JP2005335613A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005335613A JP2005335613A JP2004159315A JP2004159315A JP2005335613A JP 2005335613 A JP2005335613 A JP 2005335613A JP 2004159315 A JP2004159315 A JP 2004159315A JP 2004159315 A JP2004159315 A JP 2004159315A JP 2005335613 A JP2005335613 A JP 2005335613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering wheel
- angle
- road surface
- ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】 補助舵角生成手段6は、ハンドル角速度301に所定の利得を乗算して補助舵角を求める。この算出に際し、操向輪17に生じる路面反力を路面反力検出手段4で検出し、路面反力が飽和(スリップ)している場合、ハンドル角速度301に乗じる利得を時間と共に漸減させることで、操向輪の切りすぎを抑制し、車両が不安定になる事を防止する。
【選択図】図1
Description
ところで、 運転者のハンドル操舵に対する車両の応答性は、車両の特性により決定されるが、その特性の中で大きな要因の一つは、操向車輪のコーナリングパワーである。すなわち、操向車輪のコーナリングパワーが大きくなれば、車両の応答性は高くなり、逆に小さくなれば低くなる。このコーナリングパワーは、車両を減速操作した時には、車重が前輪(操向車輪)にかかることにより増大し、結果として、このような運転条件では車両挙動が不安定になる。特許文献1では、減速度に応じてハンドル操舵速度に乗じられる利得(前述のa)を減少させることでこの現象を防止している。
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記ハンドル角信号より、前記操向輪の基本目標操向角値を設定する基本目標操向角設定手段、
前記操向輪の現在の操向角と前記路面反力トルク信号から、前記操向車輪と路面との接触状態が線形領域にあるか飽和領域にあるかを判定する路面反力状態検出手段と、前記線形領域にあると判定された場合は、所定の値まで時間とともに漸増する利得を、また、前記飽和領域にあると判定された場合は、略0まで時間とともに漸減する利得を出力する利得制御手段と、前記ハンドル角速度信号に前記利得を乗じて前記補助舵角を演算する演算手段とを有する補助舵角設定手段、
前記基本目標操向角値に前記補助舵角を加えて目標操向角を設定する目標操向角設定手段、
前記目標操向角にもとづいて前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたものである。
図2は、車両用操舵装置(以下、この発明では操向車輪の操向角を電動機で駆動する、いわゆる電動操舵装置を例として説明する。)の応答特性を説明するための特性図で、ある車速における、運転者のハンドル操舵を入力とし、車両のヨーレートを出力としたときの入出力周波数応答特性の概略をボード線図に表した図である。横軸は周波数、縦軸は制御系全体のゲイン(利得)と伝達関数の位相ずれを示す。図中A部に示したように、約1Hz付近から上の周波数でゲインが下がると共に、位相が遅れ始めるのが分かる。このような特性の装置を操作した場合、運転者は自分のハンドルの操作に対して、車両のヨーレートの追従が遅れる(即ちハンドルを切ってもすぐには車両が曲がり始めない)ため、運転がしにくいと感じる。
図4は、ハンドル操作角θに対する路面反力の変化を、路面状態の変化を補助変数として説明する説明図である。横軸は横滑り角β、縦軸は路面反力トルクTaである。実線はドライアスファルト路面に対する路面反力トルクTa1、破線は滑り易い路面に対する路面反力トルクTa2を示している。図4に示すように、滑り易い路面に対する路面反力トルクTa2の特性曲線(破線)は、滑りにくいドライアスファルト路面に対する路面反力トルクTa1の特性曲線(実線)よりも小さいハンドル操作角θで低下(飽和)し始めるが、この値よりもハンドル操作角θが小さい領域(横滑り角βが小さい領域)では、特性曲線Ta1と同一の線形性が保持されている。したがって、滑りやすい路面においては、ハンドルをほとんど切らないで運転すれば運転できるが、切りすぎると車両が不安定になる(スリップする)所以である。このようなときに、前述した位相進みが挿入されていると、路面反力が低下し始める領域(スリップが生じかけた路面)でハンドルの切りすぎを増長させてしまうことになり、好ましい制御状態が得られない。
この発明の実施の形態1の車両用操舵装置の構成を図1に示す。図1において、図示しない運転者はハンドル1を操作する。ハンドル1の舵角はハンドル角検出手段2により検出されハンドル角信号201として出力される。基本目標操向輪角生成手段5は、ハンドル角信号201から操向車輪を制御する制御量の基本となる操向輪角を計算し、基本目標操向輪角501を生成する。ハンドル角速度検出手段3はハンドル角信号201からハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号301を出力する。
操向輪17a,17bはナックルアーム16a,16bを介して、ラックアンドピニオン方式の操舵機構15のラックアンドピニオン1501によりその方向が制御される。
操舵機構15にはこれを駆動する操舵機構駆動手段14が設けられ、この操舵機構駆動手段14は電気モータ1401と、操舵機構15のウオームホイール1502と噛み合うウオームギア1402とを有する。ラックアンドピニオン15には操向輪17a,17bの操向輪角を検出し、操向輪角信号1081を出力する操向輪角検出手段18が取り付けられている。
目標操向角生成手段7は、基本目標操向角生成手段5の出力501と、補助舵角生成手段6の出力が入力され、所定の手続き(一般には両者を加算)に従って目標操向角701を生成する。操向輪角制御手段8は、目標操向輪角701と操向輪角信号1801が等しくなるよう、操向輪角制御用電気モータ1401を駆動して操向輪17a,17bの操向輪角を制御するものである。
初めに、路面反力検出手段4について説明する。路面反力検出手段は、図4に示した操舵状態と路面状態とで決定された路面反力トルクTaを検出する手段であり、例えば、特許文献2に開示されているような手法が応用できる。その他、直接トルクを検出する検出器を用いて測定してもかまわない。路面反力検出手段4は公知の手段であるので詳細な説明を省略する。
なお、ハンドル角速度301が極端に大きい場合、補助舵角生成手段6から出力される補助舵角が異常に大きくなることを危惧するのであれば、図9に示すように、乗算器603にて生成された補助舵角を所定の範囲に制限する制限器13を設けてもよい。これにより、極端に早い操舵角速度の時に、大きな補助舵角が生成されることが抑制でき、切りすぎの防止が可能となる。図9に示す特性の制限器は公知であるので、ブロック図による説明は省略する。
実施の形態1の図1の補助舵角生成手段6の構成を変形することができる(変形した補助舵角生成手段を第2の補助舵角生成手段6bという)。これについて図10により説明する。図10は第2の補助舵角生成手段の構成を示した図であり、実施の形態1の図5の構成に切り戻し判定手段604を追加し、切り戻し判定手段604の出力を利得制御手段602に入力している。図10に示したように、切り戻し判定手段604には、ハンドル角速度301と、路面反力検出値401が入力される。そして切り戻し判定手段604は、図11に示すようにハンドル角速度301の極性と、路面反力検出値401の極性を比較し、同符号であれば切り増し、異符号で有れば切り戻しの状態にあると判定する。
本発明の実施の形態3の車両用操舵装置を図15を用いて説明する。図15において、図1の符号と同じものは同一または相当部分であり、その詳細な説明を省略する。転舵比制御手段10は、車速検出手段9と、路面反力検出手段4の出力より、ハンドル角と操向輪角の比である転舵比を算出する。目標操向角生成手段7は、ハンドル角検出手段2の出力と、転舵比制御手段10の出力より目標操向角を生成するものである。
本実施の形態の車両用操舵装置は、運転者が操舵するハンドル1の操舵や、操舵により生じる路面反力検出値401により適切な操向輪角を計算して、操向輪角を制御するものである。
実施の形態1で説明したように、滑りやすい路面における問題は、路面反力が飽和しているのにも関わらず、運転者がハンドルをさらに切り増しすることにより車両が不安定になることである。図15の装置はこの問題を解消することができる。
ハンドル角をθ、操向輪角をδ、転舵比をGとすると、
理解を助けるため、以上の動作を、図17に示すハンドル角と操向角の関係を示した図を用いてもう一度説明する。切り増し時にハンドル角が路面反力飽和領域になると、操向角は抑制されるので、図15上の線の傾きが緩やかになる。次に、ハンドルが切り戻されると、前述したように、転舵比がホールドされるので、図に示したように線形で操向輪角が中立点に切り戻される。こうすることにより、図からもわかるように、転舵比を制御しなかった場合より早く路面反力の線形域に操向輪角が戻ることがわかる。
本発明の他の実施の形態を図18を用いて説明する。本実施の形態は、実施の形態1の装置を少し変形したものに実施の形態3で説明した転舵比制御手段を組み合わせたものである。ただし、実施の形態1の構成の部分に関しては、実施の形態1で説明したような路面反力検出手段4の出力に基づく補助舵角の制御は行わない。これは、実施の形態1の装置は、路面反力が飽和すると、補助舵角を0にすることで切り増しを抑制するのに対し、実施の形態3では、路面反力が飽和すると、転舵比を小さくすることで切り増しを抑制するので、その双方を足し合わせても相乗効果が得られないからである。以下、実施の形態3の装置に対して加えた部分の動作を中心に説明する。
ψ=Gr・D・ω ・・・・(7)
で計算される。したがって、路面反力が飽和して転舵比Grが小さくなっても、それに合わせて、補助舵角も小さくなるので、運転者のハンドル操舵に対するヨーレートの周波数特性の位相が変化しない。
本発明の実施の形態5の構成を、図19を用いて説明する。本実施の形態は実施の形態3の装置に加え、実施の形態1で説明したリードステアを組み合わせたものである。ただし、リードステアに関しては、実施の形態1で説明したような路面反力検出手段4の出力に基づく補助舵角生成手段6の補助舵角の制御は行わない。これは、実施の形態1の装置は、路面反力が飽和すると、補助舵角を0にすることで切り増しを抑制するのに対し、実施の形態3では、路面反力が飽和すると、転舵比を小さくすることで切り増しを抑制するので、その双方を足し合わせても相乗効果が得られないからである。以下、実施の形態3の装置に対して加えた部分の動作を中心に説明する。
ψ=Gi・D・ω ・・・・・(8)
で計算され、路面反力の状況とは無関係に計算される。一方、第二の転舵比制御手段12は、実施の形態3で説明したように、路面反力検出手段4等より転舵比が制御される。ここで、第二の転舵比制御手段12の出力転舵比をGrとすると、ハンドル角をθ、基本目標操向角をとすると、基本目標操向角精製手段7は、
φ=Gr・θ ・・・(9)
目標操向角精製手段8は、式(8)と式(9)を加算して、目標操向角δを、
δ=ψ+φ ・・・(10)
で算出する。したがって、路面反力が飽和して転舵比Grが小さくなっても、補助舵角に対する転舵比Giは、変化しないので、運転者の急なハンドル操舵に対して補助舵角を保つことができる。
4 路面反力検出手段、 5 基本目標操向角生成手段、
6 補助舵角生成手段、 6b 第2の補助舵角生成手段、
7 目標操向角生成手段、 8 操向輪角制御手段、
9 車速検出手段、 10 転舵比制御手段、 13 制限器、
11 第一の転舵比制御手段、 12 第二の転舵比制御手段、 13 制限器、
14 操舵機構駆動手段、 15 操舵機構、 16a、16b ナックルアーム、
17a、17b 操向輪、 18 操向輪角検出手段、
201 ハンドル角信号、 301 ハンドル角速度信号、
601 路面反力状態検出手段、 602 利得制御手段、
603 乗算器、 1401 電気モータ。
Claims (11)
- ハンドル角を検出してハンドル角信号を出力するハンドル角検出手段、
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記ハンドル角信号より、前記操向輪の基本目標操向角値を設定する基本目標操向角設定手段、
前記操向輪の現在の操向角と前記路面反力トルク信号から、前記操向車輪と路面との接触状態が線形領域にあるか飽和領域にあるかを判定する路面反力状態検出手段と、前記線形領域にあると判定された場合は、所定の値まで時間とともに漸増する利得を、また、前記飽和領域にあると判定された場合は、略0まで時間とともに漸減する利得を出力する利得制御手段と、前記ハンドル角速度信号に前記利得を乗じて前記補助舵角を演算する演算手段とを有する補助舵角設定手段、
前記基本目標操向角値に前記補助舵角を加えて目標操向角を設定する目標操向角設定手段、
前記目標操向角にもとづいて前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記路面反力状態検出手段は、前記路面反力トルクが線形領域にあると判定した場合に所定の値を出力し、飽和領域にあると判定した場合にほぼゼロの値を出力する出力手段を有し、
前記利得制御手段は、前記出力手段が出力した前記値が入力され所定の時定数の遅延した信号を前記利得として出力する遅れフィルターを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。 - ハンドル角を検出してハンドル角信号を出力するハンドル角検出手段、
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記ハンドル角信号より、前記操向輪の基本目標操向角値を設定する基本目標操向角設定手段、
前記ハンドル角速度信号と前記路面反力トルク信号の極性を比較して、前記ハンドルが切り戻し状態にあるか、切り増し状態にあるかを判定する切り戻し判定手段、
前記操向輪の現在の操向角と前記路面反力トルク信号から、前記操向車輪と路面との接触状態が線形領域にあるか飽和領域にあるかを判定する路面反力状態検出手段と、
前記操向車輪と路面との接触状態が線形領域にあると判定された場合、または、前記切り戻し判定手段が前記ハンドルが切り戻し状態にあると判定した場合は、所定の値まで時間とともに漸増する利得を出力し、また、前記飽和領域にあると判定され、かつ、前記ハンドルが切り増し状態にあると判定された場合は、略0まで時間とともに漸減する利得を出力する利得制御手段と、前記ハンドル角速度信号に前記利得を乗じて前記補助舵角を演算する演算手段とを有する補助舵角設定手段、
前記基本目標操向角値に前記補助舵角を加えて目標操向角を設定する目標操向角設定手段、
前記目標操向角にもとづいて前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記補助舵角設定手段は、前記線形領域にあると判定された場合、または、前記切り戻し判定手段が前記ハンドルが切り戻し状態にあると判定した場合は所定の値を出力し、前記飽和領域にあると判定された場合で、かつ、前記切り戻し判定手段が前記ハンドルが切り増し状態にあると判定した場合は、略0の値を出力する最大値選択手段を有し、
前記利得制御手段は前記最大値選択手段が出力した前記値が入力され所定の時定数の遅延した信号を前記利得として出力する遅れフィルターを備えたことを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。 - 車速を検出して車速信号を出力する車速検出手段、
ハンドル角を検出してハンドル角信号を出力するハンドル角検出手段、
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記車速信号と前記路面反力トルク信号にもとづき、所定の前記ハンドル角変化量に対する前記操向輪の操向輪角変化量の比を転舵比として演算する転舵比制御手段、
前記ハンドル角信号に前記転舵比を乗じて、目標操向角値を生成する目標操向角設定手段、
前記目標操向角設定手段の出力に応じて、前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記ハンドル角速度信号と前記路面反力トルク信号の極性を比較して、前記ハンドルが切り戻し状態にあるか、切り増し状態にあるかを判定する切り戻し判定手段、
前記操向輪の現在の操向角と前記路面反力トルク信号から、前記操向車輪と路面との接触状態が線形領域にあるか飽和領域にあるかを判定する路面反力状態検出手段を備え、
前記転舵比制御手段は、車速に基づく基本転舵比を算出するとともに、前記切り戻し判定手段によりハンドルが切り増し方向に操舵されていると判定された場合であって、前記路面反力状態検出手段の出力より飽和状態にあると判定された場合には、前記ハンドルの転舵比を基本転舵比より小さく、かつ0以上の所定の値となるよう出力し、前記ハンドルが切り戻し状態にあると判定された時には前記転舵比を保持し、前記ハンドル角が略中立点になったとき、前記転舵比を前記基本転舵比に初期化するものであることことを特徴とする請求項5に記載の車両用操舵装置。 - 車速を検出して車速信号を出力する車速検出手段、
ハンドル角を検出してハンドル角信号を出力するハンドル角検出手段、
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記車速信号と前記路面反力トルク信号にもとづき、ハンドル角に対する操向輪の操向輪角の比を転舵比として演算する転舵比制御手段、
前記ハンドル角信号に前記転舵比を乗じて、基本目標操向角値を生成する基本目標操向角設定手段、
前記ハンドル角速度信号と前記ハンドル角信号に対する転舵比に所定の利得を乗じて補助舵角を算出する補助舵角設定手段、
前記基本目標操向角値に前記補助舵角を加算して目標操向角を設定する目標操向角設定手段、
前記目標操向角にもとづいて前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記ハンドル角速度信号と前記路面反力トルク信号の極性を比較して、前記ハンドルが切り戻し状態にあるか、切り増し状態にあるかを判定する切り戻し判定手段を有し、
前記転舵比制御手段は、車速に基づく基本転舵比を算出するとともに、前記ハンドルが切り増し方向に操舵されていると判定された場合には、前記ハンドルの操舵速度に対する基本目標操向角値の目標操向角速度の比率が基本転舵比より小さく、かつ0以上の所定の値となるような転舵比を出力し、前記ハンドルが切り戻し状態にあると判定された時には前記転舵比を保持し、前記ハンドル角が略中立点になったとき、前記転舵比を前記基本転舵比に初期化する事を特徴とする請求項7に記載の車両用操舵装置。 - 車速を検出して車速信号を出力する車速検出手段、
ハンドル角を検出してハンドル角信号を出力するハンドル角検出手段、
ハンドル角速度を検出してハンドル角速度信号を出力するハンドル角速度検出手段、
操向輪が操向されることにより生じる路面反力トルク信号を求める路面反力検出手段、
前記ハンドル角信号と前記車速信号にもとづき、前記ハンドル角変化量に対する操向輪の操向輪角変化量の比を転舵比として制御する第一の転舵比制御手段、
前記第一の転舵比制御手段の出力と前記路面反力トルク信号にもとづき、前記転舵比を算出する第二の転舵比制御手段、
前記ハンドル角信号に前記第二の転舵比制御手段の出力した前記転舵比を乗じて、基本目標操向角値を生成する基本目標操向角設定手段、
前記ハンドル角速度信号と前記第一の転舵比制御手段の出力に所定の利得を乗じて補助舵角を算出する補助舵角設定手段、
前記基本目標操向角値に前記補助舵角を加算して目標操向角を設定する目標操向角設定手段、
前記目標操向角にもとづいて、前記操向輪の操向角を制御する操向角制御手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記ハンドル角速度信号と前記路面反力トルク信号の極性を比較して、前記ハンドルが切り戻し状態にあるか、切り増し状態にあるかを判定する切り戻し判定手段を有し、
前記第二の転舵比制御手段は、前記ハンドルが切り増し方向に操舵されていると判定された場合には、前記ハンドルの前記転舵比が基本転舵比より小さく、かつ0以上の所定の値となるような転舵比を出力し、前記ハンドルが切り戻し状態にあると判定された時には前記転舵比を保持し、前記ハンドル角が略中立点になったとき、前記転舵比を前記基本転舵比に初期化する事を特徴とする請求項9に記載の車両用操舵装置。 - 前記補助舵角設定手段の出力を所定範囲に制限する補助舵角制限手段を備えたことを特徴とする請求項1〜4、7〜10のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004159315A JP4404693B2 (ja) | 2004-05-28 | 2004-05-28 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004159315A JP4404693B2 (ja) | 2004-05-28 | 2004-05-28 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005335613A true JP2005335613A (ja) | 2005-12-08 |
JP4404693B2 JP4404693B2 (ja) | 2010-01-27 |
Family
ID=35489643
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004159315A Expired - Fee Related JP4404693B2 (ja) | 2004-05-28 | 2004-05-28 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4404693B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137400A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-06-07 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2008030721A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及その制御方法 |
JP2008254496A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2009067118A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
JP2009143424A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
WO2012086502A1 (ja) * | 2010-12-20 | 2012-06-28 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 |
KR101294069B1 (ko) | 2011-09-27 | 2013-08-07 | 현대자동차주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템 및 제어방법 |
JP2015003727A (ja) * | 2014-09-01 | 2015-01-08 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 |
CN106794864A (zh) * | 2014-10-09 | 2017-05-31 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制方法、电动助力转向装置以及搭载了该电动助力转向装置的车辆 |
CN111661145A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN114929557A (zh) * | 2020-01-24 | 2022-08-19 | 日立安斯泰莫株式会社 | 操舵控制装置 |
-
2004
- 2004-05-28 JP JP2004159315A patent/JP4404693B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137400A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-06-07 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP4682836B2 (ja) * | 2005-10-20 | 2011-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP2008030721A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及その制御方法 |
US8224528B2 (en) | 2007-04-02 | 2012-07-17 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
JP2008254496A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
US8744687B2 (en) | 2007-04-02 | 2014-06-03 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
JP2009067118A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
JP2009143424A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012131246A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Ntn Corp | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 |
WO2012086502A1 (ja) * | 2010-12-20 | 2012-06-28 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 |
KR101294069B1 (ko) | 2011-09-27 | 2013-08-07 | 현대자동차주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템 및 제어방법 |
JP2015003727A (ja) * | 2014-09-01 | 2015-01-08 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 |
CN106794864A (zh) * | 2014-10-09 | 2017-05-31 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制方法、电动助力转向装置以及搭载了该电动助力转向装置的车辆 |
EP3187396A4 (en) * | 2014-10-09 | 2017-12-13 | NSK Ltd. | Method for controlling electric power steering device, electric power steering device, and vehicle mounted with same |
CN106794864B (zh) * | 2014-10-09 | 2019-04-23 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制方法、电动助力转向装置以及搭载了该电动助力转向装置的车辆 |
CN111661145A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN111661145B (zh) * | 2019-03-07 | 2022-11-11 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN114929557A (zh) * | 2020-01-24 | 2022-08-19 | 日立安斯泰莫株式会社 | 操舵控制装置 |
CN114929557B (zh) * | 2020-01-24 | 2023-09-29 | 日立安斯泰莫株式会社 | 操舵控制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4404693B2 (ja) | 2010-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5109342B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9522695B2 (en) | Steering control device, and steering control method | |
JP4639861B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5313729B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP1394015A2 (en) | Electric power steering apparatus. | |
JP2007106283A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5123835B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5028960B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4356456B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2011161942A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4404693B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006193080A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4826347B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4715446B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
WO2012086502A1 (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
JP4347871B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2005088754A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4957022B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4956782B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2008290525A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2006240479A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP2835304B1 (en) | Apparatus and method for driving motor driven power steering | |
JP7147553B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3518587B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2007237937A (ja) | 車両用操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090331 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091027 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091102 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121113 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4404693 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121113 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121113 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131113 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |