JP5035744B2 - 電動パワーステアリング制御装置、および方法 - Google Patents

Description

本発明は、多重故障発生時におけるフェールセーフ機能の誤動作を防止可能なパワーステアリング制御装置、方法、およびプログラムに関する。

自動車用の補助操舵装置として、電動モータのトルクを用いた電動パワーステアリング装置が利用されている。このパワーステアリング装置は、ドライバによるハンドルの操作および車の動きを検出するトルクセンサと、トルクセンサからの検出信号に基づき電流指令値を演算し、この電流指令値に応じた電流を出力する電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）と、電動パワーステアリング制御装置からの出力信号に基づき回転トルクを発生する電動モータと、回転トルクをステアリング機構に伝える減速ギア等を備えて構成されている。

このように構成されたパワーステアリング装置において、ドライバがステアリングを操舵すると、トルクセンサにトルクが印加され、トルクの強さに応じたトルク信号が電動パワーステアリング制御装置内のＡ／Ｄコンバータに出力される。電動パワーステアリング制御装置はＡ／Ｄ変換されたトルク信号に基づき電流指令値を演算し、この電流指令値に基づくパルス信号が電流駆動回路に供給される。そして、電流駆動回路からモータに三相電流を与えることにより、操舵補助トルクがステアリングに印加される。

また、電動パワーステアリング制御装置は、故障による事故を未然に防ぐために種々のフェールセーフ機能を備えている。これらのフェールセーフ機能は、制御装置の各部の信号を監視し、異常発生と判定された場合には、操舵補助トルクの漸減等の処理を行うものである。例えば、電流指令値の演算異常を判定するため、メインマイコン（メインマイクロコンピュータ）の他にサブマイコン（サブマイクロコンピュータ）を設け、両者において演算された２つの電流指令値を比較する処理を行っている。すなわち、２つの電流指令値の差分が所定値を超えた場合には、電流指令値の演算処理が正常に行われていないおそれがあるため、かかる場合には故障確定と判定される。そして、故障確定の判定がなされると、電動パワーステアリング制御装置の誤動作を回避するために、操舵補助の制御が停止される。

従来の電動パワーステアリング制御装置においては、正確な故障判定を行うために、いわゆる前提条件が充足した場合にのみ、故障確定の判定が行われている。例えば、上述した電流指令値演算処理の故障判定においては、電流指令値の演算処理の故障を判定する前提として、トルクセンサ、電流駆動回路が正常に動作している必要がある。このため、前提条件として、トルクセンサの電源、トルクセンサの出力電圧値、および、モータ端子電圧値が正常範囲であるか否かが判断される。すなわち、これらの前提条件が充足されない場合には、電流指令値演算処理の故障判定はなされず、この結果、フェールセーフも実行されなくなってしまう。

しかしながら、前提条件が充足されない場合であっても、電流指令値演算処理等の故障が発生している可能性もある。特に、多重故障が発生している場合、すなわち、電流指令値演算処理の故障だけでなく、前提条件に関係する他の故障も発生している場合において、フェールセーフが機能しなくなるという問題が生じ得る。例えば、図７に示されたように、トルクセンサ、モータ端子電圧のそれぞれが正常状態、異常状態を交互に繰り返している場合には、前提条件が成立せず、電流指令値演算処理の故障判定が実行されず、フェールセーフが長時間に亘り機能しなくなってしまう。従って、この間に、電流指令値演算処理の故障が発生していたとしても、異常動作を抑えることが困難となる。

なお、フェールセーフに関する技術として、例えば特開２０００−１２８００３号に係る電動パワーステアリング制御装置が案出されているが、この装置はいわゆる前提条件が不成立の場合にフェールセーフを実行させるものではない。すなわち、この装置によっては上述の技術的課題を解決することはできない。
特開２０００−１２８００３号公報

本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の解決しようとする課題は、経年変化、温度ドリフト等に起因するオフセット電流を正確に検出することが可能なパワーステアリング制御装置および方法を提供することにある。

上述の課題を解決するために、本発明は、ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を行う制御手段と、電動パワーステアリング装置の所定部位が正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定し、故障確定条件が成立した場合に前記アシスト制御のフェールセーフを実行する故障診断手段とを備え、前記故障診断手段は、前提条件が所定時間、成立しなかった場合に、前記アシスト制御のフェールセーフを実行する。

前記制御手段は、アシスト制御の演算をそれぞれ実行する主制御部および副制御部を備え、前記故障診断手段は、主制御部および副制御部のそれぞれの演算結果が異なる場合に、前記故障確定条件が成立したと判断する。
前記故障診断手段は、前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを前提条件として判断する。
前記故障診断手段は、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させる。

制御手段は、ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を実行可能である。故障診断手段は、電動パワーステアリング装置の所定部位が正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定し、故障確定条件が成立した場合にアシスト制御のフェールセーフを実行する。また、前提条件が所定時間成立しなかった場合には、何らかの異常が発生している可能性が高い。かかる場合には、故障診断手段は、アシスト制御のフェールセーフを実行する。従って、本発明によれば、前提条件が不成立の場合、故障確定条件の判断がなされなかったとしても、フェールセーフを実行することができ、適切な故障診断が可能となる。

また、主制御部および副制御部のそれぞれの演算結果が異なる場合に、前記故障確定条件が成立したと判断することにより、制御手段の異常を正しく検出することができる。
さらに、前提条件として、トルクセンサまたはモータが正常に動作していることを判断し、前提条件が成立しなかった場合には、フェールセール処理が実行される。従って、前提条件が成立せずに故障確定条件の判定がなされなかったとしても、適切なフェールセーフを実行することが可能となる。
また、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させることにより、不安定なアシスト制御を回避することができる。

以下に、図面を参照しながら本発明の最良の実施の形態を説明する。
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この図において、ステアリング６１はステアリングシャフト６２、ユニバーサルジョイント６３、６４、シャフト６５を介してラック＆ピニオン６６に連結されている。さらに、ラック＆ピニオン６６には車輪のタイロッド６７が設けられており、ハンドル６１の回転運動はタイロッド６７の軸方向の運動に変換される構造となっている。

シャフト６５にはトルクセンサ４が設けられており、トルクセンサ４はステアリング６１に印加された操舵トルクを検出し、トルク信号を出力可能である。さらに、シャフト６５には減速ギア３１、モータ３が取り付けられており、モータ３の回転トルクが減速ギア３１を介してシャフト９ａに伝達される構成となっている。

電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）１は上述のようにトルクセンサ４からのトルク信号、車速センサ２からの車速信号に基づき補助操舵トルクを算出し、この算出結果に基づく駆動電流をモータ３に送出するものである。電動パワーステアリング制御装置１には電源５が接続されており、イグニッションキー５ａをオンにすることにより電動パワーステアリング制御装置１内部のリレーがオンとなり電源が供給される構成となっている。

図２は電動パワーステアリング制御装置１のハードウェア構成を表すブロック図である。電動パワーステアリング制御装置１は、マイクロプロセッサ、メモリを含むＭＣＵ（Micro Controller Unit）からなるメインマイコン（主制御部）１０、同様にマイクロプロセッサ、メモリを含むサブマイコン（副制御部）１５０、定電圧回路１６０、スイッチング素子より構成されたモータ駆動回路１１９，プリドライバ回路１１７ａ，モータ電流検出回路１２０，１２１等を備えて構成されている。

さらに、メインマイコン１０は、Ａ／Ｄコンバータ１１０，カウンタ１１１，ＣＰＵ１１３，ＲＯＭ１１４，ＲＡＭ１１５、フラッシュメモリ１１６、ＰＷＭコントローラ１１７、インタフェースＩ／Ｆ１１８、バス１２１を備えて構成されている。

バス１２１はＡ／Ｄコンバータ１１０、カウンタ１１１、ＣＰＵ１１３、ＲＯＭ１１４、ＲＡＭ１１５、フラッシュメモリ１１６、ＰＷＭコントローラ１１７，インタフェースＩ／Ｆ１１８等の間でデータの送受信を行うためのものである。Ａ／Ｄコンバータ１１０は、トルクセンサ４から出力されたメイントルク信号およびサブトルク信号、モータ電流検出回路１２０、１２１からの検出電流、モータ３の端子電圧、定電圧回路１６０の出力電圧を入力し、ディジタル信号に変換するためのものである。

上述のトルクセンサ４は、メイントルク信号、サブトルク信号の２つの出力信号を備え、これらの信号の合計電圧は一定電圧（例えば５Ｖ）であるクロス特性となるように設定されている。すなわち、ステアリングにトルクが印加されない場合には、メイントルク信号およびサブトルク信号はそれぞれトルク中立電圧２．５Ｖとなり、ステアリングに何らかのトルクが印加された場合には、メイントルク信号およびサブトルク信号は中立電圧２．５Ｖを基準として互いに逆方向に変動する。

カウンタ１１１は車速センサ２からの車速パルスをカウントしディジタル信号に変換するものである。ＲＯＭ１１４はモータ３の制御プログラム、ＰＷＭの演算プログラム、フェールセーフプログラム等を記憶するためのメモリとして使用され、ＲＡＭ１１５は当該プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。フラッシュメモリ１１６はトルクセンサ４，電流検出回路１２０，１２１等の補正値をバックアップするためのものである。

ＰＷＭコントローラ１１７はモータ３の三相への印加電圧を制御するためのデューティ値に基づき、パルス幅変調されたパルス信号Ｗ，Ｖ，Ｕ，Ｗｂ，Ｖｂ，Ｕｂに変換するためのものである。ここで、パルス信号Ｗ，Ｖ，Ｕは正相の三相信号を表し、パルス信号Ｗｂ，Ｖｂ，Ｕｂは逆相の三相信号を表している。プリドライバ回路１１７ａはＰＷＭ回路においてコントローラ１１７からのパルス信号を増幅し、スイッチング素子を駆動するためのバッファ回路である。

モータ駆動回路１１９は、ＷＶＵの各相毎に相補接続された一対のスイッチング素子より構成され、各々の一対のスイッチング素子は電源電圧側（上段）のスイッチングトランジスタと接地電位側（下段）のスイッチングトランジスタを有している。上段のスイッチングトランジスタのゲートには、正相のパルス信号Ｗ，Ｖ，Ｕが入力され、下段のスイッチングトランジスタには逆相のパルス信号Ｗｂ，Ｖｂ，Ｕｂが入力されている。すなわち、上段、下段のスイッチングトランジスタは相補接続されており、交互にオン、オフ動作を繰り返すことにより、所望の駆動電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを生成する。

なお、上段のスイッチングトランジスタと下段のスイッチングトランジスタとが同時にオンにならないように、両者がオフになる時間（デッドタイム）が正相のパルス信号Ｗ，Ｖ，Ｕと逆相のパルス信号Ｗｂ，Ｖｂ，Ｕｂのオンの時間の前後に設けられている。このように、デッドタイムを設けることにより、上段、下段のスイッチングトランジスタの短絡を回避することができる。

モータ電流検出回路１２０、１２１は抵抗等の電流−電圧変換素子から構成され、モータ３への駆動電流Ｉu、Ｉwを検出し、電流に応じた電圧をＡ／Ｄコンバータ１１０に出力可能である。定電圧回路１６０はレギュレータ回路により構成され、トルクセンサ４の電源電圧（例えば５Ｖ）を生成するためのものである。上述したようにこの電圧はＡ／Ｄコンバータ１１０に入力され、その電圧値がＣＰＵ１１３によって監視される。

サブマイコン１５０はＣＰＵ、メモリ、Ａ／Ｄコンバータ、インタフェース等を備えて構成され、トルク信号、車速信号、検出電流値、モータ端子電圧を入力可能である。サブマイコン１５０はメインマイコン１０と同様に、入力された信号に基づき電流指令値を演算する機能を有している。このようにして演算された電流指令値と、メインマイコン１０による電流指令値とを比較することにより、メインマイコン１０における電流指令値演算処理の故障を判定することが可能となる。

図３に、電動パワーステリング制御装置１の機能ブロック図を示す。この図において、電流指令値演算部１１３０、加算器１１３５，電流制御部１１３２、故障診断部１１３３はメインマイコン１０内のＣＰＵ１１３によって機能するものである。

電流指令値演算部１１３０には、トルク信号Ｔ、車速センサ２からの車速パルスが入力され、操舵補助力を決定する電流指令値Ｉを演算する機能を有している。この電流指令値Ｉはモータ３に供給する駆動電流値を表しており、電流指令値Ｉに等しい駆動電流がモータ３に供給されるような制御が行われる。

モータ電流検出回路１２０、１２１はモータ３に供給された電流を検出し、検出電流ｉの信号を出力する。この検出電流ｉは加算器１１３５にフィードバックされる。加算器１１３５は検出電流ｉと電流指令値Ｉとの偏差Δｉを算出し、電流制御演算部１１３２に出力する。

電流制御演算部１１３２は、微分演算器、比例演算器、積分演算器から構成され、偏差Δｉがゼロとなるような制御を行う機能を有している。微分補償器は制御の応答速度を改善するために設けられており、比例演算器は偏差Δｉと所定の比例係数との乗算を行うためのものである。さらに、積分演算器は偏差Δｉの時間軸で積分値を算出し、偏差Δｉの定常値がゼロとなるような制御を行うためのものである。

サブマイコン１５０はメインマイコン１０と同様に電流指令値演算処理、電流制御演算処理を実行することにより電流値を演算し、この電流値とモータ電流検出回路１２０，１２１によって検出された電流値とを比較することが可能である。すなわち、サブマイコン１５０による演算結果とメインマイコン１０による演算結果とが大きく異なる場合には、サブマイコン１５０によって電流演算異常と判断される。

故障診断部１１３３は、電動パワーステアリング制御装置１の他、モータ３、トルクセンサ４等の異常を検出し、所定のフェールセーフ処理を実行するためのものである。例えば、サブマイコン１５０によって電流演算異常と判断された場合には、操舵補助トルクの漸減処理等の所定のフェールセーフを実行可能である。また、故障診断部１１３３がトルクセンサ４の異常を検出した場合においても、補助トルクの漸減処理を行うように電流指令値演算部１１３０および電流制御演算部１１３２に指示を与えることができる。

続いて、本実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を説明する。図４は電動パワーステアリング制御装置の動作を表すメインフローチャートである。先ず、イグニッションスイッチ５ａをオンにすると、メインマイコン１０は動作を開始し、パワーステアリング装置の初期診断等の初期設定を実行する（ステップＳ１０１）。

初期診断が正常に終了した後、メインマイコン１０はトルク信号、モータ駆動電流、モータ端子電圧等の信号をＡ／Ｄ変換し（ステップＳ１０２）、操舵補助トルクを表す電流指令値を演算する（ステップＳ１０３）。さらにメインマイコン１０は演算結果である電流指令値とモータ電流検出回路１２０，１２１による検出電流値とが一致するように、モータ駆動回路１１９を制御する（ステップＳ１０４）。

すなわち、電流指令値演算部１１３０はトルク信号等に基づき、三相の電流指令値を算出する。電流検出回路１２０，１２１はモータ３への駆動電流を検出し、電流検出値を出力する。電流制御演算部１１３２は電流検出値が電流指令値に等しくなるようにモータ駆動回路１１９にＰＷＭ信号を出力し、モータ駆動回路１１９は三相の駆動電流をモータ３に供給し、補助操舵トルクがステアリング６１に印加される。

さらに、メインマイコン１０は所定のタイマが診断周期に達したか否かを判断し（ステップＳ１０５）、判断の結果がＮＯであればステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。タイマが診断周期に達すると（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、メインマイコン１０は故障診断処理を実行する。故障診断処理において、故障診断部１１３３は故障診断の前提条件、故障確定条件が成立するか否かを判断するとともに、故障確定と判定した場合にはフェールセーフ処理を実行する（ステップＳ１０６）。その後、電動パワーステアリング制御装置１はステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理を繰り返し実行する。

図５は、上述の故障診断処理（ステップＳ１０６）の詳細を表すフローチャートである。先ず、メインマイコン１０は故障診断の前提条件を構成する各種信号を検出する（ステップＳ２０１）。例えば、電流演算異常の故障診断を行う場合には、前提条件として、トルクセンサ４の電源電圧、トルクセンサ４の出力電圧、モータ３の端子電圧を検出する。メインマイコン１０は検出した信号に基づき前提条件が成立するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。

例えば、電流演算異常の故障診断を行う場合には、（トルクセンサ電源正常 ＡＮＤ トルクセンサ電圧値正常）ＯＲ（モータ端子電圧値正常）の前提条件が成立するか否かを判断する。前提条件が成立しないとメインマイコン１０が判断した場合には（ステップＳ２０２でＮＯ）、さらにステップＳ２１０以降の処理を実行する。

ステップＳ２１０において、前提条件が成立しない状態が所定時間が経過していなければ（同ステップでＮＯ）、メインマイコン１０はフェールセーフの機能を禁止し（ステップＳ２１１）、図４のメインフローチャートに戻る。一方、前提条件が所定時間継続して成立しない場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）には、何らかの異常が発生していると想定されるため、メインマイコン１０は操舵補助トルクの漸減等のフェールセーフ処理を実行する（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２０２において前提条件が成立すると判断された場合（同ステップでＹＥＳ）には、さらに確定条件の判定のための信号を検出する（ステップＳ２０４）。電流演算異常の判定を行う場合には、電流検出回路１２０，１２１による電流値を検出するとともに、サブマイコン１５０よる電流演算値を取得する。

続いて、メインマイコン１０は検出された信号に基づき故障確定条件が成立するか否かを判断する（ステップＳ２０５）。例えば、電流演算異常の確定条件は、モータ電流検出値−サブマイコンによるモータ電流演算値≧５Ａである状態が１００msec以上継続したことである（図６参照）。すなわち、メインマイコン１０による電流検出値とサブマイコン１５０による電流演算値とが大きく異なる場合には、メインマイコン１０による演算処理またはモータ駆動回路１１９が正常に動作していない可能性がある。このように、確定条件が成立すると（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、メインマイコン１０は故障確定と判定する（ステップＳ２０６）。そして、メインマイコン１０はフェールセーフを実行し（ステップＳ２０７）、図４のメインフローチャートに戻る。フェールセールとしては、例えば操舵補助トルクの漸減、警告ランプの点灯、モータへの電源供給停止、各部信号の記録等が行われる。

一方、ステップＳ２０５において、確定条件が成立していない場合（同ステップでＮＯ）には、ステップＳ２１５以降の処理が実行される。すなわち、従前の処理において既に故障復帰がなされている場合（ステップＳ２１５でＹＥＳ）には、メインマイコン１０は図４のフローチャートに戻る。故障復帰が未だなされていなければ（ステップＳ２１５でＮＯ）、メインマイコン１０は故障復帰条件が成立するか否かを判断する（ステップＳ２１６）。故障復帰条件として、イグニッションスイッチ５ａが再投入されたか否かを判定しても良い。

このようにして、故障復帰条件が成立すれば（ステップＳ２１６でＹＥＳ）、メインマイコン１０は故障状態から正常状態に復帰したと判定し（ステップＳ２１７）、図４のメインフローチャートに戻る。故障復帰条件が成立しなければ（ステップＳ２１６でＮＯ）、メインマイコン１０は正常復帰の処理をすることなく、図４のメインフローチャートに戻る。

図６は、電流演算異常の前提条件、確定条件を表している。電流演算異常の判定のための前提条件は、［トルクセンサ電源正常 ＡＮＤ トルクセンサ電圧値正常］ＯＲ［モータ端子電圧値正常］であって、この前提条件が成立すると、確定条件が判断される。電流演算異常の確定条件は、モータ電流検出値−サブマイコンによるモータ電流演算値≧５Ａである状態が１００msec以上継続することである。この確定条件が成立した場合に、フェールセーフとしてアシスト制御が停止される。

一方、電流演算異常の前提条件が成立しない状態が１０sec以上経過した場合には、電流演算マスク異常としてアシスト制御オフのフェールセーフが実行される。すなわち、上述の前提条件が所定時間、成立しなかった場合には、なんらかの異常が発生している可能性が高いため、確定条件を判断することなく故障の判定がなされる。前提条件が成立しない時間が比較的に短時間である場合には、ノイズ、電装機器の負荷変動等の異常とはいえない状態が発生したにすぎないと考えられる。従って、この場合には、従来と同様に前提条件が成立した後に、確定条件の判断がなされる。

また、本実施形態によれば、確定条件の成立、不成立が繰り返すような場合であっても、故障を正しく判定することが可能である。例えば、図７に示されたようにトルクセンサ、モータ端子電圧のそれぞれが交互に正常、異常を繰り返す場合には、上述した電流演算異常の確定条件は成立しない。すなわち、［モータ電流検出値−サブマイコンによるモータ電流演算値≧５Ａである状態が１００msec以上継続すること］という確定条件は成立しない。しかしながら、同図に示されるようにトルクセンサ、モータ端子電圧は異常状態となっているため、前提条件である［トルクセンサ電源正常 ＡＮＤ トルクセンサ電圧値正常］ＯＲ［モータ端子電圧値正常］”は成立しなくなる。本実施形態によれば、前提条件が成立しない状態が所定時間継続した場合には、異常と判定することができる。従って、図７に示されるように、多重故障が発生した場合であっても、異常を検出することが可能となる。

以上、述べたように、本発明によれば、故障確定の前提条件が所定時間不成立の場合には、フェールセーフ処理が実行される。従って、前提条件が不成立であるために故障確定の判定がなされなかったとしても、フェールセーフを実行することが可能となる。

本発明は上述の構成に拘泥されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。例えば、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置はコラムタイプ、ラックタイプを問わず、また、プログラムの形態は上述のフローチャートに限定されず、同様の機能を実現できるものであれば変更可能である。

本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。 本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置のメインフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る故障診断における前提条件および確定条件を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る故障診断処理を説明するための図である。

符号の説明

１ ＥＣＵ
３ モータ
４ トルクセンサ
１０ メインマイコン（主制御部）
１１０ ＣＰＵ（制御手段）
１５０ サブマイコン（副制御部Ｉ
１２０，１２１ モータ電流検出回路
１１３３ 故障診断部

Claims (4)

1. ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を行う制御手段と、
   前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定し、故障確定条件が成立した場合に前記アシスト制御のフェールセーフを実行する故障診断手段とを備え、
   前記故障診断手段は、前記前提条件が所定時間、成立しなかった場合に、前記アシスト制御のフェールセーフを実行することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
2. 前記制御手段は、アシスト制御の演算をそれぞれ実行する主制御部および副制御部を備え、前記故障診断手段は、主制御部および副制御部のそれぞれの演算結果が異なる場合に、前記故障確定条件が成立したと判断することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
3. 前記故障診断手段は、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
4. ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を行うステップと、
   前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定するステップと、
   故障確定条件が成立した場合に前記アシスト制御のフェールセーフを実行するステップとを備え、
   前記フェールセーフを実行するステップは、前記前提条件が所定時間、成立しなかった場合に、前記アシスト制御のフェールセーフを実行することを特徴とする電動パワーステアリング制御方法。

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