DE102021131083A1

DE102021131083A1 - Diagnose eines zustands einer eingangsenergie für eine elektrische servolenkung

Info

Publication number: DE102021131083A1
Application number: DE102021131083.0A
Authority: DE
Inventors: Julie A. Kleinau; Steven J. Collier-Hallman; Nicholas Gizinski; David M. Williams
Original assignee: Steering Solutions IP Holding Corp
Current assignee: Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2022-06-02
Also published as: US20220169307A1; CN114578254A

Abstract

Ein Verfahren zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor Energie bereitstellt, umfasst: Anlegen eines Energieimpulses an den Motor unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung; Messen einer Antwort auf den Energieimpuls; Berechnen einer Metrik, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls; Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und Ausführen einer Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung. Die Aktion kann eines oder mehr umfassen von: Beschränken einer Ausgabeenergie, die dem Motor zugeführt wird; Erzeugen eines Diagnosefehlercodes; und/oder Benachrichtigen eines Bedieners über den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung.

Description

QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANWENDUNGEN
Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 63/119,579, die am 30. November 2020 eingereicht wurde und hierin vollständig durch Bezugnahme aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenbarung bezieht sich auf Elektromotoren und insbesondere auf eine Detektion eines verschlechterten Zustands einer Eingangsenergieversorgung für einen Motor und auf ein Steuern des Motors mit der Eingangsenergie in einem verschlechterten Zustand.
HINTERGRUND
Ein Fahrzeug wie beispielsweise ein Auto, ein Truck, ein SUV, ein Crossover, ein Minivan, ein Wasserfahrzeug, ein Flugzeug, ein Geländewagen, ein Wohnmobil oder andere geeignete Fahrzeuge umfassen typischerweise eine oder mehrere elektrische Maschinen wie beispielsweise Elektromotoren und dergleichen. Beispielsweise kann das Fahrzeug einen oder mehrere Motoren umfassen, die dazu konfiguriert sind, verschiedene Aspekte eines Lenksystems des Fahrzeugs zu steuern.
Ein Hochleistungskabelbaum und -konnektor können einen Motorcontroller für einen oder mehrere Motoren des Lenksystems mit elektrischer Energie von einem Fahrzeugelektriksystem (beispielsweise einer Batterie und/oder einer Lichtmaschine) versorgen.
Über die Lebensdauer des Fahrzeugs können sich die Eigenschaften der Hochleistungsverbindung verschlechtern, was zu einem eventuellen Verlust von Eingangsenergie führt, welche dazu ausreicht, die gewünschte elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, um die Lenkunterstützung oder Lenkwinkelfunktion bereitzustellen. Diese Verschlechterung ist als eine effektive Steigerung des Widerstands des Leistungskonnektors oder -kabelbaums beobachtbar. Beim Versuch, diese elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, wird die Aufnahme des Versorgungsstroms durch den erhöhten Widerstand der Hochleistungsverbindung oder des Hochleistungskabelbaums einen großen Spannungsabfall zwischen der Fahrzeugversorgung und dem Motorcontroller verursachen, was dazu führen kann, dass die Gesamtspannung am Motorcontrollereingang klein genug ist, um zu einem „Ausschalten“ oder einem „Ausfall des Betriebszustands“ zu führen, was zu einem Funktionsverlust wie beispielsweise einem Verlust an Unterstützung in einem elektrischen Servolenksystem (EPS-System) und/oder einem Verlust an Winkelsteuerung in einem fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystem (ADAS) oder einem Steer-by-Wire-System (SbW-System) führen kann.
ZUSAMMENFASSUNG
Diese Offenbarung bezieht sich allgemein auf ein Diagnostizieren einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor in einem Fahrzeug Energie bereitstellt.
Ein Aspekt der offenbarten Ausführungsformen umfasst ein Verfahren zum Diagnostizieren einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor Energie bereitstellt. Das Verfahren umfasst ein Anlegen eines Energieimpulses an den Motor unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung; ein Messen einer Antwort auf den Energieimpuls; ein Berechnen einer Metrik, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls; ein Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und ein Ausführen einer Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung.
Ein weiterer Aspekt der offenbarten Ausführungsformen umfasst ein System zum Diagnostizieren einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor in einem Fahrzeug Energie bereitstellt. Das System umfasst einen Prozessor. Der Speicher umfasst Anweisungen, die bei Ausführung durch den Prozessor den Prozessor dazu veranlassen: unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung einen Energieimpuls an den Motor anzulegen; eine Antwort auf den Energieimpuls zu messen; auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls eine Metrik zu berechnen, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik zu ermitteln, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und eine Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auszuführen.
Diese und weitere Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden in der folgenden detaillierten Beschreibung der Ausführungsformen, den beigefügten Ansprüchen und den zugehörigen Figuren offenbart.
Figurenliste
Die Offenbarung wird am besten aus der folgenden detaillierten Beschreibung verstanden, wenn sie in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen gelesen wird. Es wird betont, dass nach gängiger Praxis die verschiedenen Merkmale der Zeichnungen nicht maßstabsgetreu sind. Vielmehr sind die Abmessungen der verschiedenen Merkmale zur Verdeutlichung beliebig vergrößert oder verkleinert.

1 veranschaulicht allgemein ein elektronisches Servolenksystem gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung.
2 veranschaulicht allgemein einen Controller gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren zum Steuern eines Motors gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
4A - 4C zeigen ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren zum Steuern eines Motors gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren zum Diagnostizieren einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor in einem Fahrzeug Energie bereitstellt, gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Diskussion bezieht sich auf verschiedene Ausführungsformen der Offenbarung. Obwohl eine oder mehrere dieser Ausführungsformen bevorzugt sein kann bzw. können, sollten die offenbarten Ausführungsformen nicht so interpretiert oder anders verwendet werden, dass der Umfang der Offenbarung einschließlich der Ansprüche eingeschränkt wird. Zusätzlich wird ein Fachmann verstehen, dass die folgende Beschreibung breite Anwendung findet und die Diskussion einer jeden Ausführungsform nur beispielhaft für die Ausführungsform sein soll und den Umfang der Offenbarung einschließlich der Ansprüche nicht auf diese Ausführungsform beschränken soll.
Wie beschrieben, umfasst ein Fahrzeug, wie beispielsweise ein Auto, ein Truck, ein SUV, ein Crossover, ein Minivan, ein Wasserfahrzeug, ein Flugzeug, ein Geländewagen, ein Wohnmobil oder andere geeignete Fahrzeuge typischerweise einen oder mehrere elektrische Maschinen, wie beispielsweise Elektromotoren und dergleichen. Beispielsweise kann das Fahrzeug einen oder mehrere Motoren umfassen, die dazu konfiguriert sind, verschiedene Aspekte eines Lenksystems des Fahrzeugs zu steuern.
Ein Hochleistungskabelbaum und -konnektor können einen Motorcontroller für einen oder mehrere Motoren des Lenksystems mit elektrischer Energie von einem Fahrzeugelektriksystem (beispielsweise einer Batterie und/oder einer Lichtmaschine) versorgen.
Über die Lebensdauer des Fahrzeugs können sich die Eigenschaften der Hochleistungsverbindung verschlechtern, was zu einem eventuellen Verlust von Eingangsenergie führen kann, welche ausreicht, um die gewünschte elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, um die Lenkunterstützung oder Lenkwinkelfunktion bereitzustellen. Diese Verschlechterung ist als eine effektive Steigerung des Widerstands des Leistungskonnektors oder -kabelbaums beobachtbar. Beim Versuch, diese elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, wird die Aufnahme des Versorgungstroms durch den erhöhten Widerstand der Hochleistungsverbindung oder des Hochleistungskabelbaums einen großen Spannungsabfall zwischen der Fahrzeugversorgung und dem Motorcontroller verursachen, was dazu führen kann, dass die Gesamtspannung am Motorcontrollereingang klein genug ist, um zu einem „Ausschalten“ oder einem „Ausfall des Betriebszustands“ zu führen, was zu einem Funktionsverlust wie beispielsweise einem Verlust an Unterstützung in einem elektrischen Servolenksystem (EPS-System) und/oder einem Verlust an Winkelsteuerung in einem fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystem (ADAS) oder einem Steer-by-Wire-System (SbW-System) führen kann.
Ein Fahrzeugsystem wie beispielsweise ein EPS-System, ein ADAS, ein SbW-Lenksystem und dergleichen können mechanische Energie durch Verwendung eines elektromechanischen Aktuators liefern, der einen Elektromotor und ein Steuerungsmodul umfasst. Eingangsenergie für den Aktuator wird durch einen Hochleistungskabelbaum und -konnektor geliefert, der das Fahrzeugelektriksystem (beispielsweise die Batterie und/oder die Lichtmaschine) mit dem EPS-Steuerungsmodul verbindet.
Über die Lebensdauer des Lenksystems können sich die Hochleistungsverbindungseigenschaften in dem Fahrzeug verschlechtern, was zu einem eventuellen Verlust an Eingangsenergie führt, die benötigt wird, um die gewünschte elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, um die Lenkunterstützung oder die Lenkwinkelfunktion bereitzustellen. Diese Verschlechterung ist als eine effektive Steigerung des Widerstands des Leistungskonnektors oder -kabelbaums beobachtbar. Beim Versuch, diese elektromechanische Ausgangsenergie zu liefern, wird die Versorgungstromaufnahme durch den erhöhten Widerstand der Hochleistungsverbindung (oder -kabelbaums) einen großen Spannungsabfall zwischen der Fahrzeugversorgung und dem EPS-Steuerungsmodul verursachen, was dazu führen kann, dass die Gesamtspannung an dem Steuerungsmoduleingang klein genug ist, um zu einem „Ausschalten“ oder einem „Ausfall des Betriebszustands“ des Lenkcontrollers zu führen, was zu einem Funktionsverlust (Verlust an Unterstützung in einem EPS-System, Verlust an Winkelsteuerung in einem ADAS oder SbW-System) führt.
In einigen Ausführungsformen ist es wünschenswert, diesen verschlechterten Zustand zu detektieren und den elektromechanischen Ausgangsenergiebefehl zu begrenzen, um die benötigte Eingangsenergie zu reduzieren und einen Funktionsverlust des Lenksystems, wie beispielsweise einen Verlust an Unterstützung in einem EPS-System oder einen Verlust an Winkelsteuerung in einem ADAS oder SbW-System) zu verhindern. Obwohl die Leistung reduziert werden würde, kann dies im Vergleich zu einem vollständigen Verlust der Unterstützungs- oder Winkelsteuerungsfunktion ein bevorzugter Fehlermodus sein.
Laufzeitdiagnosen zum Überwachen des Verbindungszustands sind möglich. Allerdings können derartige Laufzeitdiagnosen eine Addition von zusätzlichen Sensorsignalen (wie beispielsweise einer Batteriestrommessschaltung) erfordern oder von Fahrzeugsignalen, welche in dem EPS-/SbW-System (z. B. eine Batteriespannung) nicht leicht verfügbar sind. Ferner können diese erhebliche Prozessorressourcen benötigen. Laufzeitdiagnoseverfahren können ferner ein signifikantes Motordrehmoment ungleich null benötigen, um ordnungsgemäß zu funktionieren.
In einigen Ausführungsformen ist ein Verfahren wünschenswert, das eine Verschlechterung der Eingangsenergieverbindung (oder des Eingangsenergiekabelbaums) unter Verwendung von ausschließlich verfügbaren Signalen in dem bestehenden Steuerungsmodul und der bestehenden Steuerungssoftware ermittelt. Es ist wünschenswert, die Möglichkeit zu haben, diesen Zustand in einem Null-Motordrehmomentzustand beim Start zu ermitteln. Es ist wünschenswert, eine Antwort zu haben, wonach die Energiemanagementfunktion des Lenksystems die Ausgangsenergie begrenzt, um die Eingangsenergie zu begrenzen, welche während dieses Zustands aufgenommen wird, um einen Abfall der Versorgungsspannung zu verhindern, der groß genug ist, um das EPS-/SbW-Steuerungsmodul auszuschalten, was zu einem Funktionsverlust führt. Es ist wünschenswert, eine Form von Fahrerwarnung entweder durch die reduzierte Leistung oder durch einen Fehlercode und möglicherweise durch eine Fehlerlampe zu haben.
In einigen Ausführungsformen weist eine Startdiagnose für eine Eingangsenergiezustandsfunktion einer elektrischen Servolenkung der vorliegenden Offenbarung die folgenden Eigenschaften auf: sie kann als eine einmalige Startdiagnose ausgeführt werden; und sie kann basierend auf einem Impuls/Antwortmessung/Aktion-Ansatz arbeiten.

- Für ein EPS-System: elektrische Energie wird den Motorphasen zugeführt und die Antwort wird gemessen. Die zugeführte Energie beträgt V*I (Vektorgrößen der zugeführten Motorspannung und des zugeführten Motorstroms). Die zugeführte elektrische Energie ist derart, um ein Null-Drehmoment zu erzeugen. Die Messung der Antwort ist die Spannung am Steuerungsmoduleingang (Brückenspannung). Die Aktion ist das Anwenden einer Ausgangsenergiegrenze und einer Fahrerbenachrichtigung, wenn die berechnete Metrik der Messung einen gegebenen Schwellenwert oder gegebene Schwellenwerte überschreitet.
- Für ADAS und SbW-Systeme: elektrische Energie wird an die Motorphasen angelegt und die Antwort(en) wird (werden) gemessen. Die zugeführte elektrische Energie entspricht nicht notwendigerweise einer Art Null-Drehmoment. Wenn die zugeführte elektrische Energie ausschließlich den Eingangsenergiezustand messen soll, wird elektrische Energie, welche zu einem Null-Drehmoment führt, zugeführt und die Messung der Antwort ist die Spannung am Steuerungsmoduleingang (Brückenspannung). Wenn gleichzeitig ein zusätzlicher Wunsch besteht, eine Robustheit der mechanischen Verbindung oder einen Zustand der Leistungselektronik zu prüfen, dann wird elektrische Energie zugeführt, die zu einem Motordrehmoment ungleich null führt, und die Messung der Antwort umfasst zusätzlich zu der Brückenspannung einen Motorwellenwinkel. Wenn die berechnete(n) Metrik(en) der Messung einen definierten Schwellenwert (Schwellenwerte) überschreitet, kann die Aktion eine Ausgangsenergiebegrenzung und eine Fahrerbenachrichtigung umfassen und wenn der Motor fehlerhaft läuft, könnte die Aktion das Fahrzeug am Bewegen hindern.

In einigen Ausführungsformen verwendet die Diagnose die Eigenschaft einer PMSM (Permanentmagnetsynchronmaschine-SPM), bei der ein Motorstrom nur über die Längsachsen (Id) befohlen werden kann, mit einem Null-Motorstrombefehl auf der Quadraturachse (Iq), der kein Motordrehmoment erzeugt und deshalb keine Handradbewegung erzeugen sollte. In einigen Ausführungsformen kann ein Iq-Impuls beispielsweise verwendet werden, wenn ein Ausgangsdrehmoment oder eine Bewegung gewünscht ist. Dies kann speziell in einem ADAS oder SbW-System wünschenswert sein. Jede für das betreffende System als wünschenswert erachtete Kombination von Iq und Id liegt im Umfang der vorliegenden Offenbarung.
In einigen Ausführungsformen verwendet die Diagnose bestehende Signale, die in einem Lenksteuerungssystem, wie beispielsweise einem EPS- oder SbW-System verfügbar sind.
In einigen Ausführungsformen umfasst eine Startdiagnose: ein Anlegen eines Impulses, eine Detektion einer Antwort und ein Vornehmen einer Aktion. Der Impuls kann ein Anlegen von elektrischer Energie an den Motor umfassen. Die Aktion kann abhängig von den Anforderungen einer gegebenen Produktlinie oder Systemarchitektur sein. Die vorliegende Offenbarung stellt für die Verwendung eines Motors ein Anlegen eines Stroms bereit, der kein Drehmoment erzeugt, um eine messbare Antwort auszulösen, die durch einen Fahrer nicht wahrnehmbar sein kann). In einigen Ausführungsformen benötigt die Fachdiagnose keine Batteriestrommessungsschaltung oder Fahrzeugbatteriespannung. In einigen Ausführungsformen umfasst die Fachdiagnose die Verwendung einer Energiemanagement-Versorgungsstrombegrenzung-Schnittstelle, um auf eine Zustandsmetrik zu reagieren und eine Ausgangsenergie, nicht nur ein Unterstützungsdrehmoment, zu begrenzen.
1 veranschaulicht allgemein ein elektrisches Servolenksystem (EPS-System) 40 gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung. Ein Lenkmechanismus 36 umfasst ein System vom Zahnstangen-und-Ritzel-Typ und eine (nicht gezeigte) Zahnstange in dem Gehäuse 50 und ein (ebenfalls nicht gezeigtes) Ritzelgetriebe, das unter einem Getriebegehäuse 52 angeordnet ist. Wenn die Bedienereingabe, die nachstehend als ein Lenkrad 26 (z. B. ein Handrad und dergleichen) bezeichnet wird, gedreht wird, dreht sich die obere Lenkwelle 29 und die untere Lenkwelle 51, die mit der oberen Lenkwelle 29 durch ein Universalgelenk 34 verbunden ist, dreht das Ritzelgetriebe. Die Drehung des Ritzelgetriebes bewegt die Zahnstange, die die Spurstangen 38 (nur eine gezeigt) bewegt, welche wiederum die Achsschenkelbolzen 39 (nur einer gezeigt) bewegen, die ein lenkbares Rad (Räder) 44 (nur eines gezeigt) drehen.
Lenkunterstützung wird durch das Steuerungssystem bereitgestellt, das allgemein durch Bezugszeichen 24 gekennzeichnet ist und den Controller 16 und eine elektrische Maschine umfasst, die einen Permanentmagnetsynchronmotor umfasst, und die nachstehend als Motor 19 bezeichnet wird. Der Controller 16 wird durch die Fahrzeugenergieversorgung 10 durch einen Kabelbaum 12 versorgt. Der Kabelbaum 12 kann eine oder mehrere Leitungen wie beispielsweise Längen an Kabeln, Bussträngen, etc. umfassen. In einigen Ausführungsformen umfasst der Kabelbaum 12 einen oder mehrere Konnektoren wie beispielsweise Kabelstecker, Steckdosen, Steckverbinder, Kabelschuhe, Verdrahtungsklemmen, etc. Der Controller 16 empfängt von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 17 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 14, das repräsentativ für die Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ein Lenkwinkel wird durch einen Positionssensor 32 gemessen, der ein optischer Codierungssensor, ein Sensor mit variablem Widerstand oder jeder andere geeignete Typ von Positionssensor sein kann und dem Controller 16 ein Positionssignal 20 liefert. Eine Motorgeschwindigkeit kann mit einem Tachometer oder jedem anderen Gerät gemessen werden und als ein Motorgeschwindigkeitssignal 21 an den Controller 16 übermittelt werden. Eine als ω_m gekennzeichnete Motorgeschwindigkeit kann gemessen und/oder berechnet werden. Beispielsweise kann die Motorgeschwindigkeit ω_m als die Änderung der Motorposition θ berechnet werden, wie sie durch einen Positionssensor 32 über ein vorgegebenes Zeitintervall gemessen wird. Beispielsweise kann die Motorgeschwindigkeit ω_m als die Ableitung der Motorposition θ aus der Gleichung ω_m = Δθ/Δt ermittelt werden, wobei Δt die Abtastzeit ist und Δθ die Änderung der Position während des Abtastintervalls ist. Alternativ kann die Motorgeschwindigkeit aus einer Motorposition als die Zeitrate der Positionsänderung abgeleitet werden. Es ist zu verstehen, dass es zahlreiche bekannte Methoden zum Berechnen der Funktion einer Ableitung gibt.
Wenn das Lenkrad 26 gedreht wird, erfasst ein Drehmomentsensor 28 das durch den Fahrzeugbediener auf das Lenkrad 26 aufgebrachte Drehmoment. Der Drehmomentsensor 28 kann einen (nicht gezeigten) Torsionsstab und einen (ebenfalls nicht gezeigten) Sensor mit variablem Widerstand umfassen, der ein variables Drehmomentsignal 18 an den Controller 16 ausgibt, das mit dem Grad an Verdrehung am Torsionsstab in Beziehung steht. Obwohl dies ein Typ von Drehmomentsensor ist, reicht jedes andere geeignete drehmomenterfassende Gerät aus, das mit bekannten Signalverarbeitungstechniken verwendet wird. In Reaktion auf die unterschiedlichen Eingaben sendet der Controller 16 einen Befehl 22 an den Motor 19, der eine Drehmomentunterstützung an das Lenksystem mittels einer Schnecke 47 und eines Schneckengetriebes 48 liefert, wodurch Drehmomentunterstützung an die Fahrzeuglenkung bereitgestellt wird.
Es sollte beachtet werden, dass, obwohl die offenbarten Ausführungsformen unter Verweis auf eine Motorsteuerung für elektrische Lenkapplikationen beschrieben werden, es zu verstehen ist, dass solche Verweise nur veranschaulichend sind und die offenbarten Ausführungsformen auf jede Motorsteuerungsapplikation angewendet werden können, die einen elektrischen Motor beispielsweise zum Lenken, zur Ventilsteuerung und dergleichen einsetzt. Ferner können die Verweise und Beschreibungen hierin auf viele Formen von Parametersensoren einschließlich, aber nicht ausschließlich, Drehmomentsensoren, Positionssensoren, Geschwindigkeitssensoren und dergleichen angewendet werden. Es sollte ferner beachtet werden, dass ein Verweis hierin auf elektrische Maschinen einschließlich, aber nicht ausschließlich, Motoren nachstehend der Kürze und Einfachheit halber nur als Verweis auf Motoren ohne Einschränkung gemacht wird.
In dem Steuerungssystem 24 wie abgebildet verwendet der Controller 16 das Drehmoment, die Position und die Geschwindigkeit und dergleichen, um einen Befehl (Befehle) zu berechnen, um die erforderliche Ausgangsenergie zu liefern. Das Steuerungssystem 24 kann beispielsweise eine EPS-, SbW- und/oder Lenksteuerung für ADAS-Anwendungen bereitstellen. Der Controller 16 ist in Verbindung mit den unterschiedlichen Systemen und Sensoren des Motorsteuerungssystems angeordnet. Der Controller 16 empfängt Signale von jedem der Systemsensoren, quantifiziert die empfangene Information und stellt ein Ausgangsbefehlssignal (Ausgangsbefehlssignale) in Reaktion darauf bereit, in diesem Beispiel beispielsweise an den Motor 19. Der Controller 16 ist dazu konfiguriert, die entsprechende(n) Spannung(en) durch einen (nicht gezeigten) Inverter zu entwickeln, der optional in den Controller 16 eingebunden sein kann und hierin als Controller 16 bezeichnet wird, sodass beim Anlegen an den Motor 19 das gewünschte Drehmoment oder die gewünschte Position erzeugt wird. In einem oder mehreren Beispielen arbeitet der Controller 16 in einem Feedback-Steuerungsmodus als ein Stromregler, um den Befehl 22 zu erzeugen. Alternativ arbeitet der Controller 16 in einem oder mehreren Beispielen in einem Feedforward-Steuerungsmodus, um den Befehl 22 zu erzeugen. Da diese Spannungen mit der Position und Geschwindigkeit des Motors 19 und dem gewünschten Drehmoment in Beziehung stehen, werden die Position und/oder Geschwindigkeit des Rotors und das aufgebrachte Drehmoment durch einen Bediener ermittelt. Ein Positionsencoder ist mit der Lenkwelle 51 verbunden, um die Winkelposition θ zu detektieren. Der Encoder kann die Drehposition basierend auf einer optischen Detektion, Magnetfeldveränderungen oder anderen Methoden erfassen. Typische Positionssensoren umfassen Potentiometer, Resolver, Synchros, Encoder und dergleichen sowie Kombinationen von mindestens einem der vorstehenden. Der Positionsencoder gibt ein Positionssignal 20 aus, das die Winkelposition der Lenkwelle 51 und damit die des Motors 19 angibt.
Ein gewünschtes Drehmoment kann durch einen oder mehrere Drehmomentsensoren 28 ermittelt werden, die Drehmomentsignale 18 übermitteln, die ein aufgebrachtes Drehmoment angeben. Eine oder mehrere beispielhafte Ausführungsformen umfassen solch einen Drehmomentsensor 28 und das (die) Drehmomentsignal(e) 18 daraus, beispielsweise in Reaktion auf einen übereinstimmenden Torsionsstab, T-Stab, eine Feder oder eine ähnliche (nicht gezeigte) Vorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Antwort bereitzustellen, die das aufgebrachte Drehmoment angibt.
In einem oder mehreren Beispielen ist ein Temperatursensor 23 an dem Motor 19 positioniert. Der Temperatursensor 23 kann dazu konfiguriert sein, direkt eine Temperatur des Erfassungsabschnitts des Motors 19 zu messen. Der Temperatursensor 23 übermittelt ein Temperatursignal 25 an den Controller 16, um die hierin beschriebene Verarbeitung und Kompensation zu vereinfachen. Typische Temperatursensoren umfassen Thermoelemente, Thermistoren, Thermostate und dergleichen sowie Kombinationen, welche zumindest einen der vorstehenden Sensoren umfassen, die bei geeigneter Platzierung ein kalibrierbares Signal bereitstellen, das proportional zu der jeweiligen Temperatur ist.
Unter anderem werden das Positionssignal 20, das Geschwindigkeitssignal 21 und ein Drehmomentsignal (Drehmomentsignale) an den Controller 16 angelegt. Der Controller 16 verarbeitet alle Eingangssignale, um Werte zu erzeugen, welche jedem der Signale entsprechen, die zu einem Rotorpositionswert, einem Motorgeschwindigkeitswert und einem Drehmomentwert führen, die für die Verarbeitung in den Algorithmen wie hierin beschrieben zur Verfügung stehen. Messsignale wie die oben erwähnten werden ferner häufig nach Belieben linearisiert, kompensiert und gefiltert, um die Eigenschaften zu verstärken oder unerwünschte Eigenschaften des erhaltenen Signals zu eliminieren. Beispielsweise können die Signale linearisiert werden, um die Verarbeitungsgeschwindigkeit zu verbessern oder um einen großen dynamischen Bereich des Signals anzusprechen. Zusätzlich kann eine frequenz- oder zeitbasierte Kompensation und Filterung verwendet werden, um Rauschen zu eliminieren oder unerwünschte Spektraleigenschaften zu verhindern.
Um die beschriebenen Funktionen und gewünschte Verarbeitung sowie die Berechnungen dafür (beispielsweise bei der Identifikation von Motorparametern, bei einem Störungsalgorithmus (Störungsalgorithmen) und dergleichen) durchzuführen, kann der Controller 16 einen Prozessor (Prozessoren), einen Computer (Computer), DSP(s), einen Speicher, (ein) Register, einen Zeitablauf, eine Unterbrechung (Unterbrechungen), eine Kommunikationsschnittstelle (-schnittstellen), Eingabe/Ausgabe-Signal-Schnittstellen und dergleichen sowie Kombinationen mit mindestens einem davon umfassen, aber er ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Controller 16 eine Eingabesignalverarbeitung und -filterung umfassen, um eine genaue Abtastung und Umwandlung oder Erfassung solcher Signale von den Kommunikationsschnittstellen zu ermöglichen.
In einigen Ausführungsformen kann ein Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem (ADAS) oder ein Steer-by-Wire-System (SbW-System) umfassen, das, wie beschrieben und in 1 gezeigt, ähnlich oder identisch zu dem EPS-System 40 sein kann. In einigen Ausführungsformen kann solch ein ADAS oder SbW-System kein Lenkrad 26 oder ein Lenkrad 26 ohne physische Verbindung zum lenkbaren Rad (Rädern) 44 umfassen. In einigen Ausführungsformen kann ein (nicht gezeigter) Feedback-Aktuator dem Lenkrad 26 ein Feedbackdrehmoment bereitstellen, um ein Gefühl eines von dem lenkbaren Rad (Rädern) 44 übermittelten Drehmoments zu simulieren. In einigen Ausführungsformen kann ein ADAS oder SbW-System in einigen Modi betrieben werden, in denen ein Drehmoment durch den Motor 19 auf das (die) lenkbare(n) Rad (Räder) 44 aufgebracht wird und in denen kein entsprechendes Feedbacksignal generiert oder an das Lenkrad 26 übermittelt wird.
Wie beschrieben kann das EPS-System 40 mit einem Fahrzeug verbunden sein. Das Fahrzeug kann eine Vielzahl von Controllern und/oder elektronischen Steuerungseinheiten umfassen. Wie allgemein in 2 veranschaulicht ist, kann das Fahrzeug einen Controller 100 umfassen. Der Controller 100 kann jeden geeigneten Controller umfassen. Beispielsweise kann der Controller 100 dem Controller 16 ähnliche Merkmale umfassen. Der Controller 100 kann dazu konfiguriert sein, beispielsweise verschiedene Aspekte des Fahrzeugs wie beispielsweise einen Aspekt des EPS-Systems 40 und/oder andere geeignete Merkmale oder Komponenten des Fahrzeugs zu steuern. Der Controller 100 kann einen Prozessor 102 und einen Speicher 104 umfassen. Der Controller 100 kann während eines Systemstarts einen Energieimpuls an den Motor anlegen; eine Antwort auf das Anlegen des Energieimpulses an den Motor messen; auf Basis der Reaktion auf das Anlegen des Energieimpulses eine Metrik berechnen, die einen Status einer Eingangsenergieversorgung angibt. Die Metrik, die den Status der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik vergleichen, um einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln; und eine Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ausführen.
Der Prozessor 102 kann jeden geeigneten Prozessor wie beispielsweise die hierin beschriebenen umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann der Controller 100 jede geeignete Anzahl an Prozessoren zusätzlich zum oder anstelle des Prozessors 102 umfassen. Der Speicher 104 kann eine einzelne Platte oder eine Vielzahl von Platten (z. B. Festplatten) umfassen und umfasst ein Speichermanagementmodul, das eine oder mehrere Partitionen innerhalb des Speichers 104 managt. In einigen Ausführungsformen kann der Speicher 104 einen Flashspeicher, einen Halbleiterspeicher (Festplattenspeicher) oder dergleichen umfassen. Der Speicher 104 kann einen Random Access Memory (RAM), einen Read-Only Memory (ROM) oder eine Kombination davon umfassen. Der Speicher 104 kann Anweisungen umfassen, die bei Ausführung durch den Prozessor 102 den Prozessor 102 dazu veranlassen, zumindest verschiedene Funktionen des Fahrzeugs zu steuern.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren 200 zum Steuern eines Motors 19 gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Das Verfahren 200 kann durch den Controller 100 gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausgeführt werden. Wie in Anbetracht der Offenbarung zu erkennen ist, ist die Reihenfolge der Schritte innerhalb des Verfahrens nicht auf die in 3 dargestellte sequentielle Ausführung beschränkt, sondern kann je nach Anwendbarkeit und in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in einer oder mehreren unterschiedlichen Reihenfolgen durchgeführt werden.
In 202 beginnt das Verfahren 200 durch Eintritt in einen Betriebszustand. Beispielsweise kann der Controller 100 ein ausführendes Verfahren 200 während eines Systemstarts wie beispielsweise eines Fahrzeugstarts oder eines Vorgangs zur Energieversorgung von Zubehör beginnen. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 200 als Teil einer Initialisierungsfunktion (Init-Funktion) zu Beginn eines „Betriebs“-Zustands eines Steuerungssystems 24 ausgeführt werden.
In 204 stellt das Verfahren 200 dem Motor 19 einen Impuls in Form von elektrischer Energie bereit. Beispielsweise kann der Controller 100 in einigen Ausführungsformen einen Inverter dazu veranlassen, die Motorphasen des Motors 19 mit elektrischer Energie V*I (Vektorgrößen der zugeführten Motorspannung und des zugeführten Motorstroms) zu versorgen. In einigen Ausführungsformen, beispielsweise in ADAS und SbW-Anwendungen veranlasst die dem Motor 19 zugeführte elektrische Energie den Motor 19 dazu, ein Motordrehmoment ungleich null zu erzeugen. In einigen Ausführungsformen wie beispielsweise in EPS-Anwendungen ist die zugeführte elektrische Energie derart, dass der Motor 19 dazu veranlasst wird, ein Null-Drehmoment zu erzeugen. Beispielsweise kann ein Motor 19 vom Typ Permanentmagnetsynchronmaschine (PMSM) mit einem Motorstrom ausschließlich auf der Direktachse (Id), mit einem Null-Motorstrombefehl auf der Quadraturachse (Iq) versorgt werden, der kein Motordrehmoment erzeugt und deshalb keine Handradbewegung erzeugen sollte. In einigen Ausführungsformen wird ein Drehmomentbefehl an den Motor 19 gleich null gehalten, während die elektrische Energieerregung zugeführt wird.
In 206 misst das Verfahren 200 eine Antwort auf das Anlegen des Energieimpulses an den Motor 19. Beispielsweise kann der Spannungseingang an einem Energieeingang des Controllers 16 gemessen werden, an dem der Controller 16 Energie von der Fahrzeugenergieversorgung 10 über den Kabelbaum 12 empfängt, während der Energieimpuls an den Motor 19 angelegt wird. In einigen Ausführungsformen, beispielsweise in denen die dem Motor 19 zugeführte elektrische Energie den Motor 19 dazu veranlasst, ein Drehmoment ungleich null zu erzeugen, umfasst die gemessene Antwort in Schritt 206 einen Motorwinkel des Motors 19.
In 208 berechnet das Verfahren 200 auf Basis der Antwort auf das Anlegen des Energieimpulses eine Antwortmetrik. Die Antwortmetrik kann ferner einfach eine „Metrik“ genannt werden. Die Antwortmetrik kann einen Status einer Eingangsenergieversorgung angeben, wie beispielsweise die Energie, die dem Controller 16 von der Fahrzeugenergieversorgung 10 über den Kabelbaum 12 zugeführt wird. Beispielsweise kann der Controller 100 eine Senkung der Eingangsspannung messen, die aus der Versorgung von elektrischer Energie zum Motor 19 resultiert, und einen Betrag dieser Senkung mit einer vorbestimmten Konstanten multiplizieren, um die Antwortmetrik zu berechnen. In einigen Ausführungsformen kann die Antwortmetrik proportional zu einem geschätzten Widerstand der Energieversorgung zum Controller 16 sein. In einigen Ausführungsformen kann die Antwortmetrik unproportional zu einem geschätzten Widerstand der Energieversorgung zum Controller 16 sein.
In 210 führt das Verfahren 200 eine Aktion auf Basis der Metrik aus. Beispielsweise kann der Controller 100 eine Aktion in Reaktion auf eine Ermittlung ausführen, dass die Metrik einen Fehler oder ein anderes Anzeichen eines verschlechterten Zustands angibt. Schritt 210 kann ein Vergleichen der Metrik, die den Status der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik umfassen, um zu ermitteln, ob die Metrik einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, und die Aktion kann nur in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ausgeführt werden. Die auszuführende Aktion oder Antwort kann von einem Wert oder Werten der Metrik abhängig sein. Auszuführende Aktionen können beispielsweise ein Erzeugen eines Diagnosefehlercodes (DTC), ein Begrenzen der Ausgangsenergie des Motors 19 und/oder ein Benachrichtigen eines Bedieners des Fahrzeugs umfassen. Ein Erzeugen des DTCs kann ein Speichern des DTCs in einem Speicher eines oder mehrerer elektronischer Steuereinheiten wie beispielsweise eines Antriebsstrang-Steuermoduls (PCM) oder eines EPS-Controllers umfassen. Andere zugehörige Daten wie beispielsweise ein Datum und eine Zeit der Erzeugung können mit dem DTC und zugehörigen Parametern und/oder Zuständen gespeichert werden. Ein Benachrichtigen des Bedieners des Fahrzeugs kann ein Einstellen einer Armaturenbrettwarnleuchte und/oder einer HMI-Nachricht umfassen, die angibt, dass eine Wartung erforderlich ist.
In 212 endet das Verfahren 200 durch ein Hochfahren des Motors 19 auf ein befohlenes Drehmoment. Beispielsweise kann Schritt 212 eine Wiederaufnahme eines funktionalen Betriebs durch das Steuerungssystem 24 umfassen. Solch ein funktionaler Betrieb kann durch die Aktion beeinträchtigt werden, beispielsweise in Fällen, in denen die Ausgangsenergie des Motors 19 begrenzt wird.
4A bis 4C zeigen ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren 300 zur Steuerung eines Motors 19 gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Das Verfahren 300 kann eine Variation und/oder eine spezifische Version des in 3 gezeigten Verfahrens 200 sein. Das Verfahren 300 kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung durch den Controller 100 ausgeführt werden. Wie angesichts der Offenbarung verstanden werden kann, ist die Reihenfolge der Schritte innerhalb des Verfahrens nicht begrenzt auf die in den 4A bis 4C veranschaulichte sequenzielle Ausführung, sondern kann in einer oder mehreren verschiedenen Reihenfolgen soweit zutreffend und in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung ausgeführt werden.
In 302 beginnt das Verfahren 300 mit einem Startereignis. Beispielsweise kann der Controller 100 mit einem Ausführen des Verfahrens 300 während eines Systemstarts wie beispielsweise eines Fahrzeugstarts oder eines Zubehörenergieversorgungsvorgangs beginnen. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren 300 als Teil einer Initialisierungsfunktion (Init-Funktion) zu Beginn eines „Betriebs“-Zustands eines Steuerungssystems 24 ausgeführt werden.
In 304 fordert das Verfahren 300 den Motor 19 dazu auf, ein Null-Drehmoment zu erzeugen. Beispielsweise kann der Controller 100 den Motor 19 dazu veranlassen, für eine Zeitdauer während des Verfahrens 300 in einem Zustand zu verweilen, in dem kein Drehmoment erzeugt wird. Der Motor 19 kann einen Motor in einem EPS-System und/oder einem SbW-System umfassen.
In 306 erregt das Verfahren 300 den Motor 19 mit einem Strom, der kein Drehmoment erzeugt. Beispielsweise kann der Controller 100 in einigen Ausführungsformen einen Inverter dazu veranlassen, die Motorphasen des Motors 19 mit elektrischer Energie V*I (Vektorgrößen der zugeführten Motorspannung und des zugeführten Motorstroms) zu versorgen.
In 308 misst das Verfahren 300 eine Brückenspannung. Die Brückenspannung kann eine Spannung zwischen Leitungen des Kabelbaums 12 sein, der den Controller 16 mit Energie von der Fahrzeugenergieversorgung 10 versorgt. Beispielsweise kann die Brückenspannung eine Spannung eines Energieversorgungseingangs von dem Kabelbaum 12 am Controller 16 sein, die gleichgerichtet und konvertiert oder auf andere Weise durch den Controller 16 gesteuert wird, um den Motor 19 zu versorgen. Alternativ oder zusätzlich kann die Brückenspannung eine Spannung über einer DC-Brücke innerhalb des Controllers 16 sein und einem Inverter zugeführt werden, der dem Motor 19 Wechselstrom bereitstellt.
In 310 evaluiert das Verfahren 300 einen elektrischen Energieverbrauch. Beispielsweise kann der Controller 100 eine Menge an durch den Motor 19 und den Controller 16 verbrauchter Energie auf Basis der Brückenspannung und der zugeführten Motorspannung und des dem Motor 19 zugeführten Motorstroms berechnen. Zusätzlich kann der Controller 100 die durch den Kabelbaum 12 verbrauchte Energie und in Kenntnis der Spannung einen Widerstand des Kabelbaums 12 berechnen. Durch ein Induzieren einer Stromlast durch den Motor 19 und einem Veranlassen einer Stromabnahme auf dem Kabelbaum 12 und in Anbetracht des Spannungsbrückeneffekts, kann das System und Verfahren der vorliegenden Offenbarung den Energieverbrauch auf dem Kabelbaum 12, der den Controller 16 versorgt, und/oder auf einer (nicht gezeigten) Motorleitungsverbindung evaluieren, die den Controller 16 und den Motor 19 elektrisch verbindet. Durch das Evaluieren des Energieverbrauchs auf dem Kabelbaum 12 und/oder der Motorleitungsverbindung kann der Controller 16 effektiv einen Widerstand des Kabelbaums 12 und/oder der Motorleitungsverbindung evaluieren. Die Motorleitungsverbindung kann eine oder mehrere Leitungen wie beispielsweise Kabel oder Stromschienen und/oder einen oder mehrere Konnektoren wie beispielsweise Kabelstecker, Steckdosen, Steckverbinder, Kabelschuhe, Verdrahtungsklemmen, etc. umfassen.
In 312 führt das Verfahren 300 eine Gesundheitszustandsbewertung (SoH-Bewertung) durch. Beispielsweise kann der Controller 100 einen vorläufigen SoH-Wert auf Basis des elektrischen Energieverbrauchs, des Kabelbaumwiderstands und/oder der Brückenspannung berechnen. Alternativ oder zusätzlich kann der Controller 100 einen neuen SoH-Wert auf Basis des vorläufigen SoH-Werts in Kombination mit einem oder mehreren anderen Faktoren wie beispielsweise einem erwarteten SoH-Wert und/oder einem oder mehreren vorherigen SoH-Werten ermitteln.
In 314 ermittelt das Verfahren 300 den erwarteten SoH. Der erwartete SoH kann ferner Grund-SoH genannt werden. Beispielsweise kann der Controller 100 den erwarteten SoH-Wert auf Basis des elektrischen Energieverbrauchs berechnen, wenn sich die Energieversorgung in einem gesunden oder nicht-verschlechterten Zustand befindet. Schritt 312 kann den erwarteten SoH zum Berechnen eines neuen SoH-Werts verwenden. Beispielsweise kann ein Faktor für eine Ermittlung des neuen SoHs eine Differenz zwischen dem vorläufigen SoH-Wert und einem oder mehreren erwarteten SoH-Werten sein.
In 316 ermittelt das Verfahren 300 einen vorherigen SoH-Wert. Beispielsweise kann der Controller 100 einen oder mehrere vorherige SoH-Werte aus einem Speicher laden. Schritt 312 kann den vorherigen SoH-Wert zum Berechnen eines neuen SoH-Werts verwenden. Beispielsweise kann ein Faktor für eine Ermittlung des neuen SoHs ein Grad an Veränderung von einem oder mehreren vorherigen SoH-Werten sein.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Controller 100 eine Logikschaltung, um die vorherigen Zustände der Metrik (z. B. einen oder mehrere vorherige SoH-Werte) zu überwachen, um Entscheidungen darüber zu vereinfachen, das Verhalten mit reduzierter Ausgangsenergie zu aktivieren oder die Leistung wieder auf das Maximum zurückzusetzen. Sie kann ferner für andere Zwecke wie beispielsweise für ein Lernen eines erwarteten Verhaltens des spezifischen Systems beim Start und für ein Anpassen der Metrikberechnungen verwendet werden.
4B zeigt eine Fortsetzung des Verfahrens 300 gemäß einigen Ausführungsformen. In Schritt 318 ermittelt das Verfahren 300, ob ein DTC-Schwellenwert erreicht ist. Beispielsweise kann der Controller 100 den in Schritt 312 berechneten SoH-Wert mit einem vorbestimmten DTC-Schwellenwert vergleichen.
In Schritt 320 zeichnet das Verfahren 300 einen DTC in Reaktion auf eine Ermittlung auf, dass der DTC-Schwellenwert in Schritt 318 erreicht ist. Beispielsweise kann der Controller 100 den DTC aufzeichnen, was ein Speichern einer Zeit und/oder anderer Parameter beim Erreichen des DTC-Schwellenwerts umfassen kann.
In Schritt 322 tut das Verfahren nichts in Reaktion auf eine Ermittlung, dass der DTC-Schwellenwert in Schritt 318 nicht erreicht ist. Beispielsweise fährt der Controller 100 mit anderen Aufgaben fort in Reaktion auf eine Ermittlung, dass der DTC-Schwellenwert nicht erreicht ist.
In Schritt 324 passt das Verfahren 300 eine Ausgabeenergiebeschränkung an. Beispielsweise kann der Controller 100 einen Ausgabeenergiebeschränkungswert anpassen, der eine maximale Beschränkung an Energie steuert, die an den Motor 19 in Reaktion auf den SoH-Wert ausgegeben wird. In einigen Ausführungsformen kann ein SoH-Wert, der angibt, dass die Eingangsenergieversorgung einen verschlechterten Zustand aufweist, dazu führen, dass der Ausgabeenergiebeschränkungswert auf einen vorbestimmten Wert eingestellt oder um einen vorbestimmten Betrag erhöht wird.
In Schritt 326 geht das Verfahren 300 zu einem Normalbetrieb über. Beispielsweise kann der Controller 100 das System mit dem Motor 19 in einem Betriebsmodus zur Erzeugung eines Drehmoments zum Lenken des Fahrzeugs betreiben. Der Normalbetrieb kann mit der Ausgabeenergie an den Motor 19 fortgesetzt werden, die durch den Ausgabeenergiebeschränkungswert begrenzt ist.
In einigen Ausführungsformen und wie in 4C gezeigt umfasst das Verfahren 300 ein Speichern eines vorherigen SoH-Werts. Beispielsweise kann der Controller 100 den in Schritt 312 berechneten SoH-Wert, wie beispielsweise in Schritt 316, in einem Speicher als zukünftige Referenz und/oder zur zukünftigen Verwendung speichern.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm, das allgemein ein Verfahren 400 zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor in einem Fahrzeug Energie bereitstellt, gemäß den Grundsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Das Verfahren 400 kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung durch den Controller 100 ausgeführt werden. Wie in Anbetracht der Offenbarung zu erkennen ist, ist die Reihenfolge der Schritte innerhalb des Verfahrens nicht auf die in 5 dargestellte sequenzielle Ausführung beschränkt, sondern kann je nach Anwendbarkeit und in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in einer oder mehreren unterschiedlichen Reihenfolgen durchgeführt werden.
In Schritt 402 legt das Verfahren 400 unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung einen Energieimpuls an den Motor an. Beispielsweise kann der Controller 100 in einigen Ausführungsformen einen Inverter dazu veranlassen, Motorphasen des Motors 19 mit elektrischer Energie V*I (Vektorgröße der zugeführten Motorspannung und des zugeführten Motorstroms) zu versorgen. Der Motor 19 kann einen Motor in einem EPS-System und/oder einem SbW-System umfassen.
In Schritt 404 misst das Verfahren 400 eine Antwort auf den Energieimpuls. Beispielsweise kann die Eingangsspannung auf einem Energieeingang des Controllers 16 gemessen werden, an dem der Controller 16 Energie über den Kabelbaum 12 von der Fahrzeugenergieversorgung 10 empfängt, während der Energieimpuls an den Motor 19 angelegt wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Eingangsspannung eine Brückenspannung einer DC-Brücke umfassen, die einem Inverter, der dem Motor 19 AC-Strom bereitstellt, DC-Strom liefert. In einigen Ausführungsformen, beispielsweise in denen die dem Motor 19 zugeführte elektrische Energie dazu führt, dass der Motor 19 ein Drehmoment ungleich null erzeugt, umfasst die in Schritt 206 gemessene Antwort einen Motorwinkel des Motors 19. Beispielsweise sollte das durch den Motor 19 erzeugte Drehmoment ungleich null zu einer entsprechenden Änderung des Motorwinkels des Motors 19 führen. Eine Motorwinkelmessung, die sich in Reaktion auf ein Versorgen des Motors 19 mit drehmomenterzeugender elektrischer Energie nicht in erwarteter Weise ändert, kann ein Problem mit dem Motor 19 oder einigen anderen Komponenten des Systems anzeigen.
In Schritt 406 berechnet das Verfahren 400 auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls eine Metrik, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt. Der Zustand der Eingangsenergieversorgung kann den Zustand der Energie umfassen, mit der der Controller 16 über den Kabelbaum 12 durch die Fahrzeugenergieversorgung 10 versorgt wird. Beispielsweise kann der Controller 100 eine Senkung der Eingangsspannung messen, die sich aus der Versorgung des Motors 19 mit elektrischer Energie ergibt, und einen Betrag dieser Senkung mit einer vorbestimmten Konstante multiplizieren, um die Antwortmetrik zu berechnen. In einigen Ausführungsformen kann die Antwortmetrik proportional zu einem geschätzten Widerstand in der Stromversorgung des Controllers 16 sein. Der geschätzte Widerstand kann einen Widerstand in dem Kabelbaum 12 umfassen. In einigen Ausführungsformen kann die Antwortmetrik nicht proportional zu einem geschätzten Widerstand in der Energieversorgung des Controllers 16 sein.
In Schritt 408 ermittelt das Verfahren 400 einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt. Beispielsweise kann der Controller 100 die Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einem Grundwert vergleichen, um zu ermitteln, ob die Metrik einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt.
In Schritt 410 führt das Verfahren 400 eine Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung aus. Beispielsweise kann der Controller 100 eine Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ausführen. Die Aktion kann abhängig von einem Wert oder Werten der Metrik sein. Die Aktion kann beispielsweise ein Erzeugen eines Diagnosefehlercodes (DTC), ein Beschränken einer Ausgabeenergie des Motors 19 und/oder ein Benachrichtigen eines Bedieners des Fahrzeugs umfassen. Ein Erzeugen des DTCs kann ein Speichern des DTCs im Speicher einer oder mehrerer elektronischer Steuereinheiten wie beispielsweise eines Antriebsstrang-Steuermoduls (PCM) oder eines EPS-Controllers umfassen.
Ein Verfahren zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung, die einen Motor mit Energie versorgt, wird bereitgestellt. Das Verfahren umfasst: ein Anlegen eines Energieimpulses an den Motor unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung; ein Messen einer Antwort auf den Energieimpuls; ein Berechnen einer Metrik, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls; ein Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und ein Ausführen einer Handlung in Reaktion auf ein Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung.
In einigen Ausführungsformen werden das Anlegen des Energieimpulses an den Motor und das Messen der Antwort auf den Energieimpuls während eines Systemstarts und/oder einem Abschalten eines Fahrzeugs ausgeführt.
In einigen Ausführungsformen führt das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment gleich null erzeugt.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Messen der Antwort auf den Energieimpuls am Motor ein Messen einer Eingangsspannung der Eingangsenergieversorgung.
In einigen Ausführungsformen führt das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment ungleich null erzeugt; und das Messen der Antwort auf den Energieimpuls am Motor umfasst ein Messen eines Motorwinkels des Motors.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ausführen der Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ein Beschränken einer Ausgabeenergie, die dem Motor zugeführt wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ausführen der Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ein Erzeugen eines Diagnosefehlerwerts und/oder ein Benachrichtigen eines Bedieners über den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner: ein Speichern eines Werts der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; ein Ermitteln einer Grundmetrik auf Basis eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und ein Vergleichen der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit der Grundmetrik, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner: ein Speichern eines Werts der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und ein Vergleichen eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
In einigen Ausführungsformen gehört der Motor zu einem Lenksystem eines Fahrzeugs.
Ein System zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung, die einen Motor in einem Fahrzeug mit Energie versorgt, wird bereitgestellt. Das System umfasst: einen Prozessor; und einen Speicher, der Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den Prozessor den Prozessor dazu veranlassen: unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung einen Energieimpuls an den Motor anzulegen; eine Antwort auf den Energieimpuls zu messen; auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls eine Metrik zu berechnen, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik zu ermitteln, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und eine Aktion in Reaktion auf ein Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auszuführen.
In einigen Ausführungsformen werden das Anlegen des Energieimpulses an den Motor und das Messen der Antwort auf den Energieimpuls während eines Systemstarts und/oder eines Abschaltens des Fahrzeugs ausgeführt.
In einigen Ausführungsformen führt das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment gleich null erzeugt.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Messen der Antwort auf den Energieimpuls am Motor ein Messen eines Motorwinkels des Motors.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Messen der Antwort auf den Energieimpuls am Motor die Anweisungen, die den Prozessor dazu veranlassen, eine Eingangsspannung der Eingangsenergieversorgung zu messen.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung die Anweisungen, die den Prozessor dazu veranlassen, eine Ausgabeenergie zu beschränken, die dem Motor zugeführt wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung die Anweisungen, die den Prozessor dazu veranlassen, zumindest eines auszuführen von: Erzeugen eines Diagnosefehlerwerts und Benachrichtigen eines Bedieners über den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner die Anweisungen, die den Prozessor dazu veranlassen: einen Wert der Metrik zu speichern, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; eine Grundmetrik auf Basis eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik zu ermitteln, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und die Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit der Grundmetrik zu vergleichen, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner die Anweisungen, die den Prozessor dazu veranlassen: einen Wert der Metrik zu speichern, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und einen oder mehrere vorherige gespeicherte Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik zu vergleichen, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
In einigen Ausführungsformen gehört der Motor zu einem Lenksystem des Fahrzeugs.
Die obige Diskussion soll veranschaulichend für die Grundsätze und verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sein. Zahlreiche Variationen und Modifikationen werden für den Fachmann deutlich, wenn die obige Offenbarung vollständig verstanden wird. Die folgenden Ansprüche sollen so interpretiert werden, dass alle derartigen Variationen und Modifikationen berücksichtigt werden.
Das Wort „Beispiel“ wird hier verwendet, um als Beispiel, Fall oder Illustration zu dienen. Jeder Aspekt oder Entwurf, der hier als „Beispiel“ beschrieben wird, ist nicht notwendigerweise als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Aspekten oder Entwürfen auszulegen. Die Verwendung des Wortes „Beispiel“ soll vielmehr Konzepte konkret darstellen. Wie in dieser Anmeldung verwendet, soll der Begriff „oder“ ein inklusives „oder“ anstatt eines exklusiven „oder“ bedeuten. Das heißt, sofern nicht anders angegeben oder aus dem Kontext ersichtlich, bedeutet „X umfasst A oder B“ eine der natürlichen inklusiven Permutationen. Das heißt, wenn X A umfasst; X B umfasst; oder X sowohl A als auch B umfasst, dann ist „X umfasst A oder B“ unter jedem der vorstehenden Fälle erfüllt. Darüber hinaus sollten die Artikel „ein/eine“, wie sie in dieser Anmeldung verwendet werden, und die beigefügten Ansprüche allgemein so ausgelegt werden, dass sie „ein/eine oder mehrere“ bedeuten, sofern nicht anders angegeben oder aus dem Kontext ersichtlich, dass auf eine Singularform hingedeutet wird. Darüber hinaus soll die Verwendung des Begriffs „eine Implementierung“ (englisch: „an implementation“) oder „eine Implementierung“ (englisch: „one implementation“) nicht die gleiche Ausführungsform oder Implementierung bedeuten, es sei denn, sie wird als solche beschrieben.
Implementierungen der hierin beschriebenen Systeme, Algorithmen, Verfahren, Anweisungen usw. können als Hardware, Software oder eine beliebige Kombination davon realisiert werden. Die Hardware kann beispielsweise Computer, Intellectual Property (IP) Kerne, anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs), programmierbare Logik-Arrays, optische Prozessoren, programmierbare Logik-Controller, Mikrocode, Mikrocontroller, Server, Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren oder jede andere geeignete Schaltung umfassen. In den Ansprüchen sollte der Begriff „Prozessor“ so verstanden werden, dass er eine der vorgenannten Hardware entweder einzeln oder in Kombination umfasst. Die Begriffe „Signal“ und „Daten“ werden synonym verwendet.
Wie hierin verwendet, kann der Begriff Modul eine gebündelte funktionale Hardwareeinheit, die zur Verwendung mit anderen Komponenten ausgelegt ist, einen Satz von Anweisungen, die von einer Steuerung ausgeführt werden können (beispielsweise einem Prozessor, der Software oder Firmware ausführt), eine Verarbeitungsschaltung, die konfiguriert ist, eine bestimmte Funktion auszuführen, und eine eigenständige Hardware- oder Softwarekomponente umfassen, die mit einem größeren System verbunden ist. Beispielsweise kann ein Modul eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine Schaltung, eine digitale Logikschaltung, eine analoge Schaltung, eine Kombination von diskreten Schaltungen, Gates und anderen Arten von Hardware oder eine Kombination davon umfassen. In anderen Ausführungsformen kann ein Modul einen Speicher umfassen, der Anweisungen speichert, die von einem Controller ausgeführt werden können, um ein Merkmal des Moduls zu implementieren.
Ferner können in einem Aspekt beispielsweise hierin beschriebene Systeme unter Verwendung eines Allzweckcomputers oder eines Allzweckprozessors mit einem Computerprogramm implementiert werden, das bei Ausführung eines/einen/eine der hierin beschriebenen jeweiligen Verfahren, Algorithmen und/oder Anweisungen ausführt. Zusätzlich oder alternativ kann beispielsweise ein Spezialcomputer/- prozessor verwendet werden, der andere Hardware zum Ausführen eines/einen/eine der hierin beschriebenen Verfahren, Algorithmen oder Anweisungen enthalten kann.
Ferner können alle oder ein Teil der Implementierungen der vorliegenden Offenbarung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, auf das beispielsweise von einem computerverwendbaren oder computerlesbaren Medium aus zugegriffen werden kann. Ein computerverwendbares oder computerlesbares Medium kann ein beliebiges Gerät sein, das beispielsweise das Programm zur Verwendung durch oder in Verbindung mit einem Prozessor greifbar enthalten, speichern, kommunizieren oder transportieren kann. Das Medium kann beispielsweise eine elektronische, magnetische, optische, elektromagnetische oder eine Halbleitereinrichtung sein. Andere geeignete Medien sind ebenfalls verfügbar.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen, Implementierungen und Aspekte wurden beschrieben, um ein leichtes Verständnis der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen und schränken die vorliegende Erfindung nicht ein. Vielmehr soll die Erfindung verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen im Umfang der beigefügten Ansprüche umfassen, wobei der Umfang die breiteste Auslegung erhalten soll, um alle Modifikationen und äquivalenten Strukturen zu umfassen, die nach dem Gesetz zulässig sind.

Claims

Verfahren zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung, die einem Motor Energie bereitstellt, umfassend: Anlegen eines Energieimpulses an den Motor unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung; Messen einer Antwort auf den Energieimpuls; Berechnen einer Metrik, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls; Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und Ausführen einer Aktion in Reaktion auf das Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anlegen des Energieimpulses an den Motor und das Messen der Antwort auf den Energieimpuls während eines Systemstarts und/oder eines Abschaltens eines Fahrzeugs ausgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu führt, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment gleich null erzeugt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Messen der Antwort auf den Energieimpuls an den Motor ein Messen einer Eingangsspannung der Eingangsenergieversorgung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu führt, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment ungleich null erzeugt; und wobei das Messen der Antwort auf den Energieimpuls an den Motor ein Messen eines Motorwinkels des Motors umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ausführen der Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ein Beschränken einer Ausgabeenergie umfasst, die dem Motor zugeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ausführen der Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung ein Erzeugen eines Diagnosefehlercodes und/oder ein Benachrichtigen eines Bedieners über den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner umfasst: Speichern eines Werts der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; Ermitteln einer Grundmetrik auf Basis eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und Vergleichen der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit der Grundmetrik, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner umfasst: Speichern eines Werts der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und Vergleichen eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Motor zu einem Lenksystem eines Fahrzeugs gehört.
System zur Diagnose einer Eingangsenergieversorgung in einem Fahrzeug, die einem Motor Energie bereitstellt, umfassend: einen Prozessor; und einen Speicher, der Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den Prozessor den Prozessor dazu veranlassen: unter Verwendung der Eingangsenergieversorgung einen Energieimpuls an den Motor anzulegen; eine Antwort auf den Energieimpuls zu messen; auf Basis der Antwort auf den Energieimpuls eine Metrik zu berechnen, die einen Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; einen verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik zu ermitteln, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und eine Aktion in Reaktion auf ein Ermitteln eines verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auszuführen.
System nach Anspruch 11, wobei das Anlegen des Energieimpulses an den Motor und das Messen der Antwort auf den Energieimpuls während eines Systemstarts und/oder eines Abschaltens des Fahrzeugs ausgeführt werden.
System nach Anspruch 11, wobei das Anlegen des Energieimpulses an den Motor dazu führt, dass der Motor ein Ausgabedrehmoment gleich null erzeugt.
System nach Anspruch 13, wobei das Messen der Antwort auf den Energieimpuls an den Motor ein Messen eines Motorwinkels des Motors umfasst.
System nach Anspruch 11, wobei das Messen der Antwort auf den Energieimpuls an den Motor die Anweisungen umfasst, die den Prozessor dazu veranlassen, eine Eingangsspannung der Eingangsenergieversorgung zu messen.
System nach Anspruch 11, wobei die Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung die Anweisungen umfasst, die den Prozessor dazu veranlassen, eine Ausgabeenergie zu beschränken, die dem Motor zugeführt wird.
System nach Anspruch 11, wobei die Aktion in Reaktion auf das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung die Anweisungen umfasst, die den Prozessor dazu veranlassen, zumindest eines auszuführen von: Erzeugen eines Diagnosefehlerwerts und Benachrichtigen eines Bedieners über den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung.
System nach Anspruch 11, wobei das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner die Anweisungen umfasst, die den Prozessor dazu veranlassen: einen Wert der Metrik zu speichern, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; eine Grundmetrik auf Basis eines oder mehrerer vorheriger gespeicherter Werte der Metrik zu ermitteln, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und die Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit der Grundmetrik zu vergleichen, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
System nach Anspruch 11, wobei das Ermitteln des verschlechterten Zustands der Eingangsenergieversorgung auf Basis der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, ferner die Anweisungen umfasst, die den Prozessor dazu veranlassen: einen Wert der Metrik zu speichern, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt; und einen oder mehrere vorherige gespeicherte Werte der Metrik, die den Zustand der Eingangsenergieversorgung angibt, mit einer Grundmetrik zu vergleichen, um den verschlechterten Zustand der Eingangsenergieversorgung zu ermitteln.
System nach Anspruch 11, wobei der Motor zu einem Lenksystem des Fahrzeugs gehört.