JP6838395B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6838395B2 JP6838395B2 JP2016254200A JP2016254200A JP6838395B2 JP 6838395 B2 JP6838395 B2 JP 6838395B2 JP 2016254200 A JP2016254200 A JP 2016254200A JP 2016254200 A JP2016254200 A JP 2016254200A JP 6838395 B2 JP6838395 B2 JP 6838395B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- selection
- command value
- input value
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0403—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
Description
図1に示すように、車両Aには、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems:先進運転支援システム)などの運転者の運転を支援する電動パワーステアリング装置(自動操舵装置)1が搭載されている。
図2に示すように、まずADASECU43について言えば、車載されるカメラCmで撮影された画像データや、車載されるレーダーRaの検出結果に基づいて演算した目標コースを示す情報であるメイン指令値ADAS1*をメイン通信回線C1に対して所定周期毎に出力する。また、ADASECU43は、メイン指令値ADAS1*と同一の情報であり当該メイン指令値ADAS1*の替わりに使用することが可能に構成されるサブ指令値ADAS2*をサブ通信回線C2に対して所定周期毎に出力する。なお、各指令値ADAS1*,ADAS2*は、方向成分を含む情報であり、本実施形態では車両Aの進行方向に対して右方向が正値(+)、左方向が負値(−)となるように構成されている。
図3に示すように、メインマイコン310は、アシスト制御量設定部410、入力値処理部411、ADAS制御量設定部412、制御量処理部413、及びPWM出力部414を有している。また、サブマイコン320は、アシスト制御量設定部410と同機能のアシスト制御量設定部420、入力値処理部411と同機能の入力値処理部421、ADAS制御量設定部412と同機能のADAS制御量設定部422、制御量処理部413と同機能の制御量処理部423、及びPWM出力部414と同機能のPWM出力部424を有している。このように、各マイコン310,320は同機能を有しているため、以下では、便宜上、メインマイコン310の機能を中心に説明する。
図7に示すように、入力値処理部411は、まず異常検出部510において、サブ情報有効判定処理(ステップS10)、メイン情報有効判定処理(ステップS20)、情報選択処理(ステップS30)をこの順にそれぞれ実行する。続いて、入力値処理部411は、入力値制限部512において、入力値制限処理(ステップS40)を実行し、その後、再び異常検出部510において、サブ情報有効判定処理(ステップS10)を実行する。
(1)入力値制限処理(図11)において、入力値制限部512は、選択切替部511の選択状態が切り替えられた後、選択後指令値ADAS(N)*が許容範囲を逸脱する場合、制限指令値Rg*の使用を設定するようにしている。
・操舵ECU30は、メインマイコン310を一つのみ備えるものでもよい。また、操舵ECU30は、メイン通信回線C1をメインマイコン310のみ、サブ通信回線C2をサブマイコン320のみに接続するものでもよい。この場合には、各マイコン310,320の間で、それぞれに接続される通信回線の通信状態を互いに通信可能に構成すればよい。また、この場合には、選択切替部511の選択状態と、各マイコン310,320のマスター処理部及びサブ処理部の切り替えとを関係付けて構成することができる。例えば、運転支援制御に使用する通信回線が接続されているマイコンをマスター処理部とし、残りのマイコンをスレーブ処理部とすればよい。
・制限用閾値Gthを定めたマップは、車速V以外に、コラムシャフト11aの回転角及び転舵輪15の舵角、すなわち実角度θs、当該実角度θsの変化量を示す舵角角速度ω、モータ20の電流値I1,I2との関係を定めるものであってもよいし、これらを単独又は車速Vと組み合わせた関係を定めるものであってもよい。
・制限指令値Rg*は、入力値制限処理のステップS45で用いた許容範囲に収まった値となるように生成されるのであれば、他の方法を適用可能である。
・メイン通信回線C1と、サブ通信回線C2とは、例えば、CANFD(CAN with Flexible Date Rate)やフレックスレイ(Flex Ray、登録商標)の通信方式を用いるように変更してもよい。また、各通信回線C1,C2の他、サブ通信回線C2と同様の役割を果たすサブ通信回線C3を増設して3回線としてもよいし、さらに同様の役割をサブ通信回線を増設して4回線以上としてもよい。
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化することと、その他の変形例の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。
Claims (2)
- 車両の転舵輪を転舵させる動力を操舵機構に対して付与するように、当該動力の発生源であるモータの駆動を制御する制御処理部を備え、前記モータの駆動を制御するために前記制御処理部が必要とする制御情報を通信する複数の通信回線が個別に接続されてなる操舵制御装置において、
前記複数の通信回線のうち、何れの通信回線で通信される前記制御情報の値を入力値として前記モータの駆動の制御に使用するように設定するか選択状態を切り替え可能な構成とされている選択切替部と、
前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後の前記入力値である選択後入力値が予め定めた許容範囲を逸脱するときには前記選択後入力値の替わりに、前記許容範囲内の値として生成される制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている入力値制限部と、を備え、
前記許容範囲は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、それぞれ直前に前記モータの駆動の制御に使用した前記制御情報の値を基準とし、前記車両の車速に応じて予め定められている制限用閾値によって設定される範囲である操舵制御装置。 - 前記入力値制限部は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱したとしても、前記制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する間に前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱しなくなった後には前記選択後入力値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている請求項1に記載の操舵制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016254200A JP6838395B2 (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 操舵制御装置 |
US15/849,028 US10618546B2 (en) | 2016-12-27 | 2017-12-20 | Steering control apparatus |
EP17210013.3A EP3342677B1 (en) | 2016-12-27 | 2017-12-22 | Steering control apparatus |
CN201711418245.6A CN108238094B (zh) | 2016-12-27 | 2017-12-25 | 转向操纵控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016254200A JP6838395B2 (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018103898A JP2018103898A (ja) | 2018-07-05 |
JP6838395B2 true JP6838395B2 (ja) | 2021-03-03 |
Family
ID=60782038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016254200A Active JP6838395B2 (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 操舵制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10618546B2 (ja) |
EP (1) | EP3342677B1 (ja) |
JP (1) | JP6838395B2 (ja) |
CN (1) | CN108238094B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6802374B2 (ja) * | 2017-06-05 | 2020-12-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
CN111047022B (zh) * | 2018-10-12 | 2023-11-24 | 中科寒武纪科技股份有限公司 | 一种计算装置及相关产品 |
JP7315364B2 (ja) * | 2019-04-17 | 2023-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御システム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2922004B2 (ja) * | 1991-02-27 | 1999-07-19 | マツダ株式会社 | 多重伝送装置 |
JP3358412B2 (ja) | 1995-12-04 | 2002-12-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用電子制御装置 |
WO2001072571A2 (de) | 2000-03-27 | 2001-10-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Fahrzeuglenkung und achslenkmodul für eine fahrzeuglenkung |
JP4155112B2 (ja) | 2003-06-02 | 2008-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 冗長型制御装置を備えた自動車 |
JP2007050769A (ja) * | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Nsk Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2007153001A (ja) | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nsk Ltd | 車載電装品における通信経路を切り替える装置及び方法 |
US7877179B2 (en) * | 2006-09-12 | 2011-01-25 | GM Global Technology Operations LLC | Mechanical and electrical locking coordination security strategy for an active front steer system |
JP4753930B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2011-08-24 | 三菱電機株式会社 | ステアリング制御装置 |
JP5257050B2 (ja) * | 2008-12-19 | 2013-08-07 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US8935037B2 (en) * | 2009-08-24 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle steering angle sensor |
JP5429142B2 (ja) | 2010-11-18 | 2014-02-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5464299B2 (ja) | 2011-03-17 | 2014-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US9164010B2 (en) | 2012-10-23 | 2015-10-20 | Nsk Ltd. | Torque detection apparatus, electric power steering system and vehicle |
KR101640888B1 (ko) | 2013-10-16 | 2016-07-19 | 주식회사 엘지화학 | 동기화된 유닛들 가진 통신 시스템 및 그 유닛들의 동기화 방법 |
JP5726265B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2015-05-27 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2015143039A (ja) | 2014-01-31 | 2015-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP6224816B2 (ja) * | 2014-02-24 | 2017-11-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両搭載機器の制御装置およびパワーステアリング装置 |
JP5805255B1 (ja) * | 2014-04-07 | 2015-11-04 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP6223593B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2017-11-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP6406155B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2018-10-17 | 株式会社デンソー | センサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP6531661B2 (ja) | 2016-02-12 | 2019-06-19 | 株式会社デンソー | 異常監視装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
-
2016
- 2016-12-27 JP JP2016254200A patent/JP6838395B2/ja active Active
-
2017
- 2017-12-20 US US15/849,028 patent/US10618546B2/en active Active
- 2017-12-22 EP EP17210013.3A patent/EP3342677B1/en active Active
- 2017-12-25 CN CN201711418245.6A patent/CN108238094B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10618546B2 (en) | 2020-04-14 |
EP3342677A1 (en) | 2018-07-04 |
CN108238094A (zh) | 2018-07-03 |
JP2018103898A (ja) | 2018-07-05 |
EP3342677B1 (en) | 2020-02-26 |
US20180178831A1 (en) | 2018-06-28 |
CN108238094B (zh) | 2021-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6812788B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
CN107867318B (zh) | 马达控制器和转向装置 | |
JP2017169405A (ja) | モータ制御装置及び操舵制御装置 | |
EP2905201B1 (en) | Steering control device, and steering control method | |
US9043091B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP6710614B2 (ja) | モータ制御装置及びステアリング装置 | |
JP6701044B2 (ja) | モータ制御装置及びステアリング装置 | |
JP6838395B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2018038176A (ja) | モータ制御装置 | |
US20200023890A1 (en) | Motor controller | |
CN111130416A (zh) | 电机控制装置以及电机控制方法 | |
JP2006205878A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5831060B2 (ja) | モータ制御装置及び車両用操舵装置 | |
CN108216353B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6852580B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6051911B2 (ja) | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 | |
EP4059812A1 (en) | Steering control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6838395 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |