CN114578254A - 用于电动助力转向的输入功率健康诊断 - Google Patents

用于电动助力转向的输入功率健康诊断 Download PDF

Info

Publication number
CN114578254A
CN114578254A CN202111472637.7A CN202111472637A CN114578254A CN 114578254 A CN114578254 A CN 114578254A CN 202111472637 A CN202111472637 A CN 202111472637A CN 114578254 A CN114578254 A CN 114578254A
Authority
CN
China
Prior art keywords
power source
input power
motor
metric
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111472637.7A
Other languages
English (en)
Inventor
J·A·克莱瑙
S·J·科利耶-霍尔曼
N·吉金斯基
D·M·威廉姆斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steering Solutions IP Holding Corp
Original Assignee
Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steering Solutions IP Holding Corp filed Critical Steering Solutions IP Holding Corp
Publication of CN114578254A publication Critical patent/CN114578254A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0063—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with circuits adapted for supplying loads from the battery
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/40—Testing power supplies
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/42—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for ships or vessels
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/44—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for aircrafts
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/46—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for ICE-powered road vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

一种用于对向马达供电的输入电源执行诊断的方法，包括：使用所述输入电源向所述马达施加功率刺激；测量对所述功率刺激的响应；基于对所述功率刺激的响应来计算指示所述输入电源的状态的度量；基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况；以及响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作。所述动作可以包括以下中的一个或多个：限制供应给所述马达的输出功率；生成故障诊断码；和/或将所述输入电源的劣化状况通知给操作者。

Description

用于电动助力转向的输入功率健康诊断
相关申请
本专利申请要求于2020年11月30日提交的序列号为63/119,579的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及电动机，具体地涉及检测马达的输入电源的劣化状况，以及在输入电源处于劣化状况下控制马达。
背景技术
交通工具，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型多功能厢式车、船舶、飞行器、全地形车、休旅车或其他适合的交通工具，通常包括一个或多个电机，诸如电动机等。例如，交通工具可以包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置为控制交通工具转向系统的各个方面。
高功率电气线束和连接器可以从交通工具电气系统(例如，电池和/或交流发电机)向用于转向系统的一个或多个马达的马达控制器供应电功率。
在交通工具的整个使用寿命期间，高功率连接特性可能会劣化，从而最终导致足以传递所需的机电输出功率以提供转向辅助或转向角功能的输入功率的损失。这种劣化表现为功率连接器或线束的电阻的显著增加。当试图传递该机电输出功率时，通过高功率连接或线束的增加电阻的电源电流消耗将引起交通工具电源和马达控制器之间较大的电压压降，这可能导致在马达控制器输入端处的总电压低到足以引起“关闭”或“从操作状态退出”，这可能导致诸如电动助力转向(EPS)系统中的辅助功能损失、和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)或线控转向(SbW)系统中的角度控制功能损失等功能损失。
发明内容
本公开总体涉及对于向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断。
所公开的实施例的一个方面包括一种用于对向马达供电的输入电源执行诊断的方法。所述方法包括：使用所述输入电源向所述马达施加功率刺激；测量对所述功率刺激的响应；基于对所述功率刺激的响应来计算指示所述输入电源的状态的度量；基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况；以及，响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作。
所公开的实施例的另一个方面包括一种用于对向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断的系统。所述系统包括处理器。存储器包括指令，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器：使用所述输入电源向所述马达施加功率刺激；测量对所述功率刺激的响应；基于对所述功率刺激的响应来计算指示所述输入电源的状态的度量；基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况；以及，响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作。
本公开的这些和其他方面在以下实施例、所附权利要求和附图的详细描述中公开。
附图说明
当结合附图阅读时，可从以下详细说明中最好地理解本公开。需要强调的是，根据惯例，附图的各种特征并非按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意扩大或缩小。
图1概括地示出了根据本公开的原理的电动助力转向系统。
图2概括地示出了根据本公开的原理的控制器。
图3示出了根据本公开的原理，概括地示出了用于控制马达的方法的流程图。
图4A至图4C示出了根据本公开的原理，概括地示出了用于控制马达的方法的流程图。
图5示出了根据本公开的原理，概括地示出了用于对向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断的方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但所公开的实施例不应被解释为或以其他方式被使用为限制本公开(包括权利要求)的范围。此外，本领域技术人员将理解的是，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在作为该实施例的示例，而并不旨在暗示本公开(包括权利要求)的范围限于该实施例。
如上所述，交通工具，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型多功能厢式车、船舶、飞行器、全地形车、休旅车或其他适合的交通工具，通常包括一个或多个电机，诸如电动机等。例如，交通工具可以包括一个或多个马达，该一个或多个马达被配置为控制交通工具的转向系统的各个方面。
高功率电气线束和连接器可以从交通工具电气系统(例如电池和/或交流发电机)向用于转向系统的一个或多个马达的马达控制器供电。
在交通工具的整个使用寿命期间，高功率连接特性可能会劣化，从而最终导致足以传递所需的机电输出功率以提供转向辅助或提供转向角功能的输入功率的损失。这种劣化表现为功率连接器或线束的电阻的显著增加。当试图传递该机电输出功率时，通过高功率连接或线束的增加电阻的电源电流消耗将引起交通工具电源和马达控制器之间较大的电压压降，这可能导致在马达控制器输入端处的总电压低到足以引起“关闭”或“从操作状态退出”，这可能导致诸如电动助力转向(EPS)系统中的辅助功能损失、和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)或线控转向(SbW)系统中的角度控制功能损失等功能损失。
诸如EPS系统、ADAS、SbW转向系统等的交通工具系统可以通过使用包括电动机和控制模块的机电致动器来传递机械功率。致动器的输入功率通过高功率电气线束和连接器来传递，该高功率电气线束和连接器将交通工具电气系统(例如，电池和/或交流发电机)连接到EPS控制模块。
在交通工具中的转向系统的整个使用寿命期间，高功率连接特性可能会劣化，从而最终导致足以传递所需的机电输出功率以提供转向辅助或转向角功能的输入功率的损失。这种劣化表现为功率连接器或线束的电阻的显著增加。当试图传递该机电输出功率时，通过高功率连接(或线束)的增加电阻的电源电流消耗将引起交通工具电源和EPS控制模块之间较大的电压压降，这可能导致在控制模块输入端处的总电压低到足以引起转向控制器的“关闭”或“从操作状态退出”，从而导致功能损失(EPS系统中的辅助功能损失、和/或ADAS或SbW系统中的角度控制功能损失)。
在一些实施例中，希望检测该劣化状况并限制机电输出功率命令，以降低所需的输入功率并防止转向系统的功能损失(诸如，EPS系统中的辅助功能损失、和/或ADAS或SbW系统中的角度控制功能损失)。虽然性能会降低，但这可能是相比于完全丧失辅助或角度控制功能更优选的故障模式。
可以通过运行时诊断(run time diagnostic)来监测连接健康的状态。但是，此类运行时诊断可能需要添加附加的传感器信号(诸如，电池电流测量电路)或在EPS/SbW系统中不易获得的交通工具信号(例如，电池电压)。它们还可能需要大量的处理器资源。运行时诊断可能还需要显著的非零马达扭矩以进行正常工作。
在一些实施例中，希望有方法从而仅使用现有控制模块和软件内的可用信号来确定输入功率连接(或线束)的劣化。希望有可能在启动时在零马达扭矩条件下检测到这种状况。希望在转向系统的功率管理功能对输出功率有限制的情况下具有响应，以便限制在这种状况下汲取的输入功率，其目的是防止电源压降大到足以使EPS/SbW控制模块关闭而导致功能损失。无论是通过降低的性能还是通过故障码和可能的故障灯，都希望有某种形式的驾驶员警告。
在一些实施例中，本公开的用于电动助力转向输入功率健康功能的启动诊断具有以下特性：它可以作为一次性启动诊断运行；并且它可以基于刺激/响应测量/动作的理念进行操作。
-对于EPS系统：向各马达相施加电功率并测量响应。施加的功率为V*I(所施加的马达电压和马达电流的向量)。所施加的电功率具有产生零马达扭矩的性质。响应的测量值为控制模块输入端处的电压(桥电压)。如果根据测量值计算出的度量超过一个或多个给定阈值，则动作为采用输出功率限度和驾驶员通知。
-对于ADAS和SbW系统：向各马达相施加电功率并测量响应。所施加的电功率不一定具有零扭矩性质。如果所施加的电功率仅旨在测量输入功率健康状况，则施加产生零扭矩的电功率并且响应的测量值为控制模块输入端处的电压(桥电压)。如果额外地希望同时检查机械连接的鲁棒性或电源电子健康状况，则施加产生非零马达扭矩的电功率，并且响应的测量值除桥电压之外还包括马达轴角度。如果根据测量值计算出的度量超过所定义的一个或多个阈值，则动作可以包括输出功率限度和驾
驶员通知，并且如果马达不正确地移动，则动作可以阻止交通工具移动。
在一些实施例中，诊断利用PMSM(永磁同步电机-SPM)的特性，其中可以仅在直轴(direct axis)上命令马达电流(Id)，而在交轴上是零马达电流命令(Iq)，这样不产生马达扭矩，并且因此不应产生手轮运动。在一些实施例中，例如，如果需要输出扭矩或运动，则可以使用非零Iq刺激。这在ADAS或SbW系统中可能是特别需要的。被认为对本系统是合乎需要的Iq和Id的任何组合都在本公开的范围内。
在一些实施例中，诊断使用在转向控制系统(诸如EPS或SbW系统)中可用的现有信号。
在一些实施例中，启动诊断包括：施加刺激、检测响应以及采取动作。刺激可以包括向马达施加电功率。动作可能取决于给定的产品线或系统架构的需求。本公开提出使用马达来施加非扭矩产生电流以引起可测量的响应，该响应可以不被驾驶员察觉到。在一些实施例中，对象诊断在零扭矩条件下工作。在一些实施例中，对象诊断不需要电池电流测量电路或交通工具电池电压。在一些实施例中，对象诊断包括使用功率管理电源电流限度接口来响应于健康度量并限制输出功率，而不仅是辅助扭矩。
图1概括地示出了根据本公开的原理的电动助力转向系统(EPS)40。转向机构36包括齿条齿轮式系统，并且包括位于壳体50内的齿条(toothed rack)(未示出)和位于齿轮箱52之下的小齿轮(也未示出)。当操作者输入件(以下称为方向盘26(例如，手轮等)被转动时，上转向轴29转动，并且通过万向节34与上转向轴29连接的下转向轴51使小齿轮转动。小齿轮的旋转使齿条移动，该齿条使拉杆38(仅示出一个)移动，进而使转向节39(仅示出一个)移动，转向节39使一个或多个转向轮44(仅示出一个)转动。
转向辅助通过总体上由附图标记24表示的控制系统来提供，并且包括控制器16和电机，该电机包括永磁同步马达，并且在下文中称为马达19。控制器16由交通工具电源10通过线束12供电。线束12可以包括一个或多个导体，诸如一定长度的电线、汇流条(bus bar)等。在一些实施例中，线束12包括一个或多个连接器，诸如铲形连接器(spade connector)、插座、插头、接线片、接线端子等。控制器16从交通工具速度传感器17接收代表交通工具速度的交通工具速度信号14。转向角通过位置传感器32测量，该位置传感器可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其他适合类型的位置传感器，并向控制器16提供位置信号20。马达速度可以使用转速计或任何其他装置测量，并作为马达速度信号21被传输至控制器16。以ω_m来表示的马达速度可以被测量、计算、或者是这两者的组合。例如，马达速度ω_m可以被计算为在规定的时间间隔内由位置传感器32测量的马达位置θ的变化。例如，马达速度ω_m可以根据公式ω_m＝Δθ/Δt被确定为马达位置θ的导数，其中Δt为采样时间，并且Δθ为在采样间隔期间的位置变化。可替代地，马达速度可以作为位置相对于时间的变化率而从马达位置导出。将理解的是，有许多众所周知的方法来计算导数函数。
当方向盘26被转动时，扭矩传感器28感测由交通工具操作者施加到方向盘26的扭矩。扭矩传感器28可以包括扭力杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，其向控制器16输出与扭力杆上的扭转量有关的可变扭矩信号18。尽管这是一种类型的扭矩传感器，但是与已知信号处理技术一起使用的任何其他适合的扭矩感测装置也是足够的。作为对各种输入的响应，控制器16向马达19发送命令22，该马达通过蜗杆47和蜗轮48向转向系统提供扭矩辅助，从而为交通工具转向提供扭矩辅助。
应当注意的是，尽管公开的实施例是通过参考用于电动转向应用的马达控制来描述的，但将理解的是，这些参考仅为说明性的，并且公开的实施例可以应用于使用电动马达的任何马达控制应用，例如，转向、阀门控制等。此外，本文中的参考和描述可以适用于多种形式的参数传感器，包括但不限于扭矩、位置、速度等。还应当注意的是，本文中提及的电机包括但不限于马达，在下文中为简洁起见，将仅提及马达而不限于此。
在所描绘的控制系统24中，控制器16利用扭矩、位置和速度等来计算一个或多个命令，以传递所需的输出功率。控制系统24可以为ADAS应用提供例如EPS、SbW和/或转向控制。控制器16被设置成与马达控制系统的传感器和各种系统通信。控制器16接收来自每个系统传感器的信号，量化接收到的信息，并(在此情况下，例如向马达19)提供响应于其的一个或多个输出命令信号。控制器16被配置成由逆变器(未示出)产生相应的一个或多个电压，该逆变器可以可选地与控制器16结合在一起并在本文中被称为控制器16，如此，当该一个或多个电压被施加到马达19时，产生期望的扭矩或位置。在一个或多个示例中，控制器16作为电流调节器以反馈控制模式运行，以生成命令22。可替代地，在一个或多个示例中，控制器16以前馈控制模式运行，以生成命令22。因为这些电压与马达19的位置和速度以及期望的扭矩有关，所以转子的位置和/或速度以及由操作者施加的扭矩得以确定。位置编码器被连接至转向轴51以检测角度位置θ。该编码器可基于光学检测、磁场变化或其他方法感测旋转位置。典型的位置传感器包括电位器、分解器(resolver)、同步器(synchro)、编码器等、以及包括前述至少之一的组合。位置编码器输出位置信号20，该位置信号指示转向轴51的角度位置，并从而指示马达19的角度位置。
期望的扭矩可以由一个或多个扭矩传感器28确定，该扭矩传感器传输扭矩信号18，该扭矩信号指示所施加的扭矩。一个或多个示例性实施例包括这样的扭矩传感器28和来自该扭矩传感器的一个或多个扭矩信号18，因为其可以响应于顺应性扭力杆、T形杆、弹簧或类似设备(未示出)，它们被配置成提供指示所施加的扭矩的响应。
在一个或多个示例中，温度传感器23位于马达19处。温度传感器23可以被配置成直接测量马达19的感测部的温度。温度传感器23向控制器16传输温度信号25，以促进本文规定的处理和补偿。典型的温度传感器包括热电偶、热敏电阻、恒温控制器等、以及包括至少一个前述传感器的组合，当被适当地放置时，这些传感器提供与特定温度成比例的可校准信号。
位置信号20、速度信号21和一个或多个扭矩信号18等被施加到控制器16。控制器16处理所有的输入信号，以生成与这些信号中的每一个对应的值，从而产生转子位置值、马达速度值和扭矩值，这些值可用于本文所规定的算法中的处理。诸如上述的测量信号通常还根据需要进行线性化、补偿和滤波，以增强所采集信号的特性或消除所采集信号中不期望的特性。例如，信号可以被线性化以提高处理速度，或解决信号的较大动态范围。此外，可以使用基于频率或基于时间的补偿和滤波来消除噪声或避免不期望的波谱特性。
为了执行规定的功能和期望的处理，以及因此而进行的计算(例如，马达参数的识别、一个或多个控制算法等)，控制器16可以包括但不限于一个或多个处理器、一个或多个计算机、一个或多个DSP、存储器、存储装置、一个或多个寄存器、计时器、一个或多个中断(interrupt)、一个或多个通信接口、和输入/输出信号接口等、以及包括上述至少一个的组合。例如，控制器16可以包括输入信号处理和滤波，以使得能够从通信接口对这种信号进行准确的采样和转换或采集。
在一些实施例中，交通工具可以包括驾驶员辅助系统(ADAS)或线控转向(SbW)系统，其可以与如图1所述和所示的EPS 40相似或相同。在一些实施例中，此类ADAS或SbW系统可以不包括方向盘26，或者包括不与一个或多个转向轮44物理连接的方向盘26。在一些实施例中，反馈致动器(未示出)可以向方向盘26提供反馈扭矩，以模拟从一个或多个转向轮44传输的扭矩的感觉。在一些实施例中，ADAS或SbW系统可以在一些模式下操作，其中，马达19将扭矩施加到一个或多个转向轮44，并且其中，没有相应的反馈信号生成或传输到方向盘26。
如上所述，EPS 40可以与交通工具相关联。交通工具可以包括多个控制器和/或电子控制单元。如图2中概括地所示，交通工具可以包括控制器100。控制器100可以包括任何适合的控制器。例如，控制器100可以包括类似于控制器16的特征。控制器100可以被配置为控制例如交通工具的各个方面，诸如交通工具的EPS 40和/或其他适合的特征或部件的方面。控制器100可以包括处理器102和存储器104。控制器100可以在系统启动期间向马达施加功率刺激；测量对于向马达施加功率刺激的响应；基于对施加功率刺激的响应来计算指示输入电源的状态的度量；将指示输入电源的状态的度量与基线度量进行比较，以确定输入电源的劣化状况；并且，响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作。
处理器102可以包括任何适合的处理器，诸如本文所述的处理器。附加地或可替代地，控制器100可以包括除了处理器102之外的任何适合数量的处理器。存储器104可以包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括存储管理模块，其管理存储器104内的一个或多个分区。在一些实施例中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。存储器104可以包括指令，该指令在由处理器102执行时使处理器102至少控制交通工具的多种功能。
图3是概括地示出了根据本公开的原理用于控制马达的方法200的流程图。根据本公开的一些实施例，方法200可以由控制器100执行。根据本公开可以理解的是，该方法中的操作顺序不限于如图3所示的执行顺序，而是可以根据本公开在适用时以一种或多种不同的顺序来执行。
在202中，方法200通过进入操作状态而开始。例如，控制器100可以在系统启动(诸如交通工具启动或附件通电过程)期间开始执行方法200。在一些实施例中，方法200可以在控制系统24的“操作”状态开始时，作为初始化(init)功能的一部分运行。
在204中，方法200以电功率的形式向马达19提供刺激。例如，在一些实施例中，控制器100可以使逆变器向马达19的各马达相施加V*I(所施加的马达电压和马达电流的向量)电功率，在一些实施例中，例如在ADAS和SbW应用中，施加到马达19的电功率使马达19产生非零马达扭矩。在一些实施例中，诸如在EPS应用中，所施加的电功率具有使马达19产生零马达扭矩的性质。例如，永磁同步电机(PMSM)类型的马达19可以仅在直轴上供应有马达电流(Id)，而在交轴上为零马达电流命令(Iq)，这样不产生马达扭矩，并且因此不应产生手轮运动。在一些实施例中，当施加电功率激励时，针对马达19的扭矩命令被保持为零。
在206中，方法200测量对于向马达19施加功率刺激的响应。例如，在向马达19施加功率刺激的同时，可以在控制器16的功率输入端上测量输入电压，其中，控制器16经由线束12接收来自交通工具电源10的功率。在一些实施例中，诸如在向马达19施加电功率使马达19产生非零扭矩的情况下，在步骤206中测量的响应包括马达19的马达角度。
在208中，方法200基于对施加功率刺激的响应来计算响应度量。响应度量也可以简单地称为“度量”。该响应度量可以指示输入电源的状态，诸如从交通工具电源10经由线束12供应给控制器16的功率。例如，控制器100可以测量由于向马达19施加电功率而导致的输入电压的暂降，并将该暂降的量乘以预定常数以计算响应度量。在一些实施例中，响应度量可以与从电源到控制器16的估计电阻成比例。在一些实施例中，响应度量可以不与从电源到控制器16的估计电阻成比例。
在210中，方法200基于度量来执行动作。例如，控制器100可以响应于确定度量指示故障或劣化状况的其他指示而采取动作。步骤210可以包括将指示输入电源的状态的度量与基线度量进行比较，以确定该度量是否指示输入电源的劣化状况，并且该动作可以仅响应于确定输入电源的劣化状况而执行。待执行的动作或响应可以取决于度量的一个或多个值。要采取的动作可以包括例如生成故障诊断码(DTC)、限制马达19的输出功率、和/或通知交通工具的操作者。生成DTC可以包括将DTC存储在一个或多个电子控制单元(诸如，动力传动系统控制模块(PCM)或EPS控制器)的存储器中。其他相关数据，诸如生成日期和时间以及相关的参数和/或条件，可以与DTC一起存储。通知交通工具的操作者可以包括设置仪表板警示灯和/或HMI消息，其指示需要维修。
在212中，方法200通过将马达19提升至所命令的扭矩而结束。例如，步骤212可以包括控制系统24恢复功能性操作。例如，在马达19的输出功率受限制的情况下，此类功能性操作可能受到动作的影响。
图4A至图4C示出了根据本公开的原理，概括地示出了用于控制马达19的方法300的流程图。方法300可以是图3中所示的方法200的变型和/或特定版本。根据本公开的一些实施例，方法300可以由控制器100执行。根据本公开可以理解的是，该方法中的操作顺序不限于如图4A至图4C所示的执行顺序，而是可以根据本公开在适用时以一种或多种不同的顺序来执行。
在302中，方法300以启动事件开始。例如，控制器100可以在系统启动(诸如交通工具启动或附件通电过程)期间开始执行方法300。在一些实施例中，方法300可以在控制系统24的“操作”状态开始时，作为初始化(init)功能的一部分运行。
在304中，方法300命令马达19产生零扭矩。例如，在方法300期间，控制器100可以使马达19在一段时间内处于非扭矩产生模式。马达19可以包括EPS系统和/或SbW系统中的马达。
在306中，方法300使用非扭矩产生电流来激励马达19。例如，在一些实施例中，控制器100可以使逆变器向马达19的各马达相施加V*I(所施加的马达电压和马达电流的向量)电功率。
在308中，方法300测量桥电压。桥电压可以是从交通工具电源10向控制器16供电的线束12的导体之间的电压。例如，桥电压可以是在控制器16处从线束12输入的电源的电压，该电压由控制器16整流、转换或以其他方式控制，以向马达19供电。可选地或可替代地，桥电压可以包括位于控制器16内的DC桥上的电压，该电压被输入到向马达19提供AC功率的逆变器。
在310中，方法300评估电功耗。例如，控制器100可以基于桥电压以及供应到马达19的所施加的马达电压和马达电流来计算由马达19和控制器16消耗的功率量。附加地，控制器100可以计算由线束12消耗的功率，并且已知电压可以计算线束12的电阻。借助于通过马达19引起电流负载、在线束12上引起电流消耗以及观察电压桥效应，本公开的系统和方法可以评估向控制器16供电的一条或两条线束12和/或将控制器16和马达19电连接的马达接线连接(未显示)上的功耗。通过评估线束12和/或马达接线连接上的功耗，控制器16可以有效评估线束12和/或马达接线连接的电阻。马达接线连接可以包括诸如电线或汇流条的一个或多个导体，和/或诸如铲形连接器、插座、插头、接线片、接线端子等的一个或多个连接器等。
在312中，方法300执行健康状态(SoH)评估。例如，控制器100可以基于电功耗、线束电阻和/或桥电压计算初步SoH值。可替代地或附加地，控制器100可以基于初步SoH值与一个或多个其他因素(诸如预期SoH和/或一个或多个先前的SoH值)的结合来确定新的SoH值。
在314中，方法300确定预期SoH。预期SoH也可以被称为基线SoH。例如，当电源处于健康状况或非劣化状况时，控制器100可以基于电功耗来计算预期SoH值。步骤312可以使用预期SoH来计算新的SoH值。例如，确定新SoH的一个因素可以是初步SoH值与一个或多个预期SoH值之间的差值。
在316中，方法300确定先前的SoH值。例如，控制器100可以从存储存储器加载一个或多个先前的SoH值。步骤312可以使用先前的SoH值来计算新的SoH值。例如，确定新的SoH的一个因素可以是相对于一个或多个先前的SoH值的变化程度。
在一些实施例中，控制器100包括用于跟踪度量的先前状态(例如，一个或多个先前的SoH值)的逻辑，以便帮助决定是否锁定(latch)输出功率降低的行为或将性能重置回完全状态。逻辑也可以用于其他目的，诸如在启动时学习特定系统的预期行为并调整度量计算。
图4B示出了根据一些实施例的方法300的延续。在步骤318中，方法300确定是否满足DTC阈值。例如，控制器100可以将在步骤312中计算的SoH值与预定的DTC阈值进行比较。
在步骤320中，方法300响应于在步骤318中确定满足DTC阈值而记录DTC。例如，控制器100可以记录DTC，记录DTC可以包括在满足DTC阈值时存储时间和/或其他参数。
在步骤322中，方法300响应于在步骤318中确定不满足DTC阈值而不做任何操作。例如，控制器100响应于确定不满足DTC阈值而继续执行其他任务。
在步骤324中，方法300调整输出功率限制。例如，控制器100可以响应于SoH值来调整输出功率限制值，该输出功率限制值控制被输出到马达19的最大功率限度。在一些实施例中，指示输入电源具有劣化状况的SoH值可以使输出功率限制值被设置为预定值或增加预定量。
在步骤326中，方法300转变到正常操作。例如，控制器100可以在用于产生扭矩以使交通工具转向的操作模式下，使用马达19来操作系统。在去往马达19的输出功率被输出功率限制值限制的情况下，正常操作可以继续。
在一些实施例中，如图4C所示，方法300包括存储先前的SoH值。例如，控制器100可以将在步骤312中计算的SoH值存储到存储存储器中，以便于将来参考和/或将来使用，诸如在步骤316中。
图5示出了根据本公开的原理，概括地示出了用于对向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断的方法400的流程图。根据本公开的一些实施例，方法400可以由控制器100执行。根据本公开可以理解的是，该方法中的操作顺序不限于如图5所示的执行顺序，而是可以根据本公开在适用时以一种或多种不同的顺序来执行。
在步骤402中，方法400使用输入电源向马达施加功率刺激。例如，在一些实施例中，控制器100可以使逆变器向马达19的各马达相施加V*I(所施加的马达电压和马达电流的向量)电功率。马达19可以包括EPS系统和/或SbW系统中的马达。
在步骤404中，方法400测量对功率刺激的响应。例如，在向马达19施加功率刺激的同时，可以在控制器16的功率输入端上测量输入电压，其中，控制器16经由线束12接收来自交通工具电源10的功率。可替代地或附加地，输入电压可以包括DC桥的桥电压，DC桥向逆变器供应DC功率，该逆变器向马达19提供AC功率。在一些实施例中，诸如在被施加到马达19的电功率使马达19产生非零扭矩的情况下，在步骤206中测量的响应包括马达19的马达角度。例如，由马达19产生的非零扭矩应引起马达19的马达角度的相应变化。当电机角度测量值不以预期方式来响应于向马达19施加产生扭矩的电功率而发生变化时，则该电机角度测量值指示马达19或系统的某些其他部件存在问题。
在步骤406中，方法400基于对功率刺激的响应来计算指示输入电源的状态的度量。输入电源的状态可以包括从交通工具电源10通过线束12向控制器16供电的状态。例如，控制器100可以测量由于向马达19施加电功率而导致的输入电压的暂降，并将该暂降的量乘以预定常数以计算响应度量。在一些实施例中，响应度量可以与从电源至控制器16的估计电阻成比例。估计电阻可以包括线束12中的电阻。在一些实施例中，响应度量可以不与从电源至控制器16的估计电阻成比例。
在步骤408中，方法400基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况。例如，控制器100可以将指示输入电源的状态的度量与基线值进行比较，以确定该度量是否指示输入电源的劣化状况。
在步骤410中，方法400响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作。例如，控制器100可以响应于确定输入电源的劣化状况而采取动作。该动作可以取决于度量的一个或多个值。例如，该动作可以包括生成故障诊断码(DTC)、限制电机19的输出功率和/或通知交通工具的操作者。生成DTC可以包括将DTC存储在一个或多个电子控制单元(诸如动力传动系统控制模块(PCM)或EPS控制器)的存储器中。
提供了一种用于对向马达供电的输入电源执行诊断的方法。该方法包括：使用输入电源向电机施加功率刺激；测量对功率刺激的响应；基于对功率刺激的响应来计算指示输入电源的状态的度量；基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况；以及，响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作。
在一些实施例中，在系统启动或交通工具关闭中的至少一者期间，执行向马达施加功率刺激并测量对功率刺激的响应。
在一些实施例中，向马达施加功率刺激使马达产生零输出扭矩。
在一些实施例中，测量对马达的功率刺激的响应包括测量输入电源的输入电压。
在一些实施例中，向马达施加功率刺激使马达产生非零输出扭矩；并且，测量对马达的功率刺激的响应包括测量马达的马达角度。
在一些实施例中，响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作包括限制供应给马达的输出功率。
在一些实施例中，响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作包括生成故障诊断码和将输入电源的劣化状况通知给操作者中的至少一者。
在一些实施例中，基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况还包括：存储指示输入电源的状态的度量的值；基于指示输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值来确定基线度量；以及，将指示输入电源的状态的度量与基线度量进行比较，以确定输入电源的劣化状况。
在一些实施例中，基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况还包括：存储指示输入电源的状态的度量的值；将指示输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值与基线度量进行比较，以确定输入电源的劣化状况。
在一些实施例中，马达与交通工具的转向系统相关联。
提供了一种用于对向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断的系统。该系统包括：处理器；以及存储器，其包括指令，当指令由处理器执行时，使处理器：使用输入电源向马达施加功率刺激；测量对功率刺激的响应；基于对功率刺激的响应来计算指示输入电源的状态的度量；基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况；以及，响应于确定输入电源的劣化状况而执行动作。
在一些实施例中，在系统启动或交通工具关闭中的至少一者期间，向马达施加功率刺激并测量对功率刺激的响应。
在一些实施例中，向马达施加功率刺激使电机产生零输出扭矩。
在一些实施例中，测量对马达的功率刺激的响应包括测量马达的马达角度。
在一些实施例中，测量对马达的功率刺激的响应包括指令使处理器测量来自输入电源的输入电压。
在一些实施例中，响应于确定输入电源的劣化状况的动作包括指令使处理器限制供应给马达的输出功率。
在一些实施例中，响应于确定输入电源的劣化状况的动作包括指令使处理器执行以下操作中的至少一项：生成故障诊断码，以及将输入电源的劣化状况通知给操作者。
在一些实施例中，基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况还包括指令使处理器：存储指示输入电源的状态的度量的值；基于指示输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值来确定基线度量；以及将指示输入电源的状态的度量与基线度量进行比较，以确定输入电源的劣化状况。
在一些实施例中，基于指示输入电源的状态的度量来确定输入电源的劣化状况还包括指令使处理器：存储指示输入电源的状态的度量的值；以及将指示输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值与基线度量进行比较，以确定输入电源的劣化状况。
在一些实施例中，马达与交通工具的转向系统相关联。
上述讨论旨在说明本公开的原理和各种实施例。一旦充分理解上述公开内容，许多变型和修改对本领域技术人员将变得显而易见。以下权利要求旨在被解释为包含所有此类变型和修改。
本文中使用的“示例”一词表示用作示例、实例或说明。本文中描述为“示例”的任何方面或设计不一定被解释为优选于或优于其他方面或设计。相反，使用“示例”一词旨在以具体的方式呈现概念。如在本申请中所使用的，术语“或”意指包含性的“或”而非排他性的“或”。也就是说，除非另有规定或从上下文明确，否则“X包括A或B”意指任何自然的包含性排列。也就是说，如果X包括A，X包括B，或X包括A和B，则任何上述实例都满足“X包括A或B”。此外，除非另有规定或从上下文明确指定为单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的冠词“a”和“an”一般应解释为表示“一个或多个”。此外，除非如此描述，否则通篇所使用的术语“实施方式”或“一个实施方式”并不意指相同的实施例或实施方式。
本文所述的系统、算法、方法、指令等的实施方式可以通过硬件、软件或其任何组合来实现。硬件可以包括例如计算机、知识产权(IP)核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他适合的电路。在权利要求中，术语“处理器”应理解为包含以单独或组合的形式的前述硬件中的任何一个。术语“信号”和“数据”可以互换地使用。
如本文所用，术语“模块”可以包括：封装的功能性硬件单元，被设计为与其他组件一起使用；一组指令，其能够由控制器(例如，执行软件或固件的处理器)执行；处理电路，被配置为执行特定功能；以及独立硬件或软件组件，其与更大系统对接。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、离散电路的组合、门和其他类型的硬件或其组合。在其他实施例中，模块可以包括存储器，该存储器存储能够由控制器执行以实现模块的特征的指令。
此外，在一个方面，例如，本文所述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在执行时执行本文所述的各个方法、算法和/或指令中的任何一者。附加地或可替代地，例如，可以使用专用计算机/处理器，其可以包含用于执行本文所述的方法、算法或指令中的任何一者的其他硬件。
此外，本公开的全部或部分的实施方式可以采用能够从例如计算机可用或计算机可读的介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读的介质可以是例如可以有形地包含、存储、通信或传输程序以供任何处理器使用或与任何处理器结合使用的任何设备。例如，该介质可以是电子、磁、光、电磁或半导体设备。其他适合的介质也可使用。
已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以使得容易地理解本公开，并且不限制本公开。相反，本公开旨在涵盖包括在所附权利要求范围内的各种修改和等效布置，该范围应被赋予最广泛的解释以涵盖法律允许的所有此类修改和等效结构。

Claims (20)

1.一种用于对向马达供电的输入电源执行诊断的方法，所述方法包括：
使用所述输入电源向所述马达施加功率刺激；
测量对所述功率刺激的响应；
基于对所述功率刺激的响应来计算指示所述输入电源的状态的度量；
基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况；以及
响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在交通工具的系统启动或关闭中的至少一者期间，执行向所述马达施加功率刺激并测量对所述功率刺激的响应。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述马达施加功率刺激使所述马达产生零输出扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，测量对所述马达的功率刺激的响应包括测量所述输入电源的输入电压。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述马达施加功率刺激使所述马达产生非零输出扭矩；并且
其中，测量对所述马达的功率刺激的响应包括测量所述马达的马达角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作包括限制供应给所述马达的输出功率。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作包括以下中的至少一项：生成故障诊断码；以及将所述输入电源的劣化状况通知给操作者。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况进一步包括：
存储指示所述输入电源的状态的度量的值；
基于指示所述输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值来确定基线度量；以及
将指示所述输入电源的状态的度量与所述基线度量进行比较，以确定所述输入电源的劣化状况。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况还包括：
存储指示所述输入电源的状态的度量的值；以及
将指示所述输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值与基线度量进行比较，以确定所述输入电源的劣化状况。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述马达与交通工具的转向系统相关联。
11.一种用于对向交通工具中的马达供电的输入电源执行诊断的系统，所述系统包括：
处理器；和
存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：
使用所述输入电源向所述马达施加功率刺激；
测量对所述功率刺激的响应；
基于对所述功率刺激的响应来计算指示所述输入电源的状态的度量；
基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况；以及
响应于确定所述输入电源的劣化状况而执行动作。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，在交通工具的系统启动或关闭中的至少一者期间，执行向所述马达施加功率刺激并测量对所述功率刺激的响应。
13.根据权利要求11所述的系统，其中，向所述马达施加功率刺激使所述马达产生零输出扭矩。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，测量对所述马达的功率刺激的响应包括测量所述马达的马达角度。
15.根据权利要求11所述的系统，其中，测量对所述马达的功率刺激的响应包括所述指令使所述处理器测量来自所述输入电源的输入电压。
16.根据权利要求11所述的系统，其中，响应于确定所述输入电源的劣化状况的动作包括所述指令使所述处理器限制供应给所述马达的输出功率。
17.根据权利要求11所述的系统，其中，响应于确定所述输入电源的劣化状况的动作包括所述指令使所述处理器执行以下中的至少一项：生成故障诊断码；以及将所述输入电源的劣化状况通知给操作者。
18.根据权利要求11所述的系统，其中，基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况进一步包括所述指令使所述处理器：
存储指示所述输入电源的状态的度量的值；
基于指示所述输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值来确定基线度量；以及
将指示所述输入电源的状态的度量与所述基线度量进行比较，以确定所述输入电源的劣化状况。
19.根据权利要求11所述的系统，其中，基于指示所述输入电源的状态的度量来确定所述输入电源的劣化状况进一步包括所述指令使所述处理器：
存储指示所述输入电源的状态的度量的值；以及
将指示所述输入电源的状态的度量的一个或多个先前存储的值与基线度量进行比较，以确定所述输入电源的劣化状况。
20.根据权利要求11所述的系统，其中，所述马达与所述交通工具的转向系统相关联。
CN202111472637.7A 2020-11-30 2021-11-30 用于电动助力转向的输入功率健康诊断 Pending CN114578254A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063119579P 2020-11-30 2020-11-30
US63/119,579 2020-11-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114578254A true CN114578254A (zh) 2022-06-03

Family

ID=81586151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111472637.7A Pending CN114578254A (zh) 2020-11-30 2021-11-30 用于电动助力转向的输入功率健康诊断

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220169307A1 (zh)
CN (1) CN114578254A (zh)
DE (1) DE102021131083A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11892519B2 (en) 2022-04-29 2024-02-06 Steering Solutions Ip Holding Corporation Sinusoidal stimulus response for input power health diagnostic

Family Cites Families (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4639653A (en) * 1985-04-15 1987-01-27 Applied Microbotics Corporation Method and apparatus for performing work in a three dimensional space
JPH0796387B2 (ja) * 1986-03-31 1995-10-18 本田技研工業株式会社 電動式パワーステアリング装置
JP2548717B2 (ja) * 1987-04-03 1996-10-30 オムロン株式会社 モ−タ駆動装置
JP3284786B2 (ja) * 1994-09-22 2002-05-20 日本精工株式会社 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP3284785B2 (ja) * 1994-09-22 2002-05-20 日本精工株式会社 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JPH08132992A (ja) * 1994-11-10 1996-05-28 Mitsubishi Electric Corp 車載用制御装置
JPH08205573A (ja) * 1995-01-06 1996-08-09 Sencorp モータ制御回路
JP3460885B2 (ja) * 1995-03-09 2003-10-27 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
US6013994A (en) * 1996-10-01 2000-01-11 Nsk Ltd. Controller of electric power-steering system
FR2765276B1 (fr) * 1997-06-30 1999-08-20 Gildas Trebaol Servomecanisme a mouvement rotatif pour commande hydraulique
JP3063896B2 (ja) * 1997-08-01 2000-07-12 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3696384B2 (ja) * 1997-09-16 2005-09-14 本田技研工業株式会社 電動機の駆動装置
JP3663880B2 (ja) * 1998-02-03 2005-06-22 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2002354871A (ja) * 2001-05-25 2002-12-06 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング装置
JP3805657B2 (ja) * 2001-09-18 2006-08-02 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US7014008B2 (en) * 2002-06-27 2006-03-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering system for vehicle
JP4147081B2 (ja) * 2002-09-24 2008-09-10 キヤノン株式会社 電源監視装置及びその制御方法、露光装置
CH695974A5 (de) * 2002-10-15 2006-10-31 Team Orion Europe Sa Gleichstrommotor mit Kollektor und Kohlebüsten.
US7065437B2 (en) * 2003-08-21 2006-06-20 Delphi Technologies, Inc. Current limit for an electric machine
US7044264B2 (en) * 2004-02-17 2006-05-16 Denso Corporation Electrically driven power steering system for vehicle
JP2006094594A (ja) * 2004-09-22 2006-04-06 Nsk Ltd 車載用モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び電動ブレーキ装置
WO2006057317A1 (ja) * 2004-11-24 2006-06-01 Nsk Ltd. 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置
CN100579845C (zh) * 2004-11-29 2010-01-13 日产自动车株式会社 用于诊断电缆连接的转向控制装置和方法
JP2006211825A (ja) * 2005-01-28 2006-08-10 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4225988B2 (ja) * 2005-07-11 2009-02-18 日本航空電子工業株式会社 Ｄｃモータの故障検出方式
DE102005044629A1 (de) * 2005-09-19 2007-03-22 Infineon Technologies Ag Elektromotorregelung mit kontrolliertem Fehlerabfang
JP2007191101A (ja) * 2006-01-20 2007-08-02 Jtekt Corp 電動パワーステアリングシステム
US20090240389A1 (en) * 2006-05-31 2009-09-24 Nsk Ltd Electric power steering apparatus
JP4867483B2 (ja) * 2006-06-09 2012-02-01 日本精工株式会社 モータ制御方法及び制御装置
JP4623063B2 (ja) * 2007-08-02 2011-02-02 株式会社デンソー 操舵補助装置
JP5228578B2 (ja) * 2008-03-31 2013-07-03 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
JP4600505B2 (ja) * 2008-04-09 2010-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両のステアリング装置
JP5386155B2 (ja) * 2008-11-28 2014-01-15 株式会社日立製作所 蓄電装置
JP5331493B2 (ja) * 2009-01-13 2013-10-30 日立ビークルエナジー株式会社 電池制御装置
GB0906020D0 (en) * 2009-04-07 2009-05-20 Trw Ltd Motor drive circuitry
JP5428634B2 (ja) * 2009-08-10 2014-02-26 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置の制御装置
CN102136820B (zh) * 2010-01-27 2013-05-29 建准电机工业股份有限公司 无刷直流马达的无感测器启动控制方法
US8427104B2 (en) * 2010-04-22 2013-04-23 The Raymond Corporation Method of allocating batteries for use on specific industrial vehicles in a fleet
US8443943B2 (en) * 2010-04-22 2013-05-21 The Raymond Corporation Controlling operation of an industrial vehicle based on battery weight
US20110260735A1 (en) * 2010-04-22 2011-10-27 Mccabe Paul P Method for detecting battery cable deterioration in an industrial vehicle
CN101985279B (zh) * 2010-09-17 2013-01-02 中国北方车辆研究所 一种履带车辆机电耦合传动装置
WO2012091077A1 (ja) * 2010-12-28 2012-07-05 三洋電機株式会社 電池の劣化度の検出方法
CN102582679B (zh) * 2011-01-07 2015-06-17 本田技研工业株式会社 电动助力转向装置
US8896244B2 (en) * 2011-12-15 2014-11-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control system for limiting regenerative current
JP5532065B2 (ja) * 2012-02-29 2014-06-25 株式会社デンソー 電動機駆動装置
JP5971087B2 (ja) * 2012-11-06 2016-08-17 株式会社デンソー 回転機駆動システム
JP2014121896A (ja) * 2012-12-20 2014-07-03 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP6017588B2 (ja) * 2012-12-28 2016-11-02 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP6162969B2 (ja) * 2013-02-04 2017-07-12 日立建機株式会社 作業機械
US9975570B2 (en) * 2013-02-22 2018-05-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Velocity signal filter with reduced lag
US9663139B2 (en) * 2013-02-26 2017-05-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric motor feedforward control utilizing dynamic motor model
DE102013102043A1 (de) * 2013-03-01 2014-09-04 Zf Lenksysteme Gmbh Elektronische Servolenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs
GB201304159D0 (en) * 2013-03-07 2013-04-24 Trw Ltd Motor Control
US9531311B2 (en) * 2013-03-13 2016-12-27 Steering Solutions Ip Holding Corporation Generation of a current reference to control a brushless motor
US9702349B2 (en) * 2013-03-15 2017-07-11 ClearMotion, Inc. Active vehicle suspension system
US10173718B2 (en) * 2013-07-19 2019-01-08 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor position filter for estimation of velocity using moving linear regression
KR20150074524A (ko) * 2013-12-24 2015-07-02 주식회사 만도 랙 타입 전동식 파워 스티어링 시스템
US10389289B2 (en) * 2014-02-06 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Generating motor control reference signal with control voltage budget
US9566954B2 (en) * 2014-03-10 2017-02-14 Max Moskowitz Vehicular accessory
US10549729B2 (en) * 2014-03-10 2020-02-04 Max Moskowitz Vehicular accessory
US10348114B2 (en) * 2014-04-08 2019-07-09 Whisper Energy Systems Inc. Portable electrical energy storage and power processing device
US10186886B2 (en) * 2014-04-08 2019-01-22 Whisper Energy Systems Inc. Portable electrical energy storage and power processing device
US10003285B2 (en) * 2014-06-23 2018-06-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Decoupling current control utilizing direct plant modification in electric power steering system
US10167012B2 (en) * 2014-10-22 2019-01-01 Mitsubishi Electric Corporation Electric power steering device
KR101766074B1 (ko) * 2015-12-04 2017-08-07 현대자동차주식회사 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법
JP6570729B2 (ja) * 2016-02-24 2019-09-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置
CN109477733B (zh) * 2016-05-13 2021-05-18 日本精工株式会社 马达驱动控制装置、电动助力转向装置和车辆
US11290042B2 (en) * 2016-05-25 2022-03-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Supply current limiting of DC machines
US10345879B2 (en) * 2016-11-29 2019-07-09 DISH Technologies L.L.C. Capacitance based accessory connection detection for a battery powered unit
US10864937B2 (en) * 2017-03-30 2020-12-15 Mitsubishi Electric Corporation Electric power steering apparatus
US10998834B2 (en) * 2017-08-21 2021-05-04 Mitsubishi Electric Corporation Power conversion device and electric power steering device
US10946894B2 (en) * 2017-10-17 2021-03-16 Steering Solution Ip Holding Corporation Driver warning in electric power steering systems
US10773749B2 (en) * 2017-10-17 2020-09-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Driver warning in electric power steering systems
US10822024B2 (en) * 2017-11-06 2020-11-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Current sensor fault mitigation for steering systems with permanent magnet DC drives
CN110365268B (zh) * 2018-03-26 2023-06-16 操纵技术Ip控股公司 马达控制系统中的转矩波动补偿
EP3591832B1 (en) * 2018-05-11 2021-01-13 NSK Ltd. Motor control device and electric power steering device provided with same
US11404984B2 (en) * 2018-06-20 2022-08-02 Steering Solutions Ip Holding Corporation Parameter learning for permanent magnet synchronous motor drives
KR102518904B1 (ko) * 2018-06-29 2023-04-06 에이치엘만도 주식회사 차량용 모터 제어 장치 및 방법
US20200023891A1 (en) * 2018-07-17 2020-01-23 GM Global Technology Operations LLC System and method of predictive fault mitigation for electric power steering system in a vehicle
KR102086432B1 (ko) * 2018-08-23 2020-03-09 주식회사 만도 차량의 조향 장치
KR102135276B1 (ko) * 2019-02-01 2020-07-17 주식회사 만도 동력 보조 제어 장치 및 동력 보조 제어 방법
KR20200109808A (ko) * 2019-03-14 2020-09-23 주식회사 만도 조향 보조 시스템, 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법
US11218099B2 (en) * 2019-11-26 2022-01-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Supply current management under voltage saturated motor current control
DE102020111941B3 (de) * 2020-05-04 2021-08-19 Audi Aktiengesellschaft Bordnetz für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Bordnetzes
US11139765B1 (en) * 2020-05-18 2021-10-05 Steering Solutions Ip Holding Corporation Dynamic decoupling control with active noise cancellation
KR102384181B1 (ko) * 2021-05-13 2022-04-08 주식회사 만도 조향 어시스트 장치
KR20230046373A (ko) * 2021-09-29 2023-04-06 에이치엘만도 주식회사 조향 제어 장치 및 방법
KR20230108026A (ko) * 2022-01-10 2023-07-18 에이치엘만도 주식회사 조향 제어 장치 및 방법
US11892519B2 (en) * 2022-04-29 2024-02-06 Steering Solutions Ip Holding Corporation Sinusoidal stimulus response for input power health diagnostic

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021131083A1 (de) 2022-06-02
US20220169307A1 (en) 2022-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10486735B2 (en) Rotation detecting apparatus
JP6053651B2 (ja) パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置
EP3110002B1 (en) Motor rotation angle detection apparatus and electric power steering apparatus using same
US10994772B2 (en) Vehicle power steering system
EP2275322B1 (en) Electric power steering system
US7385365B2 (en) Method for the detection of abnormalities of electric motors
JP7131281B2 (ja) 回転検出装置、操舵システム
US9359006B2 (en) Electric power steering system
US8204647B2 (en) Electric power steering system
JP5961566B2 (ja) トルクセンサの異常診断装置及び異常診断方法
JP7180370B2 (ja) モータ制御装置およびこれを備えるモータ制御システム
JP2020037315A (ja) ステアリング装置
US10549773B2 (en) Anti-loss-of-assistance for electric motor
US20210313923A1 (en) Motor controller
CN114578254A (zh) 用于电动助力转向的输入功率健康诊断
CN111200384B (zh) 电流感测故障下永磁同步马达驱动的前馈控制方法及系统
US7322438B2 (en) Control apparatus for an electrically driven power steering
CN116979485A (zh) 输入功率健康诊断的正弦激励响应
JP4333661B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR101134838B1 (ko) 전류 센서를 이용하여 전동식 조향장치에 페일세이프알고리즘을 제공하는 시스템 및 방법
JP2003175836A (ja) 電気式動力舵取装置用制御装置
CN109313086B (zh) 线圈温度估计方法
JP5991273B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
US20240106264A1 (en) Power supply apparatus
CN116142298A (zh) 一种转向助力补偿方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination