TWI403871B - 伺服馬達驅動之回授切換裝置及方法 - Google Patents

Description

伺服馬達驅動之回授切換裝置及方法

本發明係有關於伺服馬達驅動，更具體而言，係關於能夠主動地隨著伺服馬達運轉速度進行回授模式切換的伺服馬達驅動回授切換裝置及方法。

伺服馬達驅動器為現代化工業中所廣泛使用的一種重要技術，其現階段的發展方向皆以提升性能與降低成本為主，而在因應成本考量的同時，對於性能的提升與功能的增加也產生了相應的需求。於各種應用中，部分伺服馬達必須操作在非常寬的運轉速度範圍內，而伺服馬達驅動器如何能有效地提升性能與降低成本的關鍵因素，即在於所謂的速度控制架構的建置。

舉例而言，倘若設計者使用編碼器或解角器等位置感測元件來建置速度控制架構，亦即利用位置感測回授技術來建置速度控制架構，在伺服馬達處於低速運轉狀態下，只要位置信號的頻寬低於位置感測器的頻寬，伺服馬達驅動器就可正確地接收到位置信號。但倘若馬達轉速過高，以致於位置信號之頻率高於位置訊號接收器之頻寬時，位置信號將會發生扭曲。因此，在伺服馬達高速運轉下，勢必使用其他技術來進行處理。為了解決此種問題，業界已研發出將無感測位置估測回授技術應用在高速運轉的馬達上，以估測出馬達角度，進而建置速度控制架構的方法。

儘管這兩種回授技術的發展已日趨成熟，但現行伺服馬達驅動器的設定方法是使用者必須在伺服馬達運行前，先決定是使用位置感測元件來建置速度控制架構，或是先決定使用無感測位置估測回授技術來建置速度控制架構，但於伺服馬達的運行過程中，使用者所設定之速度控制架構並無法隨著馬達轉速作出相對應的彈性改變，以伺服馬達驅動器仍然會有無法對伺服馬達進行精確控制的問題。具體來說，若使用者一開始係設定以位置感測回授技術來建置速度控制架構，當伺服馬達的轉速提高至超出一定的標準時，位置感測回授技術所得到的位置信號將發生扭曲，以致伺服馬達驅動器無法獲得正確的位置資訊。若使用者一開始係設定以無感測位置估測回授技術來建置速度控制架構，當伺服馬達的轉速降低至低於一定的標準時，無感測位置估測回授技術所得到的位置信號的精確度會開始失去精確度，以致伺服馬達驅動器也將無法獲得正確的位置資訊。由此可知，若可解決此問題，則伺服馬達驅動器的速度控制性能將可得到大幅度的改善。

因此，若有一種能夠根據伺服馬達運轉速度自動設定或切換回授機制之伺服馬達驅動回授切換裝置及方法，將能夠有效地提供製造商所需之成本效益，但一直以來，未有相關文獻能夠提供有助於改善此一問題的建議與教示。

因此，如何提出一種可解決習知技術種種缺失的伺服馬達驅動回授切換裝置及方法，實為目前各界亟欲解決之技術問題。

鑒於上述習知技術之缺點，本發明之主要目的在於提供得以令伺服馬達驅動控制迴路主動地隨著伺服馬達運轉速度進行回授模式切換的回授切換裝置及方法。

為達上述目的及其他目的，本發明提供一種伺服馬達驅動之回授切換裝置，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，該伺服馬達驅動之回授切換裝置包括：電流感測器，用以感測供應至該伺服馬達之電流，並根據感測到之電流輸出對應之電流回授信號；位置感測器，係用以感測該伺服馬達之位置，並根據感測到之位置輸出對應之位置感測信號；位置估測器，係用以接收該電流感測器之電流回授信號，並根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；以及回授切換比較器，係具有預定之切換條件，用以接收該位置感測信號及該位置估測信號，並且基於該預定之切換條件選擇將該位置感測信號與該位置估測信號之其中一者輸出作為位置回授信號。

此外，本發明又提供一種伺服馬達驅動之回授切換方法，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，且該伺服馬達之起始運轉速度係處於低速狀態，該伺服馬達驅動之回授切換方法包括以下步驟：(1)以電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據所感測之電流輸出對應之電流回授信號，並令位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且令位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；(2)令速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，並令比較模組接收該第一速度信號與該第二速度信號；(3)令該比較模組將該第一速度信號與預定之切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於該切換條件，若是，則進至步驟(4)，若否，則進至步驟(6)；(4)令切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號；(5)令該比較模組將該第二速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於該預定之切換條件，若是，則進至步驟(6)，若否，則回到步驟(4)；以及(6)令切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號。

再者，本發明復提供一種伺服馬達驅動之回授切換方法，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，且該伺服馬達之起始運轉速度係處於高速狀態，該伺服馬達驅動之回授切換方法包括以下步驟：(1)令設置於該伺服馬達之供電路徑上的電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據所感測之電流輸出對應之電流回授信號，並令位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且令位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；(2)令速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，並令比較模組接收該第一速度信號與該第二速度信號；(3)令該比較模組將該第二速度信號與預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於該切換條件，若是，則進至步驟(4)，若否，則進至步驟(6)；(4)令切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號；(5)令該比較模組將該第一速度信號與該切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於該預定之切換條件，若是，則進至步驟(6)，若否，則回到步驟(4)；以及(6)令切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號。

相較於習知技術，本發明不但能夠有效地降低製造商成本、提升產品功能性，並能有效提升伺服馬達驅動器應用於寬速度範圍伺服驅動系統上之彈性，提高伺服馬達整體的運轉效率。

以下係藉由特定的具體實例說明本發明之實施方式，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之其他優點與功效。本發明亦可藉由其他不同的具體實例加以施行或應用，本說明書中的各項細節亦可基於不同觀點與應用，在未悖離本發明之精神下進行各種修飾與變更。

本發明所提出之伺服馬達驅動之回授切換裝置及方法，係應用於伺服馬達驅動控制迴路中，以期於克服位置感測回授技術在馬達高速運轉時，位置資料會出現扭曲現象的問題外，一併克服使用無感測位置估測回授在馬達低速運轉時，位置資料無法達到使用者所要求之速度精確度等種種問題。

請參照第1圖，顯示本發明實施例之伺服馬達驅動之回授切換裝置100之架構示意圖。於本實施例中，伺服馬達驅動之回授切換裝置100，係應用於具有伺服馬達113之伺服馬達驅動控制迴路中，且至少包含位置感測器115、位置估測器117、及回授切換比較器119，且選擇性地具備有例如為微分器之速度回授產生器121。

而該伺服馬達驅動控制迴路還可具備比例-積分-微分(proportional-integral-derivative)控制器103、105、107，以下簡稱PID控制器103、105、107，及功率模組109。其中，PID控制器103可接收位置命令102，PID控制器105可接收速度命令104，而PID控制器107可接收電流命令106，並連接至功率模組109。

該等電流感測器111係設置於該伺服馬達113之供電路徑上，用以感測供應至該伺服馬達113之電流，並根據感測到之電流輸出對應之電流回授信號108。

該位置感測器115係可設置於伺服馬達113上，用以感測該伺服馬達113之位置，並根據感測到的位置輸出對應之位置感測信號115a，於本實施例中，位置感測器115係可為用以將伺服馬達113之位置進行編碼之編碼器或解角器。

該位置估測器117係連接至該等電流感測器111，用以接收該電流感測器111輸出之電流回授信號108，並根據該電流感測器111輸出之電流回授信號108輸出對應之位置估測信號117a。

該回授切換比較器119係用以接收該位置感測信號115a、該位置估測信號117a、及使用者預先定義之切換條件(以下簡稱切換條件)，並且基於所述的切換條件，選擇將該位置感測信號115a與該位置估測信號117a之其中一者輸出，以作為位置回授信號110。

因此，當伺服馬達驅動控制迴路運作於較低轉速的情況下，回授切換比較器119可自動選擇將該位置感測信號115a輸出作為位置回授信號110，藉此滿足高效率的需求。而當伺服馬達驅動控制迴路運作於較高轉速的情況時，回授切換比較器119可自動選擇將該位置估測信號117a輸出作為位置回授信號110，藉此滿足寬速度運轉需求。

進一步而言，回授切換比較器119輸出之位置回授信號110，可與位置命令102相結合，以供PID控制器103接收而產生速度命令104，同時，回授切換比較器119輸出之位置回授信號110也可傳輸至速度回授產生器121，以供其產生速度回授信號112，而速度回授信號112與速度命令104相結合後，即可供PID控制器105接收以產生電流命令106，而電流命令106在與電流回授信號108相結合後，即可提供予PID控制器107接收，而PID控制器107更可連接至功率模組109，以令功率模組109對伺服馬達113進行相關的速度控制。

實際實施時，首先，設置於該伺服馬達113之供電路徑上的電流感測器111係可對該伺服馬達113之電流進行感測，並根據感測得到之電流產生對應之電流回授信號108。該電流回授信號108係傳送至該位置估測器117，並與該電流命令106相結合，而該位置估測器117在接收該電流回授信號108之後，即根據該電流回授信號108產生/輸出對應之位置估測信號117a。同時，該位置感測器115係對該伺服馬達113之位置進行感測，並根據該位置產生/輸出對應之位置感測信號115a。

接下來，該回授切換比較器119係接收該位置感測信號115a與該位置估測信號117a，並基於使用者所預先定義之切換條件，選擇將該位置感測信號115a與該位置估測信號117a之其中一者輸出作為該位置回授信號110。而關於該回授切換比較器119之運作細節，將詳述於下文中。

爾後，該速度回授產生器121基於該位置回授信號110產生速度回授信號112，且該速度回授信號112與該速度命令104相結合。

請搭配第1圖來參照第2圖，其中，第2圖係顯示第1圖中之回授切換比較器119之概略電路圖。如圖所示，該回授切換比較器119包含二個速度計算模組201、比較模組203、及切換模組205。

該等速度計算模組201係可為微分器，用以分別接收該位置感測器115輸出之位置感測信號115a與該位置估測器117輸出之位置估測信號117a，以分別產生對應之第一速度信號201a與第二速度信號201b。實際實施時，可將圖中所示之二個速度計算模組201整合為單一個。

該比較模組203係用以接收使用者預先定義之切換條件202、該第一速度信號201a、與該第二速度信號201b，並將該第一速度信號201a與該第二速度信號201b之其中一者與該切換條件202進行比較，以輸出速度比較結果203a。在此須說明的是，於本實施例中，可利用額外的控制器或邏輯電路或軟體(未顯示)對該比較模組203進行控制，而該比較模組203亦可具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，以藉由該磁滯範圍及該切換條件202作為比較標準，避免該比較模組203所輸出之速度比較結果203a於臨限值(threshold value)附近發生振盪。而切換條件202可設定在伺服馬達113特性曲線的任意點上，只要滿足位置回授正確即可。

該切換模組205則用以接收該位置感測器115輸出之位置感測信號115a與該位置估測器117輸出之位置估測信號117a，並基於該速度比較結果203a選擇將接收到之該位置感測信號115a與該位置估測信號117a之其中一者輸出作為該位置回授信號110。

為了更清楚瞭解本發明之伺服馬達驅動之回授切換裝置，請搭配第2圖來參照第3圖，其中，第3圖係顯示本發明實施例之伺服馬達驅動之回授切換裝置100之一運作示意圖。如圖所示，磁滯範圍可搭配切換條件202以形成一種較為彈性的比較標準，而第3圖中縱軸所之速度係代表伺服馬達113之運轉速度。

於時點302前，使用者可設定直接以位置感測信號115a作為位置回授信號110，利用位置感測信號115a作為對伺服馬達113之速度控制基礎。但由於此時比較模組203也可比較出該第二速度信號201b係低於該使用者定義切換條件202，亦即判斷出伺服馬達113的速度係處於低速狀態，所以比較模組203也會據以輸出速度比較結果203a至切換模組205，以令切換模組205選擇將該位置感測信號115a輸出作為該位置回授信號110，進而利用位置感測信號115a作為對伺服馬達113之速度控制基礎。

當時間進行至時點302(磁滯範圍高點)時，比較模組203會比較出該第一速度信號201a係高於切換條件202，亦即伺服馬達113的速度已運轉至高速狀態，此時，比較模組203會據以輸出速度比較結果203a至切換模組205，以令切換模組205進行切換作動，俾選擇將該位置估測信號117a輸出作為該位置回授信號110，進而開始利用位置估測信號117a作為對伺服馬達113之速度控制基礎。

而當時間進行至時點304(磁滯範圍低點)時，比較模組203會比較出該第二速度信號201b低於該使用者定義切換條件202，亦即伺服馬達113的速度係運轉至低速狀態，此時，該比較模組203會據以輸出速度比較結果203a至切換模組205，以令切換模組205再度進行切換，俾選擇將該位置感測信號115a輸出作為該位置回授信號110，進而又開始利用位置感測信號115a作為對伺服馬達113之速度控制基礎。

請搭配前述第1及2圖參照第4圖，以清楚瞭解本發明實施例之一伺服馬達驅動之回授切換方法400之一步驟流程，而伺服馬達驅動之回授切換方法400係應用於具有伺服馬達之伺服馬達驅動控制迴路中。而需先說明的是，伺服馬達驅動之回授切換方法400係應用於伺服馬達的起始運轉速度為低速的運轉狀態下。

首先，於步驟S402中，係以設置於該伺服馬達之供電路徑上的電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據感測到之電流輸出對應之電流回授信號，並以位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且以位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號，同時以位置感測信號作為位置回授信號，接著進至步驟S404。

於步驟S404中，以速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，並分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，同時，以比較模組接收預定之切換條件、該第一速度信號、與該第二速度信號，接著進至步驟S406。

於步驟S406中，以該比較模組對該第一速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於預定之切換條件，若是，則進入步驟S408，若否，則進至步驟S412。

於步驟S408中，以切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號，接著進至步驟S410。

於步驟S410中，以該比較模組對該第二速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於該預定之切換條件，若是，則進入步驟S412，若否，則回到步驟S408。

於步驟S412中，以切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號，並接著回到步驟S406。

於伺服馬達驅動之回授切換方法400中，該位置感測器係為用以將伺服馬達之位置進行編碼之編碼器或解角器。而該比較模組係可具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，因此，於步驟S406中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第一速度信號是否高於該切換條件的判斷標準，而於步驟S410中，該比較模組亦可以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第二速度信號是否低於該切換條件的判斷標準。

請搭配前述第1及2圖來參照第5圖，以清楚瞭解本發明實施例之另一伺服馬達驅動之回授切換方法500之步驟流程。當然，伺服馬達驅動之回授切換方法500亦係應用於具有伺服馬達之伺服馬達驅動控制迴路中。而需先說明的是，伺服馬達驅動之回授切換方法500係應用於伺服馬達的起始運轉速度已為高速的運轉狀態下。

首先，於步驟S502中，以設置於該伺服馬達之供電路徑上的電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據感測到之電流輸出對應之電流回授信號，並以位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且以位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號，同時設定以位置估測信號作為位置回授信號，接著進至步驟S504。

於步驟S504中，以速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，並以比較模組接收預定之切換條件、該第一速度信號、與該第二速度信號，接著進至步驟S506。

於步驟S506中，以該比較模組對該第二速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於使用者所設定之切換條件，若是，則進入步驟S508，若否，則進至步驟S512。

於步驟S508中，以切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號，接著進至步驟S510。

於步驟S510中，以該比較模組對該第一速度信號與該切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於該預定之切換條件，若是，則進入步驟S512，若否，則回到步驟S508。

於步驟S512中，以切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號，並接著回到步驟S506。

於伺服馬達驅動之回授切換方法500中，該位置感測器係為用以將伺服馬達之位置進行編碼之編碼器或解角器。而該比較模組可具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，因此，而於步驟S506中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第二速度信號是否低於該切換條件的判斷標準，而於步驟S510中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第一速度信號是否高於該切換條件的判斷標準。

綜上所述，本發明之伺服馬達驅動之回授切換裝置及方法，除了能夠提供自動化的回授切換機制以外，更能夠進一步提升伺服馬達驅動控制迴路之功能性，對於寬速度範圍應用下之伺服馬達驅動控制，實可避免如習知技術中操作彈性不足的問題，進而提高伺服馬達整體的運轉效率。

上述實施例僅例示性說明本發明之原理及其功效，而非用於限制本發明。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本發明之精神及範疇下，對上述實施例進行修飾與改變。因此，本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

100．．．伺服馬達驅動之回授切換裝置

102．．．位置命令

103．．．PID控制器

104．．．速度命令

105．．．PID控制器

106．．．電流命令

107．．．PID控制器

108．．．電流回授信號

109．．．功率模組

110．．．位置回授信號

111．．．電流感測器

112．．．速度回授信號

113．．．伺服馬達

115．．．位置感測器

115a．．．位置感測信號

117．．．位置估測器

117a．．．位置估測信號

119．．．回授切換比較器

121．．．速度回授產生器

201．．．速度計算模組

201a．．．第一速度信號

201b．．．第二速度信號

202．．．切換條件

203．．．比較模組

203a．．．速度比較結果

205．．．切換模組

302．．．時點

304．．．時點

400．．．伺服馬達驅動之回授切換方法

S402-S412．．．步驟

500．．．伺服馬達驅動之回授切換方法

S502-S512．．．步驟

第1圖係描繪本發明實施例之伺服馬達驅動之回授切換裝置之架構圖；

第2圖係第1圖中之回授切換比較器之概略電路圖；

第3圖係描繪本發明實施例之伺服馬達驅動之回授切換裝置之運作示意圖；

第4圖係描繪本發明實施例之一伺服馬達驅動之回授切換方法之步驟流程圖；以及

第5圖係描繪本發明實施例之另一伺服馬達驅動之回授切換方法之步驟流程圖。

100．．．伺服馬達驅動之回授切換裝置

102．．．位置命令

103．．．PID控制器

104．．．速度命令

105．．．PID控制器

106．．．電流命令

107．．．PID控制器

108．．．電流回授信號

109．．．功率模組

110．．．位置回授信號

111．．．電流感測器

112．．．速度回授信號

113．．．伺服馬達

115．．．位置感測器

115a．．．位置感測信號

117．．．位置估測器

117a．．．位置估測信號

119．．．回授切換比較器

121．．．速度回授產生器

Claims (13)

1. 一種伺服馬達驅動之回授切換裝置，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，該伺服馬達驅動之回授切換裝置包括：電流感測器，用以感測供應至該伺服馬達之電流，並根據所感測之電流輸出對應之電流回授信號；位置感測器，係用以感測該伺服馬達之位置，並根據所感測之該伺服馬達之位置輸出對應之位置感測信號；位置估測器，用以接收該電流回授信號，並根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；以及回授切換比較器，包含：速度計算模組，係用以接收由該位置感測器輸出之位置感測信號與由該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號；比較模組，係用以接收該第一速度信號與該第二速度信號，並將該第一速度信號與該第二速度信號之其中一者與該切換條件進行比較，以輸出速度比較結果；及切換模組，係用以接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，並基於該速度比較結果選擇將接收到之該位置感測信號與該位置估測信號之其中一者輸出作為該位置回授信號。
2. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，其中，該位置感測器係為用以將該伺服馬達之位置進行編碼之編碼器或解角器。
3. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，其中，該比較模組具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，而該比較模組係以該磁滯範圍及該切換條件作為比較標準。
4. 如申請專利範圍第1項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，復包括速度回授產生器，係用以接收該位置回授信號，並根據該位置回授信號產生並輸出對應之速度回授信號，而該控制迴路係接收位置命令、速度命令、以及電流命令，以控制該伺服馬達之運轉速度。
5. 如申請專利範圍第4項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，其中，該位置命令係與該回授切換比較器所輸出之該位置回授信號相結合。
6. 如申請專利範圍第4項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，其中，該速度命令係與該速度回授產生器所產生之該速度回授信號相結合。
7. 如申請專利範圍第4項所述之伺服馬達驅動之回授切換裝置，其中，該電流命令係與該電流感測器所輸出之該電流回授信號相結合。
8. 一種伺服馬達驅動之回授切換方法，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，且該伺服馬達之起始運轉速度係處於低速狀態，該伺服馬達驅動之回授切換方法包括以下 步驟：(1)以電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據所感測之電流輸出對應之電流回授信號，並令位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且以位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；(2)令速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，並以比較模組接收該第一速度信號與該第二速度信號；(3)令該比較模組將該第一速度信號與預定之切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於該切換條件，若是，則進至步驟(4)，若否，則進至步驟(6)；(4)以切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號；(5)以該比較模組對該第二速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於該預定之切換條件，若是，則進至步驟(6)，若否，則回到步驟(4)；以及(6)以切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號。
9. 如申請專利範圍第8項所述之伺服馬達驅動之回授切換方法，其中，該位置感測器係為用以將伺服馬達之位 置進行編碼之編碼器或解角器。
10. 如申請專利範圍第8項所述之伺服馬達驅動之回授切換方法，其中，該比較模組具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，而於步驟(3)中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第一速度信號是否高於該切換條件的判斷標準，且於步驟(5)中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第二速度信號是否低於該切換條件的判斷標準。
11. 一種伺服馬達驅動之回授切換方法，係應用於具有伺服馬達之控制迴路中，且該伺服馬達之起始運轉速度係處於高速狀態，該伺服馬達驅動之回授切換方法包括以下步驟：(1)以電流感測器對供應至該伺服馬達之電流進行感測，以根據感測到之電流輸出對應之電流回授信號，並以位置感測器對該伺服馬達之位置進行感測，以輸出對應之位置感測信號，且以位置估測器接收該電流回授信號，以根據該電流回授信號輸出對應之位置估測信號；(2)以速度計算模組接收該位置感測器輸出之位置感測信號與該位置估測器輸出之位置估測信號，以分別產生對應之第一速度信號與第二速度信號，並以比較模組接收該第一速度信號與該第二速度信號；(3)以該比較模組對該第二速度信號與該預定之切換條件進行比較，以判斷該第二速度信號是否低於該 切換條件，若是，則進至步驟(4)，若否，則進至步驟(6)；(4)以切換模組選擇將該位置感測信號輸出作為位置回授信號；(5)以該比較模組對該第一速度信號與該切換條件進行比較，以判斷該第一速度信號是否高於該預定之切換條件，若是，則進至步驟(6)，若否，則回到步驟(4)；以及(6)以切換模組選擇將該位置估測信號輸出作為位置回授信號。
12. 如申請專利範圍第11項所述之伺服馬達驅動之回授切換方法，其中，該位置感測器係為用以將伺服馬達之位置進行編碼之編碼器或解角器。
13. 如申請專利範圍第11項所述之伺服馬達驅動之回授切換方法，其中，該比較模組具有磁滯特性，且設定有特定的磁滯範圍，而於步驟(3)中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第二速度信號是否低於該切換條件的判斷標準，且於步驟(5)中，該比較模組係以該磁滯範圍及該預定之切換條件作為該第一速度信號是否高於該切換條件的判斷標準。