JPH07329803A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH07329803A JPH07329803A JP12643194A JP12643194A JPH07329803A JP H07329803 A JPH07329803 A JP H07329803A JP 12643194 A JP12643194 A JP 12643194A JP 12643194 A JP12643194 A JP 12643194A JP H07329803 A JPH07329803 A JP H07329803A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 操舵力補助用モータの駆動電流検出回路の故
障を短時間に検知でき、過剰な操舵補助力を防止できる
電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクの検出値に基づいて決定される操
舵力補助用モータ５のモータ電流目標値を自動制御の目
標値とし、モータ５の駆動電流の検出値を自動制御のフ
ィードバック値として、モータ５を駆動制御し、目標値
とフィードバック値とが所定値以上に異なる状態が一定
時間継続したときに、故障発生と判断して、安全側へ作
動する為のフェイルセーフ信号を出力する電動パワース
テアリング装置において、操舵トルクセンサ２が検出し
た操舵トルク値と所定操舵トルク値とを比較する操舵ト
ルク比較手段２０と、操舵トルク値が所定操舵トルク値
以下の場合に、モータ電流目標値が所定モータ電流目標
値範囲内にあり、モータ５の駆動電流の検出値が所定駆
動電流範囲内にあるとき、フェイルセーフ信号を出力す
る異常検出手段２１とを備える構成となっている。
障を短時間に検知でき、過剰な操舵補助力を防止できる
電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクの検出値に基づいて決定される操
舵力補助用モータ５のモータ電流目標値を自動制御の目
標値とし、モータ５の駆動電流の検出値を自動制御のフ
ィードバック値として、モータ５を駆動制御し、目標値
とフィードバック値とが所定値以上に異なる状態が一定
時間継続したときに、故障発生と判断して、安全側へ作
動する為のフェイルセーフ信号を出力する電動パワース
テアリング装置において、操舵トルクセンサ２が検出し
た操舵トルク値と所定操舵トルク値とを比較する操舵ト
ルク比較手段２０と、操舵トルク値が所定操舵トルク値
以下の場合に、モータ電流目標値が所定モータ電流目標
値範囲内にあり、モータ５の駆動電流の検出値が所定駆
動電流範囲内にあるとき、フェイルセーフ信号を出力す
る異常検出手段２１とを備える構成となっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵トルクの検出値に
基づいて決定される操舵力補助用モータのモータ電流目
標値を自動制御の目標値とし、操舵力補助用モータの駆
動電流の検出値を自動制御のフィードバック値として、
操舵力補助用モータを駆動制御する電動パワーステアリ
ング装置の改良に関するものである。
基づいて決定される操舵力補助用モータのモータ電流目
標値を自動制御の目標値とし、操舵力補助用モータの駆
動電流の検出値を自動制御のフィードバック値として、
操舵力補助用モータを駆動制御する電動パワーステアリ
ング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】操舵トルクの検出値に基づいて決定され
る操舵力補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モ
ータの駆動電流の検出値とに基づいて、操舵力補助用モ
ータを駆動制御する電動パワーステアリング装置では、
操舵力補助用モータの駆動電流の電流検出回路が、故障
して検出値を出力しなくなった場合、操舵力補助用モー
タの電流目標値と駆動電流の検出値との偏差が実際以上
に過大となる。その為、その偏差を縮小する為に、操舵
力補助用モータにかかる駆動電圧が大きくなり駆動電流
が過剰に流れて、操舵補助力が過大となり、操舵輪が軽
くなりすぎて危険である。この対策として、従来は、操
舵力補助用モータの電流目標値（絶対値）が一定以上
で、かつ、駆動電流の検出値（絶対値）が非常に小さい
ことを条件にして、フェイルセーフ（操舵輪と電動パワ
ーステリング装置との伝達機構内のクラッチをオフにす
る等）を実行するようにしている。
る操舵力補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モ
ータの駆動電流の検出値とに基づいて、操舵力補助用モ
ータを駆動制御する電動パワーステアリング装置では、
操舵力補助用モータの駆動電流の電流検出回路が、故障
して検出値を出力しなくなった場合、操舵力補助用モー
タの電流目標値と駆動電流の検出値との偏差が実際以上
に過大となる。その為、その偏差を縮小する為に、操舵
力補助用モータにかかる駆動電圧が大きくなり駆動電流
が過剰に流れて、操舵補助力が過大となり、操舵輪が軽
くなりすぎて危険である。この対策として、従来は、操
舵力補助用モータの電流目標値（絶対値）が一定以上
で、かつ、駆動電流の検出値（絶対値）が非常に小さい
ことを条件にして、フェイルセーフ（操舵輪と電動パワ
ーステリング装置との伝達機構内のクラッチをオフにす
る等）を実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、操舵力補助
用モータの電流目標値が一定以上で、かつ、駆動電流の
検出値が非常に小さいと言う条件は、操舵輪を急操舵す
ることにより、操舵力補助用モータの回転数が増加して
逆起電力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が
相殺される場合にも成立するが、この場合は故障ではな
い。その為、この故障ではない場合と区別する為に、上
述の、操舵力補助用モータの電流目標値が一定以上で、
かつ、駆動電流の検出値が非常に小さいと言う条件が、
一定時間（例えば、０．５秒）以上、継続して成立した
ときに、フェイルセーフを実行するようになっている
が、応答が遅すぎて、安全対策としては不十分であっ
た。
用モータの電流目標値が一定以上で、かつ、駆動電流の
検出値が非常に小さいと言う条件は、操舵輪を急操舵す
ることにより、操舵力補助用モータの回転数が増加して
逆起電力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が
相殺される場合にも成立するが、この場合は故障ではな
い。その為、この故障ではない場合と区別する為に、上
述の、操舵力補助用モータの電流目標値が一定以上で、
かつ、駆動電流の検出値が非常に小さいと言う条件が、
一定時間（例えば、０．５秒）以上、継続して成立した
ときに、フェイルセーフを実行するようになっている
が、応答が遅すぎて、安全対策としては不十分であっ
た。
【０００４】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、操舵力補助用モータの駆動電流検出回
路の故障を短時間で検知でき、過剰な操舵補助力を防止
できて、安全性の向上した電動パワーステアリング装置
を提供することを目的とする。
れたものであり、操舵力補助用モータの駆動電流検出回
路の故障を短時間で検知でき、過剰な操舵補助力を防止
できて、安全性の向上した電動パワーステアリング装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクの検出値に基づいて
決定される操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自
動制御の目標値とし、前記モータの駆動電流の検出値を
自動制御のフィードバック値として、前記モータを駆動
制御し、目標値とフィードバック値とが所定値以上に異
なる状態が一定時間継続したときに、故障発生と判断し
て、安全側へ作動させる為のフェイルセーフ信号を出力
する電動パワーステアリング装置において、操舵トルク
の検出値と所定操舵トルク値とを比較する操舵トルク比
較手段と、前記モータ電流目標値と所定モータ電流目標
値範囲とを比較するモータ電流目標値比較手段及び前記
駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを比較する検出
電流値比較手段を有し、前記操舵トルクの検出値が所定
操舵トルク値以下の場合に、前記モータ電流目標値が所
定モータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動電流の検出
値が所定駆動電流範囲内にあるとき、前記フェイルセー
フ信号を出力する異常検出手段とを備えることを特徴と
する。
ーステアリング装置は、操舵トルクの検出値に基づいて
決定される操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自
動制御の目標値とし、前記モータの駆動電流の検出値を
自動制御のフィードバック値として、前記モータを駆動
制御し、目標値とフィードバック値とが所定値以上に異
なる状態が一定時間継続したときに、故障発生と判断し
て、安全側へ作動させる為のフェイルセーフ信号を出力
する電動パワーステアリング装置において、操舵トルク
の検出値と所定操舵トルク値とを比較する操舵トルク比
較手段と、前記モータ電流目標値と所定モータ電流目標
値範囲とを比較するモータ電流目標値比較手段及び前記
駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを比較する検出
電流値比較手段を有し、前記操舵トルクの検出値が所定
操舵トルク値以下の場合に、前記モータ電流目標値が所
定モータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動電流の検出
値が所定駆動電流範囲内にあるとき、前記フェイルセー
フ信号を出力する異常検出手段とを備えることを特徴と
する。
【０００６】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、さらに、車速を測定する車速センサが測定した車
速と所定車速とを比較する車速比較手段を有し、車速が
所定車速以上である場合に、前記操舵トルクの検出値が
所定操舵トルク値以下であり、かつ、前記モータ電流目
標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動電
流の検出値が所定駆動電流値範囲内にあるとき、前記異
常検出手段は、前記フェイルセーフ信号を出力すること
を特徴とする。
置は、さらに、車速を測定する車速センサが測定した車
速と所定車速とを比較する車速比較手段を有し、車速が
所定車速以上である場合に、前記操舵トルクの検出値が
所定操舵トルク値以下であり、かつ、前記モータ電流目
標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動電
流の検出値が所定駆動電流値範囲内にあるとき、前記異
常検出手段は、前記フェイルセーフ信号を出力すること
を特徴とする。
【０００７】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクの検出値に基づいて決定される操舵力
補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の目標値と
し、前記モータの駆動電流の検出値を自動制御のフィー
ドバック値として、前記モータを駆動制御し、目標値と
フィードバック値とが所定値以上に異なる状態が一定時
間継続したときに、故障発生と判断して、安全側へ作動
させる為のフェイルセーフ信号を出力する電動パワース
テアリング装置において、操舵速度を検出する操舵速度
検出手段と、該操舵速度検出手段が検出した操舵速度と
所定操舵速度とを比較する操舵速度比較手段と、前記モ
ータ電流目標値と所定モータ電流目標値範囲とを比較す
るモータ電流目標値比較手段及び前記駆動電流の検出値
と所定駆動電流範囲とを比較する検出電流値比較手段を
有し、前記操舵速度が所定操舵速度以下の場合に、前記
モータ電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあ
り、前記駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内にある
とき、前記フェイルセーフ信号を出力する異常検出手段
とを備えることを特徴とする。
置は、操舵トルクの検出値に基づいて決定される操舵力
補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の目標値と
し、前記モータの駆動電流の検出値を自動制御のフィー
ドバック値として、前記モータを駆動制御し、目標値と
フィードバック値とが所定値以上に異なる状態が一定時
間継続したときに、故障発生と判断して、安全側へ作動
させる為のフェイルセーフ信号を出力する電動パワース
テアリング装置において、操舵速度を検出する操舵速度
検出手段と、該操舵速度検出手段が検出した操舵速度と
所定操舵速度とを比較する操舵速度比較手段と、前記モ
ータ電流目標値と所定モータ電流目標値範囲とを比較す
るモータ電流目標値比較手段及び前記駆動電流の検出値
と所定駆動電流範囲とを比較する検出電流値比較手段を
有し、前記操舵速度が所定操舵速度以下の場合に、前記
モータ電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあ
り、前記駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内にある
とき、前記フェイルセーフ信号を出力する異常検出手段
とを備えることを特徴とする。
【０００８】
【作用】第１発明に係る電動パワーステアリング装置で
は、操舵トルク比較手段が、操舵トルクセンサが検出し
た操舵トルクの検出値と所定操舵トルク値とを、モータ
電流目標値比較手段が、モータ電流目標値と所定モータ
電流目標値範囲とを、検出電流値比較手段が、モータ駆
動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを、それぞれ比較
し、操舵トルクの検出値が所定操舵トルク値以下の場合
に、モータ電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内に
あり、モータ駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内に
あるとき、異常検出手段がフェイルセーフ信号を出力す
る。即ち、操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の
影響が生じない程度の小操舵トルクの場合（操舵輪が緩
慢に操作されている場合と考えられる）に、操舵補助力
が働いているにも拘らず、モータ駆動電流が殆ど検知さ
れないときに、操舵輪と電動パワーステリング装置との
伝達機構内のクラッチをオフにする等の処理を行い、操
舵輪が軽くなり過ぎないようにする。
は、操舵トルク比較手段が、操舵トルクセンサが検出し
た操舵トルクの検出値と所定操舵トルク値とを、モータ
電流目標値比較手段が、モータ電流目標値と所定モータ
電流目標値範囲とを、検出電流値比較手段が、モータ駆
動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを、それぞれ比較
し、操舵トルクの検出値が所定操舵トルク値以下の場合
に、モータ電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内に
あり、モータ駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内に
あるとき、異常検出手段がフェイルセーフ信号を出力す
る。即ち、操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の
影響が生じない程度の小操舵トルクの場合（操舵輪が緩
慢に操作されている場合と考えられる）に、操舵補助力
が働いているにも拘らず、モータ駆動電流が殆ど検知さ
れないときに、操舵輪と電動パワーステリング装置との
伝達機構内のクラッチをオフにする等の処理を行い、操
舵輪が軽くなり過ぎないようにする。
【０００９】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置では、操舵トルク比較手段が、操舵トルクセンサが検
出した操舵トルクの検出値と所定操舵トルク値とを、車
速比較手段が、車速を測定する車速センサが測定した車
速と所定車速とを、モータ電流目標値比較手段が、モー
タ電流目標値と所定モータ電流目標値範囲とを、検出電
流値比較手段が、モータ駆動電流の検出値と所定駆動電
流範囲とを、それぞれ比較し、車速が所定車速以上であ
る場合に、操舵トルクの検出値が所定操舵トルク値以下
であり、かつ、モータ電流目標値が所定モータ電流目標
値範囲内にあり、モータ駆動電流の検出値が所定駆動電
流範囲内にあるとき、異常検出手段がフェイルセーフ信
号を出力する。即ち、操舵補助力が過大となり操舵輪が
軽くなりすぎると危険である比較的高速の場合に限定し
て、操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の影響が
生じない程度の小操舵トルク（操舵輪が緩慢に操作され
ている場合と考えられる）であり、操舵補助力が働いて
いるにも拘らず、モータ駆動電流が殆ど検出されないと
きに、操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構
内のクラッチをオフにする等の処理を行い、操舵輪が軽
くなり過ぎないようにする。
置では、操舵トルク比較手段が、操舵トルクセンサが検
出した操舵トルクの検出値と所定操舵トルク値とを、車
速比較手段が、車速を測定する車速センサが測定した車
速と所定車速とを、モータ電流目標値比較手段が、モー
タ電流目標値と所定モータ電流目標値範囲とを、検出電
流値比較手段が、モータ駆動電流の検出値と所定駆動電
流範囲とを、それぞれ比較し、車速が所定車速以上であ
る場合に、操舵トルクの検出値が所定操舵トルク値以下
であり、かつ、モータ電流目標値が所定モータ電流目標
値範囲内にあり、モータ駆動電流の検出値が所定駆動電
流範囲内にあるとき、異常検出手段がフェイルセーフ信
号を出力する。即ち、操舵補助力が過大となり操舵輪が
軽くなりすぎると危険である比較的高速の場合に限定し
て、操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の影響が
生じない程度の小操舵トルク（操舵輪が緩慢に操作され
ている場合と考えられる）であり、操舵補助力が働いて
いるにも拘らず、モータ駆動電流が殆ど検出されないと
きに、操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構
内のクラッチをオフにする等の処理を行い、操舵輪が軽
くなり過ぎないようにする。
【００１０】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置では、操舵速度検出手段が、操舵速度を検出し、操舵
速度比較手段が、この操舵速度と所定操舵速度とを、モ
ータ電流目標値比較手段が、モータ電流目標値と所定モ
ータ電流目標値範囲とを、検出電流値比較手段が、モー
タ駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを、それぞれ
比較し、操舵速度が所定操舵速度以下の場合に、モータ
電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、モー
タ駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内にあるとき、
異常検出手段がフェイルセーフ信号を出力する。即ち、
操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の影響が生じ
ない程度の緩慢さで、操舵輪が操作されている場合に、
操舵補助力が働いているにも拘らず、モータ駆動電流が
殆ど検出されないときに、操舵輪と電動パワーステリン
グ装置との伝達機構内のクラッチをオフにする等の処理
を行い、操舵輪が軽くなり過ぎないようにする。
置では、操舵速度検出手段が、操舵速度を検出し、操舵
速度比較手段が、この操舵速度と所定操舵速度とを、モ
ータ電流目標値比較手段が、モータ電流目標値と所定モ
ータ電流目標値範囲とを、検出電流値比較手段が、モー
タ駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを、それぞれ
比較し、操舵速度が所定操舵速度以下の場合に、モータ
電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、モー
タ駆動電流の検出値が所定駆動電流範囲内にあるとき、
異常検出手段がフェイルセーフ信号を出力する。即ち、
操舵力補助用モータの駆動電流に逆起電力の影響が生じ
ない程度の緩慢さで、操舵輪が操作されている場合に、
操舵補助力が働いているにも拘らず、モータ駆動電流が
殆ど検出されないときに、操舵輪と電動パワーステリン
グ装置との伝達機構内のクラッチをオフにする等の処理
を行い、操舵輪が軽くなり過ぎないようにする。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明
する。図１は、第１発明に係る電動パワーステアリング
装置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。第
１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けた操舵トルクセンサ２からの操舵ト
ルク信号がインターフェース３を介してマイクロコンピ
ュータ１へ入力され、マイクロコンピュータ１内のＡ／
Ｄ変換手段１１によりＡ／Ｄ変換され、次いで位相補償
手段１２により位相補償される。
グ装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明
する。図１は、第１発明に係る電動パワーステアリング
装置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。第
１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けた操舵トルクセンサ２からの操舵ト
ルク信号がインターフェース３を介してマイクロコンピ
ュータ１へ入力され、マイクロコンピュータ１内のＡ／
Ｄ変換手段１１によりＡ／Ｄ変換され、次いで位相補償
手段１２により位相補償される。
【００１２】また、車速センサ７の出力もマイクロコン
ピュータ１へ入力される。マイクロコンピュータ１は、
操舵トルク及び車速とモータ５の電流目標値との関係を
目標電流テーブル１３にしてメモリに格納してあり、位
相補償手段１２からの操舵トルク及び車速センサ７から
の車速に基づいた目標電流を読み出し出力する。一方、
Ａ／Ｄ変換手段１１からの出力は、微分手段１８により
微分され、これが加算手段１４により目標電流に加算さ
れる。この微分値はモータ５の慣性補償のために加算さ
れる。
ピュータ１へ入力される。マイクロコンピュータ１は、
操舵トルク及び車速とモータ５の電流目標値との関係を
目標電流テーブル１３にしてメモリに格納してあり、位
相補償手段１２からの操舵トルク及び車速センサ７から
の車速に基づいた目標電流を読み出し出力する。一方、
Ａ／Ｄ変換手段１１からの出力は、微分手段１８により
微分され、これが加算手段１４により目標電流に加算さ
れる。この微分値はモータ５の慣性補償のために加算さ
れる。
【００１３】上述の加算結果とモータ５の駆動電流のフ
ィードバック値（駆動電流検出回路６によって検出さ
れ、Ａ／Ｄ変換手段１９によりＡ／Ｄ変換される) との
偏差が減算手段１５により求められ、ＰＩ演算手段１６
により、この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分
要素）が前回制御量に加算されて今回の制御量となる。
この制御量は、ＰＷＭ（Pulse Width Moduration）手段
１７により、ＰＷＭ波信号及びモータ５の回転方向を表
す信号に変換され、４個のスイッチトランジスタでＨ型
ブリッジに構成された駆動回路４及びモータ５へ与えら
れる。
ィードバック値（駆動電流検出回路６によって検出さ
れ、Ａ／Ｄ変換手段１９によりＡ／Ｄ変換される) との
偏差が減算手段１５により求められ、ＰＩ演算手段１６
により、この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分
要素）が前回制御量に加算されて今回の制御量となる。
この制御量は、ＰＷＭ（Pulse Width Moduration）手段
１７により、ＰＷＭ波信号及びモータ５の回転方向を表
す信号に変換され、４個のスイッチトランジスタでＨ型
ブリッジに構成された駆動回路４及びモータ５へ与えら
れる。
【００１４】位相補償手段１２により位相補償された操
舵トルク信号は、操舵トルク比較手段２０へも与えられ
る。操舵トルク比較手段２０では、操舵トルク信号に相
当する操舵トルク値と所定操舵トルク値とが比較され、
その結果は後述の異常検出手段２１へ与えられる。加算
手段１４からの出力及びＡ／Ｄ変換手段１９からのモー
タ駆動電流の検出値は、異常検出手段２１へも与えら
れ、異常検出手段２１は、操舵トルク比較手段２０から
の結果、加算手段１４からの出力及びモータ駆動電流検
出値がそれぞれ所定の条件を満たすときに、フェイルセ
ーフ（操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構
内のクラッチをオフにする等）を実行する為のフェイル
セーフ信号を出力する。
舵トルク信号は、操舵トルク比較手段２０へも与えられ
る。操舵トルク比較手段２０では、操舵トルク信号に相
当する操舵トルク値と所定操舵トルク値とが比較され、
その結果は後述の異常検出手段２１へ与えられる。加算
手段１４からの出力及びＡ／Ｄ変換手段１９からのモー
タ駆動電流の検出値は、異常検出手段２１へも与えら
れ、異常検出手段２１は、操舵トルク比較手段２０から
の結果、加算手段１４からの出力及びモータ駆動電流検
出値がそれぞれ所定の条件を満たすときに、フェイルセ
ーフ（操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構
内のクラッチをオフにする等）を実行する為のフェイル
セーフ信号を出力する。
【００１５】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図２）を参照
しながら説明する。操舵トルク比較手段２０は、位相補
償手段１２からの操舵トルク信号に相当する操舵トルク
（方向は問わない）を、例えば２０ｋｇｆｃｍと比較し
（図２Ｓ１０）、その結果を異常検出手段２１へ与え
る。また、異常検出手段２１は、モータ電流目標値（の
絶対値）を例えば０（Ａ）と比較し（図２Ｓ１１）、モ
ータの駆動電流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）
と比較する（図２Ｓ１２）。
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図２）を参照
しながら説明する。操舵トルク比較手段２０は、位相補
償手段１２からの操舵トルク信号に相当する操舵トルク
（方向は問わない）を、例えば２０ｋｇｆｃｍと比較し
（図２Ｓ１０）、その結果を異常検出手段２１へ与え
る。また、異常検出手段２１は、モータ電流目標値（の
絶対値）を例えば０（Ａ）と比較し（図２Ｓ１１）、モ
ータの駆動電流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）
と比較する（図２Ｓ１２）。
【００１６】異常検出手段２１は、操舵トルクが２０ｋ
ｇｆｃｍ以下であり、モータ電流目標値（の絶対値）が
０（Ａ）でなく、モータの駆動電流の検出値（の絶対
値）が０（Ａ）のとき、タイマフラグがセットされてい
なければ（図２Ｓ１３）、タイマフラグをセットする
（図２Ｓ１４）と共に、タイマを始動させる（図２Ｓ１
５）。一方、タイマフラグがセットされていれば（図２
Ｓ１３）、タイマフラグのセット及びタイマの始動は行
わない。
ｇｆｃｍ以下であり、モータ電流目標値（の絶対値）が
０（Ａ）でなく、モータの駆動電流の検出値（の絶対
値）が０（Ａ）のとき、タイマフラグがセットされてい
なければ（図２Ｓ１３）、タイマフラグをセットする
（図２Ｓ１４）と共に、タイマを始動させる（図２Ｓ１
５）。一方、タイマフラグがセットされていれば（図２
Ｓ１３）、タイマフラグのセット及びタイマの始動は行
わない。
【００１７】操舵トルク比較手段２０及び異常検出手段
２１は、タイマ始動から所定時間（例えば０．０２〜
０．０３秒）経過する迄、上述の操舵トルク、モータ電
流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの比較
を繰り返し、上述のそれぞれの比較結果が前記所定時
間、継続したとき（図２Ｓ１６）、異常検出手段２１
は、駆動電流検出回路６が故障であると判断し、フェイ
ルフラグをセットして（図２Ｓ１７）、フェイルセーフ
（操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構内の
クラッチをオフにする等）を実行する為のフェイルセー
フ信号を出力する。
２１は、タイマ始動から所定時間（例えば０．０２〜
０．０３秒）経過する迄、上述の操舵トルク、モータ電
流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの比較
を繰り返し、上述のそれぞれの比較結果が前記所定時
間、継続したとき（図２Ｓ１６）、異常検出手段２１
は、駆動電流検出回路６が故障であると判断し、フェイ
ルフラグをセットして（図２Ｓ１７）、フェイルセーフ
（操舵輪と電動パワーステリング装置との伝達機構内の
クラッチをオフにする等）を実行する為のフェイルセー
フ信号を出力する。
【００１８】一方、上述のそれぞれの比較結果の何れか
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図２Ｓ１８）と、タイマのリセット
（図２Ｓ１９）とを行いながら、上述の操舵トルク、モ
ータ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれ
の比較を繰り返す。ところで、操舵輪を急操舵すること
により、操舵力補助用モータの回転数が増加して逆起電
力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が相殺さ
れる場合には、操舵トルクが比較的大である。従って、
この電動パワーステアリング装置では、操舵トルクが比
較的小であると言う条件が付加されることによって、駆
動電流検出回路６が故障して検出電流値が０（又は、殆
ど流れない）である場合と、逆起電力による電流で駆動
電流が相殺される場合（故障ではない）とを区別するこ
とができ、より短時間で駆動電流検出回路６の故障を検
出できるようになる。
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図２Ｓ１８）と、タイマのリセット
（図２Ｓ１９）とを行いながら、上述の操舵トルク、モ
ータ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれ
の比較を繰り返す。ところで、操舵輪を急操舵すること
により、操舵力補助用モータの回転数が増加して逆起電
力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が相殺さ
れる場合には、操舵トルクが比較的大である。従って、
この電動パワーステアリング装置では、操舵トルクが比
較的小であると言う条件が付加されることによって、駆
動電流検出回路６が故障して検出電流値が０（又は、殆
ど流れない）である場合と、逆起電力による電流で駆動
電流が相殺される場合（故障ではない）とを区別するこ
とができ、より短時間で駆動電流検出回路６の故障を検
出できるようになる。
【００１９】図３は、第２発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成に、車速センサ７が測定した車速と所定車速とを
比較し、その結果を異常検出手段２１ａへ与える車速比
較手段２２が付加された構成である。その他の構成は、
第１発明に係る電動パワーステアリング装置の構成と同
様であるので、説明を省略する。
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成に、車速センサ７が測定した車速と所定車速とを
比較し、その結果を異常検出手段２１ａへ与える車速比
較手段２２が付加された構成である。その他の構成は、
第１発明に係る電動パワーステアリング装置の構成と同
様であるので、説明を省略する。
【００２０】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図４）を参照
しながら説明する。車速比較手段２２は、車速センサ７
からの車速信号に相当する車速を例えば４０ｋｍ／ｈと
比較し（図４Ｓ３０）、その結果を異常検出手段２１ａ
へ与える。操舵トルク比較手段２０は、位相補償手段１
２からの操舵トルク信号に相当する操舵トルク（方向は
問わない）を、例えば２０ｋｇｆｃｍと比較し（図４Ｓ
３１）、その結果を異常検出手段２１ａへ与える。異常
検出手段２１ａは、モータ電流目標値（の絶対値）を例
えば０（Ａ）と比較し（図４Ｓ３２）、モータの駆動電
流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）と比較する
（図４Ｓ３３）。
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図４）を参照
しながら説明する。車速比較手段２２は、車速センサ７
からの車速信号に相当する車速を例えば４０ｋｍ／ｈと
比較し（図４Ｓ３０）、その結果を異常検出手段２１ａ
へ与える。操舵トルク比較手段２０は、位相補償手段１
２からの操舵トルク信号に相当する操舵トルク（方向は
問わない）を、例えば２０ｋｇｆｃｍと比較し（図４Ｓ
３１）、その結果を異常検出手段２１ａへ与える。異常
検出手段２１ａは、モータ電流目標値（の絶対値）を例
えば０（Ａ）と比較し（図４Ｓ３２）、モータの駆動電
流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）と比較する
（図４Ｓ３３）。
【００２１】異常検出手段２１ａは、車速が４０ｋｍ／
ｈ以上であり、操舵トルクが２０ｋｇｆｃｍ以下であ
り、モータ電流目標値（の絶対値）が０（Ａ）でなく、
モータの駆動電流の検出値（の絶対値）が０（Ａ）のと
き、タイマフラグがセットされていなければ（図４Ｓ３
４）、タイマフラグをセットする（図４Ｓ３５）と共
に、タイマを始動させる（図４Ｓ３６）。一方、タイマ
フラグがセットされていれば（図４Ｓ３４）、タイマフ
ラグのセット及びタイマの始動は行わない。
ｈ以上であり、操舵トルクが２０ｋｇｆｃｍ以下であ
り、モータ電流目標値（の絶対値）が０（Ａ）でなく、
モータの駆動電流の検出値（の絶対値）が０（Ａ）のと
き、タイマフラグがセットされていなければ（図４Ｓ３
４）、タイマフラグをセットする（図４Ｓ３５）と共
に、タイマを始動させる（図４Ｓ３６）。一方、タイマ
フラグがセットされていれば（図４Ｓ３４）、タイマフ
ラグのセット及びタイマの始動は行わない。
【００２２】車速比較手段２２、操舵トルク比較手段２
０及び異常検出手段２１ａは、タイマ始動から所定時間
（例えば０．０２〜０．０３秒）経過する迄、上述の車
速、操舵トルク、モータ電流目標値及びモータ駆動電流
の検出値のそれぞれの比較を繰り返し、上述のそれぞれ
の比較結果が、前記所定時間、継続したとき（図４Ｓ３
７）、異常検出手段２１ａは、駆動電流検出回路６が故
障であると判断し、フェイルフラグをセットして（図４
Ｓ３８）、フェイルセーフ（操舵輪と電動パワーステリ
ング装置との伝達機構内のクラッチをオフにする等）を
実行する為のフェイルセーフ信号を出力する。
０及び異常検出手段２１ａは、タイマ始動から所定時間
（例えば０．０２〜０．０３秒）経過する迄、上述の車
速、操舵トルク、モータ電流目標値及びモータ駆動電流
の検出値のそれぞれの比較を繰り返し、上述のそれぞれ
の比較結果が、前記所定時間、継続したとき（図４Ｓ３
７）、異常検出手段２１ａは、駆動電流検出回路６が故
障であると判断し、フェイルフラグをセットして（図４
Ｓ３８）、フェイルセーフ（操舵輪と電動パワーステリ
ング装置との伝達機構内のクラッチをオフにする等）を
実行する為のフェイルセーフ信号を出力する。
【００２３】一方、上述のそれぞれの比較結果の何れか
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図４Ｓ３９）と、タイマのリセット
（図４Ｓ４０）とを行いながら、上述の車速、操舵トル
ク、モータ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそ
れぞれの比較を繰り返す。ところで、車速が比較的低速
の場合には、操舵トルクが大であり、過剰な操舵補助力
が加わっても影響は小さい。また、過剰な操舵補助力が
加わって、操舵トルクが小さくなるとき、操舵トルクの
上述の条件を満たして、駆動電流検出回路６の故障を検
出し易くなる。従って、この電動パワーステアリング装
置では、車速が比較的高速であると言う条件が付加され
ることによって、駆動電流検出回路６の故障を検出し易
くなる。
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図４Ｓ３９）と、タイマのリセット
（図４Ｓ４０）とを行いながら、上述の車速、操舵トル
ク、モータ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそ
れぞれの比較を繰り返す。ところで、車速が比較的低速
の場合には、操舵トルクが大であり、過剰な操舵補助力
が加わっても影響は小さい。また、過剰な操舵補助力が
加わって、操舵トルクが小さくなるとき、操舵トルクの
上述の条件を満たして、駆動電流検出回路６の故障を検
出し易くなる。従って、この電動パワーステアリング装
置では、車速が比較的高速であると言う条件が付加され
ることによって、駆動電流検出回路６の故障を検出し易
くなる。
【００２４】図５は、第３発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成において、操舵トルク比較手段２０に代わって、
操舵速度比較手段２６が付加され、操舵速度比較手段２
６は、舵角センサ２３からの舵角信号により相対舵角検
出手段２４が検出した相対舵角から操舵速度検出手段２
５が演算した操舵速度と、所定操舵速度とを比較し、そ
の結果を異常検出手段２７へ与える構成となっている。
その他の構成は、第１発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の構成と同様であるので、説明を省略する。
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成において、操舵トルク比較手段２０に代わって、
操舵速度比較手段２６が付加され、操舵速度比較手段２
６は、舵角センサ２３からの舵角信号により相対舵角検
出手段２４が検出した相対舵角から操舵速度検出手段２
５が演算した操舵速度と、所定操舵速度とを比較し、そ
の結果を異常検出手段２７へ与える構成となっている。
その他の構成は、第１発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００２５】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図６）を参照
しながら説明する。操舵速度比較手段２６は、操舵速度
検出手段２５からの操舵速度信号に相当する操舵速度
（方向は問わない）を、操舵力補助用モータ５の回転に
よる逆起電力の影響の小さい範囲の所定操舵速度と比較
し（図６Ｓ５０）、その結果を異常検出手段２７へ与え
る。また、異常検出手段２７は、モータ電流目標値（の
絶対値）を例えば０（Ａ）と比較し（図６Ｓ５１）、モ
ータの駆動電流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）
と比較する（図６Ｓ５２）。
アリング装置の、駆動電流検出回路６の故障を検知する
動作を、その動作を示すフローチャート（図６）を参照
しながら説明する。操舵速度比較手段２６は、操舵速度
検出手段２５からの操舵速度信号に相当する操舵速度
（方向は問わない）を、操舵力補助用モータ５の回転に
よる逆起電力の影響の小さい範囲の所定操舵速度と比較
し（図６Ｓ５０）、その結果を異常検出手段２７へ与え
る。また、異常検出手段２７は、モータ電流目標値（の
絶対値）を例えば０（Ａ）と比較し（図６Ｓ５１）、モ
ータの駆動電流の検出値（の絶対値）を例えば０（Ａ）
と比較する（図６Ｓ５２）。
【００２６】異常検出手段２７は、操舵速度が所定操舵
速度以下であり、モータ電流目標値（の絶対値）が０
（Ａ）でなく、モータの駆動電流の検出値（の絶対値）
が０（Ａ）のとき、タイマフラグがセットされていなけ
れば（図６Ｓ５３）、タイマフラグをセットする（図６
Ｓ５４）と共に、タイマを始動させる（図６Ｓ５５）。
一方、タイマフラグがセットされていれば（図６Ｓ５
３）、タイマフラグのセット及びタイマの始動は行わな
い。
速度以下であり、モータ電流目標値（の絶対値）が０
（Ａ）でなく、モータの駆動電流の検出値（の絶対値）
が０（Ａ）のとき、タイマフラグがセットされていなけ
れば（図６Ｓ５３）、タイマフラグをセットする（図６
Ｓ５４）と共に、タイマを始動させる（図６Ｓ５５）。
一方、タイマフラグがセットされていれば（図６Ｓ５
３）、タイマフラグのセット及びタイマの始動は行わな
い。
【００２７】操舵速度比較手段２６及び異常検出手段２
７は、タイマ始動から所定時間（例えば０．０２〜０．
０３秒）経過する迄、上述の操舵速度、モータ電流目標
値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの比較を繰り
返し、上述のそれぞれの比較結果が前記所定時間、継続
したとき（図６Ｓ５６）、異常検出手段２７は、駆動電
流検出回路６が故障であると判断し、フェイルフラグを
セットして（図６Ｓ５７）、フェイルセーフ（操舵輪と
電動パワーステリング装置との伝達機構内のクラッチを
オフにする等）を実行する為のフェイルセーフ信号を出
力する。
７は、タイマ始動から所定時間（例えば０．０２〜０．
０３秒）経過する迄、上述の操舵速度、モータ電流目標
値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの比較を繰り
返し、上述のそれぞれの比較結果が前記所定時間、継続
したとき（図６Ｓ５６）、異常検出手段２７は、駆動電
流検出回路６が故障であると判断し、フェイルフラグを
セットして（図６Ｓ５７）、フェイルセーフ（操舵輪と
電動パワーステリング装置との伝達機構内のクラッチを
オフにする等）を実行する為のフェイルセーフ信号を出
力する。
【００２８】一方、上述のそれぞれの比較結果の何れか
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図６Ｓ５８）と、タイマのリセット
（図６Ｓ５９）とを行いながら、上述の操舵速度、モー
タ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの
比較を繰り返す。ところで、操舵輪の操舵速度が比較的
大のときは、操舵力補助用モータの回転数が大となって
逆起電力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が
相殺される。従って、この電動パワーステアリング装置
では、操舵速度が比較的小である条件が付加されること
によって、駆動電流検出回路６が故障して検出電流値が
０（又は、殆ど流れない）である場合と、逆起電力によ
る電流で駆動電流が相殺される場合（故障ではない）と
を区別することができ、より短時間で駆動電流検出回路
６の故障を検出できるようになる。
が、上述のそれぞれの条件を満たさないときは、タイマ
フラグのリセット（図６Ｓ５８）と、タイマのリセット
（図６Ｓ５９）とを行いながら、上述の操舵速度、モー
タ電流目標値及びモータ駆動電流の検出値のそれぞれの
比較を繰り返す。ところで、操舵輪の操舵速度が比較的
大のときは、操舵力補助用モータの回転数が大となって
逆起電力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が
相殺される。従って、この電動パワーステアリング装置
では、操舵速度が比較的小である条件が付加されること
によって、駆動電流検出回路６が故障して検出電流値が
０（又は、殆ど流れない）である場合と、逆起電力によ
る電流で駆動電流が相殺される場合（故障ではない）と
を区別することができ、より短時間で駆動電流検出回路
６の故障を検出できるようになる。
【００２９】
【発明の効果】第１発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、駆動電流検出回路が故障して検出電流値
が０（又は殆ど流れない）である場合と、逆起電力によ
る電流で駆動電流が相殺される場合とを区別することが
でき、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出でき
るので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が向上
する。
装置によれば、駆動電流検出回路が故障して検出電流値
が０（又は殆ど流れない）である場合と、逆起電力によ
る電流で駆動電流が相殺される場合とを区別することが
でき、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出でき
るので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が向上
する。
【００３０】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、車速が比較的高速であると言う条件が付加
される為、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出
できるので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が
向上する。
置によれば、車速が比較的高速であると言う条件が付加
される為、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出
できるので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が
向上する。
【００３１】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、駆動電流検出回路が故障して検出電流値が
０（又は殆ど流れない）である場合と、逆起電力による
電流で駆動電流が相殺される場合とを区別することがで
き、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出できる
ので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が向上す
る。
置によれば、駆動電流検出回路が故障して検出電流値が
０（又は殆ど流れない）である場合と、逆起電力による
電流で駆動電流が相殺される場合とを区別することがで
き、より短時間に駆動電流検出回路の故障を検出できる
ので、過剰な操舵補助力を防止できて、安全性が向上す
る。
【図１】第１発明に係る電動パワーステアリング装置の
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１発明に係る電動パワーステアリング装置の
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
【図３】第２発明に係る電動パワーステアリング装置の
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図４】第２発明に係る電動パワーステアリング装置の
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
【図５】第３発明に係る電動パワーステアリング装置の
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図６】第３発明に係る電動パワーステアリング装置の
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
駆動電流検出回路の故障を検知する動作を示すフローチ
ャートである。
１，１ａ，１ｂ マイクロコンピュータ ２ 操舵トルクセンサ ４ 駆動回路 ５ （操舵力補助用）モータ ６ 駆動電流検出回路 ７ 車速センサ ２０ 操舵トルク比較手段 ２１，２１ａ，２７ 異常検出手段 ２２ 車速比較手段 ２３ 舵角センサ ２６ 操舵速度比較手段
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵トルクの検出値に基づいて決定され
る操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の
目標値とし、前記モータの駆動電流の検出値を自動制御
のフィードバック値として、前記モータを駆動制御し、
目標値とフィードバック値とが所定値以上に異なる状態
が一定時間継続したときに、故障発生と判断して、安全
側へ作動させる為のフェイルセーフ信号を出力する電動
パワーステアリング装置において、 操舵トルクの検出値と所定操舵トルク値とを比較する操
舵トルク比較手段と、前記モータ電流目標値と所定モー
タ電流目標値範囲とを比較するモータ電流目標値比較手
段及び前記駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを比
較する検出電流値比較手段を有し、前記操舵トルクの検
出値が所定操舵トルク値以下の場合に、前記モータ電流
目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動
電流の検出値が所定駆動電流範囲内にあるとき、前記フ
ェイルセーフ信号を出力する異常検出手段とを備えるこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 さらに、車速を測定する車速センサが測
定した車速と所定車速とを比較する車速比較手段を有
し、車速が所定車速以上である場合に、前記操舵トルク
の検出値が所定操舵トルク値以下であり、かつ、前記モ
ータ電流目標値が所定モータ電流目標値範囲内にあり、
前記駆動電流の検出値が所定駆動電流値範囲内にあると
き、前記異常検出手段は、前記フェイルセーフ信号を出
力することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項３】 操舵トルクの検出値に基づいて決定され
る操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の
目標値とし、前記モータの駆動電流の検出値を自動制御
のフィードバック値として、前記モータを駆動制御し、
目標値とフィードバック値とが所定値以上に異なる状態
が一定時間継続したときに、故障発生と判断して、安全
側へ作動させる為のフェイルセーフ信号を出力する電動
パワーステアリング装置において、 操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、該操舵速度検
出手段が検出した操舵速度と所定操舵速度とを比較する
操舵速度比較手段と、前記モータ電流目標値と所定モー
タ電流目標値範囲とを比較するモータ電流目標値比較手
段及び前記駆動電流の検出値と所定駆動電流範囲とを比
較する検出電流値比較手段を有し、前記操舵速度が所定
操舵速度以下の場合に、前記モータ電流目標値が所定モ
ータ電流目標値範囲内にあり、前記駆動電流の検出値が
所定駆動電流範囲内にあるとき、前記フェイルセーフ信
号を出力する異常検出手段とを備えることを特徴とする
電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12643194A JP3517715B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12643194A JP3517715B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329803A true JPH07329803A (ja) | 1995-12-19 |
| JP3517715B2 JP3517715B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=14935029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12643194A Expired - Fee Related JP3517715B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3517715B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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