JP6061802B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
2a ステアリングシャフト
10 ECU
11 トルクセンサ
12 車速センサ
13 舵角センサ
14 マイコン
17 基本電流指令値算出部
19 戻し条件判定部
20 トルク比較部
21 車速比較部
22 ANDゲート
24 舵角電流指令値算出部
25 切り替えスイッチ
26 LPF
28 減算器
30 電動モータ
I1 基本電流指令値
I2 舵角電流指令値
I3 出力電流指令値
T 操舵トルク
Ts 所定値
V 車速
Vmax 上限値
Vmin 下限値
θ 舵角
Claims (5)
- トルク検出手段により検出されたステアリングシャフトに加わる操舵トルクと、車速検出手段により検出された車速とに基づいて、基本電流指令値を算出する第1算出手段と、
舵角検出手段により検出されたステアリングシャフトの舵角と舵角電流曲線とから、舵角電流指令値を算出する第2算出手段と、
前記操舵トルクが所定値未満であり、かつ、前記車速が下限値以上で上限値未満であるという条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記条件を満たした場合に、前記舵角電流指令値を出力し、前記条件を満たさなかった場合に、前記舵角電流指令値を出力しないように切り替わる切替手段と、
前記基本電流指令値から前記切替手段の出力値を減算することにより出力電流指令値を算出する第3算出手段と、
前記出力電流指令値に基づいて、操舵を補助するための電動モータの駆動を制御する制御手段と、を備えた、ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記車速と比較する前記下限値は、0(ゼロ)に設定されている、ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記車速と比較する前記下限値は、0(ゼロ)より大きい値に設定されている、ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記操舵トルクと比較する前記所定値は、ユーザがステアリングに触れているだけのときに前記ステアリングシャフトに加わる前記操舵トルクの微小値に設定されている、ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記切替手段の出力値を徐々に変化させて、前記第3算出手段へ出力する徐変手段をさらに備えた、ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
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