DE112016006414B4 - Anormitätsüberwachvorrichtung und elektrische Servolenkvorrichtung unter Verwendung derselben - Google Patents

Anormitätsüberwachvorrichtung und elektrische Servolenkvorrichtung unter Verwendung derselben Download PDF

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Abstract

Anormitätsüberwachvorrichtung mit:einer Steuereinheit (40), die einen Selbstdiagnose-Schaltkreis (41) aufweist, der so konfiguriert ist, dass er eine Selbstdiagnose-Verarbeitung durchführt, während derer eine andere Verarbeitung verhindert wird; undeiner Überwacheinheit (20), die einen Anormitätsüberwach-Schaltkreis (23) und einen Rücksetzschaltkreis (24) aufweist, wobei der Anorm itätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er eine Anormitätsüberwachung der Steuereinheit durchführt, und der Rücksetzschaltkreis so konfiguriert ist, dass er die Steuereinheit zurücksetzt, wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis eine Anormität der Steuereinheit feststellt, wobeider Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er:bestimmt, ob die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist;die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit während der Selbstdiagnose-Verarbeitung deaktiviert; unddie Anormitätsüberwachung der Steuereinheit startet, wenn bestimmt wird, dass die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist,die Steuereinheit so konfiguriert ist, dass sie ein Taktsignal an die Überwacheinheit in vorgegeben Intervallen ausgibt, nachdem die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist, undder Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er bestimmt, dass die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist, wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis das Taktsignal für eine vorgegeben Anzahl von Malen innerhalb einer vorgegeben Bestimmzeit erfasst.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anormitätsüberwachvorrichtung und eine elektrische Servolenkvorrichtung unter Verwendung derselben.
  • STAND DER TECHNIK
  • Im Stand der Technik ist eine Anormitätsüberwachung unter Verwendung eines Watchdogssignals bekannt. In JP H11-65893 A wird beispielsweise ein Watchdog-Timerschaltkreis verwendet, um einen Watchdog-Timeout zu erfassen und eine Wartezeit zu messen. Wenn eine beliebig festgelegte Wartezeit abläuft, nachdem der Watchdog-Timeout erfasst wird, werden ein Rücksetz-Signal, ein Unterbrech-Signal, ein Steuer-Signal und dergleichen generiert. Zudem ist ein Abnormitäts-Managementschaltkreis in WO 2013 /137 425 A1 offenbart.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Seit Kurzem ist ein Mikrocomputer vorhanden, der eine Built In Self-Test (BIST)-Funktion bzw. eine eingebaute Selbsttest-Funktion aufweist. Benutzerprogramme arbeiten während einer BIST-Verarbeitung nicht. Wenn beispielsweise eine Anormität des Mikrocomputers von außerhalb des Mikrocomputers überwacht bzw. beobachtet wird, ist eine Möglichkeit vorhanden, dass die BIST-Verarbeitung fehlerhaft als die Anormität des Mikrocomputers erfasst wird.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Anormitätsüberwachvorrichtung und eine elektrische Servolenkvorrichtung unter Verwendung der Anormitätsüberwachvorrichtung bereitzustellen, die imstande sind, eine Anormität einer Steuereinheit richtig bzw. genau zu überwachen. Die Aufgabe wird durch den Gegenstand gemäß Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Anormitätsüberwachvorrichtung eine Steuereinheit und eine Überwacheinheit auf. Die Steuereinheit weist einen Selbstdiagnose-Schaltkreis auf, der so konfiguriert ist, dass er eine Selbstdiagnose-Verarbeitung durchführt, während derer eine andere Verarbeitung verhindert bzw. gehemmt wird. Die Überwacheinheit weist einen Anormitätsüberwach-Schaltkreis und einen Rücksetzschaltkreis auf. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis ist so konfiguriert, dass er eine Anormitätsüberwachung der Steuereinheit durchführt. Der Rücksetzschaltkreis ist so konfiguriert, dass er die Steuereinheit zurücksetzt, wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis eine Anormität der Steuereinheit feststellt bzw. entscheidet.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis ist so konfiguriert, dass er bestimmt, ob die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis ist so konfiguriert, dass er die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit während der Selbstdiagnose-Verarbeitung deaktiviert bzw. unterbindet und die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit startet, wenn bestimmt wird, dass die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist.
  • Dementsprechend wird ein Zustand, in dem die andere Verarbeitung nicht ausgeführt wird, weil die Steuereinheit die Selbstdiagnose-Verarbeitung durchführt, eingeschränkt, so dass sie als die Anormität der Steuereinheit bestimmt wird.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine elektrische Servolenkvorrichtung die Anormitätsüberwachvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung und einen Motor auf. Der Motor ist so konfiguriert, dass er ein Unterstützdrehmoment zum Unterstützen eines Lenkens eines Lenkelements durch einen Fahrer ausgibt.
  • Dementsprechend wird ein Zustand, in dem die andere Verarbeitung nicht ausgeführt wird, weil die Steuereinheit die Selbstdiagnose-Verarbeitung durchführt, eingeschränkt, so dass er als die Anormität der Steuereinheit bestimmt wird.
  • Figurenliste
  • Die obigen und andere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren verdeutlicht. Es zeigen:
    • 1 ein Blockdiagram, das eine Anormitätsüberwachvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 2 ein Diagramm, das eine schematische Struktur eines Lenksystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 3 ein Diagramm, das eine Kommunikationsleitung zwischen einem kombinierten IC und einem Mikrocomputer gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 4 ein Ablaufdiagramm, das eine Anormitätsüberwachverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 5 ein Zeitdiagramm, das die Anormitätsüberwachverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 6 ein Zeitdiagramm, das die Anormitätsüberwachverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 7 ein Zeitdiagramm, das eine Bestimmung eines Endes einer BIST-Verarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; und
    • 8 ein Zeitdiagramm, das eine Anormitätsüberwachverarbeitung gemäß einem Vergleichsbeispiel darstellt.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachfolgend wird eine Anormitätsüberwachvorrichtung und eine elektrische Servolenkvorrichtung unter Verwendung derselben gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Figuren beschrieben.
  • (Ausführungsform)
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in 1 bis 7 beschrieben.
  • Wie in 1 und 2 gezeigt, wird eine ECU 10 als eine Anormitätsüberwachvorrichtung für eine elektrische Servolenkvorrichtung 8, die einen Lenkbetrieb durch einen Fahrer mit einem Motor 80 unterstützt, angewandt.
  • 2 zeigt ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Lenksystems 90, das die elektrische Servolenkvorrichtung 8 aufweist, zeigt. Das Lenksystem 90 weist ein Lenkrad 91 als ein Lenkelement, eine Lenksäule 92, ein Ritzel 96, eine Zahnstange 97, Räder 98 und die elektrische Servolenkvorrichtung 8 auf.
  • Das Lenkrad 91 ist mit der Lenksäule 92 verbunden. Die Lenksäule 92 ist mit einem Drehmomentsensor 85 bereitgestellt, der ein Lenkdrehmoment Ts erfasst, das angewandt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 91 betreibt. Das Ritzel 96 ist an einer Spitze bzw. einem Kopf der Lenksäule 92 bereitgestellt. Das Ritzel 96 passt mit der Zahnstange 97 zusammen bzw. steht mit diesem in Eingriff. Zwei Räder 98 sind an beide Enden der Zahnstange 97 über eine Spurstange oder dergleichen gekoppelt.
  • Wenn der Fahrer das Lenkrad 91 dreht, wird die mit dem Lenkrad 91 verbundene Lenksäule 92 gedreht. Die Rotationsbewegung der Lenksäule 92 wird durch das Ritzel 96 in die lineare Bewegung der Zahnstange 97 gewandelt. Die Räder 98 werden in Winkeln entsprechend dem Betrag der Verschiebung der Zahnstange 97 gelenkt.
  • Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 weist den Motor 80, ein Verzögerungsgetriebe 81, den Drehmomentsensor 85 und die ECU 10 auf. Das Verzögerungsgetriebe 81 verzögert die Rotation des Motors 80 und überträgt die verzögerte Rotation an die Lenksäule 92. Obwohl die Art der elektrischen Servolenkvorrichtung 8 in der vorliegenden Ausführungsform eine Servolenkvorrichtung mit einer sog. „Säulenunterstützung“ ist, kann die Art der elektrischen Servolenkvorrichtung 8 eine Servolenkvorrichtung mit einer sog. „Zahnstangenunterstützung“ sein, die die Rotation des Motors 80 an die Zahnstange 97 überträgt.
  • Der Motor 80 ist so konfiguriert, dass er ein Unterstützdrehmoment ausgibt, das das Lenken des Lenkrads 91 durch den Fahrer unterstützt. Der Motor 80 wird dadurch betrieben, dass ihm eine elektrische Energie bzw. Leistung von einer Batterie 5 (siehe 1) als eine Energiequelle zugeführt wird, um das Verzögerungsgetriebe 81 positiv und negativ zu drehen.
  • Die ECU 10 weist, wie in 1 gezeigt, einen IG-Anschluss 11, einen PIG-Anschluss 12 und einen Masse-Anschluss 13 auf. Der IG-Anschluss 11 ist mit der Batterie 5 über einen Startschalter 6, wie beispielsweise einen Zündungsschalter, verbunden. Der PIG-Anschluss 12 ist, ohne dass er mit dem Startschalter 6 verbunden ist, direkt mit der Batterie 5 verbunden. Der Masse-Anschluss 13 ist mit der Masse verbunden.
  • Die ECU 10 weist einen kombinierten IC 20 als eine Überwacheinheit, einen Umrichter 30 und einen Mikrocomputer 40 als eine Steuereinheit auf. Zwischen dem kombinierten IC 20 und dem Mikrocomputer 40 sind, wie in 3 gezeigt, drei Kommunikationsleitungen 51, 52 und 53 bereitgestellt. Die Kommunikationsleitung 51 wird verwendet, um Information vom kombinierten IC 20 zum Mikrocomputer 40 zu übertragen. Die Kommunikationsleitung 52 wird verwendet, um Information vom Mikrocomputer 40 zum kombinierten IC 20 zu übertragen. Die Kommunikationsleitung 53 wird verwendet, um ein Taktsignal bzw. Clock-Signal zum Synchronisieren des kombinierten IC 20 und des Mikrocomputers 40 auszugeben. Das Taktsignal wird vom Mikrocomputer 40 an den kombinierten IC 20 ausgegeben.
  • Die durch den kombinierten IC 20 und den Mikrocomputer 40 implementierten Verarbeitungen können jeweils eine Softwareverarbeitung, die durch eine CPU erreicht wird, die vorläufig in einer flüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise einem ROM, gespeicherte Computerprogramme ausführt, oder eine Hardwareverarbeitung, die durch einen elektronischen Schaltkreis für einen besonderen Zweck erreicht wird, sein.
  • Zurück zu 1. Der kombinierte IC 20 weist einen Energiequellen-Schaltkreis 21, einen Kommunikationsschaltkreis 22, einen Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, einen Rücksetzschaltkreis 24 und einen Vortreiber 25 bzw. einen Pre-Treiber als einen Antriebsschaltkreis auf.
  • Der Energiequellen-Schaltkreis 21 ist beispielsweise ein Regler. Der Energiequellen-Schaltkreis 21 stellt eine Energiequellenspannung ein, die über den IG-Anschluss 11 mit einer vorgegeben Spannung eingegeben wird und führt die eingestellte Spannung dem Kommunikationsschaltkreis 22, dem Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dem Rücksetzschaltkreis 24, dem Vortreiber 25, dem Mikrocomputer 40 und dem Drehmomentsensor 85 zu.
  • Der Kommunikationsschaltkreis 22 kommuniziert mit dem Mikrocomputer 40 unter Verwendung der Kommunikationsleitungen 51 bis 53. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Kommunikationsform eine serielle Kommunikation. In einer anderen Ausführungsform kann die Kommunikationsform eine parallele Kommunikation sein. Wenn eine Anormität in der Kommunikation mit dem Mikrocomputer 40 auftritt, gibt der Kommunikationsschaltkreis 22 an den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 eine anormale Kommunikationsinformation aus, die anzeigt, dass die anormale Kommunikation auftritt.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 überwacht die Anormität des Mikrocomputers 40. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 bestimmt die Anormität des Mikrocomputers 40 auf Grundlage von Taktsignalen, die vom Mikrocomputer 40 in vorgegebenen Intervallen in einem normalen Zustand ausgegeben werden. Wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 keine Taktsignale empfängt, bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass die Anormität im Mikrocomputer 40 auftritt. Wenn ein Zustand, in dem bestimmt wird, dass der Mikrocomputer 40 anormal ist, das heißt, ein Zustand, in dem der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 keine Taktsignale empfängt, für eine Anormitätsfeststellzeit Xe andauert, stellt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 fest.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 erlangt die anormale Kommunikationsinformation, eine interne Anormitätsinformation und dergleichen. Die interne Anormitätsinformation basiert auf Ergebnissen einer durch ein Benutzerprogramm ausgeführten internen Überwachung im Mikrocomputer 40. Die interne Überwachung wird separat von einer später beschriebenen BIST-Verarbeitung ausgeführt.
  • Wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 oder die anormale Kommunikation auftritt, gibt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 einen Rücksetz-Befehl zum Rücksetzen des Mikrocomputers 40 an den Rücksetzschaltkreis 24 aus. Wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 oder die anormale Kommunikation auftritt, gibt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 einen Stopp-Befehl zum Stoppen des Motors 80 an den Vortreiber 25 aus.
  • Der Rücksetzschaltkreis 24 gibt ein Rücksetzsignal auf Grundlage des Rücksetz-Befehls an den Mikrocomputer 40 aus. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Mikrocomputer 40 zurückgesetzt, wenn das Rücksetzsignal „Lo“ bzw. „Niedrig“ ist, und das Zurücksetzen des Mikrocomputers 40 wird freigegeben, wenn das Rücksetzsignal „Hi“ bzw. „Hoch“ ist.
  • Der Rücksetzschaltkreis 24 gibt einen Stopp-Befehl zum Stoppen des Motors 80 an den Vortreiber 25 aus.
  • Dem Vortreiber 25 werden die in den IG-Anschluss 11 eingegebene Spannung und die durch den Energiequellen-Schaltkreis 21 eingestellte Spannung zugeführt. Der Vortreiber 25 ist der Antriebsschaltkreis, der den Umrichter 30 auf Grundlage des vom Mikrocomputer 40 ausgegebenen Steuersignals antreibt. Im Detail generiert der Vortreiber 25 ein Gatesignal auf Grundlage des Steuersignals und gibt das generierte Gatesignal jeweils an die Schaltelemente des Umrichters 30 aus.
  • Wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 oder die anormale Kommunikation auftritt, stoppt der Vortreiber 25 ein Ausgeben des Gatesignals auf Grundlage des Signals vom Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 oder vom Rücksetzschaltkreis 24. Der Vortreiber 25 stoppt insbesondere ein Ausgeben des Gatesignals durch Ändern des Gatesignals aller Schaltelemente des Umrichters 30 in den Aus-Befehl. Sogar obwohl die Lenkunterstützung in eine manuelle Unterstützung umgeschaltet bzw. gewechselt wird, wird ein Selbstlenken, das durch den auf Grundlage des anormalen Befehls angetriebenen Motor 80 verursacht wird, durch Stoppen der Ausgabe des Vortreibers 25 im anormalen Zustand eingeschränkt.
  • Der Umrichter 30 weist nicht dargestellte Schaltelemente auf, die so verbunden sind, dass sie Brücken bilden. Die an eine Wicklungsleitung bzw. einen Wicklungsdraht des Motors 80 angelegte Spannung wird jeweils durch AN- und AUS-Schalten der Schaltelemente gesteuert. Dem Umrichter 30 wird die elektrische Energie vom PIG-Anschluss 12 zugeführt.
  • Der Mikrocomputer 40 steuert das Antreiben des Motors 80 auf Grundlage des Signals vom Drehmomentsensor 85 und eines Signals von einem nicht dargestellten Rotationswinkelsensor, der einen Rotationswinkel des Motors 80 erfasst. Der Mikrocomputer 40 generiert das Steuersignal, das jeweils den AN- und AUS-Betrieb der Schaltelemente des Umrichters 30 auf Grundlage des Lenkdrehmoments und eines elektrischen Winkels des Motors 80 steuert. Das generierte Steuersignal wird an den Vortreiber 25 ausgegeben und der Betrieb des Schaltelements des Umrichters 30 wird auf Grundlage des Steuersignals gesteuert. Der Mikrocomputer 40 steuert das Antreiben des Motors 80 durch Steuern des Schaltelements des Umrichters 30.
  • Der Mikrocomputer 40 weist einen BIST-Schaltkreis 41 als einen Selbstdiagnose-Schaltkreis auf. Als solcher weist der Mikrocomputer 40 die BIST-Funktion auf. Nachfolgend wird eine durch den BIST-Schaltkreis 41 ausgeführte Selbstdiagnose-Verarbeitung als eine „BIST-Verarbeitung“ bezeichnet. Während der BIST-Verarbeitung, werden Benutzerprogramme, die andere als die BIST-Verarbeitung sind, verhindert und die verwendeten Programme arbeiten im Mikrocomputer 40 nicht. Das heißt, die Taktsignale werden während der BIST-Verarbeitung nicht vom Mikrocomputer 40 an den kombinierten IC 20 ausgegeben.
  • Die Anormitätsüberwachverarbeitung in der vorliegenden Ausführungsform wird mit Bezug auf ein in 4 gezeigtes Ablaufdiagramm beschrieben. Die Verarbeitung von 4 wird im Wesentlichen durch den kombinierten IC 20 ausgeführt.
  • In S101 wird der Startschalter 6 angeschaltet. In S102 startet der Energiequellen-Schaltkreis 21, die elektrische Energie zuzuführen. Sogar wenn der Energiequellen-Schaltkreis 21 startet, elektrische Energie zuzuführen, startet der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 nicht und deaktiviert die Anormitätsüberwachfunktion.
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Zustand, in dem die elektrische Energie dem Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 zugeführt wird, aber der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 nicht ausführt, als „Deaktivierung der Anormitätsüberwachfunktion“ bezeichnet. Ein Zustand, in dem der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 ausführt, wird als „Aktivierung der Anormitätsüberwachfunktion“ bezeichnet.
  • In S103 legt der Rücksetzschaltkreis 24 das Rücksetzsignal so fest, dass es „Hi“ ist und gibt das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 frei. Der Rücksetzschaltkreis 24 startet auch, eine Rücksetzfreigabezeit Xr zu messen, die ein Zeitraum ist, der nach der Freigabe des Rücksetzens abläuft. Die Rücksetzfreigabezeit Xr kann auch als ein Zeitraum beschrieben werden, der abläuft, nachdem die BIST-Verarbeitung gestartet wird.
  • Im Mikrocomputer 40 wird die BIST-Verarbeitung gestartet, wenn das Rücksetzsignal von „Lo“ in „Hi“ umgeschaltet und das Rücksetzen freigegeben wird. Im Mikrocomputer 40 werden die Benutzerprogramme ausgeführt, die die Ausgabe des Taktsignals aufweisen, wenn die BIST-Verarbeitung beendet ist.
  • In S104 bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, ob die BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 beendet ist. Details zum Bestimmten des Endes der BIST-Verarbeitung werden später beschrieben. Wenn bestimmt wird, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist (S104: JA), geht die Verarbeitung zu S107. Wenn bestimmt wird, dass die BIST-Verarbeitung andauert (S104: NEIN), geht die Verarbeitung zu S105.
  • In S105 bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, ob die Rücksetzfreigabezeit Xr kleiner als eine abgelaufene Bestimmzeit Xr_th ist. Die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th ist länger als eine Zeit, die der Mikrocomputer 40 benötigt, die BIST-Verarbeitung normal auszuführen. Wenn bestimmt wird, dass die Rücksetzfreigabezeit Xr größer gleich der abgelaufenen Bestimmzeit Xr_th ist (S105: NEIN), geht die Verarbeitung zu S107. Wenn bestimmt wird, dass die Rücksetzfreigabezeit Xr kleiner als die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th ist (S105: JA), geht die Verarbeitung zu S106.
  • In S106 setzt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 den Zustand fort, in dem die Anormitätsüberwachfunktion des Mikrocomputers 40 deaktiviert ist, und die Verarbeitung geht zu S104 zurück. Das heißt, der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 führt die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 nicht aus, während der Mikrocomputer 40 die BIST-Verarbeitung ausführt und die Rücksetzfreigabezeit Xr kleiner als die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th ist.
  • In S107, zu dem die Verarbeitung geht, wenn bestimmt wird, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist (S104: JA), oder wenn die Rücksetzfreigabezeit Xr größer gleich der abgelaufenen Bestimmzeit Xr_th ist, aktiviert bzw. erlaubt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormitätsüberwachfunktion des Mikrocomputers 40 und startet die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40.
  • In S108 bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, ob der Mikrocomputer 40 anormal ist. In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass der Mikrocomputer 40 anormal ist, wenn der Zustand, in dem das Taktsignal nicht empfangen wird, für die Anormitätsfeststellzeit Xe andauert. Wenn bestimmt wird, dass der Mikrocomputer 40 normal ist (S108: NEIN), geht die Verarbeitung zu S110. Wenn bestimmt wird, dass der Mikrocomputer 40 anormal ist (S108: JA), geht die Verarbeitung zu S109.
  • In S109 gibt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 den Rücksetz-Befehl an den Rücksetzschaltkreis 24 aus. Der Rücksetzschaltkreis 24 schaltet das Rücksetzsignal auf „Lo“ und setzt den Mikrocomputer 40 zurück. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 und der Rücksetzschaltkreis 24 geben den Stopp-Befehl an den Vortreiber 25 aus. Der Vortreiber 25, der den Stopp-Befehl empfängt, legt jeweils das Gatesignal der Schaltelemente auf den Aus-Befehl fest.
  • Wenn eine Rücksetzzeit Xc seit dem Rücksetzen des Mikrocomputers 40 abläuft, geht die Verarbeitung zu S103. In anderen Worten, das Rücksetzsignal wird auf „Hi“ festgelegt und das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 wird freigegeben, wenn die Rücksetzzeit Xc seit dem Rücksetzen des Mikrocomputers 40 abläuft. Der Mikrocomputer 40 wird neu bzw. wieder gestartet, wenn die Verarbeitung von S109 zu S103 geht. Wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 nicht beseitigt wird, sogar wenn der Mikrocomputer 40 neu gestartet wird, kann die Berechnung des Mikrocomputers 40 gestoppt werden. Die Anzahl der Male, die Mikrocomputer 40 neu gestartet wird, bevor der Mikrocomputer 40 gestoppt wird, kann beliebig festgelegt werden.
  • In S110, zu dem die Verarbeitung geht, wenn bestimmt wird, dass der Mikrocomputer 40 normal ist (S108: NEIN), bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, ob der Startschalter 6 ausgeschaltet ist. Wenn bestimmt wird, dass der Startschalter 6 nicht ausgeschaltet ist (S110: NEIN), geht die Verarbeitung zu S108 zurück. Das heißt, der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 setzt die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 fort. Wenn bestimmt wird, dass der Startschalter 6 ausgeschaltet ist (S110: JA), wird die Verarbeitung beendet.
  • Die Anormitätsüberwachverarbeitung der vorliegenden Ausführungsform wird mit Bezug auf die Zeitdiagramme von 5 bis 7 beschrieben.
  • In 5, stellt (a) einen AN/AUS-Zustand des Startschalters 6 dar, stellt (b) einen Ausgabezustand des Energiequellen-Schaltkreises 21 dar, stellt (c) das Rücksetzsignal dar, stellt (d) den Zustand des Mikrocomputers 40 dar, stellt (e) den Zustand des Anormitätsüberwach-Schaltkreises 23 dar, stellt (f) den Zustand des Vortreibers dar und stellt (g) das Taktsignal des Mikrocomputers 40 dar. 6 und 8 sind ähnlich zu 5. In 5 bis 8 wird der Startschalter 6 als „IG“ beschrieben und das Taktsignal wird als „CLK“ beschrieben. Da die in 5 bis 8 gezeigte Zeitskala zum Zweck einer Darstellung angemessen modifiziert ist, entspricht die Zeitskale in den Figuren nicht notwendigerweise der tatsächlichen Zeitskala.
  • Der Energiequellen-Schaltkreis 21, der Mikrocomputer 40, der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, der Rücksetzschaltkreis 24 und der Vortreiber 25 sind, wie in 5 gezeigt, vor einem Zeitpunkt t10, an dem der Startschalter 6 angeschaltet wird, ausgeschaltet. Das Rücksetzsignal des Rücksetzschaltkreises 24 und das Taktsignal sind „Lo“.
  • Der Energiequellen-Schaltkreis 21 wird zum Zeitpunkt t11 angeschaltet, nachdem der Startschalter 6 zum Zeitpunkt t10 angeschaltet wird. Das Rücksetzsignal wird in „Hi“ geändert, der Rücksetzzustand des Mikrocomputers 40 wird freigegeben und die BIST-Verarbeitung wird gestartet, nachdem der Energiequellen-Schaltkreis 21 angeschaltet ist. Die Energiezufuhr zum Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 wird auch gestartet, nachdem der Energiequellen-Schaltkreis 21 angeschaltet wird. Die Überwachfunktion des Mikrocomputers 40 durch den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 ist jedoch zum Zeitpunkt t11 deaktiviert.
  • Der Betrieb des Benutzerprogramms wird gestartet, nachdem die BIST-Verarbeitung normal zum Zeitpunkt t12 beendet ist. Die Ausgabe des Taktsignals vom Mikrocomputer 40 zum kombinierten IC 20 wird gestartet, nachdem der Betrieb des Benutzerprogramms gestartet wird. Der Betrieb des Vortreibers 25 wird auf Grundlage des durch das Benutzerprogramm generierten Steuersignals des Mikrocomputers gestartet.
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird die Eigenschaft, dass die Benutzerprogramme während der BIST-Verarbeitung nicht ausgeführt werden, verwendet. Wenn das Taktsignal für eine Bestimmanzahl (beispielsweise drei Mal) innerhalb einer Bestimmzeit Xa empfangen wird, bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass der Betrieb der Benutzerprogramme gestartet ist und aktiviert die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40.
  • Obwohl die Bestimmanzahl nicht auf drei Mal begrenzt ist, ist es vorzuziehen, dass die Bestimmanzahl mehrere Male ist. Wie beispielsweise in (a) von 7 gezeigt, ist eine Möglichkeit vorhanden, dass das Taktsignal aufgrund eines Rauschens als „Hi“ erkannt wird. Wenn das Taktsignal für die Bestimmanzahl innerhalb der Bestimmzeit Xa nicht empfangen wird, wird ein Zählwert des Taktsignals gelöscht bzw. zurückgesetzt. Als solches wird eine durch das Rauschen verursachte fehlerhafte Bestimmung eingeschränkt. (b) von 7 stellt den Zählwert des Taktsignals dar.
  • Das zum Zeitpunkt t31 erfasste Taktsignal wird als das Rauschen bestimmt und der Zählwert des Taktsignals wird zum Zeitpunkt t33 gelöscht, nachdem die Bestimmzeit Xa abläuft, wenn, wie in 7 gezeigt, insbesondere das Taktsignal nicht für die Bestimmanzahl zwischen dem Zeitpunkt t31, an dem das Taktsignal erfasst wird, und dem Zeitpunkt, an dem die Bestimmzeit Xa abläuft, erfasst wird.
  • Das Taktsignal wird in vorgegeben Intervallen ausgegeben, nachdem die BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 zum Zeitpunkt t35 beendet ist, und die Benutzerprogramme starten, normal zu arbeiten. In diesem Fall, bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass die BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 zum Zeitpunkt t37 beendet ist, wenn das Taktsignal für die Bestimmanzahl empfangen wird. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 aktiviert dann die Überwachfunktion und startet die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40.
  • Zurück zu 5. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 aktiviert die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40 zum Zeitpunkt t13, wenn das Taktsignal für die Bestimmanzahl bestimmt wird. Es ist anzunehmen, dass die Anormität im Mikrocomputer 40 zum Zeitpunkt t14 auftritt und das Taktsignal nicht ausgegeben wird. Wenn der Zeitraum, in dem das Taktsignal nicht erfasst wird, über die Anormitätsfeststellzeit Xe hinaus andauert, stellt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 zum Zeitpunkt t15 fest. Nachdem der Anorm itätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 feststellt, wird das Rücksetzsignal in „Lo“ geändert, der Mikrocomputer 40 wird zurückgesetzt und der Betrieb des Vortreibers 25 wird gestoppt.
  • Das Rücksetzsignal wird zum Zeitpunkt t16 in „Hi“ geändert, wenn die Anormitätsfeststellzeit Xe abläuft, nachdem das Rücksetzsignal in „Lo“ geändert wird. Wenn das Rücksetzsignal in „Hi“ geändert wird, wird das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 freigegeben und die BIST-Verarbeitung wird erneut durchgeführt. In diesem Fall wird das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 nicht wiederholt, da die BIST-Verarbeitung in einem Zustand gestartet wird, in dem der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 deaktiviert ist.
  • 6 zeigt ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem die Anormität während der BIST-Verarbeitung auftritt, und die BIST-Verarbeitung nicht normal beendet wird.
  • Der Betrieb bis zu einem Zeitpunkt t21 ist gleich dem Betrieb bis zum in 5 gezeigten Zeitpunkt t11. Im in 6 gezeigten Beispiel wird die BIST-Verarbeitung sogar fortgesetzt, nachdem das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 freigegeben wird und die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th abläuft. In diesem Fall arbeiten die Benutzerprogramme nicht und das Taktsignal wird nicht ausgegeben. Folglich wird die Deaktivierung der Überwachfunktion zum Zeitpunkt t22 freigegeben, wenn die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th seit dem Freigeben des Rücksetzens abläuft, und die Überwachfunktion des Anormitätsüberwach-Schaltkreises 23 wird aktiviert. Da das Taktsignal nicht erfasst wird, bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass die Anormität im Mikrocomputer 40 auftritt.
  • Zum Zeitpunkt t23 stellt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 fest und ändert das Rücksetzsignal in „Lo“, wenn die Anormitätsfeststellzeit Xe nach dem Zeitpunkt t22 abläuft. Dementsprechend wird der Mikrocomputer 40 zurückgesetzt, sogar wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 auftritt, bevor die BIST-Verarbeitung beendet wird.
  • Die Verarbeitung nach dem Rücksetzen des Mikrocomputers 40 ist gleich dem in 5 gezeigten Beispiel. Zu einem Zeitpunkt t24 wird das Rücksetzsignal in „Hi“ geändert, das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 wird freigegeben und die BIST-Verarbeitung wird erneut durchgeführt, wenn die Rücksetzzeit Xc abläuft. Nachdem die folgende BIST-Verarbeitung normal beendet wird, werden die Verarbeitung des Mikrocomputers 40 und die Anormitätsüberwachung durch den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 durchgeführt.
  • 8 zeigt ein Diagramm, das ein Vergleichsbeispiel darstellt, in dem die Anormitätsüberwachverarbeitung durch den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 während der BIST-Verarbeitung durchgeführt wird.
  • Der Betrieb bis zu einem Zeitpunkt t81 in 8 ist gleich dem Betrieb bis zum in 5 gezeigten Zeitpunkt t11. Im Vergleichsbeispiel wird die Anormitätsüberwachverarbeitung des Mikrocomputers 40 gleichzeitig mit dem Anschalten des Energiequellen-Schaltkreises 21 und dem Start der Energiezufuhr an den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 gestartet. In diesem Moment wird das Taktsignal nicht vom Mikrocomputer 40 an den kombinierten IC 20 ausgegeben, da der Mikrocomputer 40 die BIST-Verarbeitung durchführt und die Benutzerprogramme nicht arbeiten. Folglich bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23, dass die Anormität im Mikrocomputer 40 auftritt.
  • Falls die Anormitätsfeststellzeit Xe kürzer als eine Zeit ist, die für die BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 erforderlich ist, stellt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 zum Zeitpunkt t82 fest, der sich vor einem Zeitpunkt, an dem BIST-Verarbeitung beendet wird, und nach einem Zeitpunkt, an dem die Anormitätsfeststellzeit Xe abläuft, befindet. Nachdem die Anormität des Mikrocomputers 40 festgestellt wird, wird der Mikrocomputer 40 zum Zeitpunkt t82 zurückgesetzt und das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 wird zum Zeitpunkt t83 freigegeben. Die BIST-Verarbeitung wird dann vom Beginn an erneut durchgeführt.
  • In ähnlicher Weise wird die BIST-Verarbeitung durch das Feststellen der Anormität, das Rücksetzen und die Freigabe des Rücksetzens des Mikrocomputers 40 von einem Zeitpunkt t84 bis zu einem Zeitpunkt t85, von einem Zeitpunkt t86 bis zu einem Zeitpunkt t87 und von einem Zeitpunkt t88 bis zu einem Zeitpunkt t89 wiederholt. In diesen Zeiträumen arbeiten die Benutzerprogramme nicht.
  • Im Gegensatz dazu weist der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 in der vorliegenden Ausführungsform die Funktion zum Bestimmen, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist, auf (das heißt den Schritt S104 von 4). Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 deaktiviert die Anormitätsüberwachfunktion während der BIST-Verarbeitung und aktiviert die Anormitätsüberwachfunktion, wenn bestimmt wird, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist. Dementsprechend wird die BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 eingeschränkt, dass sie als die Anormität des Mikrocomputers 40 fehlerhaft bestimmt wird. Das heißt, das Rücksetzen des Mikrocomputers 40, das durch fehlerhaftes Bestimmen der BIST-Verarbeitung als die Anormität des Mikrocomputers 40 verursacht wird, wird vermieden. Die BIST-Verarbeitung und das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 werden nicht wiederholt. Die Benutzerprogramme werden richtig gestartet. Die Anormitätsfeststellzeit Xe wird ohne Rücksicht auf die Zeit, die für die BIST-Verarbeitung erforderlich ist, bestimmt.
  • Die Überwachfunktion des Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 wird aktiviert, wenn die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th abläuft, nachdem das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 freigegeben und die BIST-Verarbeitung gestartet wird. Folglich werden das Rücksetzen und der Neustart des Mikrocomputers 40 richtig durchgeführt, sogar wenn die Anormität im Mikrocomputer 40 während der BIST-Verarbeitung auftritt.
  • Nach dem Rücksetzen des Mikrocomputers 40 wird der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 erneut deaktiviert. Folglich arbeiten die Benutzerprogramme nicht und das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 und die BIST-Verarbeitung werden eingeschränkt, wiederholt zu werden.
  • Die ECU 10 weist, wie oben beschrieben, den Mikrocomputer 40 und den kombinierten IC 20 auf.
  • Der Mikrocomputer 40 weist den BIST-Schaltkreis 41 auf, und während der BIST-Schaltkreis 41 die BIST-Verarbeitung durchführt, wird eine andere Verarbeitung, wie beispielsweise die Benutzerprogramme, verhindert.
  • Der kombinierte IC 20 weist den Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 und den Rücksetzschaltkreis 24 auf. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 überwacht die Anormität des Mikrocomputers 40. Wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormität des Mikrocomputers 40 feststellt, setzt der Rücksetzschaltkreis 24 den Mikrocomputer 40 zurück.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 ist imstande, das Ende der BIST-Verarbeitung zu bestimmen. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 deaktiviert die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40, während die BIST-Verarbeitung durchgeführt wird, und startet die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40, wenn bestimmt wird, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist.
  • Dementsprechend wird ein Zustand, in dem die andere Verarbeitung nicht ausgeführt wird, weil der Mikrocomputer 40 die BIST-Verarbeitung durchführt, eingeschränkt, so dass sie als die Anormität des Mikrocomputers 40 bestimmt wird. Das Rücksetzen des Mikrocomputers 40 und die BIST-Verarbeitung werden eingeschränkt, so dass sie wiederholt werden und die Benutzerprogramme werden richtig gestartet.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 startet die Anormitätsüberwachung des Mikrocomputers 40, wenn die abgelaufene Bestimmzeit Xr_th, die länger als die Zeit ist, die für die BIST-Verarbeitung erforderlich ist, abläuft, nachdem der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Selbstdiagnose-Verarbeitung startet. Sogar wenn die Anormität im Mikrocomputer 40 während der BIST-Verarbeitung auftritt, wird der Mikrocomputer 40 richtig zurückgesetzt.
  • Nachdem die BIST-Verarbeitung beendet ist, gibt der Mikrocomputer 40 das Taktsignal an den kombinierten IC 20 in vorgegeben Intervallen aus.
  • Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 bestimmt, dass die BIST-Verarbeitung beendet ist, wenn das Taktsignal für die vorgegebene Anzahl von Malen innerhalb der Bestimmzeit Xa erfasst wird.
  • Unter Verwendung der Charakteristik, dass die Benutzerprogramme nicht während der BIST-Verarbeitung arbeiten, bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 das Ende der BIST-Verarbeitung auf Grundlage des durch die Benutzerprogramme ausgebenden Taktsignals. Als solches wird das Ende der BIST-Verarbeitung genau bestimmt.
  • Der Mikrocomputer 40 steuert das Antreiben des Motors 80. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 stoppt den Vortreiber 25 zum Antreiben des Motors 80, wenn die Anormität des Mikrocomputers 40 festgestellt wird. Als solches wird der durch die Anormität des Mikrocomputers 40 verursachte fehlerhafte Betrieb des Motors 80 eingeschränkt.
  • Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 weist die ECU 10 und den Motor 80 auf. Der Motor 80 gibt das Unterstützdrehmoment, das das Lenken des Lenkrads 91 durch den Fahrer unterstützt, aus. Das Selbstlenken, bei dem das Lenkrad 91 unterschiedlich von der Intention des Benutzers arbeitet, wird durch Stoppen des Vortreibers 25 und des Motors 80 eingeschränkt, wenn die Anormität im Mikrocomputer 40 auftritt, obwohl die Unterstützung in die manuelle Unterstützung geändert ist.
  • In der elektrischen Servolenkvorrichtung 8 wird die Anormitätsfeststellzeit Xe bevorzugt so kurz wie möglich festgelegt, um einen fehlerhaften Betrieb, wie beispielsweise das Selbstlenken, zu vermeiden. Die Anormitätsfeststellzeit Xe ist ein Zeitraum von einem Zeitpunkt, an dem die Anormität des Mikrocomputers 40 erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt, an dem die Anormität des Mikrocomputers 40 festgestellt wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird die BIST-Verarbeitung eingeschränkt, so dass sie fehlerhaft als die Anormität des Mikrocomputers 40 bestimmt wird, da der Anormitätsüberwach-Schaltkreis 23 die Anormitätsüberwachung während der BIST-Verarbeitung des Mikrocomputers 40 deaktiviert. Folglich kann die Anormitätsfeststellzeit Xe ohne Berücksichtigung der Zeit, die für die BIST-Verarbeitung erforderlich ist, festgelegt werden. Das heißt, das Antreiben des Motors 80 wird augenblicklich durch Festlegen der Anormitätsfeststellzeit Xe, so dass diese kurz ist, gestoppt, wenn die Anormität im Mikrocomputer 40 auftritt.
  • (Andere Ausführungsform)
  • Anorm itätsüberwach-Schaltkreis
  • In der oben erwähnten Ausführungsform bestimmt der Anormitätsüberwach-Schaltkreis das Ende der Selbstdiagnose-Verarbeitung auf Grundlage des Taktsignals. In einer anderen Ausführungsform kann der Anormitätsüberwach-Schaltkreis das Ende der Selbstdiagnose-Verarbeitung auf Grundlage eines Signals bestimmt werden, das ein anderes als das Taktsignal ist, und von der Steuereinheit an die Überwacheinheit durch Benutzerprogramme ausgegeben wird, die ausgeführt werden, nachdem die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist. Der Anormitätsüberwach-Schaltkreis kann beispielsweise das Ende der Selbstdiagnose-Verarbeitung auf Grundlage der internen Anormitätsinformation gemäß des internen Anormitätsüberwach-Ergebnisses bestimmen, das separat bzw. getrennt von der Selbstdiagnose-Verarbeitung durch die Benutzerprogramme ausgeführt wird. Dementsprechend wird das Ende der Selbstdiagnose-Verarbeitung genau vorab in einer Vorrichtung, wie beispielsweise einer Vorrichtung, in der die Steuereinheit und die Überwacheinheit durch eine nicht-synchrone serielle Kommunikation kommunizieren, ohne Verwendung des Taktsignals bestimmt.
  • Kombinierter IC
  • In der oben erwähnten Ausführungsform weist der kombinierte IC den Energiequellen-Schaltkreis, den Kommunikationsschaltkreis, den Anormitätsüberwach-Schaltkreis, den Rücksetzschaltkreis und den Vortreiber auf. In einer anderen Ausführungsform können der Energiequellen-Schaltkreis, der Kommunikationsschaltkreis, der Anormitätsüberwach-Schaltkreis, der Rücksetzschaltkreis und der Vortreiber durch mehrere IC bereitgestellt sein.
  • Steuereinheit
  • In der oben erwähnten Ausführungsform ist der Selbstdiagnose-Schaltkreis der BIST-Schaltkreis. In einer anderen Ausführungsform ist der Selbstdiagnose-Schaltkreis nicht auf den BIST-Schaltkreis begrenzt. Der Selbstdiagnose-Schaltkreis kann irgendein Schaltkreis sein, der imstande ist, eine Selbstüberwachung der Steuereinheit durchzuführen.
  • In der oben erwähnten Ausführungsform steuert die Steuereinheit das Antreiben des Motors. In anderen Ausführungsformen kann die Steuereinheit eine arithmetische Verarbeitung durchführen, die eine andere als die Motorsteuerung ist.
  • Anormitätsüberwachvorrichtung
  • In der oben erwähnten Ausführungsform wird die Anormitätsüberwachvorrichtung auf die elektrische Servolenkvorrichtung angewandt. In einer anderen Ausführungsform kann die Anormitätsüberwachvorrichtung für eine Vorrichtung angewandt werden, die eine andere als die elektrische Servolenkvorrichtung ist.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung auf Grundlage der obigen Ausführungsformen beschrieben wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsformen und die Strukturen begrenzt. In der vorliegenden Erfindung können verschiedene Änderungen und Modifikationen gemacht werden. Des Weiteren können verschiedene Kombinationen und Formationen und andere Kombinationen und Formationen, die ein Element, mehr als ein Element oder weniger als ein Element aufweisen, in der vorliegenden Erfindung gemacht werden.

Claims (4)

  1. Anormitätsüberwachvorrichtung mit: einer Steuereinheit (40), die einen Selbstdiagnose-Schaltkreis (41) aufweist, der so konfiguriert ist, dass er eine Selbstdiagnose-Verarbeitung durchführt, während derer eine andere Verarbeitung verhindert wird; und einer Überwacheinheit (20), die einen Anormitätsüberwach-Schaltkreis (23) und einen Rücksetzschaltkreis (24) aufweist, wobei der Anorm itätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er eine Anormitätsüberwachung der Steuereinheit durchführt, und der Rücksetzschaltkreis so konfiguriert ist, dass er die Steuereinheit zurücksetzt, wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis eine Anormität der Steuereinheit feststellt, wobei der Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er: bestimmt, ob die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist; die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit während der Selbstdiagnose-Verarbeitung deaktiviert; und die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit startet, wenn bestimmt wird, dass die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist, die Steuereinheit so konfiguriert ist, dass sie ein Taktsignal an die Überwacheinheit in vorgegeben Intervallen ausgibt, nachdem die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist, und der Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er bestimmt, dass die Selbstdiagnose-Verarbeitung beendet ist, wenn der Anormitätsüberwach-Schaltkreis das Taktsignal für eine vorgegeben Anzahl von Malen innerhalb einer vorgegeben Bestimmzeit erfasst.
  2. Anormitätsüberwachvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er die Anormitätsüberwachung der Steuereinheit startet, wenn eine abgelaufene Bestimmzeit seit einem Beginn der Selbstdiagnose-Verarbeitung abläuft, wobei die abgelaufene Bestimmzeit länger als eine Zeit ist, die für die Selbstdiagnose-Verarbeitung erforderlich ist.
  3. Anormitätsüberwachvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit so konfiguriert ist, dass sie ein Antreiben eines Motors (80) steuert, und der Anormitätsüberwach-Schaltkreis so konfiguriert ist, dass er einen Antriebsschaltkreis (25) zum Antreiben des Motors stoppt, wenn die Anormität der Steuereinheit festgestellt wird.
  4. Elektrische Servolenkvorrichtung mit: der Anormitätsüberwachvorrichtung gemäß Anspruch 3; und dem Motor, wobei der Motor so konfiguriert ist, dass er ein Unterstützdrehmoment zum Unterstützen eines Lenkens eines Lenkelements (91) durch einen Fahrer ausgibt.
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