KR101896313B1 - 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법 - Google Patents

가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 MDPS를 이용한 가변 랙 스트로크 제어에서 조향각 센서의 고장이 발생하는 경우 MDPS모터의 엔코더 신호에서 조향각을 추정하여 가변 랙 스트로크 제어가 정상적으로 제공될 수 있도록 하는 가변 랙 스트토크 시스템의 페일 세이프 제어방법이 개시된다.
본 발명은 가변 랙 스트로크가 제어되는 주행 상태에서 조향각 센서의 고장이 검출되는지 판단하는 과정; 조향각 센서의 고장이 검출되면 차속과 차량의 회전 각속도인 요레이트를 적용하여 차량의 직진을 판정하는 과정; 차량의 직진이 판정된 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅하는 과정; 영점 셋팅된 엔코더의 신호를 카운터하여 조향각을 추정하고, 추정된 조향각에 따라 랙 스트로크의 변위를 계산하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 과정을 포함한다.

Description

가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법{APPARATUS OF FAIL SAFETY CONTROLLING FOR VARIABLE RACK STROKE SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 가변 랙 스트로크(Variable Rack stroke) 제어에서 조향각 센서의 고장이 발생하는 경우 MDPS모터의 엔코더 신호에서 조향각을 추정하여 가변 랙 스트로크 제어가 정상적으로 제공될 수 있도록 하는 가변 랙 스트토크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 조향장치는 운전자가 차륜의 진행방향을 임의적으로 변경할 수 있도록 하는 장치이다.
조향장치는 운전자가 조작하는 스티어링 휠(Steering Wheel)의 조작력을 조향 컬럼을 통해 전달받아 랙(Rack)과 피니언(Pinion)으로 이루어진 기어박스를 통해 차륜의 방향을 변화시킴으로써, 운전자가 의도하는 방향으로 차량의 진행방향을 변경시킨다.
조향장치는 조향시 차륜의 조향각이 크게 되면 회전반경이 작아지므로, 차량의 선회 안정성에 큰 영향을 미치지 않는 한도 내에서 조향각이 최대로 이루어지도록 설계된다.
이와 같은 조향장치의 기어박스는 운전자의 조향휠 조작에 대하여 직선운동으로 변환해 차륜 방향을 변화시킬 때 이동 스트로크(Stroke)가 설정된 상태까지 움직여 타이어를 회전시키도록 하는 구조를 갖는다.
휠 하우스를 설계할 때 스노우 체인의 장착에 대비하여 여유 공간을 확보하고 있는데, 이 공간은 스노우 체인이 장착되지 않는 평상시에는 사용하지 않는 공간이므로 이 공간까지 조향 휠을 회전시켜 최소 회전반경을 줄이고, 스노우 체인이 장착되는 경우 타이어를 덜 회전시켜 차체에 간섭되지 않도록 스트로크를 제어하는 가변 랙 스트로크(Variable Rock Stroke : VRS)시스템이 적용되고 있다.
가변 랙 스트로크 시스템은 조향 기어박스의 조향 스트로크를 스노우 체인의 장착 유무에 따라 변화시켜 앞바퀴의 최소 회전반경을 줄여 줌으로써 유턴이나 주차 및 저속 선회시 운전 기동성을 향상시켜 운전 편의성을 증대시켜 준다.
예를 들어, 스노우 체인이 체결되는 경우에는 조향 휠의 최대 조향각을 제한하여 차체와 스노우 체인이 간섭되는 것을 방지하고, 스노우 체인을 사용하지 않는 평상시의 경우에는 차량의 최소 회전반경을 축소하여 선회의 안전성을 제공할 수 있다.
또한, 최소 회전반경 축소가 필요하지 않은 소형차에 회전반경 제어장치가 적용되는 경우 차체 및 샤시 부품의 단면을 8 ~ 25% 증대시켜 충돌 및 내구성능 향상 등에 이용 가능하다.
가변 랙 스트로크 시스템은 작동 스위치의 온/오프에 따라 랙 스트로크의 한계를 조정하고, 기구부 파손시 랙 스트로크의 가변제어가 불가능하며 별도의 모터와 스토퍼 등의 하드웨어가 추가되는 비용을 절감하고자 MDPS를 이용한 가변 랙스트로크를 제공하는 시스템으로 개발되었다.
MDPS를 이용한 가변 랙 스트로크 시스템은 가변 랙 스트로크 유닛 및 별도 제어기가 삭제되어 원가 및 중량의 측면에서 유리한 장점이 있으나 기존의 하드웨어를 소프트웨어 로직으로 대체함에 따라 부가적으로 센서신호의 신뢰성 및 안정성이 매우 중요하다.
특히, 조향각에 기반하여 랙 스트로크의 리미트를 제어하므로 MDPS의 조향각 센서가 고장시에는 가변 랙 스트로크 제어의 기능이 마비되는 한계성이 발생될 수 있다.
공개특허공보 제10-2012-0063190호(2012.06.15.) 등록특허공보 제10-1028724호(2011.04.14.)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하고자 개발된 것으로, 그 목적은 MDPS를 이용한 가변 랙 스트로크 제어에서 조향각 센서의 고장이 발생하는 경우 MDPS모터의 엔코더 신호로부터 조향각을 추정하여 가변 랙 스트로크 제어를 안정적으로 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따르는 특징은 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각의 변화를 검출하는 조향각 센서; 스티어링 컬럼에 웜과 윔 휠로 연결되어 스티어링 휠의 조작에 따라 MDPS기능을 실행시키는 모터의 상변화를 검출하는 엔코더; 차량의 회전 각속도인 요레이트를 검출하는 요레이트검출부; 주행차속을 검출하는 차속센서를 포함하고,
주행중 조향각 센서의 고장이 판정되면 MDPS 모터의 엔코더 신호로부터 조향각을 추종하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 제어부를 포함하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치가 제공된다.
상기 제어부는 조향각 센서의 고장이 검출되면 표시부를 통해 소정의 형식으로 고장 상태를 지시할 수 있다.
상기 제어부는 차속과 요레이트 신호로부터 차량의 직진을 판단하고, 차량의 직진이 판단된 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅하며, 엔코더의 신호를 카운터하여 핸들의 조향각을 추정할 수 있다.
상기 제어부는 설정시간 이상 일정 차속이상으로 주행하는 상태에서 요레이트 신호가 일정값 이하일 때 차량의 직진으로 판정할 수 있다.
상기 제어부는 엔코더의 신호와 엔코더를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비를 적용하여 조향각을 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 가변 랙 스트로크가 제어되는 주행 상태에서 조향각 센서의 고장이 검출되는지 판단하는 과정; 상기 조향각 센서의 고장이 검출되면 차속과 차량의 회전 각속도인 요레이트를 적용하여 차량의 직진을 판정하는 과정; 차량의 직진이 판정된 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅하는 과정; 및 영점 셋팅된 엔코더의 신호를 카운터하여 조향각을 추정하고, 추정된 조향각에 따라 랙 스트로크의 변위를 계산하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 과정을 포함하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어방법이 제공된다.
상기 차량의 직진 판정은 설정시간(5초) 이상 일정 차속(60KPH) 이상으로 주행되고, 요레이트 신호가 일정값(0.05deg/s) 이하인 조건으로 판정할 수 있다.
상기 조향각 추정은 엔코더의 신호와 엔코더를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비를 적용할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 하드웨어 스토퍼를 삭제하고 MDPS를 이용한 제어로 가변 랙 스트로크의 기능이 가능함으로써 원가 절감을 제공할 수 있다.
또한, MDPS의 조향각 센서의 갑작스러운 고장이 발생하는 경우 안전모드에서 가변 랙 스트로크의 기능이 제공될 수 있어 시스템의 안전성 및 성능 향상을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어절차를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 실시예는 조향각센서(101)와 엔코더(102), 요레이트검출부(103), 차속센서(104), 제어부(105), 표시부(106) 및 모터(107)를 포함한다.
조향각센서(101)는 스티어링 컬럼에 장착되어 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각의 변화를 검출하여 제어부(105)에 제공한다.
엔코더(102)는 스티어링 컬럼에 웜(Worm)과 윔 휠(Worm Wheel)로 연결되어 스티어링 휠의 조작에 따라 MDPS기능을 실행시키는 모터의 상변화를 검출하여 제어부(105)에 제공한다.
요레이크검출부(103)는 차량의 운행에서 회전 각속도인 요레이트를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(105)에 제공한다.
차속센서(14)는 변속기의 출력축 회전수로부터 주행차속을 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(105)에 제공한다.
제어부(105)는 주행 상태에서 조향각 센서의 고장이 판정되면 안전모드로 진입한 다음 모터의 엔코더 신호로부터 조향각을 추종하여 랙 스트로크의 변위를 연산하고, 가변 랙 스트로크를 제어한다.
상기 제어부(105)는 가변 랙 스트로크 제어시에 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변위를 검출하는 조향각 센서(101)의 고장이 검출되면 표시부(106)를 통해 경고등을 점등시켜 운전자에게 고장 상태를 지시하고, 차속과 요레이트 신호로부터 차량의 직진을 판단하며, 차량의 직진이 판단되면 그 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅한 다음 엔코더(102)의 신호를 카운터하여 핸들의 조향각을 추정한다.
상기 제어부(105)는 핸들의 조향각이 추정되면 랙 스트로크의 변위를 계산하고, 그에 따라 가변 랙 스트로크를 제어한다.
상기 제어부(105)는 설정된 일정시간(예를 들어 5초) 이상 설정된 일정차속(예를 들어, 60KPH)이상으로 주행하는 상태에서 차량의 회전 각속도인 요레이트 신호가 일정값(예를 들어 5deg/s) 이하일 때 차량의 직진으로 판정한다.
상기 제어부(105)는 엔코더(102)의 신호(θEncoder)와 엔코더(102)를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비(KGear Ratio)를 적용하여 조향각을 추정할 수 있다.
상기 기어비(KGear Ratio)는 모터의 1회전시 스티어링 컬럼은 0.05°회전하므로 1/20이다.
표시부(106)는 상기 제어부(105)에서 인가되는 제어신호에 따라 설정된 소정의 형식으로 조향각 센서(101)의 고장 상태를 지시한다.
모터(107)는 가변 랙 스트로크를 실행하는 MDPS모터로, 제어부(105)에서 인가되는 제어신호에 따라 동작되어 가변 랙 스트로크를 제어한다.
전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같다.
본 발명이 적용되는 차량이 MDPS를 이용하여 가변 랙 스트로크가 제어되는 주행상태에서(S101) 제어부(105)는 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변화, MDPS기능의 실행에 따른 모터의 상 변화 신호인 엔코더 신호, 차량의 회전 각속도인 요레이트 신호, 주행 차속을 검출하며(S102), 검출된 신호들의 분석에서 조향각 센서(101)가 고장 상태인지를 판단한다(S103).
상기 제어부(105)는 조향각 센서(101)가 고장이 아니면 MDPS용 모터를 통해 가변 랙 스트로크를 정상적으로 제어한다(S104).
그러나, 상기 제어부(105)는 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변위를 검출하는 조향각 센서(101)의 고장이 판정되면 안전모드로 진입한 다음 표시부(106)는 통해 설정된 소정의 형식으로 조향각 센서(101)의 고장을 운전자에게 통지하고, 차속과 요레이트 신호로부터 차량의 직진을 판단한다(S105).
상기 제어부(105)는 상기 S105에서 설정된 일정시간(예를 들어 5초) 이상 설정된 일정차속(예를 들어, 60KPH)이상으로 주행하고 차량의 회전 각속도인 요레이트 신호가 일정값(예를 들어 5deg/s) 이하일 때 차량의 직진으로 판정한다.
상기 제어부(105)는 S105에서 차량의 직진이 판정되면 그 지점을 핸들의 중립각으로 설정하여 엔코더의 영점으로 셋팅한다(S106).
상기 제어부(105)는 S106에서 엔코더의 영점이 셋팅되면 엔코더(102)의 신호를 카운터하여(S107) 핸들의 조향각을 추정한다(S108).
상기 제어부(105)는 엔코더(102)의 신호(θEncoder)과 엔코더(102)를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비(KGear Ratio)를 적용하여 조향각을 추정할 수 있다.
상기 제어부(105)는 S108에서 핸들의 조향각이 추정되면 추정된 조향각을 적용하여 랙 스트로크의 변위를 계산하고(S109), 그에 따라 MDPS용 모터(107)를 동작시켜 가변 랙 스트로크를 제어한다(S107).
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
101 ; 조향각 센서 102 : 엔코도
103 : 요레이트검출부 104 : 차속센서
105 : 제어부 106 : 표시부

Claims (9)

  1. 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각의 변화를 검출하는 조향각 센서;
    스티어링 컬럼에 웜과 윔 휠로 연결되어 스티어링 휠의 조작에 따라 MDPS기능을 실행시키는 모터의 상변화를 검출하는 엔코더;
    차량의 회전 각속도인 요레이트를 검출하는 요레이트검출부;
    주행 차속을 검출하는 차속센서;
    를 포함하고,
    주행중 조향각 센서의 고장이 판정되면 차속과 요레이트를 참조하여 영점 셋팅된 MDPS 모터의 엔코더 신호로부터 조향각을 추정하고, 추정된 상기 조향각에 따른 랙 스트로크의 변위를 계산하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 조향각의 추정은 엔코더 신호와 엔코더를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비를 적용하되, 상기 기어비는 MDPS 모터의 1회전시 스티어링 컬럼이 0.05°회전되어 1/20으로 적용되는 것을 특징으로 하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 조향각 센서의 고장이 검출되면 표시부를 통해 소정의 형식으로 고장 상태를 지시하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 차속과 요레이트 신호로부터 차량의 직진을 판단하고, 차량의 직진이 판단된 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅하며, 엔코더의 신호를 카운터하여 핸들의 조향각을 추정하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 설정시간 이상 일정 차속이상으로 주행하는 상태에서 요레이트 신호가 일정값 이하일 때 차량의 직진으로 판정하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치.
  5. 삭제
  6. 가변 랙 스트로크가 제어되는 주행 상태에서 조향각 센서의 고장이 검출되는지 판단하는 과정;
    상기 조향각 센서의 고장이 검출되면 차속과 차량의 회전 각속도인 요레이트를 적용하여 차량의 직진을 판정하는 과정;
    차량의 직진이 판정된 지점을 핸들의 중립각으로 판정하여 엔코더의 영점으로 셋팅하는 과정; 및
    영점 셋팅된 엔코더의 신호를 카운터하여 조향각을 추정하고, 추정된 조향각에 따라 랙 스트로크의 변위를 계산하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 과정을 포함하며,
    상기 조향각의 추정은 엔코더의 신호와 엔코더를 연결하는 웜 및 웜휠의 기어비를 적용하되, 상기 기어비는 MDPS 모터의 1회전시 스티어링 컬럼이 0.05°회전되어 1/20으로 적용되는 것을 특징으로 하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 직진 판정은 설정시간(5초) 이상 일정 차속(60KPH) 이상으로 주행되고, 요레이트 신호가 일정값(0.05deg/s) 이하인 조건으로 판정하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어방법.
  8. 삭제
  9. 스티어링 휠의 조향각 변화를 검출하는 조향각 센서;
    MDPS기능을 실행시키는 모터의 상변화를 검출하는 엔코더;
    차량의 회전 각속도를 검출하는 요레이트검출부;
    주행 차속을 검출하는 차속센서;
    모터를 동작시켜 MDPS기능과 가변 랙 스트로크를 제어하는 제어유닛;
    을 포함하고,
    상기 제어유닛은 가변 랙 스트로크가 제어되는 주행 중에 조향각 센서의 고장이 판정되면 설정된 프로그램에 따라 동작되어 상기 제6항 및 제7항 중 어느 하나의 방법으로 조향각을 추정하고, 추정된 조향각을 적용하여 가변 랙 스트로크를 제어하는 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치.
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