JP4753930B2

JP4753930B2 - ステアリング制御装置

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Publication number: JP4753930B2
Application number: JP2007310236A
Authority: JP
Inventors: 正樹松下; 隆之喜福; 宏之上月
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-11-30
Filing date: 2007-11-30
Publication date: 2011-08-24
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Also published as: US8265829B2; US20090143942A1; CN101445125A; KR100964423B1; DE102008025382B4; FR2924395B1; CN101445125B; JP2009132281A; DE102008025382A1; FR2924395A1; KR20090056782A

Description

この発明は、自動車等のステアリング制御装置に関するものである。

図７は、２つのＣＰＵを備えた従来のステアリング制御装置を示す図である。サブＣＰＵ１００１は、メインＣＰＵ１０００とデータバス１００４Ａで接続されている。また、サブＣＰＵ１００１は、出力信号ＳＫＲ、ＳＫＬにより論理回路１００８、１００９を駆動し、メインＣＰＵ１０００の駆動方向信号ＳＩＲ、ＳＩＬによるモータ駆動回路１００７によるモータ５の駆動方向を制限するべく構成されている。

次に動作について説明する。メインＣＰＵ１０００は、トルクセンサ３等の検出結果に基づき、モータ５の駆動方向等を演算するとともに、データバス１００４Ａを介してサブＣＰＵ１００１に上記演算結果であるモータ５の駆動方向を送出する。サブＣＰＵ１００１は、トルクセンサ３からの操舵トルク信号ＳＴと、上記メインＣＰＵ１０００からの駆動方向とを比較し、両者が一致しない場合に故障と判定し、モータ５の駆動を禁止するべく出力信号ＳＫＲ、ＳＫＬを出力する。

特許２９１５２３４号公報

従来のステアリング制御装置は、以上のように構成されているので、車速等の車両の駆動情報を外部より車載ＬＡＮ経由にて入力する構成のステアリング制御装置への適用が困難であった。また、外部の車載制御装置から車載ＬＡＮを経由して送信される信号に応じてモータ駆動制御を行う等、駆動方向と操舵トルクが一致しないモータ駆動制御への適用が困難であるなどの問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、複雑な制御を行う制御装置の冗長系を、簡単な構成で実現することを目的とする。

本発明に関わるステアリング制御装置は、車両のステアリングに連結され、転舵角制御若しくは操舵補助制御を行うモータと、上記モータを駆動するモータ駆動回路と、少なくとも車載ＬＡＮから得た運転者の操舵力を含まない上記車両の運転状態を示す車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、上記演算した制御量に基づいて上記モータ駆動回路を制御する主演算手段と、少なくとも上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、この演算した制御量と上記主演算手段により演算された上記制御量との偏差が所定値以上のとき、上記モータの駆動の禁止の決定を行なう副演算手段と、上記副演算手段による上記決定に基づいて、上記モータの駆動の禁止を行うモータ駆動制限手段とを備えるものである。
また、この発明によるステアリング制御装置は、車両のステアリングに連結され、転舵角制御若しくは操舵補助制御を行うモータと、上記モータを駆動するモータ駆動回路と、少なくとも車載ＬＡＮから得た運転者の操舵力を含まない上記車両の運転状態を示す車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、上記演算した制御量に基づいて上記モータ駆動回路を制御する主演算手段と、少なくとも上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、この演算した制御量に基づく駆動方向とは逆方向への上記モータの駆動の禁止の決定を行なう副演算手段と、上記副演算手段による上記決定に基づいて、上記モータ駆動回路により制御される上記モータの駆動方向を制限するモータ駆動制限手段とを備えるものである。

この発明によれば、車速等の車両の駆動情報やモータ駆動指示等を外部より車載ＬＡＮ経由で入力する構成のステアリング制御装置の冗長系を簡単な構成により実現することができる。

実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１について、図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施の形態１に係るステアリング制御装置の構成図である。

操舵アシストトルクを発生するモータ５は減速ギア４を介してステアリングシャフト２の一端に接続されており、ステアリングシャフト２の他端にはステアリングホイール１が接続されている。また、ステアリングシャフト２にはステアリングホイール１に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３が接続されている。

コントローラ１００はトルクセンサ３によって検出されたトルク検出値と車載ＬＡＮ６からの制御信号とに基づいて操舵アシストトルクを決定し、モータ５を駆動することによりステアリングホイール１の操舵をアシストする。

図２は、実施の形態１に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。

実施の形態１に係るステアリング制御装置は、車載ＬＡＮ信号トランシーバ１０１ａおよび１０１ｂ、モータ５を駆動するためのモータ駆動回路１０２、モータ５に流れる電流を検出するための電流検出回路１０３、モータ５の駆動を制限するためのモータ駆動制限回路１０４（モータ駆動制限手段）、主演算手段であるマイクロコントローラ２００、副演算手段であるマイクロコントローラ３００とを備える。

図中２００は、操舵補助制御を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ２００内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図２において、マイクロコンピュータ２００は、主ＬＡＮ信号処理部２０１と、主目標電流演算部２０２と、電流制御部２０３とを備える。

主ＬＡＮ信号処理部２０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば、車速信号ｖｓｐ１）を主目標電流演算部２０２に供給する。

主目標電流演算部２０２は、操舵トルクを検出するトルクセンサ３のトルク検出信号Ｔｓ１および車載ＬＡＮ６からの制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ１）とに基づき、所定の演算を行って、モータ５を駆動するための制御量としての主目標電流値（Ｔｉ１）を決定し、決定したＴｉ１を電流制御部２０３に供給する。

また前記主目標電流値（Ｔｉ１）は、通信によりマイクロコンピュータ３００中の異常判定部３０４に供給される。

電流制御部２０３は、目標電流（Ｔｉ１）と電流検出回路１０３にて検出した検出電流（Ｍｉ）とを一致させるべくフィードバック制御を行い、モータ駆動信号をモータ駆動回路１０２に供給する。

図中３００はモータ駆動制限を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ３００内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図２において、マイクロコンピュータ３００は、副ＬＡＮ信号処理部３０１と、副目標電流演算部３０２と、駆動制限処理部３０３と、異常判定部３０４とを備える。

副ＬＡＮ信号処理部３０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ２）を副目標電流演算部３０２に供給する。

副目標電流演算部３０２は、操舵トルクを検出するトルクセンサ３のトルク検出信号Ｔｓ２および車載ＬＡＮ６からの制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ２）とに基づき、所定の演算を行って、制御量としての副目標電流値（Ｔｉ２）を決定し、決定したＴｉ２を異常判定部３０４および駆動制限処理部３０３に供給する。駆動回路処理部３０３は、副目標電流値（Ｔｉ２）に基づいてモータの駆動方向を演算し、その演算した駆動方向とは逆方向にモータを駆動することを禁止する信号を駆動制限回路３０３に送出する。これは、演算した駆動方向とは逆方向にモータが駆動されるのを禁止して安全性を高めるためである。

駆動制限処理部３０３は、駆動制限回路３０３からの信号に基づいて副目標電流Ｔｉ２と逆方向に前記モータ５を駆動することを禁止する駆動制限信号を生成し、モータ駆動制限回路１０４に供給する。

異常判定部３０４は、前記目標電流Ｔｉ２と主演算手段から受信した目標電流Ｔｉ１とを比較し、Ｔｉ１とＴｉ２の偏差が所定値以上である場合にモータ駆動を遮断するモータ駆動遮断信号を生成し、モータ駆動制限回路１０４に供給する。

モータ駆動制限回路１０４は、駆動制限処理部３０３から供給された駆動制限信号と、異常判定部３０４から供給されたモータ駆動遮断信号とを、選択的にモータ駆動回路１０２に供給する。

モータ駆動回路１０２は、電流制御部２０３からのモータ駆動信号およびモータ駆動制限回路１０４からのモータ駆動制限信号とに基づきモータ５を駆動し、操舵アシストトルクを発生する。

以上のように、本実施の形態に係るステアリング装置は、副目標電流演算部３０２で決定した副目標電流値（Ｔｉ２）と逆方向へのモータ５の駆動を禁止することができるため、主ＬＡＮ信号処理部２０１経由で入力された制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ１）が異常となった場合等、主目標電流（Ｔｉ１）異常時においても逆方向へのアシストを防止することができる。

また、主目標電流値（Ｔｉ１）と副目標電流値（Ｔｉ２）の偏差が所定値以上である場合には、モータ５の駆動を遮断するため、主ＬＡＮ信号処理部２０１経由で入力された制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ１）が異常となった場合等において、その異常な制御信号に基づいたアシストを確実に防止することができる。

実施の形態２．
以下、本発明の実施の形態２について、図面を参照しながら説明する。図３は本発明の実施の形態２に係るステアリング制御装置の構成図である。

モータ５ａは、ステアリングホイール１に加えた操舵角に対する操向輪の転舵角の比であるステアリングギア比を可変する可変ギア比アクチュエータ１０を介してステアリングシャフト２の一端に接続されており、ステアリングシャフト２の他端にはステアリングホイール１が接続されている。また、ステアリングシャフト２にはステアリングホイール１の操舵角度を検出する操舵角センサ９が接続されている。また、モータ位置を検出するモータ位置センサ１１を備えている。

コントローラ１００ａはモータ位置センサ１１のモータ位置検出値と車載ＬＡＮ６からの車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば操舵角センサ９の操舵角検出値と車速信号）とに基づいて操向輪転舵角を制御するために必要なトルクを決定し、モータ５ａを駆動することにより可変ギア比アクチュエータ１０を制御する。

図４は、実施の形態２に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。

実施の形態２に係るステアリング制御装置は、車載ＬＡＮ信号トランシーバ１０１ａおよび１０１ｂ、モータを駆動するためのモータ駆動回路１０２、モータ５ａに流れる電流を検出するための電流検出回路１０３、モータの駆動を制限するためのモータ駆動制限回路１０４（モータ駆動制限手段）、主演算手段であるマイクロコントローラ２００ａ、副演算手段であるマイクロコントローラ３００ａとを備える。

図中２００ａは、操向輪転舵角制御を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ２００ａ内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図４においてマイクロコンピュータ２００ａは、主ＬＡＮ信号処理部２０１と、主目標電流演算部２０２ａと、電流制御部２０３とを備える。

主ＬＡＮ信号処理部２０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば操舵角センサ９の操舵角検出値ｐｏｓ１と車速信号ｖｓｐ１）を主目標電流演算部２０２ａに供給する。

主目標電流演算部２０２ａは、モータ位置センサ１１によって検出されたモータ位置および車載ＬＡＮ６からの制御信号（例えば操舵角センサ９によって検出された操舵角ｐｏｓ１と車速信号ｖｓｐ１）とに基づき所定の演算を行って、モータ５ａを駆動するための制御量としての主目標電流値（Ｔｉ１）を決定し、決定したＴｉ１を電流制御部２０３に供給する。

また前記主目標電流値（Ｔｉ１）は、通信によりマイクロコンピュータ３００ａ中の異常判定部３０４に供給される。

図中３００ａはモータ駆動制限を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ３００ａ内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図４において、マイクロコンピュータ３００ａは、副ＬＡＮ信号処理部３０１と、副目標電流演算部３０２ａと、駆動制限処理部３０３と、異常判定部３０４とを備える。

副ＬＡＮ信号処理部３０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば操舵角センサ９の操舵角検出値ｐｏｓ２と車速信号ｖｓｐ２）を副目標電流演算部３０２ａに供給する。

副目標電流演算部３０２ａは、モータ位置センサ１１によって検出されたモータ位置および車載ＬＡＮ６からの制御信号（例えば操舵角センサ９によって検出された操舵角ｐｏｓ２と車速信号ｖｓｐ２）とに基づき所定の演算を行って、制御量としての副目標電流値（Ｔｉ２）を決定し、決定したＴｉ２を異常判定部３０４および駆動制限処理部３０３に供給する。

駆動制限処理部３０３は、副目標電流Ｔｉ２と逆方向に前記モータ５ａを駆動すること禁止する駆動制限信号を生成し、モータ駆動制限回路１０４に供給する。

モータ駆動回路１０２は、電流制御部２０３からのモータ駆動信号およびモータ駆動制限回路１０４からのモータ駆動制限信号とに基づきモータ５ａを駆動し、操向輪転舵角を制御するためのトルクを発生する。

以上のように、本実施の形態に係るステアリング装置は、副目標電流演算部３０２ａで決定した副目標電流値（Ｔｉ２）と逆方向へのモータ５ａの駆動を禁止することができるため、主ＬＡＮ信号処理部２０１経由で入力された制御信号（例えば操舵角センサ９の操舵角検出値ｐｏｓ２または車速信号ｖｓｐ１）が異常となった場合等、主目標電流（Ｔｉ１）異常時においても逆方向への操向輪の転舵を防止することができる。

また、主目標電流値（Ｔｉ１）と副目標電流値（Ｔｉ２）の偏差が所定値以上である場合には、モータ５ａの駆動を遮断するため、主ＬＡＮ信号処理部２０１経由で入力された制御信号（例えば操舵角センサ９の操舵角検出値ｐｏｓ１または車速信号ｖｓｐ１）が異常となった場合等において、その異常な制御信号に基づいた転舵を確実に防止することができる。

実施の形態３．
以下、本発明の実施の形態３ついて、図面を参照しながら説明する。本発明の実施の形態３に係るステアリング制御装置は、上記実施の形態１にて説明したステアリング制御装置と同様の構成をしているため、詳細な説明は省略する。

図５は、実施の形態３に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。

実施の形態３に係るステアリング制御装置は、車載ＬＡＮ信号トランシーバ１０１ａおよび１０１ｂ、モータ５を駆動するためのモータ駆動回路１０２、モータ５に流れる電流を検出するための電流検出回路１０３、モータ５の駆動を制限するためのモータ駆動制限回路１０４（モータ駆動制限手段）、主演算手段であるマイクロコントローラ２００ｂ、副演算手段であるマイクロコントローラ３００ｂとを備える。

図中２００ｂは操舵補助制御を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ２００ｂ内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図５において、マイクロコンピュータ２００ｂは、主ＬＡＮ信号処理部２０１と、主目標電流演算部２０２と、電流制御部２０３と、主ＬＡＮ信号異常判定部２０５と、最終目標電流演算部２０６を備える。

主ＬＡＮ信号処理部２０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての車速信号（ｖｓｐ１）を主目標電流演算部２０２に供給し、また同様に、車載ＬＡＮ６経由で得た制御信号（例えば、他の制御装置により生成された電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ１）を主ＬＡＮ信号異常判定部２０５、最終目標電流演算部２０６および以下に説明する副ＬＡＮ信号異常判定部３０５に供給する。

主目標電流演算部２０２は、操舵トルクを検出するトルクセンサ３のトルク検出信号Ｔｓ１および車載ＬＡＮ６からの制御信号（例えば車速信号ｖｓｐ１）とに基づき、所定の演算を行って、モータ５を駆動するための制御量としての主目標電流値（Ｔｉ１）を決定し、決定したＴｉ１を最終目標電流演算部２０６に供給する。

主ＬＡＮ信号異常判定部２０５は、前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ１と副演算手段から受信した以下に説明する電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２とを比較することにより、ＬＡＮ信号の異常、すなわち、車載ＬＡＮ６の異常を判断し、ＬＡＮ信号異常判定結果を最終目標電流演算部２０６に供給する。

最終目標電流演算部２０６は、主ＬＡＮ信号異常判定部２０５の異常判定結果が“正常”である場合には、前記主目標電流値Ｔｉ１と前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ１を加算し、加算した電流値をトルクセンサ３のトルク検出信号Ｔｓ１に基づいて図６（Ｂ）の領域に制限することにより目標電流Ｔｉを決定し、主ＬＡＮ信号異常判定部２０５の異常判定結果が“異常”である場合には、前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ１を加算せず、前記主目標電流値Ｔｉ１をトルクセンサ３のトルク検出信号Ｔｓ１に基づいて図６（Ａ）の領域に制限することにより目標電流Ｔｉを決定し、このように決定したＴｉを電流制御部２０３および以下に説明する駆動制限処理部３０３ｂに供給する。

電流制御部２０３は、目標電流（Ｔｉ）と電流検出回路１０３にて検出した検出電流（Ｍｉ）とを一致させるべくフィードバック制御を行い、モータ駆動信号をモータ駆動回路１０２に供給する。

図中３００ｂはモータ駆動制限を行うマイクロコンピュータであり、マイクロコンピュータ３００ｂ内にはそのソフトウェア構成を機能ブロックで表してある。図５において、マイクロコンピュータ３００ｂは、副ＬＡＮ信号処理部３０１と、副ＬＡＮ信号異常判定部３０５と、駆動制限処理部３０３ｂとを備える。

副ＬＡＮ信号処理部３０１は、車載ＬＡＮ６経由で得た車両の運転状態を示す車両情報としての制御信号（例えば、他の制御装置により生成された電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２）を主ＬＡＮ信号異常判定部２０５、副ＬＡＮ信号異常判定部３０５に供給する。

副ＬＡＮ信号異常判定部３０５は、制御量としての前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２と主演算手段から受信した電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２とを比較することによりＬＡＮ信号の異常、すなわち、車載ＬＡＮ６の異常を判断し、ＬＡＮ信号異常判定結果を駆動制限処理部３０３ｂに供給する。

駆動制限処理部３０３ｂは、副ＬＡＮ信号異常判定部３０５の異常判定結果が“異常”または前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２が０である場合には、主演算手段から受信した目標電流Ｔｉとトルクセンサ３にて検出した操舵トルクＴｓ２に基づいて判断した図６（Ｃ）のモータ駆動禁止領域を比較し、目標電流Ｔｉがモータ駆動禁止領域内の値である場合には前記モータ５の駆動を制限する駆動制限信号を生成し、モータ駆動制限回路１０４に供給する。
また、副ＬＡＮ信号異常判定部３０５の異常判定結果が“正常”かつ前記電流指示信号Ａｄｄ＿ｉ２が０以外の値である場合には、主演算手段から受信した目標電流Ｔｉとトルクセンサ３にて検出した操舵トルクＴｓ２に基づいて判断した図６（Ｄ）のモータ駆動禁止領域を比較し、目標電流Ｔｉがモータ駆動禁止領域内の値である場合には前記モータ５の駆動を制限する駆動制限信号を生成し、モータ駆動制限回路１０４に供給する。

以上のように、本実施の形態に係るステアリング装置は、車載ＬＡＮ６を経由して得た他の制御装置からの電流指示信号に基づいてモータ５を制御する場合でも、主ＬＡＮ信号異常判定部２０５の判定結果が“異常”である場合には、車載ＬＡＮ６からの制御信号を用いずにモータ制御を行うため、ＬＡＮ信号異常時においても異常なアシストを防止することができる。

また、副ＬＡＮ信号異常判定部３０５の判定結果に基づき、ＬＡＮ信号異常時にはトルクセンサ３で検出した操舵トルクに基づくモータ駆動禁止領域を広く設定し、モータ５の駆動を制限することができるため、ＬＡＮ信号が異常な時であっても、異常なアシストを防止することができる。

上記実施の形態１〜３では、主演算手段と副演算手段それぞれに専用の車載ＬＡＮトランシーバ１０１ａおよび１０１ｂを備える構成としていたが、共通する一つの車載ＬＡＮトランシーバを備える構成としても、同様の効果を奏することは言うまでもない。なお、この場合は、車載ＬＡＮトランシーバが一つでよいため、より構成を簡単にでき、また、コストが削減できるという効果をも得ることができる。

なお、上記実施の形態１〜３において、トルク検出信号Ｔｓ１、Ｔｓ２や車速信号ｖｓｐ１、ｖｓｐ２のように、同じ信号について添え字１、２を付して区別しているのは、それぞれ、主演算手段、副演算手段の入力、演算結果等を示すものであり、正常状態であれば、同一の値、符号となるべきものであるが、何らかの故障が生じることによって、これらの値、符号にズレが生じる性格のものである。

また、車載ＬＡＮ６は、ＣＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等、その具体的な通信プロトコルは、何であっても同様であることは言うまでもない。また、上記実施の形態３では、主演算手段および副演算手段の両方で、車載ＬＡＮ６の異常判定を行っていたが、いずれか一方で行うようにしても差し支えない。

さらに、上記実施の形態１〜３においては、モータ駆動の制限として、所定方向へのモータ駆動を禁止するもの、および、モータを遮断するものについて説明したが、これらに限らず、駆動自体は禁止しないまでも、トルク、回転角度あるいは回転速度等の出力に対する制限値を設けたり、あるいは、主演算手段もしくは副演算手段における演算内容を変更したりすることによって、トルク、回転角度あるいは回転速度等の出力を所定範囲内に制限することも、本発明の技術思想から逸脱するものではないことは言うまでもない。

さらにまた、上記実施の形態１においては、副演算手段で演算したモータ駆動方向と逆方向への、主演算手段によるモータの駆動を禁止することとしたが、例えば、副演算手段に入力される操舵トルクが小さく、かつ、副演算手段にて演算した副目標電流値が小さい領域等においては、副演算手段で演算したモータ駆動方向と逆方向への主演算手段によるモータの駆動を許可するようにしてもよい。また、この逆方向への駆動を許可する領域を、車載ＬＡＮから得た情報に基づいて変更するように構成してもよい。

図１は、本発明の実施の形態１に係るステアリング制御装置の構成図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。図３は、本発明の実施の形態２に係るステアリング制御装置の構成図である。図４は、本発明の実施の形態２に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。図５は、本発明の実施の形態３に係るステアリング制御装置を機能的に示した機能ブロック図である。図６は、本発明の実施の形態３に係るステアリング制御装置における制限領域を示す特性図である。図７は、２つのＣＰＵを備えた従来のステアリング制御装置を示す図である。

１ステアリングホイール、２ステアリングシャフト、３トルクセンサ、４減速ギア、５モータ、６車載ＬＡＮ、７バッテリ、９操舵角センサ、１０可変ギア比
アクチュエータ、１１モータ位置センサ、１２ＥＳＣ、１００コントローラ、１０１ａ、１０１ｂ車載ＬＡＮトランシーバ、１０２モータ駆動回路、１０３電流検出回路、１０４モータ駆動制限回路（モータ駆動制限手段）、２００主演算手段（マイクロコンピュータ）、２０１主ＬＡＮ信号処理部、２０２主目標電流演算部、２０３電流制御部、３００副演算手段（マイクロコンピュータ）、３０１副ＬＡＮ信号処理部、３０２副目標電流演算部、３０３駆動制限処理部、３０４異常判定部

Claims

車両のステアリングに連結され、転舵角制御若しくは操舵補助制御を行うモータと、
上記モータを駆動するモータ駆動回路と、
少なくとも車載ＬＡＮから得た運転者の操舵力を含まない上記車両の運転状態を示す車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、上記演算した制御量に基づいて上記モータ駆動回路を制御する主演算手段と、
少なくとも上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、この演算した制御量と上記主演算手段により演算された上記制御量との偏差が所定値以上のとき、上記モータの駆動の禁止の決定を行なう副演算手段と、
上記副演算手段による上記決定に基づいて、上記モータの駆動の禁止を行うモータ駆動制限手段と、
を備えたことを特徴とするステアリング制御装置。
車両のステアリングに連結され、転舵角制御若しくは操舵補助制御を行うモータと、
上記モータを駆動するモータ駆動回路と、
少なくとも車載ＬＡＮから得た運転者の操舵力を含まない上記車両の運転状態を示す車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、上記演算した制御量に基づいて上記モータ駆動回路を制御する主演算手段と、
少なくとも上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報と上記モータの回転子の位置から上記転舵角制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、若しくは上記車両情報と上記運転者による操舵トルクから上記操舵補助制御を行なうための上記モータの制御量を演算し、この演算した制御量に基づく駆動方向とは逆方向への上記モータの駆動の禁止の決定を行なう副演算手段と、
上記副演算手段による上記決定に基づいて、上記モータ駆動回路により制御される上記モータの駆動方向を制限するモータ駆動制限手段と、
を備えたことを特徴とするステアリング制御装置。
上記主演算手段と上記副演算手段は、夫々別の車載ＬＡＮトランシーバを介して上記車載ＬＡＮに接続されたことを特徴とする請求項１または２に記載のステアリング制御装置。
上記主演算手段と上記副演算手段は、共通する一つの車載ＬＡＮトランシーバを介して上記車載ＬＡＮと接続されたことを特徴とする請求項１または２に記載のステアリング制御装置。
上記主演算手段と上記副演算手段との間で通信を行う通信手段を備え、
上記副演算手段は、上記演算した制御量と上記通信手段を介して上記主演算手段から送信された上記制御量との比較結果に基づいて、上記モータの駆動の禁止の決定を行なうことを特徴とする請求項１、３、４のうちの何れか一項に記載のステアリング制御装置。
上記主演算手段と上記副演算手段との間で通信を行う通信手段を備え、
上記副演算手段は、上記演算した制御量と上記通信手段を介して上記主演算手段から送信された上記制御量との偏差が所定値以上である場合に、上記モータの駆動の禁止を決定すること特徴とする請求項１、３乃至５のうちの何れか一項に記載のステアリング制御装置。
運転者の操舵力を検出するトルク検出手段を備え、
上記主演算手段および上記副演算手段は、上記トルク検出手段の出力と上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報とに基づいて、上記モータの制御量を演算することを特徴とする請求項１乃至６のうち何れか一項に記載のステアリング制御装置。
運転者の操舵力を検出するトルク検出手段を備え、
上記副演算手段は、上記トルク検出手段の出力と上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報とに基づき、少なくとも上記モータの駆動方向を演算し、上記演算した上記モータの駆動方向とは逆方向への上記モータの駆動の禁止する決定を行なうことを特徴とする請求項１乃至７のうちの何れか一項に記載のステアリング制御装置。
少なくとも運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
上記主演算手段および上記副演算手段は、上記操舵角検出手段の出力および上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報とに基づいて、上記モータの制御量を演算することを特徴とする請求項１乃至６のうちの何れか一項に記載のステアリング制御装置。
少なくともモータ位置を検出するモータ位置検出手段を備え、
上記主演算手段および上記副演算手段は、上記モータ位置検出手段の出力および上記車載ＬＡＮから得た上記車両情報に基づいて、上記モータの制御量を演算することを特徴とする請求項１乃至６のうちの何れか一項に記載のステアリング制御装置。