JP7343269B2 - モータの制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
[構成]
まず、第1の実施形態に係るモータ(回転電機)の制御装置の構成について説明する。本実施形態の制御装置は、電動車両に搭載されるモータの制御システムに適用される。図1は、制御システムの電気的構成を示すブロック図である。電動車両は、電気自動車でもよいし、ハイブリッド電気自動車でもよい。また、自動車に限らず鉄道等の車両でもよい。
次に、作用効果について説明する。モータECU1は、R/D変換器14が検出した回転位置θ1を用いるモータ制御(以下、第1制御という。)と、回転位置推定部106(マイクロコンピュータ10)が推定した回転位置θ2を用いるモータ制御(以下、第2制御という。)とを実行可能である。θ1は、レゾルバ30からの信号を用いて検出された回転位置である。θ2は、モータ3の電流を用いて推定された回転位置である。モータECU1は、検出回転位置θ1と推定回転位置θ2とを切り替えて用いることで、第1制御と第2制御とを切り替えて実行可能である。よって、R/D変換器14と回転位置推定部106の一方が故障した場合、他方を用いることができるため、フェールセーフ性能を向上できる。R/D変換器14と回転位置推定部106がいずれも故障していない場合であっても、第1制御と第2制御のデメリットを互いにカバーするよう、第1制御と第2制御とを切り替えることで、全体としてモータ制御の高い精度または応答性を実現可能である。
・ロータの回転速度ωが高い領域(ω>A1)で、検出回転位置θ1の分解能が低下し、検出回転位置θ1(および検出回転速度ω1)の検出精度X12が要求精度X0を下回るおそれがある。なお、検出精度が要求精度X0を下回らないよう、検出回転位置θ1の分解能を高く維持できる回転速度ωの上限A1を高くしようとすると、R/D変換器14のコスト増大につながる。
・レゾルバ30とモータECU1とを接続する信号線22を介して、レゾルバ30からの信号にノイズが入りうる。特に、信号線22がモータ3の近くを通過し、または電源線20もしくは電線21に対し並行に配置され、または信号線22が比較的長い場合に、ノイズが入りやすい。
第2制御のデメリットとしては例えば以下の点が挙げられる。
・ロータの回転速度ωが低い領域(ω<A2)で、推定回転位置θ2(および推定回転速度ω2)の推定精度X2が要求精度X0を下回るおそれがある。
・フィードバック制御の中で回転位置θ2(および回転速度ω2)の推定処理が必要であるため、指令値Tr*,ω*の変化に対する応答性が低い。
次に、図6を参照して、第2の実施形態に係るモータの制御装置について説明する。まず、第1の実施形態(図4)と異なる構成についてのみ説明し、第1の実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略する。
106 回転位置推定部(第2検出部)
14 R/D変換器(第1検出部)
3 モータ
30 レゾルバ
Claims (9)
- 車両の駆動用のモータを制御するための制御装置であって、
前記モータには、レゾルバが設けられており、
前記制御装置は、前記モータのロータの回転位置を検出するための検出部を備え、
前記検出部は、
前記レゾルバからの信号を用いて前記ロータの回転位置を検出する第1検出部であって、前記ロータの回転速度が第1所定値より高い領域では、前記回転速度が前記第1所定値以下の領域でよりも、前記回転位置の分解能が低い前記第1検出部と、
前記レゾルバからの信号を用いず前記モータの電流を用いて前記ロータの回転位置を推定する第2検出部とを備え、
前記制御装置は、
前記第1検出部が検出した前記回転位置を用いて前記モータを制御する第1制御と、
前記第2検出部が推定した前記回転位置を用いて前記モータを制御する第2制御と
を実行可能であり、
前記回転速度が前記第1所定値より高い領域では、前記第2制御を実行し、
前記回転速度が前記第1所定値以下の領域では、所定の条件に基づいて前記第1制御と前記第2制御とを選択的に切り替えて実行し、
前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記第1制御と前記第2制御とを切り替える際、前記モータの制御に用いる前記回転位置を、前記切り替え前の値から前記切り替え後の値へ徐々に変化させる、
モータの制御装置。 - 前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記所定の条件として前記レゾルバからの信号におけるノイズが前記第1検出部による検出の精度に与える影響の大きさを判定し、前記影響の大きさが閾値以上であるときは、前記第2制御を実行し、前記第1制御を禁止する、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記所定の条件として前記モータのトルクの時間当たり変化量もしくは前記回転速度の時間当たり変化量、または前記トルクに関するパラメータの時間当たり変化量もしくは前記回転速度に関するパラメータの時間当たり変化量が、閾値以上であるか否かを判定し、前記閾値以上であるとき、前記第1制御を実行し、前記第2制御を禁止する、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記ロータの回転速度が前記第1所定値より低い第2所定値より低い領域では、前記第2検出部による前記回転位置の推定精度が所定の要求精度より低く、
前記制御装置は、前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記所定の条件として前記ロータの回転速度が前記第2所定値より低いか否かを判定し、前記第2所定値より低いとき、前記第1制御を実行し、前記第2制御を禁止する、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記ロータの回転速度が前記第1所定値より低い第2所定値より低い領域では、前記第2検出部による前記回転位置の推定精度が所定の要求精度より低く、
前記制御装置は、前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記所定の条件として前記ロータの回転速度が、前記第1所定値より低く前記第2所定値より高い第3所定値以下であるか否かを判定し、前記第3所定値以下であるとき、前記第1制御を実行し、前記第2制御を禁止する、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記回転速度が前記第1所定値以下の領域で、前記所定の条件として前記ロータの回転速度が前記第1所定値とは異なる所定値を跨いで変化するか否かを判定し、前記所定値を跨いだ際に前記第1制御と前記第2制御とを相互に切り替え、さらに、前記ロータの回転速度が前記所定値を含む所定の範囲内にある場合、前記所定値へ向かう方向の前記ロータの回転加速度が大きいときは小さいときよりも、早く、前記第1制御と前記第2制御とを切り替えるように前記所定値を変化させる、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記回転速度が前記第1所定値以下の領域では、前記所定の条件として前記車両の駆動力の時間当たり変化量もしくは車速の時間当たり変化量、または前記車両の駆動力に関するパラメータの時間当たり変化量もしくは車速に関するパラメータの時間当たり変化量が、閾値以上であるとき、前記第1制御を実行し、前記第2制御を禁止する一方、前記車両の駆動力の時間当たり変化量もしくは車速の時間当たり変化量、または前記車両の駆動力に関するパラメータの時間当たり変化量もしくは車速に関するパラメータの時間当たり変化量が、前記閾値未満であるとき、前記第2制御を実行し、前記第1制御を禁止するよう、前記第1制御と前記第2制御とを選択的に切り替えて実行する、
請求項1に記載のモータの制御装置。 - 前記回転速度が前記第1所定値以下の領域では、さらに前記回転速度が前記第1所定値より低い第2所定値より高いか否かを判定し、前記第1所定値より低く前記第2所定値より高い領域において、車速を所定範囲内に維持するためのクルーズコントロールが実行されているとき、前記第2制御を実行し、前記第1制御を禁止する、
請求項7に記載のモータの制御装置。 - 制御装置により車両の駆動用のモータを制御する方法であって、
前記モータに設けられたレゾルバからの信号を用いて前記モータのロータの回転位置を検出する検出方法であって、前記ロータの回転速度が所定値より高い領域では、前記回転速度が前記所定値以下の領域でよりも、前記回転位置の分解能が低い前記検出方法により検出した前記回転位置を用いて前記モータを制御する第1制御と、
前記レゾルバからの信号を用いず前記モータの電流を用いて推定した前記回転位置を用いて前記モータを制御する第2制御とを、実行する前記モータを制御する方法において、
前記回転速度が前記所定値より高い領域では、前記第2制御を実行し、
前記回転速度が前記所定値以下の領域では、所定の条件に基づいて前記第1制御と前記第2制御とを選択的に切り替えて実行し、
前記回転速度が前記所定値以下の領域で、前記第1制御と前記第2制御とを切り替える際、前記モータの制御に用いる前記回転位置を、前記切り替え前の値から前記切り替え後の値へ徐々に変化させる、
モータの制御方法。
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