JP3063893B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
ステアリング系に作用させて運転者の操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に係り、詳しくは、電動機
に流れる電流を検出する電流検出部の動作異常を検出で
きるようにした電動パワーステアリング装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】図１は電動パワーステアリング装置の模
式構造図である。電動パワーステアリング装置１は、ス
テアリング系に電動機１０を備え、電動機１０から供給
する動力を制御装置２０を用いて制御することによっ
て、運転者の操舵力を軽減している。

【０００３】ステアリング・ホイール（ハンドル）２に
一体的に設けられたステアリング軸３は、自在継ぎ手４
ａ，４ｂを有する連結軸４を介してラック＆ピニオン機
構５のピニオン６へ連結される。ラック軸７はピニオン
６と噛合するラック歯７ａを備える。ラック＆ピニオン
機構５は、ピニオン６の回動をラック７の軸方向への往
復運動へ変換する。ラック軸７の両端にタイロッド８を
介して転動輪としての左右の前輪９が連結される。ハン
ドル２を操舵すると、ラック＆ピニオン機構５ならびに
タイロッド８を介して前輪９が揺動される。これにより
車両の向きを変えることができる。

【０００４】操舵力を軽減するために、アシストトルク
（操舵補助トルク）を供給する電動機１０をラック軸７
と同軸的に配置し、ラック軸７にほぼ平行に設けられた
ボールねじ機構１１を介して電動機１０の回動出力を推
力に変換して、ラック軸７に作用させている。電動機１
０のロータには、駆動側ヘリカルギア１０ａが一体的に
設けられている。ボールねじ機構１１のねじ軸１１ａの
軸端に一体的に設けられてヘリカルギア１１ｂと駆動側
ヘリカルギア１０ａとを噛合させている。ボールねじ機
構１１のナット１１ｃはラック軸７に連結されている。

【０００５】ステアリングボックス（図示しない）に設
けられた操舵トルク検出部（操舵トルクセンサ）１２に
よってピニオン６に作用する手動操舵トルクＴｓを検出
し、検出した操舵トルクＴｓに応じた操舵トルク信号Ｔ
ｐを制御装置２０へ供給している。制御装置２０は、操
舵トルク信号Ｔｐを主信号として電動機１０の運転を行
なって、電動機１０の出力パワー（操舵補助トルク）を
制御する。

【０００６】図２は従来の制御装置のブロック構成図で
ある。従来の制御装置２０Ａは、目標電流決定部２１
と、ＰＷＭ信号生成部２２と、電動機駆動部２３とを備
える。目標電流決定部２１は、操舵トルク信号Ｔｐに基
づいて目標補助トルクを決定し、目標補助トルクを電動
機１０から供給するために必要となる目標電流信号ＩＴ
を出力する。ＰＷＭ信号生成部２２は、目標電流信号Ｉ
Ｔに基づいて電動機１０をＰＷＭ運転するためのＰＷＭ
（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を
駆動制御信号２２ａとして出力する。

【０００７】電動機駆動部２３は、ゲート駆動回路部２
４と、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッ
ジ接続した電動機駆動回路２５とを備える。ゲート駆動
回路部２４は、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａに基
づいて各電界効果トランジスタのゲートを駆動して各電
界効果トランジスタをスイッチング駆動する。これによ
り、制御装置２０Ａは、操舵トルク検出部１２によって
検出された操舵トルクＴｐに基づいてバッテリ電源ＢＡ
Ｔから電動機１０へ供給する電力をＰＷＭ制御し、電動
機１０の出力パワー（操舵補助トルク）を制御する。

【０００８】図３は従来の他の制御装置のブロック構成
図である。図３に示す制御装置２０Ｂは、電動機１０に
実際に供給されている電動機電流ＩＭを検出し、電動機
電流ＩＭに基づくフィードバック制御を行なうことで、
電動機１０の制御特性を向上させたものである。電動機
電流フィードバック制御型の制御装置２０Ｂは、図２に
示した構成に対して、電動機１０に流れている電流を検
出して電動機電流信号ＩＭを出力する電流検出部２６
と、目標電流信号ＩＴと電動機電流信号ＩＭとの偏差を
求める偏差演算部２７と、偏差演算部２７から出力され
る偏差信号２７ａに基づいて電動機１０を駆動するため
の駆動制御信号２２ａを出力する電動機運転制御部２８
とが追加されている。

【０００９】電動機運転制御部２８は、偏差信号２７ａ
に対して比例，積分，微分等の処理を施して偏差がゼロ
に近づくように電動機１０に供給する電流を制御するた
めの駆動電流信号２９ａを生成・出力する電流フィード
バック（Ｆ／Ｂ）制御部２９と、駆動電流信号２９ａに
基づいて電動機１０をＰＷＭ運転するためのＰＷＭ（パ
ルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を電動
機の駆動制御信号２２ａとして出力するＰＷＭ信号生成
部２２とを備える。

【００１０】図３に示した電動機電流フィードバック制
御型の制御装置２０Ｂは、目標電流ＩＴと実際に電動機
１０に供給されている電流ＩＭと偏差がゼロに近づくよ
うに電動機１０の運転を制御するので、制御精度ならび
に応答性が向上する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電動機
電流フィードバック制御型の制御装置２０Ｂは、電動機
電流を検出する電流検出部２６の動作に異常が発生し、
例えば、その検出電流値がある一定の値（ゼロを含む）
で変化しなくなったような場合、正常なフィードバック
制御がなされなくなり、所望の操舵補助トルクを供給で
きなくなることがある。

【００１２】図４は電流検出部の検出出力が一定値で変
化しなくなったときの制御装置の動作を示す説明図であ
る。図４（ａ）は目標電流ＩＴならびに検出電流ＩＭの
時間的変化の一例を示すグラフである。図４（ｂ）は図
４（ａ）に示した目標電流ＩＴと検出電流ＩＭとの偏差
２７ａに基づいて電動機運転制御部２８から出力される
駆動制御信号の時間的変化を示すグラフである。電流検
出部２６の検出出力がある電流値ＩＭαで一定になった
場合、電動機運転制御部２８は目標電流ＩＴと検出電流
ＩＭαとの偏差に基づいて駆動制御信号２２ａを生成・
出力して、偏差がゼロに近づくように電動機１０に供給
する電流を変化させているにもかかわらず検出電流値は
何ら変化しないため、偏差をなくす方向へさらに大きな
レベルの駆動制御信号２２ａを出力することになる。

【００１３】特開平８−９１２３９号公報には、モータ
電流検出回路の故障を検出することができる電動パワー
ステアリング装置の制御装置が記載されている。特開平
８−９１２３９号公報に記載されている電動パワーステ
アリング装置の制御装置は、イグニッションキーをＯＮ
にした直後にモータ電流検出手段の故障を調べるもので
あり、モータの機械的時定数Ｔｍよりも充分に小さく、
モータの電気的時定数Ｔｅよりも充分に大きい時間（Ｔ
ｅ＜＜Ｔ＜＜Ｔｍ）だけモータに電圧Ｖを印加し、モー
タ端子間電圧値Ｖとモータ端子間抵抗Ｒから予測したモ
ータ電流の予測値ｉｓと、モータの角速度ωが殆ど零、
即ちモータが殆ど回転しない状態におけるモータ電流ｉ
とを比較してモータ電流検出手段が故障か否かを判定す
るものである。

【００１４】特開平８−９１２３９号公報に記載されて
いる電動パワーステアリング装置の制御装置は、イグニ
ッションキーをＯＮにした直後にモータ電流検出手段
（電動機電流検出部）の故障を調べるものであるため、
それ以外の例えば車両走行中等にモータ電流検出手段の
動作に異常が発生しても、その異常を検出することがで
きない。また、モータ端子間電圧値Ｖとモータ端子間抵
抗Ｒからモータ電流の予測値ｉｓを求める構成であるた
め、バッテリ電圧を検出する必要があり、そのためのバ
ッテリ電圧検出器等が必要である。また、モータ端子間
抵抗Ｒを予め登録等しておく必要がある。モータの品種
等を変更した場合は、それに伴ってモータ端子間抵抗Ｒ
の変更登録が必要になることがある。

【００１５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、バッテリ電圧の検出やモータ端子間抵
抗の登録等を行なわなくても、さらに、車両の走行中等
においても、電動機電流を検出する電流検出部の動作異
常を検出できるようにした電動パワーステアリング装置
を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に補助トルクを付加する電動機と、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力する
操舵トルク検出部と、少なくとも操舵トルク信号に基づ
いて電動機に供給すべき目標電流を決定して目標電流信
号を出力する目標電流決定部と、電動機に流れる電流を
検出して電動機電流信号を出力する電流検出部と、目標
電流信号と電動機電流信号との偏差を演算して偏差信号
を出力する偏差演算部と、偏差信号に基づいて電動機を
駆動するための駆動制御信号を出力する電動機運転制御
部と、駆動制御信号に基づいて電動機を駆動する電動機
駆動部とからなる電動パワーステアリング装置におい
て、ハンドル操作が積極的になされたときに発生する偏
差信号の出力値を第１しきい値として予め設定し、偏差
信号が第１しきい値以上の状態が予め設定した許容時間
以上継続したことを判定する第１判定部と、第１判定部
が前記状態を判定したときに、電動機に供給する電流を
強制的に変化させて電動機を強制的に駆動し、電流検出
部の検出出力を強制的に変化させるための強制駆動制御
信号を出力する強制駆動制御部と、強制駆動制御信号に
基づいて電動機を強制的に駆動したにも拘わらず電動機
電流信号に変化がない場合、ならびに、その変化量が予
め設定した強制駆動の異常判定変化量以内である場合は
電流検出部が異常であると判定する故障判定部とを有す
ることを特徴とする。

【００１７】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、ハンドル操作が積極的になされて電動機に
供給される電流が比較的大きな値になるときの駆動制御
信号のデューティ値を第２しきい値として予め設定し、
駆動制御信号のデューティ値が第２しきい値以上のとき
に電動機電流信号の時間的変化量がデューティ値による
異常判定変化量以内であることを判定する第２判定部
と、第２判定部が前記状態を判定したときに、電動機に
供給する電流を強制的に変化させて電動機を強制的に駆
動し、電流検出部の検出出力を強制的に変化させるため
の強制駆動制御信号を出力する強制駆動制御部と、強制
駆動制御信号に基づいて電動機を強制的に駆動したにも
拘わらず電動機電流信号に変化がない場合、ならびに、
その変化量が予め設定した強制駆動の異常判定変化量以
内である場合は電流検出部が異常であると判定する故障
判定部とを有することを特徴とする。

【００１８】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、ハンドル操作が積極的になされたときに
発生する偏差信号の出力値を第１しきい値として予め設
定し、偏差信号が第１しきい値以上の状態が予め設定し
た許容時間以上継続したことを判定する第１判定部と、
ハンドル操作が積極的になされて電動機に供給される電
流が比較的大きな値になるときの駆動制御信号のデュー
ティ値を第２しきい値 として予め設定し、駆動制御信号
のデューティ値が第２しきい値以上のときに電動機電流
信号の時間的変化量がデューティ値による異常判定変化
量以内であることを判定する第２判定部と、第１判定部
および第２判定部が共に前記状態を判定したときに、電
動機に供給する電流を強制的に変化させて電動機を強制
的に駆動し、電流検出部の検出出力を強制的に変化させ
るための強制駆動制御信号を出力する強制駆動制御部
と、強制駆動制御部が強制駆動制御信号を出力したにも
拘わらず電流検出部の信号に変化がない場合、ならび
に、その変化量が予め設定した強制駆動の異常判定変化
量以内である場合は電流検出部が異常であると判定する
故障判定部とを有することを特徴とする。

【００１９】この発明に係る電動パワーステアリング装
置では、走行中等に電流検出部に障害が発生した場合で
も、電流検出部の異常を検出することができる。さら
に、大きな手動操舵トルクが継続的に作用されているた
めに第１判定が成立した場合でも、電動機を強制駆動し
た結果で電流検出部の異常判定を行なうので、電流検出
部の故障を誤判定することがない。

【００２０】また、急激なハンドル操作に伴って電動機
が高速で回動され、その高速回動による逆起電力によっ
て電動機電流の変化を抑圧されて電動機電流信号の時間
的変化量が小さくなっている場合でも、駆動制御信号の
デューティ値が第２しきい値以上のときに、デューティ
値による異常判定変化量以内の電動機電流信号の時間的
変化量を第２判定部で監視するとともに、第２判定が成
立した場合でも、電動機を強制駆動した結果で電流検出
部の異常判定を行なうので、電流検出部の故障を誤判定
することがない。

【００２１】さらに、第１判定部ならびに第２判定部が
共に判定信号を出力した際に、電動機を強制駆動し、そ
の結果に基づいて電流検出部の異常判定を行なうので、
大きな手動操舵トルクで急激なハンドル操作が継続する
ような場合でも、電流検出部の故障を誤判定することが
ない。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。電動パワーステアリング装置
の構造は、図１に示したものと基本的に同じであり、そ
の構造ならびに動作については前述した通りである。

【００２３】図５はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御装置のブロック構成図である。図５に示
す制御装置（第１実施例）２０Ｃは、図３に示した従来
の他の制御装置２０Ｂに対して、第１判定部３１と、強
制駆動制御部３２と、故障判定部３３と、表示装置３４
とを追加したものである。電動機運転制御部３５は、電
流フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部２９とＰＷＭ信号生
成部３６との間に駆動電流信号切替部３７を設けてい
る。偏差演算部２７の出力である偏差信号２７ａを電流
フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部２９へ供給するととも
に、偏差信号２７ａを第１判定部３１へ供給している。

【００２４】図６は第１判定部の一具体例を示すブロッ
ク構成図である。第１判定部３１は、絶対値回路４１
と、第１しきい値設定回路４２と、比較回路４３と、タ
イマ回路４４とを備える。絶対値回路４１は、偏差信号
２７ａの絶対値を求めて絶対値信号４１ａを出力する。
絶対値回路４１は、偏差信号２７ａの極性が正極性の場
合は偏差信号２７ａをそのまま出力し、偏差信号２７ａ
の極性が負極性の場合は偏差信号２７ａの極性を反転し
た信号を出力するよう構成している。絶対値信号４１ａ
は、比較回路４３の比較入力端子（＋）へ供給される。

【００２５】第１しきい値回路４２は、予め設定した第
１しきい値信号４２ａを出力する。第１しきい値は、ハ
ンドル操作が積極的になされたときに発生する偏差出力
値を参考に設定している。言い換えれば、ハンドルを軽
く抑えている状態や操舵方向を少しずつ調節するハンド
ル操作状態での偏差出力値よりは大きな値に設定してい
る。第１しきい値信号４２ａは、比較回路４３の基準入
力端子（−）へ供給される。

【００２６】比較回路４３は、偏差信号２７ａが第１し
きい値信号４２ａよりも大きい場合に比較出力信号４３
ａを出力する。比較出力信号４３ａはタイマ回路４４へ
供給される。タイマ回路４４は、比較出力信号４３ａが
供給されると比較出力信号４３ａの継続時間を計時し、
計時時間が予め設定した許容時間に達すると、第１判定
信号３１ａを出力する。許容時間は、偏差信号２７ａに
基づいて電動機１０へ供給される電流がフィードバック
制御されて偏差が第１しきい値以下になるまでの応答時
間等を考慮して設定している。すなわち、許容時間を長
くすると、それだけ電流検出部の故障の検出タイミング
が遅れることになり、逆に許容時間を短くすると、電流
検出部が正常であっても後述する強制駆動信号が頻繁に
発生することになって不都合を生じる。この許容時間と
しては、例えば５０ミリ秒〜１００ミリ秒程度の時間を
設定している。

【００２７】図７は偏差出力ならびに第１判定部の動作
を示す説明図である。図７（ａ）は目標電流（ＩＴ）の
変化特性と検出電流（電流検出部２６の出力である電動
機電流ＩＭ）の変化特性を示している。電流検出部２６
が正常に動作していれば、目標電流（ＩＴ）に変化に応
じて電動機１０に供給される電流が変化するため、その
検出電流が変化する。電流検出部２６が故障の場合、図
７（ａ）で仮想線で示すように、検出電流は一定値のま
まで変化しない。

【００２８】図７（ ｂ）は偏差出力の変化特性を示し
ている。目標電流と検出電流が図７（ａ）に示したよう
に変化した場合、目標電流と検出電流との偏差（偏差信
号２７ａ）は、図７（ｂ）に実線で示したように変化す
る。電流検出部２６が故障して検出電流が一定値のまま
で変化しない場合は、図７（ｂ）で仮想線で示すよう
に、目標電流の変化がそのまま偏差出力となる。偏差出
力が負極性の場合、第１判定部３１内の絶対値回路４２
の出力である絶対値信号４２ａは、図７（ｂ）で点線で
示す正極性の信号へ変換される。

【００２９】第１判定部３１は、偏差出力（正確には絶
対値回路４２の出力である絶対値信号４２ａ）が第１し
きい値を越えている状態の継続時間が許容時間継続した
時点で第１判定信号３１ａを出力する。電流検出部２６
が正常に動作していれば、電動機電流の変化に対応した
検出電流を出力するので、偏差出力が第１しきい値を越
えている状態が長時間継続することはない。電流検出部
２６が故障した場合は、正常な電流フィードバック制御
ができなくなるため、偏差出力が第１しきい値を越えた
状態が許容時間以上継続することになる。この場合、第
１判定部３１は第１判定信号３１ａを出力する。

【００３０】図５に示すように、第１判定部３１から出
力された第１判定信号３１ａは強制駆動制御部３２へ供
給される。強制駆動制御部３２は、第１判定信号３１ａ
が供給されると、予め設定した強制駆動期間に亘って強
制駆動状態にあることを示す強制駆動期間信号３２ａを
出力するとともに、強制駆動制御信号３２ｂを出力す
る。強制駆動期間信号３２ａは、駆動電流信号切替部３
７の切替制御入力端子３７ａ、ならびに、故障判定部３
３へ供給される。

【００３１】駆動電流信号切替部３７は、強制駆動期間
信号３２ａが供給されていないときは電流フィードバッ
ク（Ｆ／Ｂ）制御部２９から出力される駆動電流信号２
９ａを選択してＰＷＭ信号生成部３６へ供給する。駆動
電流信号切替部３７は、強制駆動期間信号３２ａが供給
されている間は、強制駆動制御部３２から出力される強
制駆動制御信号３２ｂをＰＷＭ信号生成部３６へ供給す
る。

【００３２】故障判定部３３は、強制駆動期間信号３２
ａが供給されると、電流検出部２６の検出出力である電
動機電流信号ＩＭを監視する。故障判定部３３は、強制
駆動期間内において電動機電流信号ＩＭが変化しない場
合、ならびに、その変化量が予め設定した異常判定変化
量以内である場合は、電流検出部２６が正常に動作して
いないものと判定し、電流フィードバック制御停止指令
信号３３ａを出力するとともに、電流検出異常表示指令
信号３３ｂを出力する。電流フィードバック制御停止指
令信号３３ａは、ＰＷＭ信号生成部３６のＰＷＭ信号生
成停止入力端子３６ａへ供給される。電流検出異常表示
指令信号３３ｂは、表示装置３４へ供給される。

【００３３】ＰＷＭ信号生成部３６は、電流フィードバ
ック制御停止指令信号３３ａが供給された場合は、駆動
制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａの生成ならびに出力を停
止する。表示装置３４は、電流検出動作が異常であるこ
とを可視表示するための表示器、または、電流検出動作
が異常であることを可聴表示するための表示器を備え
る。表示装置３４は、電流検出異常表示指令信号３３ｂ
が供給された場合、電流検出動作が異常であることを可
視または可聴表示する。

【００３４】図８は強制駆動制御信号の具体例を示す波
形図である。強制駆動制御信号３２ｂは、電動機１０に
供給する電流を強制的に変化させ、その結果として電流
検出部２６の検出出力を強制的に変化させるためのもの
である。したがって、強制駆動制御信号３２ｂの信号波
形は、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、パルス波形，
三角波形，正弦波形等の任意の波形であってよい。強制
駆動制御信号３２ｂの振幅は、故障判定部３３において
検出電流の変化量が小さいために電流検出部２６が故障
であると判定する異常判定変化量を考慮して、電動機電
流が異常判定変化量よりも充分大きく変化するよう設定
している。強制駆動制御信号３２ｂの振幅は、電動機１
０の定格電流またはその定格電流の数分の１程度の比較
的大きな電流を電動機１０に供給するよう設定してもよ
い。

【００３５】なお、図８（ａ）〜（ｃ）では、強制駆動
制御信号３２ｂの極性を正負の両方向に変化させて、電
動機１０に供給する電流の方向を変化させる例を示した
が、強制駆動制御信号３２ｂはいずれか一方の極性の範
囲内でその振幅を変化させるようにしてもよい。なお、
強制駆動制御信号３２ｂの極性を正負の両方向に変化さ
せた場合は、電動機１０に供給する電流の向き毎に電流
検出部２６の動作が正常であるか否かをチェックするこ
とができる。

【００３６】強制駆動制御信号３２ｂに基づいて電動機
１０に供給する電流を強制的に変化させる強制駆動期間
は、強制駆動制御信号３２ｂによって電動機１０の電流
が変化するのに充分な時間であって、かつ、その電動機
電流の変化によって操舵補助トルクが大きく変化しない
範囲に設定している。例えば、強制駆動期間として数ミ
リ秒〜数１０ミリ秒程度を設定している。なお、強制駆
動制御信号３２ｂを出力している期間と強制駆動期間信
号３２ａを出力している期間とを完全に一致させる必要
はなく、強制駆動期間信号３２ａを先ず出力し次いで強
制駆動制御信号３２ｂを出力し、強制駆動制御信号３２
ｂの出力が停止した後に強制駆動期間信号３２ａの出力
を停止させるようにしてもよい。

【００３７】図９は図５に示した制御装置における電流
検出部の故障検出動作を示すフローチャートである。第
１判定部３１は、偏差信号２７ａに基づいて目標電流Ｉ
Ｔと電動機電流ＩＭとの電流偏差が第１しきい値を越え
ている状態の継続時間を計時し、その継続時間が許容時
間に達すると第１判定信号３１ａを出力する（ステップ
Ｓ１）。

【００３８】強制駆動制御部３２は、第１判定信号３１
ａが供給されると、強制駆動期間信号３２ａを出力して
駆動電流信号切替部３７を図５に示した点線側へ切り替
えさせるとともに、強制駆動制御信号３２ｂを生成・出
力して、ＰＷＭ信号生成部３６へ供給する。これによ
り、強制駆動制御信号３２ｂに基づく駆動制御信号（Ｐ
ＷＭ信号）２２ａが電動機駆動部２３へ供給させ、電動
機１０に供給する電流を強制的に変化させる（ステップ
Ｓ２）。

【００３９】故障判定部３３は、強制駆動期間信号３２
ａに基づいてその強制駆動期間内において、電流検出部
２６の出力である電動機電流信号ＩＭの変化を監視し、
変化がない場合、ならびに、変化量が小さく異常判定変
化量の範囲内にある場合は、電流検出部２６が故障して
いるものと判定し、電流フィードバック制御停止指令信
号３３ａ、ならびに、電流検出異常表示指令信号３３ｂ
を出力する（ステップＳ３）。

【００４０】ＰＷＭ信号生成部３６は、電流フィードバ
ック制御停止指令信号３３ａに基づいて駆動制御信号
（ＰＷＭ信号）２２ａの生成・出力を停止する（ステッ
プＳ４）。これにより、操舵補助トルクの供給が停止さ
れ、手動操舵トルクのみによる操舵状態になる。表示装
置３４は、電流検出異常表示指令信号３３ｂに基づいて
電流検出部２６の動作が異常であることを表示する（ス
テップＳ４）。

【００４１】図１０は図５に示した制御装置の変形例を
示すブロック構成図である。図１０に示す制御装置（第
１実施例の変形例）２０Ｄは、電流フィードバック（Ｆ
／Ｂ）制御部２９の出力である駆動電流信号２９ａに基
づいて前述の第１の判定を行なうようにしたものであ
る。第１判定部３１Ａは、駆動電流信号２９ａが予め設
定した駆動電流しきい値を越えている状態が予め設定し
た許容時間継続した場合に、第１判定信号３１ａを出力
する。言い換えれば、第１判定部３１Ａは、電動機１０
に比較的大きな電流供給を要求する状態が比較的長時間
継続したときに、第１判定信号３１ａを出力するよう構
成している。

【００４２】電動機運転制御部３５Ａは、駆動電流信号
２９ａと強制駆動制御信号３２ｂとを加算し、加算結果
をＰＷＭ信号生成部３６へ供給する加算部３８を備え
る。第１判定信号３１ａに基づいて強制駆動制御部３２
から強制駆動制御信号３２ｂが供給された場合は、電流
フィードバック制御部２９から出力される駆動電流信号
２９ａに強制駆動制御信号３２ｂを加算（重畳）するこ
とで、電動機１０に供給する電流を強制的に変化させ
る。

【００４３】故障判定部３３Ａは、電流検出部２６の動
作が異常であると判定すると、電動機１０への通電を遮
断する遮断指令信号３３ｃを出力して、電動機１０にバ
ッテリ電源ＢＡＴから電流を供給する電流供給経路内に
介設した遮断装置３９を遮断させて、電動機１０への通
電を遮断させる。遮断装置３９は、リレーや半導体スイ
ッチング素子を用いて構成されたソリッドステートリレ
ー等で構成している。

【００４４】図１１は図５に示した制御装置の他の変形
例を示すブロック構成図である。図１１に示す制御装置
（第１実施例の第２変形例）２０Ｅは、電動機運転制御
部３５Ｂ内に制御モード切替部４０を設け、電流フィー
ドバック制御モードと電流フィードバック制御を行なわ
ずに目標電流信号ＩＴのみに基づいて電動機１０の運転
を制御する目標電流制御モードとを切り替えるようにし
たものである。

【００４５】故障判定部３３Ｂは、電流検出部２６の故
障を判定すると、目標電流制御モードへの切り替えを要
求する制御モード切替指令信号３３ｃを出力して、目標
電流決定部２１から出力される目標電流信号ＩＴをＰＷ
Ｍ信号生成部３６Ａへ供給される制御モード切替部４０
を切り替えさせる。また、故障判定部３３Ｂは、制御モ
ード切替指令信号３３ｃをＰＷＭ信号生成部３６ＡのＰ
ＷＭ信号生成モード変更入力端子３６ｂへ供給して、目
標電流ＩＴに基づく駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａ
の生成モードへ変更させる。これにより、電流検出部２
６の動作が異常である場合は、電流フィードバック制御
を停止して、目標電流信号ＩＴに基づく操舵補助トルク
の供給を制御することができる。

【００４６】なお、第１判定部３１は、ＰＷＭ信号生成
部３６Ａから出力される駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２
２ａのデューティを監視し、予め設定したデューティを
越える状態が許容時間継続した場合に、第１判定信号３
１ａを出力する構成としてもよい。強制駆動信号制御部
３２は、電動機１０を強制駆動するための強制駆動制御
信号（ＰＷＭ信号）を生成・出力し、ＰＷＭ信号生成部
３６Ａの出力に替えて強制駆動制御信号（ＰＷＭ信号）
を電動機駆動部２３へ供給して、電動機１０に供給する
電流を強制的に変化させる構成としてもよい。

【００４７】図１２はこの発明に係る電動パワーステア
リング装置の他の制御装置のブロック構成図である。図
１２に示す制御装置（第２実施例）２０Ｆは、図５に示
した制御装置２０Ｃの第１判定部３１の替わりに第２判
定部５１を備える。この第２判定部５１は、電動機運転
制御部３５の出力である駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２
２ａを常時監視しており、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）
２２ａが予め設定した第２しきい値を越えているとき
に、電流検出部２６の出力である電動機電流信号ＩＭの
変化量を監視し、検出電流の変化量が予め設定した異常
判定変化幅以内である場合は、電流検出部２６の動作が
異常である可能性があるものと判定して、第２判定信号
５１ａを出力する。

【００４８】図１３は第２判定部の一具体例を示すブロ
ック構成図である。第２判定部５１は、パルス幅測定部
５２と、第２しきい値設定部５３と、運転状態判定部５
４と、電流変化量検出部５５と、電流変化異常判定部５
６と、異常判定変化量設定部５７とを備える。

【００４９】パルス幅測定部５２は、駆動制御信号（Ｐ
ＷＭ信号）２２ａのＨレベルの時間とＬレベルの時間を
測定し、それらの計時結果に基づいて駆動制御信号（Ｐ
ＷＭ信号）２２ａのデューティ（Ｈレベルの時間／（Ｈ
レベルの時間＋Ｌレベルの時間））を演算し、演算結果
を検出デューティ値５２ａとして出力する。パルス幅測
定部５２は、Ｈレベルの時間またはＬレベルの時間を測
定し、その測定結果を出力するようにしてもよい。

【００５０】第２しきい値設定部５３は、電動機１０に
供給される電流が比較的大きな値になるデューティ値を
運転状態判定しきい値５３ａとして運転状態判定部５４
へ供給する。なお、パルス幅測定部５２がＨレベルの時
間を出力する構成の場合、第２しきい値設定部５３は、
予め設定したＨレベルの時間を第２しきい値（運転状態
判定しきい値）５３ａとして出力する。また、パルス幅
測定部５２がＬレベルの時間を出力する構成の場合、第
２しきい値設定部５３は、予め設定したＬレベルの時間
を運転状態判定しきい値５３ａとして出力する。

【００５１】運転状態判定部５４は、検出デューティ値
５２ａと第２しきい値（運転状態判定しきい値）５３ａ
との大小関係を比較し、検出デューティ値５２ａが第２
しきい値（運転状態判定しきい値）５３ａよりも大きい
場合は、電動機１０に比較的大きな電流が供給されて電
動機１０から比較的大きな操舵補助トルクを発生させて
いる状態にあると判断し、電動機運転状態検出信号５４
ａを出力する。

【００５２】電流変化量検出部５５は、電動機運転状態
検出信号５４ａが供給されている間は、電動機電流（検
出電流）ＩＭの所定時間当りの変化量（例えば数ミリ秒
毎の変化量）を求め、求めた電流変化量の絶対値を電流
変化量ΔＩＭとして出力する。

【００５３】電流変化異常判定部５６は、電流変化量検
出部５５で検出した電流変化量ΔＩＭと異常判定変化量
設定部５７から供給される異常判定変化量５７ａとの大
小関係を比較し、電流変化量ΔＩＭが異常判定変化量５
７ａ以内である場合は、第２判定信号５１ａを出力す
る。なお、電流変化異常判定部５６は、電流変化量ΔＩ
Ｍが異常判定変化量５７ａ以内である状態が予め設定し
た監視時間に亘って継続した場合に、第２判定信号５１
ａを出力する構成としてもよい。

【００５４】異常判定変化量設定部５７は、電動機１０
に比較的大きな電流を供給している状態における電動機
電流の所定時間当りの変化量を考慮して、最低限発生す
る電流変化量を異常判定変化量５７ａとして設定してい
る。言い換えれば、電流検出部２６が正常に動作してい
れば、その検出出力である電動機電流（検出電流）ＩＭ
の所定時間当りの変化量ΔＩＭは、異常判定変化量５７
ａを越えるように異常判定変化量５７ａを設定してい
る。

【００５５】図１４は第２判定部の動作を示す説明図で
ある。図１４（ａ）は駆動制御信号２２ａの大きさ（デ
ューティ）を示している。図１４（ｂ）は電流検出部２
６の検出出力である検出電流（電動機電流ＩＭ）を示
す。駆動制御信号２２ａが第２しきい値を越えている期
間が電流変化量監視期間となる。この電流変化量監視期
間内において、単位時間当りの電流変化量ΔＩＭが異常
判定変化量よりも小さい場合は、第２判定信号５１ａが
出力される。例えば、図１４（ｂ）で仮想線で示すよう
に、電流検出部２６が故障等によってその出力が一定値
のまま変化しない場合、電流変化量監視期間においてそ
の電流変化量ΔＩＭの検出がなされても、変化量ΔＩＭ
はゼロであって異常判定変化量以内であるから、第２判
定部５１は第２判定信号５１ａを出力する。

【００５６】図１５は図１２に示した制御装置における
電流検出部の故障検出動作を示すフローチャートであ
る。第２判定部５１は、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２
２ａが第２しきい値を越えており、その時に検出電流が
変化しない場合、ならびに、検出電流の変化量が異常判
定変化量よりも小さい場合には、第２検出信号５１ａを
出力する。（ステップＳ１１）。

【００５７】強制駆動制御部３２は、第２判定信号３１
ａが供給されると、強制駆動期間信号３２ａを出力して
駆動電流信号切替部３７を図１２に示した点線側へ切り
替えさせるとともに、強制駆動制御信号３２ｂを生成・
出力して、ＰＷＭ信号生成部３６へ供給する。これによ
り、強制駆動制御信号３２ｂに基づく駆動制御信号（Ｐ
ＷＭ信号）２２ａを電動機駆動部２３へ供給させ、電動
機１０に供給する電流を強制的に変化させる（ステップ
Ｓ１２）。

【００５８】故障判定部３３は、強制駆動期間信号３２
ａに基づいてその強制駆動期間内において、電流検出部
２６の出力である電動機電流信号ＩＭの変化を監視し、
変化がない場合、ならびに、変化量が小さく異常判定変
化量の範囲内にある場合は、電流検出部２６が故障して
いるものと判定し、電流フィードバック制御停止指令信
号３３ａ、ならびに、電流検出異常表示指令信号３３ｂ
を出力する（ステップＳ１３）。

【００５９】ＰＷＭ信号生成部３６は、電流フィードバ
ック制御停止指令信号３３ａに基づいて駆動制御信号
（ＰＷＭ信号）２２ａの生成・出力を停止する（ステッ
プＳ４）。これにより、操舵補助トルクの供給が停止さ
れ、手動操舵トルクのみによる操舵状態になる。表示装
置３４は、電流検出異常表示指令信号３３ｂに基づいて
電流検出部２６の動作が異常であることを表示する（ス
テップＳ１４）。

【００６０】図１６は図１２に示した制御装置の変形例
を示すブロック構成図である。図１６に示す制御装置
（第２実施例の変形例）２０Ｇは、偏差信号２７ａに基
づいて電動機１０の所定の電流が供給されている状態を
検出し、その時の電流検出部２６の出力である検出電流
の変化量を監視し、変化がない場合、または、変化量が
所定値以内である場合に第２判定信号５１ａを出力する
第２判定部５１Ａを設けたものである。

【００６１】図１７はこの発明に係る電動パワーステア
リング装置のさらに他の制御装置のブロック構成図であ
る。図１７に示す制御装置（第３実施例）２０Ｈは、第
１判定部３１と第２判定部５１とを備える。

【００６２】第１判定部３１は、偏差出力（正確には絶
対値回路４２の出力である絶対値信号４２ａ）が第１し
きい値を越えている状態の継続時間が許容時間達する
と、電流検出部２６の動作が異常である可能性があるも
のと判定して、第１判定信号３１ａを出力する。

【００６３】第２判定部５１は、電動機運転制御部３５
の出力である駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａを常時
監視しており、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａが予
め設定した第２しきい値を越えているときに、電流検出
部２６の出力である電動機電流信号ＩＭの変化量を監視
し、検出電流の変化量が予め設定した異常判定変化幅以
内である場合は、電流検出部２６の動作が異常である可
能性があるものと判定して、第２判定信号５１ａを出力
する。

【００６４】強制駆動制御部６１は、第１判定信号３１
ａと第２判定信号５１ａとが共に供給された場合に、強
制駆動期間信号３２ａを出力して駆動電流信号切替部３
７を図１７に示した点線側へ切り替えさせるとともに、
強制駆動制御信号３２ｂを生成・出力して、ＰＷＭ信号
生成部３６へ供給する。これにより、強制駆動制御信号
３２ｂに基づく駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａを電
動機駆動部２３へ供給させ、電動機１０に供給する電流
を強制的に変化させる。

【００６５】故障判定部３３は、強制駆動期間信号３２
ａに基づいてその強制駆動期間内において、電流検出部
２６の出力である電動機電流信号ＩＭの変化を監視し、
変化がない場合、ならびに、変化量が小さく異常判定変
化量の範囲内にある場合は、電流検出部２６が故障して
いるものと判定し、電流フィードバック制御停止指令信
号３３ａ、ならびに、電流検出異常表示指令信号３３ｂ
を出力する。

【００６６】図１８は図１７に示した制御装置における
電流検出部の故障検出動作を示すフローチャートであ
る。ステップＳ２１で偏差が一定時間しきい値を越えて
いることが検出され、かつ、ステップＳ２２で駆動制御
信号がしきい値を越えその時に検出電流が変化しないか
その変化量が異常と判定する程度に小さいことが検出さ
れると、ステップＳ２３で電動機へ供給する電流を強制
的に変化させ、ステップＳ２４で電流検出部２６の出力
（検出電流）を監視して検出電流が変化しないかその変
化量が動作異常と判定できる程度に小さい場合は、ステ
ップＳ２５で電流検出部２６の異常に対処するためのフ
ェールセーフ処理がなされる。なお、ステップＳ２１と
ステップＳ２２はその処理順序が逆であってもよい。

【００６７】なお、強制駆動制御部６１は、第１判定信
号３１ａと第２判定信号５１ａが同時に供給されなくて
も、何れか一方の判定信号が供給された時点から予め設
定した時間以内に他方の判定信号が供給された場合は、
強制駆動制御信号３２ｂに基づく電動機の強制駆動を行
なうようにしてもよい。さらに、強制駆動制御部６１
は、第１判定信号３１ａまたは第２判定信号５１ａのい
ずれか一方の判定信号が供給されたら、強制駆動制御信
号３２ｂに基づく電動機の強制駆動を行なうようにして
もよい。

【００６８】図１９は図１７に示した制御装置において
第１判定部または第２判定部のいずれかの判定信号に基
づいて電流検出部の故障検出を行なう場合のフローチャ
ートである。ステップＳ３１で、第１判定部３１によっ
て偏差が一定時間しきい値を越えていることが検出され
ると、ステップＳ３３で電動機１０の強制駆動がなされ
る。ステップＳ３２で、第２判定部５１によって駆動制
御信号がしきい値を越えその時に検出電流が変化しない
かその変化量が異常と判定する程度に小さいことが検出
されると、ステップＳ３３で電動機１０の強制駆動がな
される。電動機１０を強制駆動したにも拘わらず検出電
流が変化しない場合または変化量が動作異常と判定でき
る程度に小さい場合は（ステップＳ３４）、ステップＳ
３５で電流検出部２６の異常に対処するためのフェール
セーフ処理がなされる。

【００６９】なお、各実施例で示した制御装置２０Ｃ〜
２０Ｆがマイクロコンピュータシステムを利用して、目
標電流決定部２１、偏差演算部２７、電動機運転制御部
３５，３５Ａ，３５Ｂを構成している場合、第１判定部
３１，３１Ａ、第２判定部５１、強制駆動制御部３２，
６１、故障判定部３３，３３Ａ，３３Ｂはマイクロプロ
グラム制御によって構成するのが望ましい。このような
構成にすることで、制御装置２０Ｃ〜２０Ｆのハード構
成を何ら変更することなく、電流検出部２６の動作異常
を検出してフェールセーフ処理を行なうことができる。

【００７０】電動機１０に供給する電流を強制的に変化
させ、その電流変化に対する電流検出出力の応答特性を
監視することで、電流検出部２６の動作異常を検出して
いるので、例えば電流検出部２６を構成する電流検出抵
抗の短絡障害やホール素子等を備えた電流プローブの断
線障害だけでなく、電流検出器本体の検出信号を増幅す
る増幅回路の動作異常によって一定の出力電圧でクラン
プされる等の動作不良等を含めて、電流検出部２６の動
作異常を検出することができる。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、第１しきい値以上の偏差信
号、電動機電流信号の変化の有無、強制駆動の異常判定
変化量以内の変化量から電流検出部の異常判定を行なう
ので、走行中等に大きな手動操舵トルクが継続的に作用
されても、電流検出部の故障を誤判定することがない。
また、第２しきい値以上のデューティ値、電動機電流信
号の変化の有無、強制駆動の異常判定変化量以内の電動
機電流信号の時間的変化量から電流検出部の異常判定を
行なうので、急激なハンドル操作に伴って電動機が高速
で回動されても誤判定することがない。さらに、第１判
定部ならびに第２判定部で電流検出部の異常判定を行な
うので、大きな手動操舵トルクで急激なハンドル操作が
継続されても誤判定することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動パワーステアリング装置の模式構造図であ
る。

【図２】従来の制御装置のブロック構成図である。

【図３】従来の他の制御装置のブロック構成図である。

【図４】電流検出部の検出出力が一定値で変化しなくな
ったときの制御装置の動作を示す説明図である。

【図５】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制御装置のブロック構成図である。

【図６】第１判定部の一具体例を示すブロック構成図で
ある。

【図７】偏差出力ならびに第１判定部の動作を示す説明
図である。

【図８】強制駆動制御信号の具体例を示す波形図であ
る。

【図９】図５に示した制御装置における電流検出部の故
障検出動作を示すフローチャートである。

【図１０】図５に示した制御装置の変形例を示すブロッ
ク構成図である。

【図１１】図５に示した制御装置の他の変形例を示すブ
ロック構成図である。

【図１２】この発明に係る電動パワーステアリング装置
の他の制御装置のブロック構成図である。

【図１３】第２判定部の一具体例を示すブロック構成図
である。

【図１４】第２判定部の動作を示す説明図である。

【図１５】図１２に示した制御装置における電流検出部
の故障検出動作を示すフローチャートである。

【図１６】図１２に示した制御装置の変形例を示すブロ
ック構成図である。

【図１７】この発明に係る電動パワーステアリング装置
のさらに他の制御装置のブロック構成図である。

【図１８】図１７に示した制御装置における電流検出部
の故障検出動作を示すフローチャートである。

【図１９】図１７に示した制御装置において第１判定部
または第２判定部のいずれかの判定信号に基づいて電流
検出部の故障検出を行なう場合のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、１０…電動機、２
０，２０Ａ〜２０Ｈ…制御装置、２１…目標電流決定
部、２２…ＰＷＭ信号生成部、２３…電動機駆動部、２
６…電流検出部、２７…偏差演算部、２９…電流フィー
ドバック制御部、３１，３１Ａ…第１判定部、３２，６
１…強制駆動制御部、３３，３３Ａ，３３Ｂ…故障判定
部、３５，３５Ａ，３５Ｂ…電動機運転制御部、５１…
第２判定部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−329803（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−91239（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−167086（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−213464（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−290778（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング系に補助トルクを付加する
   電動機と、 前記ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク
   信号を出力する操舵トルク検出部と、 少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて前記電動機に
   供給すべき目標電流を決定して目標電流信号を出力する
   目標電流決定部と、 前記電動機に流れる電流を検出して電動機電流信号を出
   力する電流検出部と、 前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差を演算
   して偏差信号を出力する偏差演算部と、 前記偏差信号に基づいて前記電動機を駆動するための駆
   動制御信号を出力する電動機運転制御部と、 前記駆動制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動
   機駆動部とからなる電動パワーステアリング装置におい
   て、ハンドル操作が積極的になされたときに発生する前記偏
   差信号の出力値を第１しきい値として予め設定し 、前記
   偏差信号が第１しきい値以上の状態が予め設定した許容
   時間以上継続したことを判定する第１判定部と、 前記第１判定部が前記状態を判定したときに、前記電動
   機に供給する電流を強制的に変化させて前記電動機を強
   制的に駆動し、電流検出部の検出出力を強制的に変化さ
   せるための強制駆動制御信号を出力する強制駆動制御部
   と、 前記強制駆動制御信号に基づいて前記電動機を強制的に
   駆動したにも拘わらず前記電動機電流信号に変化がない
   場合、ならびに、その変化量が予め設定した強制駆動の
   異常判定変化量以内である場合は前記電流検出部が異常
   であると判定する故障判定部とを有することを特徴とす
   る電動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 ステアリング系に補助トルクを付加する
   電動機と、 前記ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク
   信号を出力する操舵トルク検出部と、 少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて前記電動機に
   供給すべき目標電流を決定して目標電流信号を出力する
   目標電流決定部と、 前記電動機に流れる電流を検出して電動機電流信号を出
   力する電流検出部と、 前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差を演算
   して偏差信号を出力する偏差演算部と、 前記偏差信号に基づいて前記電動機を駆動するための駆
   動制御信号を出力する電動機運転制御部と、 前記駆動制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動
   機駆動部とからなる電動パワーステアリング装置におい
   て、ハンドル操作が積極的になされて前記電動機に供給され
   る電流が比較的大きな値になるときの前記駆動制御信号
   のデューティ値を第２しきい値として予め設定し 、前記
   駆動制御信号のデューティ値が第２しきい値以上のとき
   に前記電動機電流信号の時間的変化量がデューティ値に
   よる異常判定変化量以内であることを判定する第２判定
   部と、 前記第２判定部が前記状態を判定したときに、前記電動
   機に供給する電流を強制的に変化させて前記電動機を強
   制的に駆動し、電流検出部の検出出力を強制的に変化さ
   せるための強制駆動制御信号を出力する強制駆動制御部
   と、 前記強制駆動制御信号に基づいて前記電動機を強制的に
   駆動したにも拘わらず前記電動機電流信号に変化がない
   場合、ならびに、その変化量が予め設定した強制駆動の
   異常判定変化量以内である場合は前記電流検出部が異常
   であると判定する故障判定部とを有することを特徴とす
   る電動パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 ステアリング系に補助トルクを付加する
   電動機と、 前記ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク
   信号を出力する操舵トルク検出部と、 少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて前記電動機に
   供給すべき目標電流を決定して目標電流信号を出力する
   目標電流決定部と、 前記電動機に流れる電流を検出して電動機電流信号を出
   力する電流検出部と、 前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差を演算
   して偏差信号を出力する偏差演算部と、 前記偏差信号に基づいて前記電動機を駆動するための駆
   動制御信号を出力する電動機運転制御部と、 前記駆動制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動
   機駆動部とからなる電動パワーステアリング装置におい
   て、ハンドル操作が積極的になされたときに発生する前記偏
   差信号の出力値を第１しきい値として予め設定し 、前記
   偏差信号が第１しきい値以上の状態が予め設定した許容
   時間以上継続したことを判定する第１判定部と、ハンドル操作が積極的になされて前記電動機に供給され
   る電流が比較的大きな値になるときの前記駆動制御信号
   のデューティ値を第２しきい値として予め設定し 、前記
   駆動制御信号のデューティ値が第２しきい値以上のとき
   に前記電動機電流信号の時間的変化量がデューティ値に
   よる異常判定変化量以内であることを判定する第２判定
   部と、 前記第１判定部および前記第２判定部が共に前記状態を
   判定したときに、前記電動機に供給する電流を強制的に
   変化させて前記電動機を強制的に駆動し、電流検出部の
   検出出力を強制的に変化させるための強制駆動制御信号
   を出力する強制駆動制御部と、 前記強制駆動制御部が強制駆動制御信号を出力したにも
   拘わらず前記電流検出部の信号に変化がない場合、なら
   びに、その変化量が予め設定した強制駆動の異常判定変
   化量以内である場合は前記電流検出部が異常であると判
   定する故障判定部とを有することを特徴とする電動パワ
   ーステアリング装置。