信号処理装置（１）と、
   インターフェース装置（２）と、
   複数の機能的装置（３）と、
   を有するセンサシステムにおいて、
   前記センサ素子（４）は、信号処理装置（１）に接続され、
   当該信号処理装置（１）は、当該信号処理装置が、前記センサ素子（４）及び／又はその出力信号の少なくとも一つのために、以下の信号処理機能、すなわち、
   フェールセーフ機能またはフェールサイレント機能として設計されている少なくとも１つのフォルトマネジメント機能（５、９）、
   フィルタ機能（６）、
   １つまたはそれ以上のセンサ素子（４）の少なくとも１つの一次の測定量から少なくとも１つの測定量が導出される、導出された測定量の計算及び／又は供給機能（７）、
   を少なくとも一つずつ有するように設けられており、
   さらに、すべての機能的装置（３）が、前記インターフェース装置（２）によって前記信号処理装置（１）に接続されており且つ前記信号処理装置（１）が、前記機能的装置（３）に対して前記信号処理機能（５、６、７、９）を提供し、
   前記信号処理装置（１）は、当該信号処理装置（１）がさらに情報品質評価機能を有するように設けられており、当該情報品質評価機能は、前記導出された測定量及び／又は前記一次の測定量の１つ若しくはそれ以上の、又は個々の１つの、信頼性、精度、有用性、の少なくともいずれか１つに関する情報を提供し、
   前記信頼性、精度、有用性に関する情報は、第１の測定量や所定のさらなる測定量に対する属性であり、前記第１の測定量は、少なくとも部分的に冗長に存在し、
   前記信号処理装置（１）は、不完全か或いは利用できない前記第１の測定量を検出したときに、少なくとも１つの前記機能的装置（３）用の置換情報及び／又は置換信号として、冗長な前記第１の測定量を提供するように構成されていることを特徴とするセンサシステム。
2. センサシステムは、自動車両制御システムの一部として構成され、かつ、機能的装置（３）の少なくとも１つは、運転の動的制御機能、自動車両安全機能、自動車両乗客快適性機能、の少なくともいずれか１つとして構成され、少なくとも１つの機能は、少なくとも部分的にプログラムとして設計されていることを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
3. このセンサシステムのすべてのセンサ素子（４）は、信号処理装置（１）に対して、一緒に接続されることを特徴とする請求項１または２記載のセンサシステム。
4. 信号処理装置（１）は、当該信号処理装置（１）が、較正機能（８）を有し、当該較正機能により、センサ素子の較正、およびまたは、その信号処理が、実行される又は実行され得るか、開始される又は開始され得るか、影響を及ぼすか又は及ぼし得るような方法で構成されるような方法で構成されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載のセンサシステム。
5. 信号処理装置（１）が、少なくとも１つのマイクロプロセッサにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載のセンサシステム。
6. インターフェース装置（２）は、規定されたやり方で情報を機能的装置（３）に供給し且つ規定された形式で双方向情報交換を可能にするインターフェースプログラムおよびまたはバスとして構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載のセンサシステム。
7. センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および少なくとも１つの車輪速度センサをセンサ素子（４）として有し、さらに、少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、少なくとも１つの光学スピードセンサ、およびまたは、位置の検出のための少なくとも１つの人工衛星航法装置を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載のセンサシステム。
8. センサ素子（４）および信号処理装置（１）、および、インターフェース装置（２）は、少なくとも一次の測定量、および導出された測定量が、規定された時間区間において、およびまたは、規定された最小の応答時間で機能的な装置（３）に提供されるような方法で、構成され、相互に接続されることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載のセンサシステム。
9. センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子（４）は、相互に直接接続され、かつ、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置（１）に接続され、第１のセンサ素子は、センサ素子のこのグループの、スレーブセンサ素子としての、少なくとも１つのさらなるセンサ素子と通信する、マスタセンサ素子として、構成されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項記載のセンサシステム。
10. センサ素子のグループは、マスタセンサ素子であって、少なくとも１つの一次の測定量が、同一のタイプの少なくとも１つの導出された測定量と既に比較され、およびまたは、冗長な一次の測定量が、相互に比較され、これらの測定量が、複数のセンサ素子によって全体として提供され、この少なくとも１つの測定量比較の結果、およびまたは、この方法において確証された少なくとも一つの一次の測定量およびまたは導出された測定量が、信号処理装置（１）に供給されるような方法で、構成されることを特徴とする請求項９記載のセンサシステム。
11. 複数の、または特にすべてのセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、さらに、それらのセンサ素子は、相互に接続され、かつセンサ素子のネットワークを形成し、さらには、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定量およびまたは導出された測定量を少なくとも部分的に相互に交換し、さらにまた、これらのセンサ素子は、少なくとも、測定量およびまたは導出された測定量を確証するようなやり方で構成され、さらに、センサ素子のネットワークは、信号処理装置（１）に接続され、さらに、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定量及び導出された測定量が、信号処理装置（１）に少なくとも部分的に伝送されることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項記載のセンサシステム。
12. 信号処理装置（１）は、単一のマイクロプロセッサのみを有し、さらに、信号処理機能（５、６、７、８、９）は、単一のマイクロプロセッサによってのみ処理されることを特徴とする請求項１０から１１のいずれか１項記載のセンサシステム。

Images