JP2013086718A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置5A,5Bを2系統有し、各制御装置5A,5Bは、相手系統の故障を推定する故障推定部56,66を備え、故障推定部56,66は、電動モータ1a,1bの出力値が目標指令値に収束する時間Teを監視し、この収束時間Teが基準時間γよりも長い場合に、他系の制御装置の故障を推定するものであり、他系の制御装置の故障を推定した正常側の制御装置は、正常側の制御装置の制御周期T0を短くしかつ制御ゲインK0を上げる制御を行う。
【選択図】図2
Description
この従来例では、電動モータ、駆動インバータ、PI制御回路をそれぞれ二重制御系統で構成している。2つのPI制御回路はそれぞれマイクロコンピュータ(メインマイクロコンピュータ)を内蔵している。さらに電動パワーステアリング装置は、2つのメインマイクロコンピュータを監視するための1つのサブマイクロコンピュータを備える。
ここで、サブマイクロコンピュータが1つのメインマイクロコンピュータの故障を検知すると、他の正常なメインマイクロコンピュータに対して、その制御ゲインを2倍に上げるように指示する。このようにして、電動パワーステアリング装置そのものの信頼性を向上させている。
本発明は、かかる実情に鑑み、サブマイクロコンピュータの実装を必要とせずに、プログラムの容量も少なくて済む二重制御系統の電動パワーステアリング装置を提供しようとするものである。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す全体構成図である。
電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール6を備えている。運転者から作用される操舵トルクは、このステアリングホイール6を介して入力軸7aと出力軸7bとを有するステアリングシャフト7に伝達される。入力軸7aの一端がステアリングホイール6に連結されている。
電動モータ1a,1bは、EPSモータ制御部5によって回転駆動される。EPSモータ制御部5には、トルクセンサ2で検出されたトルク検出信号とともに、車速センサ3で検出された速度信号が入力され、これらの入力信号に基づいて電動モータ駆動電流が算出され、電動モータ1a,1bにそれぞれ出力される。これにより、運転者の操舵操作に応じた操舵補助力を発生させるようになっている。
EPSモータ制御部5は、各電動モータ1a,1bを独立して駆動制御する2系統の制御装置5A,5Bによって構成される。制御装置5A,5Bは、それぞれ独立したコンピュータによって駆動される。
さらに、制御装置5Aは、目標指令値の信号波形収束時間を計測する信号波形収束時間計測部54と、相手系統の故障を推定する他方故障推定部55と、PI制御回路52の制御周期、制御ゲインを設定する制御周期・制御ゲイン設定部56と、電動モータ1aに流れる出力電流を検出する出力検出部57とを備えている。
さらに、制御装置5Bは、目標指令値の信号波形収束時間を計測する信号波形収束時間計測部64と、相手系統の故障を推定する他方故障推定部65と、PI制御回路62の制御周期、制御ゲインを設定する制御周期・制御ゲイン設定部66と、電動モータ1bに流れる出力電流を検出する出力検出部67とを備えている。
目標指令値設定部51には、トルクセンサ2のトルク検出信号の電圧値(トルク信号電圧値という)Thと、電圧値に変換された車速センサ3の速度値(車速値という)Vが入力される。
目標指令値は、電動モータ1aに流れる電流値との差ΔIがとられ、この差がPI制御回路52に入力される。PI制御回路52は、この差ΔIをゼロにするように電動モータ1aに流れる出力電流値をフィードバック比例演算・微分演算をするものである。
PI制御回路52は、電動モータ1a,1bの互いの負荷比率が等しくなるように、所定の制御周期ごとに、かつ所定の制御ゲインによりPI制御演算を行っている。ここで「負荷比率」とは各電動モータ1a,1bから減速機構4を通してステアリング系に入力されるパワーの比率をいう。
結局、EPSモータ制御部5を1つの電動モータを独立して駆動制御する1系統の制御装置によって構成されているとみなせば、制御周期T0かつ制御ゲインK0で制御が行われているのと同じことになる。
ステップS6で偏差Dをメモリ54aに格納すると、ステップS2に戻り、測定フラグの状態を判定する。今度は測定フラグ=1になっているから、ステップS7に移り、偏差Dを閾値βと比較する。閾値βは変化していたトルク出力値が収束してきたかどうかを判定するための閾値である。β<αが成り立つ。
ステップS7で偏差Dが閾値β以内に収まってきたと判定されれば、信号波形収束時間の測定を停止し、測定フラグを0とし(ステップS8)、タイマをストップし(ステップS9)、ストップした時点のタイマの値を読み込み、これを「収束時間Te」として(ステップS10)、メモリ54aに格納する。
次に、制御装置5A,5Bの他方故障推定部55,65によって行われる、収束時間Teが基準時間よりも長い場合に他系の制御装置の故障を推定する手順を、フローチャート(図4)を用いて説明する。なお他方故障推定部55も他方故障推定部65も故障判定処理は同一手順であるので、以下、他方故障推定部55の動作を主として説明する。
ところで、自己の制御装置5Aに異常があり、他方の制御装置5Bのコンピュータの動作が正常であることも考えられる。このときは、自己の制御装置5Aは、収束判定(図3)や故障推定(図4)の動作を行うことができないが、制御装置5Bの他方故障推定部65が同一手順を用いて収束判定(図3)や故障推定(図4)を行っている。したがって、収束時間Teが閾値γを超えていれば、制御装置5Bは、制御装置5Aのコンピュータの動作に異常があると推定して、電動モータ1bの負荷比率を上げるように、制御装置5Bの制御周期を短くするか若しくは制御ゲインを上げるという制御、又は制御周期を短くしかつ制御ゲインを上げるという制御を行う。
Claims (3)
- 操舵補助力を発生するための電動モータと、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクに基づいて、前記電動モータを駆動制御するEPSモータ制御手段とを備え、前記EPSモータ制御手段は、
独立して前記電動モータを駆動制御するコンピュータを含む制御装置を2系統有し、前記各制御装置は、前記電動モータの目標指令値を定める目標指令値設定部と、前記電動モータの出力を検出する出力検出部と、相手系統の故障を推定する故障推定部とを備え、
前記制御装置は、所定の制御周期と所定の制御ゲインを設定して、前記電動モータの出力値が前記目標指令値に収束するようにフィードバック制御するものであり、
前記故障推定部は、前記電動モータの出力値が目標指令値に収束する時間を監視し、この収束時間が基準時間よりも長い場合に、他系の制御装置の故障を推定するものであり、
前記他系の制御装置の故障を推定した正常側の制御装置は、正常側の制御装置の制御周期を短くするか若しくは制御ゲインを上げる、又は制御周期を短くしかつ制御ゲインを上げる制御を行う、電動パワーステアリング装置。 - 前記正常側の制御装置は、他系の制御装置の故障を推定した場合、正常側の制御装置の制御周期を1/2倍にし、かつ制御ゲインを2倍にする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電動モータは前記2系統の制御装置によりそれぞれ駆動される2台の電動モータにより構成される、請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
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