DE102019201625A1

DE102019201625A1 - Lenkungssteuerungsvorrichtung und Lenkungssteuerungssystem

Info

Publication number: DE102019201625A1
Application number: DE102019201625.1A
Authority: DE
Inventors: Koichi Nakamura; Nobuyori Nakajima; Go Endoh; Yosuke Ogi; Atsuko OKA
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-02-13
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2019-08-14
Anticipated expiration: 2039-02-09
Also published as: US20190248407A1; DE102019201625B4; JP2019137264A; JP7139616B2

Abstract

Eine Lenkungssteuerungsvorrichtung, die eine elektrische Servolenkvorrichtung (8) steuert, beinhaltet einen ersten Steuerteil (130) und einen zweiten Steuerteil (230). Der erste Steuerteil kommuniziert mit einer externen Vorrichtung (400) und führt einen bestimmten Prozess aus. Der zweite Steuerteil kommuniziert mit dem ersten Steuerteil und führt den bestimmten Prozess aus. Der erste Steuerteil kann erste Informationen und zweite Informationen erfassen. Wenn alle der ersten Informationen und der zweiten Informationen positiv sind, überträgt der erste Steuerteil Positivinformationen an die externe Vorrichtung. Wenn ein Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen negativ ist, überträgt der erste Steuerteil Negativinformationen an die externe Vorrichtung.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Lenkungssteuerungsvorrichtung und ein Lenkungssteuerungssystem.
Eine elektrische Servolenkvorrichtung, die eine Steuereinrichtung zum Steuern des Antriebs eines Motors beinhaltet, ist vorgeschlagen (siehe Druckschriften 1 und 2).
Beispielsweise beinhaltet ein EPS-Motorsteuerteil der Druckschrift 1 eine Steuereinrichtung, die zwei Systeme aufweist, die unabhängig voneinander einen Elektromotor ansteuern.

Druckschrift 1: JP 2013-86718 A
Druckschrift 2: JP 2012-59099 A

Die Druckschrift 1 beschreibt eine Konfiguration, die mehrere Steuerteile beinhaltet. In Übereinstimmung mit der Konfiguration führt dann, wenn jeder Steuerteil einen gleichen Prozess ausführt, ein Teil der Steuerteile den Prozess aus und führt der andere Steuerteil den Prozess nicht aus. Ein Zustand für den Prozess stimmt zwischen den Steuerungen nicht überein, so dass danach Schwierigkeiten für die Steuerung auftreten können. Beispielsweise kann bei einem in der Druckschrift 2 2 beschriebenen Fall des Programmaktualisierungsprozesses (der auch als „ein Reprogrammierungsprozess“ bezeichnet wird) dann, wenn ein Teil der Steuereinrichtungen die Reprogrammierung durchführt und die andere Steuereinrichtung den Reprogrammierungsprozess nicht durchführt, das Programm zwischen den Steuereinrichtungen nicht übereinstimmend sein.
Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, eine Lenkungssteuerungsvorrichtung, die es ermöglicht, einen bestimmten Prozess durch Kooperation mehrerer bzw. zwischen mehreren Steuerteile(n) auszuführen, und ein Lenkungssteuerungssystem bereitzustellen.
In Übereinstimmung mit einem Aspekt der Erfindung steuert eine Lenkungssteuerungsvorrichtung eine elektrische Servolenkvorrichtung mit einer elektrischen Drehmaschine und beinhaltet einen ersten Steuerteil und einen zweiten Steuerteil. Der erste Steuerteil kommuniziert mit einer externen Vorrichtung und führt im Ansprechen auf eine Anforderung der externen Vorrichtung einen bestimmten Prozess aus. Der zweite Steuerteil kommuniziert mit dem ersten Steuerteil, empfängt einen Befehl von dem ersten Steuerteil und führt den bestimmten Prozess aus. Der bestimmte Prozess kann beispielsweise einen Reprogrammierungsprozess oder einen Sensorkorrekturprozess beinhalten.
Der erste Steuerteil kann erste Informationen mit Bezug zu einem Ausführungseigenschaftszustand bzw. Ausführungskorrektheitszustand des bestimmten Prozesses des ersten Steuerteils und zweite Informationen mit Bezug zu dem Ausführungseigenschaftszustand des bestimmten Prozesses des zweiten Steuerteils beschaffen bzw. erfassen. Wenn die ersten Informationen und die zweiten Informationen positiv sind, sendet der erste Steuerteil Positivinformationen an die externe Vorrichtung. Wenn ein Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen negativ ist, sendet der erste Steuerteil Negativinformationen an die externe Vorrichtung.
Es kann möglich sein, den bestimmten Prozess durch die miteinander kooperierenden, mehreren Steuerteile auszuführen. Beispielsweise kann es auch dann, wenn der zweite Steuerteil nicht mit der externen Vorrichtung verbunden ist, möglich sein, den bestimmten Prozess auszuführen. Darüber hinaus kann es möglich sein, die externe Vorrichtung geeignet über den Ausführungseigenschaftszustand für den bestimmten Prozess zu informieren. Ferner beinhaltet ein Lenkungssteuersystem gemäß einem Aspekt der Erfindung die Lenkungssteuerungsvorrichtung und die elektrische Servolenkvorrichtung. Die elektrische Servolenkvorrichtung weist einen ersten Sensor auf, der einen ersten Erfassungswert erfasst und den ersten Erfassungswert an den ersten Steuerteil ausgibt, und einen zweiten Sensor, der einen zweiten Erfassungswert erfasst und den zweiten Erfassungswert an den zweiten Steuerteil ausgibt. Der bestimmte Prozess ist ein Sensorkorrekturprozess, in welchem ein von zumindest dem ersten Sensor oder dem zweiten Sensor erfasster Erfassungswert korrigiert wird.
Die vorstehenden und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind anhand der folgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser ersichtlich. Es zeigen:

1 ein schematisches Diagramm, das ein Lenksystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 eine Querschnittsansicht, die eine Ansteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
3 eine Querschnittsansicht entlang einer Linie III-III in 2;
4 ein Blockdiagramm, das eine EPS-ECU gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
5 ein Blockdiagramm, das beispielhaft eine Verbindungsbeziehung zwischen der EPS-ECU und der externen Vorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
6 ein Ablaufdiagramm, das einen Reprogrammierungsstartprozess gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
7 ein Ablaufdiagramm, das einen Reprogrammierungsabschlussbenachrichtigungsprozess gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
8 ein Ablaufdiagramm, das einen Reprogrammierungsabschlussbenachrichtigungsprozess gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
9 ein Ablaufdiagramm, das einen Sensorkorrekturprozess eines ersten Steuerteils gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
10 ein Ablaufdiagramm, das den Sensorkorrekturprozess eines zweiten Steuerteils gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
11 ein Blockdiagramm, das eine EPS-ECU gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel zeigt; und
12 ein Blockdiagramm, das beispielhaft eine Verbindungsbeziehung zwischen der EPS-ECU und der externen Vorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel veranschaulicht.

(Erstes Ausführungsbeispiel)
Nachstehend wird eine elektronische Steuereinrichtung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In mehreren Ausführungsbeispielen wird durch Anwenden einer identischen Referenz auf tatsächlich ähnliche Konfiguration eine Beschreibung weggelassen. Wie in 1 gezeigt ist, ist eine EPS-ECU 10 als eine Lenkungssteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel bereitgestellt. Ein Motor 80 ist als eine rotationselektrische Maschine bzw. elektrische Drehmaschine bereitgestellt. Die EPS-ECU 10 ist zusammen mit dem Motor 80 auf eine elektrische Servolenkvorrichtung 8 angewandt. Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 unterstützt helfend einen Lenkvorgang eines Fahrzeugs 300 (siehe 5). Nachstehend kann die EPS-ECU 10 einfach als eine ECU 10 bezeichnet sein. 1 zeigt eine Gesamtkonfiguration eines Lenksystems 90 einschließlich der elektrischen Servolenkvorrichtung 8. Das Lenksystem 90 beinhaltet ein Lenkrad 91, eine Lenkwelle 92, ein Ritzelzahnrad 96, eine Zahnstangenwelle 97, ein Rad 98, die elektrische Servolenkvorrichtung 8 oder dergleichen. EPS (Electric Power Steering) ist eine Abkürzung für elektrische Servolenkvorrichtung.
Das Lenkrad 91 ist mit der Lenkwelle 92 verbunden. Ein Drehmomentsensor 94 erfasst ein Lenkdrehmoment bzw. Lenkmoment Ts und ist in der Lenkwelle 92 angeordnet. Der Drehmomentsensor 94 beinhaltet einen ersten Drehmomentdetektor 194 und einen zweiten Drehmomentdetektor 294. Das Ritzelzahnrad bzw. Ritzel 96 ist an einer Spitze der Lenkwelle 92 bereitgestellt. Das Ritzelzahnrad 96 greift in die Zahnstangenwelle 97 ein. Ein Paar der Räder 98 ist an beiden Enden der Zahnstangenwelle 97 über z.B. eine Spurstange oder dergleichen gekoppelt.
Wenn ein Fahrer des Fahrzeugs das Lenkrad 91 dreht, dreht sich die mit dem Lenkrad 91 verbundene Lenkwelle 92. Eine Drehbewegung der Lenkwelle 92 wird durch das Ritzel 96 in eine Linearbewegung der Zahnstangenwelle 97 umgewandelt. Das Radpaar 98 wird in einen Winkel gelenkt, der dem Verschiebungsbetrag der Zahnstangenwelle 97 entspricht.
Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 beinhaltet eine Ansteuer- bzw. Antriebsvorrichtung 40, die den Motor 80 und die ECU 10 beinhaltet, und beinhaltet ein Untersetzungsgetriebe 89 oder dergleichen als einen Kraftübertragungsmechanismus, der die Drehung des Motors 80 reduziert und die Drehung auf die Lenkwelle 92 überträgt. Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 des ersten Ausführungsbeispiels ist „ein Säulenunterstützungstyp“. Sie kann alternativ „ein Zahnstangenunterstützungstyp“ sein, der die Drehung des Motors 80 auf die Zahnstangenwelle 97 überträgt. In dem Ausführungsbeispiel entspricht die Lenkwelle 92 einem „Antriebsziel“.
Wie in 2 und 3 gezeigt ist, gibt der Motor 80 ein für einen Lenkvorgang erforderliches Hilfsmoment bzw. Unterstützungsmoment ganz oder teilweise aus. Der Motor 80 wird durch elektrische Energie angetrieben, die von den Batterien 191 und 291 (siehe 4) als einer Gleichstromversorgung geliefert wird, um das Untersetzungsgetriebe 89 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung zu drehen. Der Motor 80 ist ein bürstenloser Drehstrommotor und hat einen Rotor 860 und einen Stator 840 (siehe 4).
Der Motor 80 weist eine erste Motorwicklung 180 und eine zweite Motorwicklung 280 als einen Wicklungssatz auf. In den Zeichnungen kann demgemäß die erste Motorwicklung 180 als „eine Motorwicklung 1“ und die zweite Motorwicklung 280 als „eine Motorwicklung 2“ bezeichnet sein. Auch gemäß der anderen Konfiguration kann der Begriff „erste“ als Suffix „1“ und der Begriff „zweite“ als Suffix „2“ beschrieben sein. Die Motorwicklungen 180 und 280 haben dieselben elektrischen Eigenschaften. Wie beispielsweise in 3 der Druckschrift JP 5672278 B2 gezeigt ist, sind die Motorwicklungen 180 und 280 durch Verschieben eines elektrischen Winkels um 30 [Grad] gegeneinander in einer Aufhebungswicklungsform auf den gemeinsamen Stator 840 gewickelt. Dementsprechend werden Phasenströme mit einer Phasendifferenz φ von 30 [Grad] dazu gesteuert, den Motorwicklungen 180 und 280 zugeführt zu werden (siehe 3). Durch Optimieren einer Erregungsphasendifferenz wird das ausgegebene Drehmoment verbessert. Es kann möglich sein, die sechste Drehmomentwelligkeit zu reduzieren. Es kann möglich sein, den Vorteil der Auslöschung eines Rauschens und einer Vibration zu maximieren, da die Phasendifferenzerregung den Strom mittelt. Darüber hinaus wird die Wärmeentwicklung gemittelt. Es kann möglich sein, Fehler zwischen Systemen, die von der Temperatur abhängen, wie z.B. Erfassungswerte der einzelnen Sensoren, ein Drehmoment oder dergleichen, zu reduzieren. Es kann möglich sein, einen Strombetrag, der zur Erregung in der Lage ist, zu mitteln.
Eine Kombination aus der ersten Inverter- bzw. Wechselrichterschaltung 120 und dem ersten Steuerteil 130 oder dergleichen, die sich auf eine Antriebssteuerung für die erste Motorwicklung 180 bezieht, kann als ein erstes System L1 bezeichnet werden. Eine Kombination aus der zweiten Wechselrichterschaltung 220 und dem zweiten Steuerteil 230 oder dergleichen, die sich auf die Antriebssteuerung der zweiten Motorwicklung 280 bezieht, kann als zweites System L2 bezeichnet werden. In dem Ausführungsbeispiel entsprechen die Wechselrichterschaltungen 120 und 220 einer „Ansteuerschaltung“ bzw. „Treiberschaltung“. Bezugszeichen mit 100 sind grundlegend der Konfiguration mit Bezug zu dem ersten System L1 zugeordnet. Bezugszeichen mit 200 sind grundlegend der Konfiguration mit Bezug zu dem zweiten System L2 zugeordnet. In dem ersten System L1 und in dem zweiten System L2 sind gleiche Bezugszahlen in den niedrigstwertigen zwei Stellen der ähnlichen Konfiguration zugeordnet.
In der Antriebsvorrichtung 40 des ersten Ausführungsbeispiels ist die ECU 10 auf einer ersten Seite in einer axialen Richtung des Motors 80 integral bereitgestellt. Das heißt, die Antriebsvorrichtung ist als „ein mechanisch-elektrisch integrierter Typ“ ausgeführt. Der Motor 80 und die ECU 10 können alternativ auch separat angeordnet sein. Die ECU 10 ist koaxial zu einer Achse Ax einer Welle 870 auf der Seite gegenüber einer Abtriebswelle des Motors 80 angeordnet. Die ECU 10 kann alternativ auf der Seite der Abtriebswelle des Motors 80 platziert sein. Durch Verwenden des mechanisch-elektrisch integrierten Typs kann es möglich sein, die ECU 10 und den Motor 80 in einem Fahrzeug mit eingeschränktem Bauraum effizient zu positionieren.
Der Motor 80 beinhaltet den Stator 840, den Rotor 860 und eine Umhausung 830, das den Stator 840 und den Rotor 860 oder dergleichen aufnimmt. Der Stator 840 ist an der Umhausung 830 befestigt und ist von den Motorwicklungen 180 und 280 umwickelt. Der Rotor 860 ist radial im Inneren des Stators 840 angeordnet, um gegenüber dem Stator 840 drehbar zu sein.
Die Welle 870 ist in den Rotor 860 eingepasst, um sich integral mit dem Rotor 860 zu drehen. Die Welle 870 wird durch Lager 835 und 836 abgestützt, um gegenüber der Umhausung 830 drehbar zu sein. Ein Ende der Welle 870 auf einer Seite der ECU 10 ragt zu der Seite der ECU 10 hin aus der Umhausung 830 heraus. Ein Magnet 875 ist an dem Ende der Welle 870 auf der Seite der ECU 10 angeordnet.
Die Umhausung 830 hat ein mit einem Boden versehenes zylindrisches Gehäuse 834 mit einem hinteren Endrahmen 837, und hat einen vorderen Endrahmen 838, der auf einer offenen Seite des Gehäuses 834 angeordnet ist. Das Gehäuse 834 und der vordere Endrahmen 838 sind durch Schrauben oder dergleichen miteinander verbunden. In dem hinteren Endrahmen 837 ist eine Zuleitungsöffnung 839 ausgebildet. Zuleitungsdrähte 185 und 285 sind mit jeder Phase der Motorwicklungen 180 und 280 verbunden. Die Zuleitungsdrähte 185 und 285 sind durch die Zuleitungsöffnung 839 eingeführt. Die Zuleitungsdrähte 185 und 285 sind aus der Zuleitungsöffnung 839 zur Seite der ECU 10 hin herausgeführt und mit einer Leiterplatte 470 verbunden.
Die ECU 10 beinhaltet eine Abdeckung 460, eine Wärmesenke bzw. einen Kühlkörper 465, der an der Abdeckung 460 befestigt ist, die Leiterplatte 470, die an dem Kühlkörper 465 befestigt ist, und jede Art von anderen elektronischen Komponenten, die auf der Leiterplatte 470 oder dergleichen montiert sind.
Die Abdeckung 460 schützt die elektronische Komponente vor äußeren Einflüssen und verhindert, dass Staub, Wasser oder dergleichen in die ECU 10 eindringen. Die Abdeckung 460 ist durch Integrieren eines Abdeckkörpers 461 und eines Verbinder- bzw. Steckerteils 462 gebildet. Der Steckerteil 462 kann alternativ von dem Abdeckkörper 461 getrennt sein. Eine Klemme 463 des Steckerteils 462 ist über eine Verdrahtung (nicht gezeigt) oder dergleichen mit der Leiterplatte 470 verbunden. Die Nummer des Steckverbinders und die Nummer der Klemme können bequem entsprechend der Nummer eines Signals oder dergleichen änderbar sein. Das Steckerteil 462 ist an dem Ende in einer axialen Richtung der Antriebsvorrichtung 40 angeordnet und ist auf einer dem Motor 80 gegenüberliegenden Seite offen. Der Steckerteil 462 beinhaltet jeden später beschriebenen Stecker bzw. Verbinder.
Die Leiterplatte 470 ist beispielsweise eine gedruckte Leiterplatte und so positioniert, dass sie dem hinteren Endrahmen 837 zugewandt ist. Auf der Leiterplatte 470 sind die elektronischen Komponenten des ersten und des zweiten Systems unabhängig voneinander montiert, so dass die beiden Systeme in einer vollständig redundanten Konfiguration bereitgestellt sind. In dem Ausführungsbeispiel ist die elektronische Komponente auf einer Leiterplatte 470 montiert. Die elektronische Komponente kann alternativ auf mehreren Leiterplatten montiert sein.
Von zwei Hauptflächen der Leiterplatte 470 kann eine Fläche auf der Seite des Motors 80 als eine Motorfläche 471 und die andere Fläche gegenüber dem Motor 80 als eine Deckelfläche 472 bezeichnet werden. Wie in 3 gezeigt ist, sind Schaltelemente 121, die die Wechselrichterschaltung 120 konfigurieren, Schaltelemente 221, die die Wechselrichterschaltung 220 konfigurieren, Drehwinkelsensoren 126 und 226, kundenspezifische ICs 159 und 259 oder dergleichen auf der Motoroberfläche 471 montiert. Die Drehwinkelsensoren 126 und 226 sind an Positionen montiert, die dem Magneten 875 zugewandt sind, um eine durch die Drehung des Magneten 875 verursachte Änderung des Magnetfelds detektieren zu können.
Kondensatoren 128 und 228, Induktoren 129 und 229 sowie Mikrocomputer oder dergleichen, die die Steuerteile 130 und 230 konfigurieren, sind auf der Deckelfläche 472 montiert. In 3 sind Bezugszeichen „130“ und „230“ den Mikrocomputern, die die Steuerteile 130 bzw. 230 konfigurieren, zugeordnet. Die Kondensatoren 128 und 228 glätten die von Batterien 191 und 291 zugeführten elektrischen Strom (siehe 4). Die Kondensatoren 128 und 228 unterstützen die Stromversorgung des Motors 80 durch Speichern von elektrischer Ladung. Die Kondensatoren 128 und 228 und die Induktoren 129 und 229 konfigurieren eine Filterschaltung. Die Filterschaltung reduziert ein Rauschen, das von einer anderen Vorrichtung übertragen wird, die ebenfalls die Batterien 191 und 291 nutzt, und reduziert auch ein Rauschen, das von der Antriebsvorrichtung 40 an die die andere Vorrichtung, die ebenfalls die Batterien 191 und 291 nutzt, übertragen wird. Obwohl in 3 nicht gezeigt, sind Stromversorgungsschaltungen 116 und 216, Motorrelais, Stromsensoren 125 und 225 oder dergleichen ebenfalls auf der Motorfläche 471 oder der Deckelfläche 472 montiert.
Wie in 4 gezeigt ist, beinhaltet die ECU 10 die Wechselrichterschaltungen 120 und 220, die Steuerschaltungen 130 und 230 oder dergleichen. Stromversorgungsstecker 111 und 211, Drehmomentstecker 113 und 213 und ein Fahrzeugkommunikationsstecker 112 sind in der ECU 10 angeordnet. Der erste Stromversorgungsstecker 111 ist mit einer ersten Batterie 191 verbunden und der zweite Stromversorgungsstecker 211 ist mit einer zweiten Batterie 291 verbunden. Der erste Stromversorgungsstecker 111 ist über die erste Stromversorgungsschaltung 116 mit der ersten Wechselrichterschaltung 120 verbunden. Der zweite Stromversorgungsstecker 211 ist über die zweite Stromversorgungsschaltung 216 mit der zweiten Wechselrichterschaltung 220 verbunden. Die Stromversorgungsschaltungen 116 und 216 entsprechen z.B. Stromversorgungsrelais.
Der Fahrzeugkommunikationsstecker 112 ist mit einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 verbunden. Das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 wird in 4 durch ein CAN (Controller Area Network) veranschaulicht. Es kann jedoch ein beliebiger Standard wie beispielsweise CAN-FD (CAN mit flexibler Datenrate) und FlexRay verwendet werden.
Die Drehmomentstecker 113 und 213 sind mit dem Drehmomentsensor 94 verbunden. Im Einzelnen ist der erste Drehmomentstecker 113 mit dem ersten Drehmomentdetektor 194 des Drehmomentsensors 94 verbunden. Der zweite Drehmomentstecker 213 ist mit dem zweiten Drehmomentdetektor 294 des Drehmomentsensors 94 verbunden. In 4 kann der erste Drehmomentdetektor 194 als „ein Drehmomentsensor 1“ und der zweite Drehmomentdetektor 294 als „ein Drehmomentsensor 2“ beschrieben sein.
Der erste Steuerteil 130 kann ein Drehmomentsignal Ts mit Bezug zu einem Lenkmoment Ts von dem ersten Drehmomentdetektor 194 des Drehmomentsensors 94 über den Drehmomentstecker 113 und eine Drehmomentsensoreingangsschaltung 118 erfassen. Der zweite Steuerteil 230 kann das Drehmomentsignal Ts mit Bezug zu dem Lenkmoment Ts von dem zweiten Drehmomentdetektor 294 des Drehmomentsensors 94 über den Drehmomentstecker 213 und eine Drehmomentsensoreingangsschaltung 218 erfassen. Die Steuerteile 130 und 230 berechnen das Lenkmoment Ts basierend auf dem Drehmomentsignal.
Die erste Wechselrichterschaltung 120 ist ein dreiphasiger Inverter bzw. Wechselrichter mit sechs Schaltelementen 121. Die erste Wechselrichterschaltung 120 wandelt der ersten Motorwicklung 180 zugeführte elektrische Energie um. Die Schaltelemente 121 werden dazu gesteuert, basierend auf Steuersignalen, die von dem ersten Steuerteil 130 ausgegeben werden, ein- und auszuschalten. Die zweite Wechselrichterschaltung 220 ist ein dreiphasiger Wechselrichter mit sechs Schaltelementen 221. Die zweite Wechselrichterschaltung 220 wandelt die der zweiten Motorwicklung 280 zugeführte elektrische Energie um. Die Schaltelemente 221 werden dazu gesteuert, basierend auf den Steuersignalen des zweiten Steuerteils 230 ein- und auszuschalten.
Der erste Stromsensor 125 erfasst den zu jeder Phase der ersten Wicklungen 180 erregten Strom und gibt einen Erfassungswert an den ersten Steuerteil 130 aus. Der zweite Stromsensor 225 erfasst den zu jeder Phase der zweiten Wicklungen 280 erregten Strom und gibt einen Erfassungswert an den zweiten Steuerteil 230 aus.
Der erste Drehwinkelsensor 126 erfasst einen Drehwinkel des Motors 80 und gibt einen Erfassungswert an den ersten Steuerteil 130 aus. Der zweite Drehwinkelsensor 226 erfasst den Drehwinkel des Motors 80 und gibt einen Erfassungswert an den zweiten Steuerteil 230 aus. In dem Ausführungsbeispiel entsprechen der erste Stromsensor 125, der erste Drehwinkelsensor 126 und der erste Drehmomentdetektor 194 „einem ersten Sensor“. Der zweite Stromsensor 225, der zweite Drehwinkelsensor 226 und der zweite Drehmomentdetektor 294 entsprechen „einem zweiten Sensor“.
Elektrische Energie wird dem ersten Steuerteil 130 über den ersten Stromversorgungsstecker 111 und einen Regler (nicht gezeigt) oder dergleichen zugeführt. Die elektrische Energie wird dem zweiten Steuerteil 230 über den zweiten Stromversorgungsstecker 211 und den Regler (nicht gezeigt) oder dergleichen zugeführt. Der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 sind so angeordnet, dass sie zwischen den Steuerteilen 130 und 230 miteinander kommunizieren können. Praktischerweise kann die Kommunikation zwischen den Steuerteilen 130 und 230 als „eine Inter-Mikrocomputer-Kommunikation“ bezeichnet werden. Als ein Kommunikationsverfahren zwischen den Steuerteilen 130 und 230 kann jedes beliebige Verfahren wie beispielsweise eine serielle Kommunikation wie SPI oder SENT, eine CAN-Kommunikation, eine FlexRay-Kommunikation verwendet werden.
Jeder der Steuerteile 130 und 230 ist hauptsächlich aus einem Mikrocomputer oder dergleichen konfiguriert und beinhaltet intern eine CPU, ein ROM, ein RAM, eine Eingabe/Ausgabe bzw. I/O (nicht gezeigt), eine Busleitung zum Verbinden dieser Konfigurationen oder dergleichen. Jeder von den ECUs 130 und 230 ausgeführte Prozess kann ein Softwareprozess oder ein Hardwareprozess sein. Der Softwareprozess kann implementiert sein, indem die CPU dazu veranlasst wird, ein Programm auszuführen. Das Programm kann vorab in einer Speichervorrichtung wie beispielsweise einem ROM (d.h. in einem lesbaren nichtflüchtigen materiellen Speichermedium) gespeichert werden. Der Hardwareprozess kann durch eine spezielle elektronische Schaltung implementiert werden.
Auf der Grundlage der Erfassungswerte des ersten Stromsensors 125, des ersten Drehwinkelsensors 126 und des ersten Drehmomentdetektors 194 erzeugt der erste Steuerteil 130 ein Steuersignal. Das Steuersignal steuert dazu, das Schaltelement 121 der ersten Wechselrichterschaltung 120 durch z.B. Stromrückführung ein- und auszuschalten. Auf der Grundlage der Erfassungswerte des zweiten Stromsensors 225, des zweiten Drehwinkelsensors 226 und des zweiten Drehmomentdetektors 294 erzeugt der zweite Steuerteil 230 ein Steuersignal. Das Steuersignal steuert das Ein- und Ausschalten des Schaltelements 221 der zweiten Wechselrichterschaltung 220, z.B. durch Stromrückführung. Auf der Grundlage der Steuersignale werden die Schaltelemente 121 und 221 betätigt. Durch Steuern der Erregung der Motorwicklungen 180 und 280 wird der Antrieb des Motors 80 gesteuert. Die Einzelheiten der Motorantriebssteuerung können beliebig sein.
Wie in 5 gezeigt ist, verbindet das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 die EPS-ECU 10 und andere ECUs 361, 362, wie beispielsweise eine Motor-ECU, kommunikationsfähig miteinander. Der erste Steuerteil 130 kann mit einer externen Vorrichtung 400 mit einem externen Diagnosewerkzeug 401 über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 und einer abnehmbare Anschlussverdrahtung 410 kommunizieren. Demgegenüber ist der zweite Steuerteil 230 nicht mit dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 verbunden, das mit der externen Vorrichtung 400 verbindbar ist. Es kann möglich sein, die Sicherheitsleistung zu verbessern, indem der zweite Steuerteil 230 von dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 getrennt wird. Obwohl dies in den Zeichnungen nicht gezeigt ist, kann der zweite Steuerteil 230 mit einem anderen Kommunikationsnetzwerk als dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 verbunden sein, wobei das Kommunikationsnetzwerk einen Teil von ECUs, wie beispielsweise eine ECU zur automatischen Fahrsteuerung, verbindet.
Im Ansprechen auf eine Anforderung von dem externen Diagnosewerkzeug 401 können die Steuerteile 130 und 230 in dem Ausführungsbeispiel den Reprogrammierungsprozess zum Aktualisieren verschiedener in den ROM oder dergleichen geschriebener Programme ausführen. Die Steuerteile 130 und 230 führen den Reprogrammierungsprozess im Ansprechen auf eine Reprogrammierungsanforderung des externen Diagnosewerkzeugs 401 aus. Wie durch eine Zweipunkt-Kettenlinie in 5 gezeigt ist, kann der Reprogrammierungsprozess durch OTA (on the air) durch drahtlose Kommunikation über einen drahtlosen Kommunikationsteil 351 ausgeführt werden.
Zum Beispiel wird davon ausgegangen, dass sowohl der erste Steuerteil 130 als auch der zweite Steuerteil 230 über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 mit dem externen Diagnosewerkzeug 401 verbunden sind und in jedem eine Reprogrammierung durchgeführt wird. Wenn die Reprogrammierung in einem des ersten Steuerteils 130 und des zweiten Steuerteils 230 erlaubt ist und die Reprogrammierung in dem anderen nicht erlaubt (abgelehnt) ist, geht nur einer des ersten Steuerteils 130 und des zweiten Steuerteils 230 in einen Reprogrammierungsprozess. Die Programmversionen können zwischen den Steuerteilen unterschiedlich sein. Als das Ausführungsbeispiel wird dann, wenn der zweite Steuerteil 230 nicht mit dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 verbunden ist, ein Zustand des zweiten Steuerteils 230 nicht direkt durch das externe Diagnosewerkzeug 401 bestimmt.
In dem Ausführungsbeispiel erfasst der zweite Steuerteil 230 die Reprogrammierprozessanforderung über die Inter-Mikrocomputer-Kommunikation von dem ersten Steuerteil 130. Es kann möglich sein, den Reprogrammierungsprozess auszuführen. Wenn alle der Steuerteile 130 und 230 den Reprogrammierungsprozess erlauben, wird der Reprogrammierungsprozess ausgeführt. Wenn zumindest einer der Steuerteile 130 oder 232 bzw. 230 den Reprogrammierungsprozess ablehnt, wird der Reprogrammierungsprozess unterbunden. Wenn alle der Steuerteile 130 und 230 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen haben, wird ein Reprogrammierungserfolg an das externe Diagnosewerkzeug 401 gemeldet (übertragen). Wenn zumindest einer der Steuerteile 130 oder 232 den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat, wird ein Reprogrammierungsfehler an das externe Diagnosewerkzeug 401 gemeldet.
Im Einzelnen überträgt in dem Ausführungsbeispiel das externe Diagnosewerkzeug 401 die Anforderung des Reprogrammierungsprozesses an den ersten Steuerteil 130. Der zweite Steuerteil 230 benachrichtigt den ersten Steuerteil 130 darüber, ob er den Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils 230 zulassen hat. Wenn zumindest einer der Steuerteile 130 oder 230 den Reprogrammierungsprozess nicht ausführen kann, benachrichtigt der erste Steuerteil 130 das externe Diagnosewerkzeug 401, dass der Reprogrammierungsprozess nicht ausgeführt werden kann.
Wenn beide der Steuerteile 130 und 230 den Reprogrammierungsprozess ausführen können, überträgt der erste Steuerteil 130 die Anforderung des Reprogramm ierungsprozesses an den zweiten Steuerteil 230. Die Steuerteile 130 und 230 führen den Reprogrammierungsprozess aus. Der zweite Steuerteil 230 überträgt an den ersten Steuerteil 130 Informationen darüber, ob der Reprogrammierungsprozess erfolgreich ist. Wenn die Steuerteile 130 und 230 den Reprogrammierungsprozess abgeschlossen haben, benachrichtigt der erste Steuerteil 130 das externe Diagnosewerkzeug 401 über Informationen, die den erfolgreichen Reprogrammierungsprozess anzeigen. Wenn zumindest einer der Steuerteile 130 oder 230 den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat, benachrichtigt der erste Steuerteil 130 das externe Diagnosewerkzeug 401 über Informationen, die anzeigen, dass der Reprogrammierungsprozess fehlgeschlagen ist.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das den Reprogrammierungsstartprozess darstellt. Der Prozess wird durch den ersten Steuerteil 130 ausgeführt. In dem Ausführungsbeispiel wird „Schritt“ von Schritt S101 einfach als ein Symbol „S“ bezeichnet. Dasselbe gilt für die anderen Schritte.
In S101 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob die Anforderung des Reprogrammierungsprozesses von dem externen Diagnosewerkzeug 401 empfangen worden ist. Wenn ermittelt wird, dass die Anforderung des Reprogrammierungsprozesses nicht empfangen worden ist (S101: NEIN), wird dieser Ermittlungsprozess wiederholt. Wenn ermittelt wird, dass der erste Steuerteil 130 die Reprogrammierprozessanforderung empfangen hat (S101: JA), wechselt der Prozess zu S102.
In S102 sendet der erste Steuerteil 130 die Anforderung des Reprogrammierungsprozesses an den zweiten Steuerteil 230. In S103 erfasst der erste Steuerteil 130 intern Informationen darüber, ob der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsprozess durchführen kann. Der erste Steuerteil 130 erfasst von dem zweiten Steuerteil 230 Informationen, die anzeigen, ob der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess durchführen kann. Beispielsweise werden Statusinformationen oder dergleichen in dem Kommunikationsrahmen zwischen den Steuerteilen 130 und 230 gesendet und empfangen. Wenn die Ermittlung in S104 basierend auf den Zustandsinformationen getrennt von dem Reprogrammierungsprozess durchgeführt wird, können die Prozesse in S102 und S103 entfallen.
In S104 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob alle Systeme den Reprogrammierungsprozess ausführen können, basierend auf einer eigenen System-Reprogrammierungseigenschafts- bzw. korrektheitsinformation und der anderen System-Reprogrammierungseigenschafts- bzw. korrektheitsinformationen (auch als eine unterschiedliche System-Reprogrammierungskorrektheitsinformation bezeichnet). Während ein Programms umgeschrieben wird, ist eine Lenkunterstützung bzw. Lenkhilfe für eine gewisse Zeitspanne nicht möglich (kann nicht durchgeführt werden). Daher wird bestimmt, dass der Reprogrammierungsprozess in einer Situation ausgeführt werden kann, in der das Fahrzeug sicher nicht fährt, d.h. in einer Situation, in der eine Lenkunterstützung unnötig ist. Mit anderen Worten wird dann, wenn angenommen wird, dass die Unterstützung der Lenkung notwendig ist, während der Reprogrammierungsprozess ausgeführt wird, der Reprogrammierungsprozess unterbunden. Wenn ermittelt wird, dass alle Systeme den Reprogrammierungsprozess ausführen können (S104: JA), wechselt der Prozess zu S105. Wenn ermittelt wird, dass zumindest ein Teil der Systeme den Reprogrammierungsprozess nicht ausführen kann (S104: NEIN), wechselt der Prozess zu S106. Wenn die Kommunikation zwischen den Mikrocomputern abnormal ist, kann der erste Steuerteil 130 keinen Befehl zum Ausführen einer Reprogrammierung oder dergleichen an den zweiten Steuerteil 230 senden. Daher wird bestimmt, dass der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess nicht ausführen kann.
In S105 benachrichtigt der erste Steuerteil 130 den zweiten Steuerteil 230 über den Befehl zum Ausführen der Reprogrammierung und startet den Reprogrammierungsprozess des ersten Steuerteils. Der zweite Steuerteil 230 empfängt das Aktualisierungsprogramm zusammen mit dem Befehl zur Ausführung der Reprogrammierung von dem ersten Steuerteil 130 und startet asynchron den Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils 230. Wenn der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess normal abschließt, überträgt er Informationen, die den Erfolg der Reprogrammierung anzeigen, an den ersten Steuerteil 130. Wenn der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess nicht normal abschließt, überträgt er Informationen, die den Reprogrammierungsfehler anzeigen, an den ersten Steuerteil 130. In S106 antwortet der erste Steuerteil 130 an das externe Diagnosewerkzeug 401, dass der Reprogrammierungsprozess nicht durchgeführt werden kann.
In dem Ausführungsbeispiel wechselt dann, wenn bestimmt wird, dass alle Systeme den Reprogramm ierungsprozess ausführen können, der Prozess zu S105. In S105 wird das Aktualisierungsprogramm von dem externen Diagnosewerkzeug 401 heruntergeladen. In S101 wird das Aktualisierungsprogramm zusammen mit der Anforderung des Reprogrammierungsprozesses heruntergeladen. Wenn ermittelt wird, dass alle Systeme den Reprogrammierungsprozess ausführen können, kann das Aktualisierungsprogramm neu geschrieben werden.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das den Prozess der Benachrichtigung über den Abschluss der Reprogrammierung zeigt. Der Prozess wird von dem ersten Steuerteil 130 ausgeführt. In S201 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob alle Systeme den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen haben. Wenn ermittelt wird, dass alle Systeme mit dem Reprogrammierungsprozess erfolgreich waren (S201: JA), wechselt der Prozess zu S202. Wenn ermittelt wird, dass zumindest ein Teil der Systeme den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat (S201: NEIN), wechselt der Prozess zu S203.
In S202 meldet der erste Steuerteil 130 den Erfolg der Reprogrammierung an das externe Diagnosewerkzeug 401. In S203 meldet der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsfehler an das externe Diagnosewerkzeug 401.
Der Reprogrammierungsabschlussbenachrichtigungsprozess kann wie in 8 gezeigt ausgeführt werden. In S251 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat. Wenn ermittelt wird, dass der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat (S251: JA), wechselt der Prozess zu S252. Wenn ermittelt wird, dass der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat (S251: NEIN), wechselt der Prozess zu S255.
In S252 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat. Wenn ermittelt wird, dass der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat (S252: JA), wechselt der Prozess zu S253. Der erste Steuerteil 130 meldet den Reprogrammierungserfolg an das externe Diagnosewerkzeug 401. Wenn ermittelt wird, dass der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat (S252: NEIN), wechselt der Prozess zu S254. Der erste Steuerteil 130 meldet den Reprogrammierungsfehler an das externe Diagnosewerkzeug 401 und benachrichtigt das externe Diagnosewerkzeug 401 darüber, dass der Steuerteil, in welchem der Reprogrammierungsprozess gescheitert ist, der zweite Steuerteil 230 ist.
In S255 ermittelt, ähnlich wie in S252, der erste Steuerteil 130, ob der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat. Wenn ermittelt wird, dass der zweite Steuerteil 230 in dem Reprogrammierungsprozess erfolgreich war (S255: JA), wechselt der Prozess zu S256. Der erste Steuerteil 130 meldet den Reprogrammierungsfehler an das externe Diagnosewerkzeug 401 und benachrichtigt das externe Diagnosewerkzeug 401 darüber, dass der Steuerteil, dessen Reprogrammierungsprozess scheitert, der erste Steuerteil 130 ist. Wenn ermittelt wird, dass der zweite Steuerteil 230 den Reprogramm ierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat (S255: NEIN), wechselt der Prozess zu S257. Der erste Steuerteil 130 meldet den Reprogrammierungsfehler an das externe Diagnosewerkzeug 401 und benachrichtigt das externe Diagnosewerkzeug 401 darüber, dass die Steuerteile, deren Reprogrammierungsprozesse scheitern, sowohl der erste Steuerteil 130 als auch der zweite Steuerteil 230 sind.
Wenn der Reprogrammierungsprozess ausgeführt wird, halten die Steuerteile 130 und 230 ein Programm vor dem Reprogrammierungsprozess. Wenn einer der Steuerteile 130 oder 230 den Reprogrammierungsprozess erfolgreich abgeschlossen hat und der andere den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich ausgeführt hat, validiert der erste Steuerteil 130 das Programm vor dem Reprogrammierungsprozess auch in dem Steuerteil, der den Reprogrammierungsprozess erfolgreich durchläuft. Der erste Steuerteil 130 steuert die Steuerteile 130 und 230, um das Aktualisierungsprogramm zu invalidieren. Die Versionen des Programms in den Steuerteilen 130 und 230 sind gleich. Alternativ kann sich dann, wenn es notwendig ist, das Verwenden des Programms vor dem Reprogrammierungsprozess aufgrund eines Defekts des Programms oder dergleichen zu invalidieren, das Ansteuern des Systems auf ein Ansteuern eines Ein-Systems verlagern. Bei der Ansteuerung des Ein-Systems verwendet der Steuerteil, der in dem Reprogrammierungsprozess erfolgreich ist, das Aktualisierungsprogramm.
Wenn der Reprogrammierungsprozess „over the air“ bzw. OTA durchgeführt wird, wird ein Nutzungszustand des Fahrzeugs 300 durch die externe Vorrichtung 400 nicht genau bestimmt. Daher kann es vorzuziehen sein, den Reprogrammierungsprozess in einer Situation zu starten, in der das Fahrzeug 300 sicher nicht fährt, d.h. in einer Situation, in der die Unterstützung durch die elektrische Servolenkvorrichtung 8 unnötig ist. Der Reprogrammierungsprozess kann jedoch nicht durchgeführt werden, bis sich die Steuerteile 130 und 230 aktivieren. In Übereinstimmung mit einer bevorzugten Konfiguration wird der Reprogrammierungsprozess in einem ersten Zustand oder einem zweiten Zustand durchgeführt. In dem ersten Zustand schaltet ein Startschalter, wie beispielsweise eine Zündstromversorgung, ein, um die Steuerteile 130 und 230 zu aktivieren, und auch die Stromversorgung, die einem Stromversorgungssystem zugeführt wird, schaltet aus, um die Erzeugung der Unterstützung zu verhindern. In dem zweiten Zustand kann sich das Fahrzeug 300 nicht fortbewegen. Es kann eine Konfiguration vorzuziehen sein, einen Benutzer mit einer Anzeige einer Instrumentierung oder dergleichen über Informationen, die anzeigen, dass der Reprogrammierungsprozess ausgeführt wird, zu informieren.
Die EPS-ECU 10 in dem Ausführungsbeispiel steuert die elektrische Servolenkvorrichtung 8 einschließlich des Motors 80. Die EPS-ECU 10 beinhaltet den ersten Steuerteil 130 und den zweiten Steuerteil 230. Der erste Steuerteil 130 kann mit der externen Vorrichtung 400 kommunizieren und den bestimmten Prozess im Ansprechen auf eine Anforderung von der externen Vorrichtung 400 ausführen. Der zweite Steuerteil 230 kann mit dem ersten Steuerteil 130 kommunizieren, den Befehl von dem ersten Steuerteil 130 empfangen und den bestimmten Prozess ausführen. Der bestimmte Prozess des Ausführungsbeispiels ist ein Reprogrammierungsprozess zur Aktualisierung eines Programms.
Der erste Steuerteil 130 kann erste Informationen mit Bezug zu einem Ausführungseigenschaftszustand des bestimmten Prozesses des ersten Steuerteils 130 und zweite Informationen mit Bezug zu dem Ausführungseigenschaftszustand des bestimmten Prozesses des zweiten Steuerteils 230 erfassen. Wenn alle der ersten Informationen und der zweiten Informationen positiv (oder bestätigend) sind, übermittelt der erste Steuerteil 130 positive Informationen bzw. Positivinformationen an die externe Vorrichtung 400. Wenn zumindest ein Teil der ersten Informationen oder der zweiten Informationen negativ (oder unbestätigend) ist, übermittelt der erste Steuerteil 130 negative Informationen bzw. Negativinformationen an die externe Vorrichtung 400. Der „Ausführungseigenschaftszustand“ in dem Ausführungsbeispiel ist ein Konzept, das einen Zustand dahingehend, ob die Ausführung des Reprogrammierungsprozesses erlaubt ist, und einen Zustand dahingehend, ob der Reprogrammierungsprozess abgeschlossen ist, beinhaltet. Beispielsweise sind die Positivinformationen vorbestimmte Informationen, die anzeigen, dass ein eigener Steuerteil den bestimmten Prozess ausführen kann. Die Negativinformationen sind vorbestimmte Informationen, die anzeigen, dass ein eigener Steuerteil den bestimmten Prozess nicht ausführen kann. Der Fall, in dem alle der ersten Informationen und der zweiten Informationen positiv sind, kann einen Fall beinhalten, in dem die elektrische Servolenkvorrichtung 8 die Lenkung nicht unterstützt. Der Fall, in dem ein Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen negativ ist, beinhaltet einen Fall, in dem die elektrische Servolenkvorrichtung 8 die Lenkung unterstützt.
Es kann möglich sein, den ersten Steuerteil 130 und den zweiten Steuerteil 230 zusammenwirken zu lassen und den bestimmten Prozess auszuführen. Als das Ausführungsbeispiel kann auch dann, wenn der zweite Steuerteil 230 nicht mit der externen Vorrichtung 400 verbunden ist, kann der zweite Steuerteil 230 den bestimmten Prozess ausführen. Es kann möglich sein, die externe Vorrichtung 400 über den Ausführungskorrekturzustand des bestimmten Prozesses der EPS-ECU 10 zu informieren.
In dem Ausführungsbeispiel geben die ersten Informationen und die zweiten Informationen an, ob sie die Ausführung des Reprogrammierungsprozesses erlaubt haben. Wenn alle der Steuerteile 130 und 230 den Reprogrammierungsprozess ausführen können, führt der erste Steuerteil 130 den Reprogrammierungsprozess des ersten Steuerteils 130 aus und befiehlt dem zweiten Steuerteil 230, den Reprogrammierungsprozess auszuführen. Wenn der Reprogrammierungsausführungsbefehl für die Ausführung des Reprogrammierungsprozesses von dem ersten Steuerteil 130 empfangen wird, führt der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils 230 aus. In dem Ausführungsbeispiel führen der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 den bestimmten Prozess asynchron aus. Es kann möglich sein, den Reprogrammierungsprozess der mehreren Steuerteile 130 und 230 von einem externen Diagnosewerkzeug 401 aus geeignet durchzuführen. Es kann möglich sein, zu verhindern, dass die Versionen des Programms für jeden der Steuerteile unterschiedlich sind, wobei der Unterschied durch einen Zustand verursacht wird, in dem die einzelnen Steuerteile den Reprogrammierungsprozess nicht ausführen können und der andere Steuerteil den Reprogrammierungsprozess ausführt.
Wenn der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess ausführen können, übermittelt der erste Steuerteil 130 das Aktualisierungsprogramm an den zweiten Steuerteil 230. Wenn sie die Lenkung unterstützen, unterbinden der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess. Die Steuerteile 130 und 230 können den Reprogrammierungsprozess geeignet ausführen.
In dem Ausführungsbeispiel zeigen die ersten Informationen und die zweiten Informationen an, ob die Ausführung des Reprogrammierungsprozesses erfolgreich ist. Der zweite Steuerteil 230 übermittelt an den ersten Steuerteil 130 Informationen dahingehend, ob der Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils 230 erfolgreich ist. Wenn zumindest ein Teil des ersten Steuerteils 130 oder des zweiten Steuerteils 230 den Reprogrammierungsprozess nicht erfolgreich durchgeführt hat, validiert der erste Steuerteil 130 das Programm vor der Ausführung des Reprogrammierungsprozesses des ersten Steuerteils 130 und befiehlt dem zweiten Steuerteil 230, das Programm vor der Ausführung des Reprogrammierungsprozesses des zweiten Steuerteils 230 zu validieren. Im Ansprechen auf den Befehl von dem ersten Steuerteil 130 validiert der zweite Steuerteil 230 das Programm vor der Ausführung des Reprogrammierungsprozesses. Es kann möglich sein, die Version der Programme der Steuerteile 130 und 230 in Übereinstimmung zu bringen. Es kann möglich sein, die Inkonsistenz zu verhindern, die durch die Unterschiede der Versionen des Programms verursacht wird.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
9 und 10 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel. In Übereinstimmung mit dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Reprogrammierungsprozess als ein Beispiel für den bestimmten Prozess beschrieben. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Sensorkorrekturprozess als ein Beispiel für den bestimmten Prozess beschrieben. In dem Ausführungsbeispiel wird anstelle der Reprogrammierprozessanforderung in 5 eine Sensorkorrekturprozessanforderung gesendet und empfangen. Anstelle der Informationen, die eine Erlaubnis oder eine Ablehnung für den Reprogrammierungsprozess anzeigen, und der Informationen, die einen Erfolg oder ein Scheitern für den Reprogrammierungsprozess anzeigen, werden Informationen, die eine Erlaubnis oder eine Ablehnung für die Sensorkorrektur anzeigen, und Informationen, die einen Erfolg oder ein Scheitern für die Sensorkorrektur anzeigen, gesendet bzw. übertragen und empfangen. Wenn der Sensorkorrekturprozess in einem Zustand ausgeführt wird, in dem der Motor 80 erregt ist, sendet der erste Steuerteil 130 einen aktuellen Sollwert und einen Winkelsollwert an den zweiten Steuerteil 230. In dem Ausführungsbeispiel übermittelt der erste Steuerteil 130 den aktuellen Sollwert und den Winkelsollwert. Alternativ kann der zweite Steuerteil 230 im Ansprechen auf den Korrekturbefehl den aktuellen Sollwert und den Winkelsollwert übertragen.
Wie in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, kann, da der zweite Steuerteil 230 nicht mit dem Fahrzeugkommunikationsnetz 350 verbunden ist und eine Sensorkorrekturanforderung von der externen Vorrichtung 400 nicht direkt erfassen kann, der zweite Steuerteil 230 die Sensorkorrekturanforderung in der Inter-Mikrocomputer-Kommunikation von dem ersten Steuerteil 130 erfassen.
Das Ausführungsbeispiel beinhaltet die mehreren Steuerteile. Wenn ein Teil der Steuerteile die Sensorkorrektur nicht ausführen kann und der andere Steuerteil die Sensorkorrektur ausführt, kann daher die Inkonsistenz oder der Erfassungsfehler auftreten. In dem Ausführungsbeispiel wird dann, wenn alle der Steuerteile 130 und 230 mit der Korrektur erfolgreich waren, der Korrekturerfolg an die externe Vorrichtung 400 gemeldet. Wenn zumindest ein Teil der Steuerteile 130 oder 230 die Korrektur nicht erfolgreich durchgeführt hat, wird geantwortet, dass die Korrektur nicht ausgeführt wird oder fehlgeschlagen ist.
Beispielsweise in einem solchen Fall, in dem die Reihenfolge entsprechend der Drehung der Drehwinkelsensoren 126 und 226 korrigiert wird, dem Korrigieren der Verstärkung des Drehmomentsensors 94, den Stromsensoren 125 und 225 oder dergleichen korrigiert wird, ist es notwendig, dass der Motor 80 dazu angesteuert wird, die Korrektur in einem dynamischen Zustand auszuführen. In dem Fall, in dem ein Unterschied eines Prozessmoments zwischen den Systemen auftritt, darf die Korrektur nicht in einem beabsichtigten Zustand ausgeführt werden. In dem Ausführungsbeispiel führen die Steuerteile 130 und 230 eine Sensorfehlerkorrektur synchron aus.
Der Sensorkorrekturprozess in dem Ausführungsbeispiel wird unter Bezugnahme auf Ablaufdiagramme von 9 und 10 beschrieben. 9 zeigt den Prozess des ersten Steuerteils 130. 10 zeigt den Prozess des zweiten Steuerteils 230. Ein Korrekturziel kann jeder Sensor sein, der entsprechend jedem der Steuerteile 130 und 230 angeordnet ist. Um einen externen Faktor zu entfernen, wird der Sensorkorrekturprozess ausgeführt, wenn die Sensorkorrektur ausführbar ist. Wenn beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsschwellenwert ist, ein Lenkmoment gleich oder kleiner als ein Drehmoment-Bestimmungsschwellenwert ist und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit gleich oder kleiner als ein Lenkwinkelgeschwindigkeits-Bestimmungsschwellenwert ist, wird der Sensorkorrekturprozess ausgeführt. Ob der Sensorkorrekturprozess auszuführen ist, wird basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Lenkmoment und der Lenkwinkelgeschwindigkeit bestimmt. Zumindest ein Teil der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Lenkmoments oder der Lenkwinkelgeschwindigkeit kann jedoch weggelassen werden, oder die Ausführbarkeit des Sensorkorrekturprozesses kann basierend auf dem anderen Parameter bestimmt werden.
Wie in 9, in S301, gezeigt ist, ermittelt der erste Steuerteil 130, ob er die Sensorkorrekturanforderung von dem externen Diagnosewerkzeug 401 empfangen hat. Wenn ermittelt wird, dass die Sensorkorrekturanforderung nicht empfangen wurde (S301: NEIN), wird dieser Ermittlungsprozess wiederholt. Wenn ermittelt wird, dass die Sensorkorrekturanforderung empfangen wurde (S301: JA), wechselt der Prozess zu S302.
In S302 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob alle Systeme eine Korrekturvorbereitung abgeschlossen haben. Wenn ermittelt wird, dass alle Systeme die Korrekturvorbereitung abgeschlossen haben (S302: JA), wechselt der Prozess zu S305. Wenn ermittelt wird, dass zumindest ein Teil der Systeme die Korrekturvorbereitung nicht abgeschlossen hat (S302: NEIN), wechselt der Prozess zu S303.
In S303 erhöht der erste Steuerteil 130 einen Zeitablaufzähler C1. In S304 wird ermittelt, ob der Zeitablaufzähler C1 größer ist als ein Bestimmungsschwellenwert TOth. Wenn ermittelt wird, dass der Zeitablaufzähler C1 gleich oder kleiner als der Bestimmungsschwellenwert TOth ist (S304: NEIN), wechselt der Prozess zu S302. Wenn ermittelt wird, dass der Zeitablaufzähler C1 größer als die Bestimmungsschwelle TOth ist (S304: YES), wechselt der Prozess zu S310.
Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturvorbereitungen aller Systeme abgeschlossen sind (S302: JA), wechselt der Prozess zu S305. In S305 befiehlt der erste Steuerteil 130 dem zweiten Steuerteil 230, die Korrektur auszuführen. In S306 gibt der erste Steuerteil 130 einen Stromsollwert und einen Winkelsollwert zum Ansteuern bzw. Antreiben des Motors 80 aus. In S307 wird die Sensorkorrektur im Ansprechen auf die Korrekturanforderung durchgeführt.
In S308 ermittelt der erste Steuerteil 130, ob alle Systeme die Korrektur abschließen. Wenn ermittelt wird, dass die Korrektur aller Systeme abgeschlossen ist (S308: JA), wechselt der Prozess zu S309. Der Abschluss der Korrektur wird dem externen Diagnosewerkzeug 401 mitgeteilt. Wenn ermittelt wird, dass die Korrektur der Systeme nicht abgeschlossen ist (S308: NEIN), wechselt der Prozess zu S310. Dem externen Diagnosewerkzeug 401 wird mitgeteilt, dass die Sensorkorrektur nicht ausgeführt wurde. Wenn in S308 als negativ ermittelt wird, kann der Zeitablaufzählprozess ähnlich wie bei S303 und S304 ausgeführt werden.
Wie in 10 gezeigt ist, ermittelt der zweite Steuerteil 230, ob er die Korrekturanforderung von dem ersten Steuerteil 130 empfangen hat. Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturanforderung nicht empfangen wurde (S351: NEIN), wird der Ermittlungsprozess wiederholt. Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturanforderung empfangen wurde (S351: JA), wechselt der Prozess zu S352.
In S352 ermittelt der zweite Steuerteil 230, ob die Korrekturvorbereitung des eigenen Systems abgeschlossen ist. Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturvorbereitung in dem eigenen System abgeschlossen ist (S352: JA), wechselt der Prozess zu S356. Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturvorbereitung des eigenen Systems nicht abgeschlossen wurde (S352: NEIN), wechselt der Prozess zu S353.
In S353 erhöht der zweite Steuerteil 230 einen Zeitablaufzähler C2. In S354 wird ermittelt, ob der Zeitablaufzähler C2 größer als der Bestimmungsschwellenwert TOth ist. Der Bestimmungsschwellenwert TOth kann gleich oder verschieden von dem Wert sein, der sich auf die Zeitablaufbestimmung des ersten Steuerteils 130 bezieht. Wenn ermittelt wird, dass der Zeitablaufzähler C2 gleich oder kleiner als der Bestimmungsschwellenwert TOth ist (S354: NEIN), wechselt der Prozess zu S352. Wenn ermittelt wird, dass der Zeitablaufzähler C2 größer als der Bestimmungsschwellenwert TOth ist (S354: YES), wechselt der Prozess zu S355. Der zweite Steuerteil 230 überträgt Informationen, die anzeigen, dass das eigene System die Korrektur nicht ausführen kann, an den ersten Steuerteil 130.
Wenn ermittelt wird, dass die Korrekturvorbereitung des eigenen Systems abgeschlossen wurde (S352: JA), wechselt der Prozess zu S356. In S356 überträgt der zweite Steuerteil 230 die Informationen, die anzeigen, dass die Korrekturvorbereitung abgeschlossen wurde, an den ersten Steuerteil 130.
In S357 ermittelt der zweite Steuerteil 230, ob er die Korrekturausführung von dem ersten Steuerteil 130 empfangen hat. Wenn er ermittelt, dass er die Korrekturausführung nicht erhalten hat (S357: NEIN), wird der Ermittlungsprozess wiederholt. Wenn er den Zeitablauf erreicht hat oder den Befehl von dem ersten Steuerteil 130 erhalten hat, die Korrektur nicht auszuführen, führt der zweite Steuerteil 230 den Prozess von S358 und die folgenden nicht aus, und endet die Routine. Wenn er ermittelt, dass er den Befehl zum Ausführen der Korrektur erhalten hat (S357: JA), wechselt der Prozess zu S358. Der zweite Steuerteil 230 führt die Sensorkorrektur entsprechend der Korrekturanforderung aus.
In S359 ermittelt der zweite Steuerteil 230, ob er die Korrektur des eigenen Systems abgeschlossen hat. Wenn er ermittelt, dass er die Korrektur des eigenen Systems abgeschlossen hat (S359: JA), wechselt der Prozess zu S360. Der zweite Steuerteil 230 überträgt den Abschluss der Sensorkorrektur an den ersten Steuerteil 130. Wenn er ermittelt, dass er die Korrektur des eigenen Systems nicht abgeschlossen hat (S359: NEIN), wechselt der Prozess zu S361. Der zweite Steuerteil 230 überträgt den Sensorkorrekturfehler an den ersten Steuerteil 130. Ähnlich zu einem Fall einer negativen Ermittlung in S308 kann der Zeitablaufzählprozess ausgeführt werden.
9 und 10 beschreiben, dass der Sensorkorrekturprozess durch Ansteuern des Motors 80 in der Sensorkorrektur ausgeführt wird. Wenn jedoch die Korrektur in einem statischen Zustand ausgeführt wird, in dem der Motor 80 nicht angesteuert wird, z. B. bei einer Offsetkorrektur oder einer Sensorkorrektur, kann der Sensorkorrekturprozess in dem Moment für jeden der Steuerteile 130 und 230 ausgeführt werden, ohne den Sensorkorrekturprozess zu synchronisieren. In dem in dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Reprogrammierungsprozess können die Steuerteile 130 und 230 einen Reprogrammierungsstartmoment ähnlich bei dem Ausführungsbeispiel synchronisieren.
In einem Fall des Verwendens des externen Diagnosewerkzeugs 401 kann dann, wenn die Sensorkorrektur in einem Werk durchgeführt wird oder wenn eine Abnormalität in irgend einem der Systeme festgestellt wird, ein temporärer Faktor wie beispielsweise das Rauschen oder eine Schwankung einer Versorgungsspannung auftreten. Daher kann eine Rekorrektur versucht werden. Nach Abschluss der Korrektur kann die Abnormalität behoben sein. Demgegenüber kann dann, wenn die Abnormalität mehrfach erfasst wird, die Abnormalität in der ECU 10 oder einer Kommunikationsleitung auftreten. Daher wird der bestimmte Prozess eines abnormalen Teils separat ausgeführt. Wenn auf die Abnormalität des ECU 10 bestimmt wird, kann die Korrektur nach einem Austausch der ECU 10 durchgeführt werden. Zum Zeitpunkt der Abnormalität kann durch Durchführen einer Adressierung, wie z. B. eines Anhaltens der Unterstützung, einer Benachrichtigung durch einen Summer, einer Warnlampe oder dergleichen, der abnormale Teil so angesprochen werden, dass er unter Aufrechterhaltung der Abnormalität im Werk gehalten wird.
Wenn eine Fernkorrektur durch OTA ausgeführt wird, wird der Korrekturwert vor der Fernkorrektur erhalten. Wenn die Abnormalität auftritt, kehrt der Korrekturwert zu dem Zustand vor der Korrektur zurück. Was die Fernkorrektur betrifft, so kann diese mehrere Korrekturen unter Berücksichtigung des temporären Faktors versuchen. Auch wenn die Korrektur in einem Fall der Ausführung der mehreren Korrekturen fehlschlägt, kann die Warnung durch die Warnleuchte oder dergleichen durchgeführt werden.
In einem Fall des Durchführens der Fernkorrektur kann dann, wenn ein Teil der Steuerteile 130 und 230 die Korrektur erfolgreich durchgeführt hat, der Steuerteil, der der Korrektur erfolgreich durchgeführt hat, einen Wert nach der Korrektur verwenden. Ferner kann dann, wenn zum Beispiel die Differenz zwischen den Werten vor und nach der Korrektur größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, eine Zuverlässigkeit des Korrekturwerts als niedrig angesehen werden, und kann der Wert vor der Korrektur verwendet werden. Vor dem Abschluss des Schreibens des Korrekturwertes durch die Fernkorrektur stoppt dann, wenn eine Abnormalität wie z.B. eine Beschädigung des Programms auftritt oder wenn Zweifel an der Abnormalität auftreten, das System, in dem die Abnormalität oder der Zweifel auftritt, die Ansteuerung bzw. den Antrieb. Um einen Benutzer zur Reparatur aufzufordern, kann die Warnung durch die Warnleuchte oder dergleichen durchgeführt werden.
Die elektrische Servolenkvorrichtung 8 weist einen ersten Sensor zum Ausgeben des Erfassungswerts an den ersten Steuerteil 130 und einen zweiten Sensor zum Ausgeben des Erfassungswerts an den zweiten Steuerteil 230 auf. Der erste Sensor beinhaltet einen ersten Stromsensor 125, einen ersten Drehwinkelsensor 126 und den ersten Drehmomentdetektor 194. Der zweite Sensor beinhaltet einen zweiten Stromsensor 225, einen zweiten Drehwinkelsensor 226 und den zweiten Drehmomentdetektor 294.
Der bestimmte Prozess in dem Ausführungsbeispiel entspricht dem Sensorkorrekturprozess, der die von dem ersten Sensor und dem zweiten Sensor erfassten Erfassungswerte korrigiert. Der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 synchronisieren sich basierend auf einem Startbefehl des bestimmten Prozesses des ersten Steuerteils 130. Der erste Steuerteil 130 und der zweite Steuerteil 230 beginnen den bestimmten Prozess. Es kann möglich sein, den Sensorkorrekturprozess entsprechend durchzuführen. Insbesondere dann, wenn der Sensorkorrekturprozess durch die Ansteuerung bzw. den Antrieb des Motors 80 ausgeführt wird, wird der Sensorkorrekturprozess in der Synchronisation ausgeführt. Es kann möglich sein, die Fehlerkorrektur zu verhindern, die durch die Differenz zwischen den Prozessmomenten verursacht wird.
Der „Ausführungskorrekturzustand“ in dem Ausführungsbeispiel ist ein Konzept, das einen Zustand dahingehend, ob die Ausführung des Sensorkorrekturprozesses erlaubt ist, und einen Zustand dahingehend, ob der Sensorkorrekturprozess abgeschlossen ist, beinhaltet.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
11 und 12 zeigen ein drittes Ausführungsbeispiel. Wie in 11 und 12 gezeigt ist, ist ein zweiter Fahrzeugkommunikationsstecker 212 über eine zweite Fahrzeugkommunikationsschaltung 217 mit dem zweiten Steuerteil 230 verbunden. Der zweite Kommunikationsstecker 212 ist in dem Ausführungsbeispiel in der EPS-ECU 10 angeordnet. Der zweite Fahrzeugkommunikationsstecker 212 ist mit dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 350 verbunden. Das heißt, dass in dem Ausführungsbeispiel sowohl der erste Steuerteil 130 als auch der zweite Steuerteil 230 mit dem Fahrzeugkommunikationsnetz 350 verbunden sind. Selbst wenn der zweite Steuerteil 230 ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel mit dem Fahrzeugkommunikationsnetz 350 verbunden ist, führt der zweite Steuerteil 230 den Reprogrammierungsprozess im Ansprechen auf die Anforderung des Reprogramm ierungsprozesses von dem ersten Steuerteil 130 aus. Der zweite Steuerteil 230 überträgt die Ausführungskorrektureigenschaft des Reprogrammierungsprozesses und eine Erfolgseigenschaft des Reprogrammierungsprozesses an den ersten Steuerteil 130. Ähnliches gilt für den in dem zweiten Ausführungsbeispiel beschriebenen Sensorkorrekturprozess. Eine solche Konfiguration stellt ebenfalls dieselbe Wirkung wie das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel bereit.
(Andere Ausführungsbeispielen)
In dem vorstehenden obigen Ausführungsbeispiel sind zwei Steuerteile angeordnet, von denen einer ein erster Steuerteil und der andere ein zweiter Steuerteil ist. In den anderen Ausführungsbeispielen kann die Anzahl der Steuerteile drei oder mehr betragen. In diesem Fall ist ein Steuerteil der erste Steuerteil und ist der andere Steuerteil der zweite Steuerteil. Das heißt, die Anzahl der zweiten Steuerteile kann plural sein. In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel entspricht der bestimmte Prozess dem Reprogrammierungsprozess oder dem Sensorkorrekturprozess. In den anderen Ausführungsbeispielen kann der bestimmte Prozess im Ansprechen auf die Anforderung von der externen Vorrichtung ausgeführt werden. Der bestimmte Prozess kann ein anderer Prozess sein, der die Kooperation zwischen den mehreren Steuerteilen erfordert.
In dem Ausführungsbeispiel entsprechen der erste Sensor und der zweite Sensor dem Stromsensor, dem Motordrehwinkelsensor und dem Drehmomentsensor. In den anderen Ausführungsbeispielen kann, als der erste Sensor und der zweite Sensor, zumindest ein Teil des Stromsensors, des Motordrehwinkelsensors oder des Drehmomentsensors entfallen. Der erste Sensor und der zweite Sensor können einen anderen Sensor beinhalten, wie beispielsweise einen Spannungssensor oder einen Tem peratursensor.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel entspricht die rotierende elektrische Maschine bzw. elektrische Drehmaschine einem bürstenlosen Dreiphasenmotor. In den Ausführungsbeispielen ist die rotierende elektrische Maschine nicht auf den bürstenlosen Dreiphasenmotor beschränkt und kann ein beliebiger Motor sein. Die rotierende elektrische Maschine ist nicht auf den Motor beschränkt und kann ein Generator sein oder ein sogenannter Motorgenerator mit beiden Funktionen einer elektrischen Maschine und einer Stromerzeugungsmaschine. In dem obigen Ausführungsbeispiel ist die Ansteuerungs- bzw. Antriebsvorrichtung ein elektromechanischer Integraltyp, in welchem das Steuergerät und der Motor integriert sind. In den Ausführungsbeispielen kann die Ansteuerungs- bzw. Antriebsvorrichtung ein elektromechanischer Integraltyp sein, in welchem das Steuergerät von dem Motor getrennt ist. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, so dass verschiedenartige Modifikationen innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung anwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2013086718 A [0003]
JP 2012059099 A [0003]
JP 5672278 B2 [0015]

Claims

Lenkungssteuerungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine elektrische Servolenkvorrichtung (8) mit einer elektrischen Drehmaschine (80) zu steuern, wobei die Lenkungssteuerungsvorrichtung umfasst: einen ersten Steuerteil (130), der dazu konfiguriert ist, mit einer externen Vorrichtung (400) zu kommunizieren und im Ansprechen auf eine Anforderung von der externen Vorrichtung einen bestimmten Prozess auszuführen; und einen zweiten Steuerteil (230), der dazu konfiguriert ist, mit dem ersten Steuerteil zu kommunizieren und einen Befehl von dem ersten Steuerteil zu empfangen, um den bestimmten Prozess auszuführen, wobei: der erste Steuerteil dazu konfiguriert ist, zu erfassen: erste Informationen mit Bezug zu einem Ausführungseigenschaftszustand des bestimmten Prozesses des ersten Steuerteils und zweite Informationen mit Bezug zu dem Ausführungseigenschaftszustand des bestimmten Prozesses des zweiten Steuerteils; in einem Fall, in dem alle der ersten Informationen und der zweiten Informationen positiv sind, der erste Steuerteil dazu konfiguriert ist, Positivinformationen an die externe Vorrichtung zu übertragen; und in einem Fall, in dem ein Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen negativ ist, der erste Steuerteil dazu konfiguriert ist, Negativinformationen an die externe Vorrichtung zu übertragen.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: der erste Steuerteil und der zweite Steuerteil dazu konfiguriert sind, basierend auf einem bestimmten Prozessstartbefehl des ersten Steuerteils synchronisiert zu werden und den bestimmten Prozess zu starten.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: der erste Steuerteil und der zweite Steuerteil dazu konfiguriert sind, den bestimmten Prozess asynchron auszuführen.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der: der bestimmte Prozess ein Reprogrammierungsprozess ist, in welchem ein Programm aktualisiert wird.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der: jede der ersten Informationen und der zweiten Informationen angibt, ob die Ausführung des Reprogrammierungsprozesses zuzulassen ist; dann, wenn der erste Steuerteil und der zweite Steuerteil in der Lage sind, den Reprogrammierungsprozess auszuführen, der erste Steuerteil den Reprogrammierungsprozess des ersten Steuerteils ausführt und den zweiten Steuerteil anweist, den Reprogrammierungsprozess auszuführen; und dann, wenn der zweite Steuerteil einen Befehl zum Ausführen des Reprogrammierungsprozesses von dem ersten Steuerteil erhält, der zweite Steuerteil den Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils ausführt.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der: der erste Steuerteil ein Aktualisierungsprogramm an den zweiten Steuerteil sendet, wenn der erste Steuerteil und der zweite Steuerteil in der Lage sind, den Reprogrammierungsprozess auszuführen.
Lenkungssteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, bei der: der erste Steuerteil und der zweite Steuerteil den Reprogrammierungsprozess unterbinden, während die elektrische Servolenkvorrichtung ein Lenken unterstützt.
Die Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der: jede der ersten Informationen und der zweiten Informationen anzeigt, ob der Reprogrammierungsprozess erfolgreich sein soll; der zweite Steuerteil dazu konfiguriert ist, an den ersten Steuerteil Informationen zu übertragen, die anzeigen, ob der Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils erfolgreich ist; und dann, wenn zumindest ein Teil des ersten Steuerteils oder des zweiten Steuerteils den Reprogrammierungsprozess nicht besteht, der erste Steuerteil dazu konfiguriert ist, ein Programm vor dem Reprogrammierungsprozess zu validieren und einen Befehl zum Validieren des Programms vor dem Reprogrammierungsprozess des zweiten Steuerteils an den zweiten Steuerteil zu senden, und der zweite Steuerteil dazu konfiguriert ist, im Ansprechen auf den Befehl des ersten Steuerteils das Programm vor dem Reprogrammierungsprozess zu validieren.
Lenkungssteuerungssystem, umfassend: die Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1; und die elektrische Servolenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: die elektrische Servolenkvorrichtung einen ersten Sensor aufweist, der dazu konfiguriert ist, einen ersten Erfassungswert zu erfassen und den ersten Erfassungswert an den ersten Steuerteil auszugeben, und einen zweiten Sensor aufweist, der dazu konfiguriert ist, einen zweiten Erfassungswert zu erfassen und den zweiten Erfassungswert an den zweiten Steuerteil auszugeben; und der bestimmte Prozess ein Sensorkorrekturprozess ist, in welchem ein von zumindest einem des ersten Sensors oder des zweiten Sensors erfasster Erfassungswert korrigiert wird.
Die Lenkungssteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der: der Fall, in dem alle ersten Informationen und zweiten Informationen positiv sind, einen Fall beinhaltet, in dem die elektrische Servolenkvorrichtung eine Lenkung nicht unterstützt; und der Fall, dass ein Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen negativ ist, einen Fall beinhaltet, in dem die elektrische Servolenkvorrichtung die Lenkung unterstützt.