JP5472865B2 - ステッピングモータ用のドライバ設定操作方法 - Google Patents
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
(a)ドライブ電流の設定(回転時の励磁電流)
(b)ホールド電流の設定(停止位置での励磁電流)
(c)ステップ角度の設定(フルステップ、ハーフステップ或いはマイクロステップ;これは例えば1ステップを10分の1か100分の1に分割して歩進させる駆動方式)が基本であり、更には、
(d)ドライブ電流保持時間の設定などが行われる。
これらの設定はドライバ(8)に設けられた例えばロータリー式のドライブ電流選択スイッチ、ホールド電流選択スイッチ及びステップ角度選択スイッチ等によって操作者がドライバに設置されている設定変更のための選択スイッチを外部から適宜手動で変更して、このステッピングモータ(9)が搭載されているシステムに最適の設定が選択できるようにする方法が取られている。
・方向別の回転指令パルスである「CWパルス信号/CCWパルス信号」をコントローラ(2)からドライバ(8)へそれぞれ出力する配線(3)(4)、
・ステッピングモータ(9)の停止位置保持状態において、位置調整など一時的にステッピングモータ(9)の励磁を遮断して手動でステッピングモータ(9)を動かしたいというような場合にステッピングモータ(9)の励磁を一時的に遮断するための「出力電流オフ信号」をコントローラ(2)からドライバ(8)へ出力する配線(5)、
・励磁位置が電気角の0度すなわち励磁シーケンスの初期状態を示す「励磁タイミング信号」を所定パルス間隔でドライバ(8)からコントローラ(2)に出力する配線(6)、
・ドライバ(8)の基板に設置された温度センサ(温度検出回路(87))からのドライバ(8)内部の過熱警告を示す「オーバーヒートアラーム信号」をドライバ(8)からコントローラ(2)に出力する配線(7)が設けられている。
(a)ドライブ電流を切り替えてステッピングモータ(9)の回転時のトルクを変更する要求
(b)停止位置によってホールド電流値を切り替えてステッピングモータ(9)の保持トルクを変更する要求
(c)前述のように駆動領域毎に要求される駆動形態に応じてステッピングモータ(9)の歩進の分解能を複数に切り替える要求
(a)ドライブ電流の設定(回転時の励磁電流)
(b)ホールド電流の設定(停止位置での励磁電流)
(c)ステップ角度の設定、及び
(d)ドライブ電流保持時間の設定
(1-a)ステッピングモータ駆動信号(CW,CCW)と、
ステッピングモータ(9)の停止時にステッピングモータ(9)の外部からの自由回転操作のためにステッピングモータ(9)への位置保持電流を遮断する出力電流オフ信号と、
ステッピングモータに対するドライブ電流(回転時の励磁電流)の設定値、又は、ホールド電流(停止位置での励磁電流)の設定値、又は、ステップ角度(フルステップか、ハーフステップか、マイクロステップか)の設定値、又は、ドライブ電流保持時間の設定値であるドライバ(8)の駆動設定を書き替えるための設定書替信号とをドライバ(8)へ出力するコントローラ(2)と、
(1-b)コントローラ(2)からの信号によりステッピングモータ(9)の駆動制御又は前記自由回転の許容を行うドライバ(8)と、
(1-c)コントローラ(2)とドライバ(8)とを接続する配線(3)〜(7)とで構成された接続回路におけるステッピングモータ用のドライバ設定操作方法であって、
(1-d) 出力電流オフ信号の非伝送時に前記設定書替信号が出力電流オフ信号の配線(5)にてドライバ(8)に伝送されてドライバ(8)の駆動設定を書き替えるようになっていることを特徴とする。
(2-a)ステッピングモータ駆動信号(CW,CCW)と、
ステッピングモータ(9)の停止時にステッピングモータ(9)の外部からの自由回転操作のためにステッピングモータ(9)への位置保持電流を遮断する出力電流オフ信号と、
ステッピングモータ(9)の停止時にステッピングモータ(9)に対するドライブ電流(回転時の励磁電流)の設定値、又は、ホールド電流(停止位置での励磁電流)の設定値、又は、ステップ角度(フルステップか、ハーフステップか、マイクロステップか)の設定値、又は、ドライブ電流保持時間の設定値であるドライバ(8)の駆動設定を書き替えるための設定書替信号と、
ステッピングモータ(9)の停止時にドライバ(8)に既に書き込まれていた、又は前記設定書替信号により書き替えられた駆動設定を読み出す設定読出信号をドライバ(8)へ出力するコントローラ(2)と、
(2-b)コントローラ(2)からの信号によりステッピングモータ(9)の駆動制御又は前記自由回転の許容を行うと共にステッピングモータ(9)の稼動時にドライバ(8)側が過熱状態になった場合にその状態をドライバ(8)側のオーバーヒートアラーム信号としてコントローラ(2)に出力するドライバ(8)と、
(2-c)コントローラ(2)とドライバ(8)とを接続する配線(3)〜(7)とで構成された回路におけるステッピングモータ用のドライバ設定操作方法であって、
(2-d)出力電流オフ信号の非伝送時に前記設定書替信号が出力電流オフ信号の配線(3)にてドライバ(8)に伝送されてドライバ(8)の駆動設定を書き替えるようになっており、
(2-e)ドライバ(8)側からのオーバーヒートアラーム信号の非伝送時にドライバ(8)の前記駆動設定を読み出して、読み出した該駆動設定をオーバーヒートアラーム信号用の配線(7)によりコントローラ(2)に伝送することを特徴とする。
(a)カプラ回路(80);コントローラ(2)からのCWパルス信号、CCWパルス信号、出力電流オフ信号をそれぞれ受信するフォトカプラ(80a)〜(80e)及び、ロジック回路(81)からの励磁タイミング信号、オーバーヒートアラーム信号をコントローラにそれぞれ出力するフォトカプラ(80d)(80e)で構成される。
出力電流オフ信号受信用のフォトカプラ(80c)は、出力電流オフ信号の非受信時を利用して(a)ドライブ電流切替信号、(b)ホールド電流切替信号、(c)ステップ角切替信号更には(d)ドライブ電流保持時間切替信号(e)その他必要に応じて付加される設定等などをコマンド及びデータとして保有するステッピングモータ設定切替信号を受信する。
フォトカプラ(80d)(80e)は、そのいずれかを使用して、励磁タイミング信号やオーバーヒートアラーム信号の非送信時を利用して前記ステッピングモータ設定切替信号の書き替え確認のため又は例えば初期動作として既に書き込まれていたドライバの設定の読出信号を出力する。
(b)ロジック回路(81);励磁シーケンス出力、励磁遮断「出力電流オフ」、励磁タイミング出力、オーバーヒート出力、電流基準値出力、ドライブ電流/ホールド電流切り替え、通信処理「受信、入力判別、コマンド解析・設定書き替え、送信」等を司る。このロジック回路は、一般的にゲートアレイ、CPU、ROM、FPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)等が用いられているが、ここではステッピングモータの駆動に関する様々な要求に柔軟かつ迅速に対応する上ではFPGAの利用が適している。
(c)制御用電源;ロジック回路用(81)の電源
(d)電源入力部回路(83);商用外部電源(11)からの交流を直流にして電流コントロール回路(84)に出力する。又は、外部電源(11)が例えばDC24V直流の場合は、外部電源(11)の電圧変動を平滑化する働きを有する。
(e)電流コントロール回路(84);ロジック回路(81)との間で信号の遣り取りを行い、ステッピングモータ(9)に供給する励磁電流の制御を行う。
(f)モータ駆動用電源(85);ステッピングモータ(9)を駆動する電圧を電流コントロール回路(84)に従って制御する。
(g)温度検出回路(87);サーミスタのようなものでドライバ基板に装着されて同基板の温度を検出し、オーバーヒート状態になった場合にその検出信号をロジック回路(81)に出力する。換言すれば、オーバーヒート状態にならなければ出力はない。
(h)出力段回路(86);モータ駆動用電源(85)からの励磁電流をロジック回路(81)のステップ角指令信号に基づいてステッピングモータ(9)に出力する。
(i)ドライブ電流選択スイッチ(88a)、ホールド電流選択スイッチ(88b)、ステップ角度選択スイッチ(88c);作業者が必要に応じてドライバ(8)の設定を手作業で初期設定するためのものである。
(1)専用の通信ラインを設けずに今ある汎用のドライバ入出力回路(出力電流オフ入力、オーバーヒートアラーム信号)で上位のコントローラからドライバに設定をおこなうことができる。また上位のコントローラからドライバの駆動設定の確認ができる。
(2)設定スイッチを設けなくてもドライバの駆動設定が上位から操作できる。また、スイッチで設定するよりも細かい設定が可能となる。
(3)本案機能を使用しない場合は、それまでのドライバとして使用するになんら支障がない。コストも形状も同じで実現できる。
(4)入出力信号ラインを増やす必要がないため、多軸システムにおいては配線数、配線スペース、配線工数、コストの上で非常に効果的である。
(5)技術的には既存の入出力ラインのもともとの機能を妨げることなく、シリアル通信技術を併用して入出力ラインに複数の機能をもたせることによりドライバの付加価値を向上したものである。
(2) 下位のコントローラ
(3)〜(7) 既設配線
(8) ドライバ
(9) ステッピングモータ
Claims (2)
- (1-a)ステッピングモータ駆動信号と、
ステッピングモータの停止時にステッピングモータの外部からの自由回転操作のためにステッピングモータへの位置保持電流を遮断する出力電流オフ信号と、
ステッピングモータに対するドライブ電流(回転時の励磁電流)の設定値、又は、ホールド電流(停止位置での励磁電流)の設定値、又は、ステップ角度(フルステップか、ハーフステップか、マイクロステップか)の設定値、又は、ドライブ電流保持時間の設定値であるドライバの駆動設定を書き替えるための設定書替信号とをドライバへ出力するコントローラと、
(1-b)コントローラからの信号によりステッピングモータの駆動制御又は前記自由回転の許容を行うドライバと、
(1-c)コントローラとドライバとを接続する配線とで構成された接続回路におけるステッピングモータ用のドライバ設定操作方法であって、
(1-d)出力電流オフ信号の非伝送時に前記設定書替信号が出力電流オフ信号用の配線にてドライバに伝送されてドライバの駆動設定を書き替えるようになっていることを特徴とするステッピングモータ用のドライバ設定操作方法。 - (2-a)ステッピングモータ駆動信号と、
ステッピングモータの停止時にステッピングモータの外部からの自由回転操作のためにステッピングモータへの位置保持電流を遮断する出力電流オフ信号と、
ステッピングモータの停止時にステッピングモータに対するドライブ電流(回転時の励磁電流)の設定値、又は、ホールド電流(停止位置での励磁電流)の設定値、又は、ステップ角度(フルステップか、ハーフステップか、マイクロステップか)の設定値、又は、ドライブ電流保持時間の設定値であるドライバの駆動設定を書き替えるための設定書替信号と、
ステッピングモータの停止時にドライバに既に書き込まれていた、又は前記設定書替信号により書き替えられた駆動設定を読み出す設定読出信号をドライバへ出力するコントローラと、
(2-b)コントローラからの信号によりステッピングモータの駆動制御又は前記自由回転の許容を行うと共にステッピングモータの稼動時にドライバ側が過熱状態になった場合にその状態をドライバ側のオーバーヒートアラーム信号としてコントローラに出力するドライバと、
(2-c)コントローラとドライバとを接続する配線とで構成された回路におけるステッピングモータ用のドライバ設定操作方法であって、
(2-d)出力電流オフ信号の非伝送時に前記設定書替信号が出力電流オフ信号用の配線にてドライバに伝送されてドライバの駆動設定を書き替えるようになっており、
(2-e)ドライバ側からのオーバーヒートアラーム信号の非伝送時にドライバの前記駆動設定を読み出して、読み出した該駆動設定をオーバーヒートアラーム信号用の配線によりコントローラに伝送することを特徴とするステッピングモータ用のドライバ設定操作方法。
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