JP2008307968A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 操舵系を構成する制御要素に、異常発生後に正常復帰したとき発生するアシストトルクの急変を抑え、運転者に違和感を与えることがない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 時点ｔ1 でトルク信号系に異常が発生、時点ｔ2 で異常が検出され、時点ｔ1 で操舵トルクＴ１が急変すると、異常発生直前の正常時の操舵トルクＴ１が、代替トルクＴmem として出力される。時点ｔ2 でゲインＧr は漸減し、代替トルクＴmem にゲインＧr を乗算した制御トルクＴ２r が出力され、制御トルクＴ２r 、モータ電流Ｉｍは漸減する。時点ｔ3 で正常復帰、時点ｔ4 で正常復帰が検出されると、ゲインＧr は漸増するゲインＧp に切換えられ、その時点の操舵トルクＴ１にゲインＧp を乗算した制御トルクＴ２p による制御が開始される。制御トルクＴ２p は徐々に増加、モータ電流Ｉｍも徐々に増加し連続性が維持されるから、運転者に違和感を与えることがない。
【選択図】 図１

Description

この発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特に操舵系を構成する制御要素に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合に発生するアシストトルクの急変を抑え、操向ハンドル操作に違和感を与えない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。

車両用の電動パワーステアリング装置は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基づいてモータを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものである。このような電動式パワーステアリング装置の制御はマイクロコンピュータで構成された制御装置で実行されるが、その制御の概要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出された車速に基づいてモータに供給する電流の制御目標値を演算し、その演算結果に基づいてモータに供給する電流を制御する。

即ち、制御装置は操向ハンドルが操作されて操舵トルクが発生しているときに、検出された車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供給するように操向ハンドルの操舵力と車速に応じてモータ電流の制御目標値を演算し、実際にモータに流れる電流が制御目標値に一致するようフイードバツク制御を行ない、走行状態に応じた最適の操舵補助力を与えている。

何等かの原因により、トルク信号系に異常が発生すると、モータ電流の制御目標値を演算できず、ステアリング装置に最適の操舵補助力を与えることができなくなってしまう。この場合、従来の装置ではモータによる操舵補助を停止することで、ステアリング装置の誤動作を防止し、危険を回避していた（特許文献１参照）。

また、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、操舵補助力を規定値まで立上げる制御が行われる場合があるが、この場合は、トルク信号系の異常発生の前後で操舵に必要な操舵トルクが大幅に異なるため、運転者に操向ハンドル操作に違和感を与える場合がある。

この対策として、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、トルクの急変を防止する手段を設けることが提案されている（特許文献２参照）。
特開２００３−２００８４２号公報 特許第３３９７０６５号公報

上記したトルクの急変を防止する手段は、イグニッションスイッチがＯＮ又はＯＦＦされた場合や、トルク信号系の異常が検出された場合、或いはトルク信号系の異常発生後に正常な状態に復帰した場合に効果がある。具体的には、モータ電流の制御目標値である電流指令値）、操舵トルク値、或いはデューテイ比に特定のゲインを乗算し、アシストトルクを漸増又は漸減させることで実現している。

イグニッションスイッチがＯＮ又はＯＦＦされた場合や、電源電圧が低下又は低下から復帰した場合など、トルク信号系（トルクセンサやハーネス等）が正常な状態であれば、前記したアシストトルクの漸増と漸減が繰り返されても、モータ電流の繋がり（連続性）に問題は発生しない。

しかし、トルク信号系の異常検出後に実行されるアシストトルクの漸減中に、トルク信号系が正常に復帰した場合（トルク信号系の異常検出と正常復帰が繰り返された場合も含む）は、ゲインは繋がる、即ちゲインの変化の連続性は維持されるが、モータ電流は繋がらない、即ちモータ電流の変化の連続性は維持されない。

その理由は、例えば、操舵中にトルク信号系の異常が発生すると、異常発生前に演算又は記憶されていた過去の正常な電流指令値、操舵トルク値、或いはデューテイ比に特定ゲインを乗算してモータ電流を漸減させ始めるが、モータ電流の減少、即ちアシストトルクの低下に伴い、操舵トルクが増加する。この状態でトルク信号系が正常に復帰すると、増加した操舵トルクに基づいて電流指令値が演算されてしまうため、モータ電流が急増して過剰なアシストトルクを供給する結果となる。即ち、モータ電流の変化の連続性が維持されないことになる。

図９は、トルク信号系の異常検出後のアシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合の、トルクセンサで検出された操舵トルクＴ１、トルク信号系の増幅ゲイン（以下、ゲイン）Ｇ、モータを駆動制御する電流指令値の演算に使用される制御トルクＴ２、モータ電流Ｉｍの変化の様子を説明する図で、図９（ａ）は操舵トルクＴ１の変化を示し、図９（ｂ）はゲインＧの変化を示し、図９（ｃ）は制御トルクＴ２の変化を示し、図９（ｄ）はモータ電流Ｉｍの変化を示す。

時点ｔ1 でトルク信号系の異常が発生し、時点ｔ2 でトルク信号系の異常が検出されたものとする。時点ｔ1 で操舵トルクＴ１は、実際の操舵トルクとは逆方向に急増するが、トルク信号系の異常判定の結果、メモリに記憶されている異常発生前の正常時の操舵トルクＴ１が代替トルクＴmem として出力される（図９（ａ）参照）。

トルク信号系の異常が検出された時点ｔ2 でゲインＧは０に向かって漸減を開始し（図９（ｂ）参照）、代替トルクＴmem にゲインＧを乗算した制御トルクＴ２が出力され、制御トルクＴ２も漸減を開始する（図９（ｃ）参照）。この結果、モータ電流Ｉｍも漸減を開始する（図９（ｄ）参照）。

時点ｔ3 でトルク信号系の異常が解消して正常に復帰し、時点ｔ4 でトルク信号系の正常復帰が検出されたものとする。操舵トルクＴ１は、モータ電流の減少、即ちアシストトルクの低下に伴い増加する。トルク信号系の異常が解消した時点ｔ3 から操舵トルクＴ１が増加しても、異常解消が検出されるまでは、それまでの制御状態（代替トルクＴmem にゲインＧを乗算した制御トルクＴ２による制御状態）が継続する。

時点ｔ4 でトルク信号系の正常復帰が検出されると、その時点の操舵トルクＴ１による制御が開始され、ゲインＧは０に向かって漸増を開始する（図９（ｂ）参照）。時点ｔ4で、その時点の操舵トルクＴ１による制御が開始されるため、制御トルクＴ２は、操舵トルクＴ１に応じた値に突然に増加し、制御トルクＴ２が不連続となる（図９（ｃ）参照）。制御トルクＴ２が突然に増加するため、モータ電流Ｉｍも突然に増加する（図９（ｄ）参照）。この結果、モータ電流の変化の連続性が維持されず、モータ電流が急増して過剰なアシストトルクが供給されることになり、運転者に違和感を与える結果となる。

このため、上記したように、トルク信号系の異常検出後のアシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合には、ステアリングホイールが運転者の意図とは異なる動きをする場合があり、運転者に違和感を与えてしまうという不都合があった。この発明は、上記した課題を解決することを目的とする。

この発明は上記課題を解決するもので、請求項１の発明は、電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、操舵トルクを検出するトルクセンサを含む操舵系を構成する制御要素からの出力信号を前記制御装置に入力する入力装置と、ステアリング系にアシストトルクを供給するモータとを備え、前記制御装置は、検出された操舵系を構成する制御要素の出力信号に基づいてモータ電流の大きさを決定する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記演算された電流指令値に基づいてモータ電流を制御するデューテイを演算するデューテイ演算手段と、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生と異常発生後の正常復帰を検出する異常発生／正常復帰検出手段と、アシストトルクを漸減・漸増するアシストトルク漸減・漸増手段とを備え、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生後の正常復帰が検出されたときは、異常発生後に漸減されてきたアシストトルクを漸増し、正常復帰の前後でアシストトルクの大きさが連続するように制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の出力信号を入力する入力装置の後段に配置されるものとする。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替トルクＴmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１の制御トルクＴ２r と、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後の操舵トルクＴ１に乗算して算出した第２の制御トルクＴ２p とを連続させ（Ｔ２p ＝Ｔ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御するものとする。

そして、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（１）で算出される。

Ｇp ＝Ｔ２r ／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｔ２r ：第１の制御トルク
Ｔ１ ：正常復帰後の操舵トルク
また、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（２）でも算出できる。

Ｇp ＝（Ｔmem ×Ｇr ）／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・（２）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｔmem ：代替トルク
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｔ１ ：正常復帰後の操舵トルク。

そして、前記代替トルクＴmem と正常復帰後の操舵トルクＴ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算するものとする。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記電流指令値演算手段の後段に配置される。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替電流指令値Ｉmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１の電流指令値Ｉ２r と、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後の電流指令値Ｉ１に乗算して算出した第２の電流指令値Ｉ２p とを連続させ（Ｉ２p ＝Ｉ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御するものとする。

このとき、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（３）で算出される。

Ｇp ＝Ｉ２r ／Ｉ１・・・・・・・・・・・・・・・・（３）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｉ２r ：第１の電流指令値
Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値。

また、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（４）でも算出できる。

Ｇp ＝（Ｉmem ×Ｇr ）／Ｉ１・・・・・・・・・・・（４）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｉmem ：代替電流指令値
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値。

そして、前記代替電流指令値Ｉmem と正常復帰後の電流指令値Ｉ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算するものとする。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記モータ電流を制御するデューテイを演算するデューテイ演算手段の後段に配置される。

そして、前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替デューテイＤmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１のデューテイＤ２r と、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後のデューテイＤ１に乗算して算出した第２のデューテイＤ２p とを連続させ（Ｄ２p ＝Ｄ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御するものであってもよい。

この場合、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（５）で算出される。

Ｇp ＝Ｄ２r ／Ｄ１r ・・・・・・・・・・・・・・・・（５）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｄ２r ：第１のデューテイ
Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ。

また、前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（６）でも算出できる。

Ｇp ＝（Ｄmem ×Ｇr ）／Ｄ１ ・・・・・・・・・・・（６）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｄmem ：代替デューテイ
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ。

そして、前記代替デューテイＤmem と正常復帰後のデューテイＤ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算するものとする。

この発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特に操舵系を構成する制御要素、例えばトルク信号系等に異常が発生した後に正常に復帰したとき、モータ電流の急激な変動が発生しないように制御されるため、運転者の意図しない車両の挙動を低減することができ、操向ハンドル操作に違和感を与えることがなく、安全な操向ハンドル操作を確保できる電動パワーステアリング装置を提供できる。

この発明は、操舵系を構成する制御要素の異常検出と、異常検出後の正常復帰に関する制御に係る発明であるが、以下の説明では、操舵系を構成する制御要素の１つであるトルク信号系の異常検出と、異常検出後の正常復帰について説明する。

なお、操舵系を構成する制御要素としては、トルクセンサ、操舵角センサ、モータ角度センサ、モータ角速度センサ、ヨーレートセンサ、温度センサ等の各種センサ、電源回路、リレー駆動回路、センサ信号入力回路、モータ駆動回路、モータ電流検出回路、モータ端子電圧検出回路等の各種回路がある。

まず、図１を参照して、この発明におけるトルク信号系の異常検出後の、アシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合の制御の概要を説明する。先に、背景技術として、図９を参照して、従来のトルク信号系の異常検出後の、アシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合に生じる種々の不都合を説明したが、この説明と対比すると理解しやすい。

なお、以下の説明では、アシストトルクとはモータからステアリング系に供給されるトルクを指し、制御トルクとはモータを駆動制御する電流指令値の演算に使用されるトルクを指すものとする。

図１は、この発明におけるトルク信号系の異常検出後のアシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合の、操舵トルクＴ１、トルク信号系のゲインＧ、制御トルクＴ２、モータ電流Ｉｍの変化の様子を説明する図で、図１（ａ）は操舵トルクＴ１の変化を示し、図１（ｂ）はゲインＧの変化を示し、図１（ｃ）は制御トルクＴ２の変化を示し、図１（ｄ）はモータ電流Ｉｍの変化を示す。

以下の説明では、時点ｔ4 （正常検出）の直前にサンプリングされた制御トルク及びゲインをそれぞれ前回制御トルクＴ２r 、前回のゲインＧr とし、時点ｔ4 （正常検出）の直後にサンプリングされた制御トルク及びゲインをそれぞれ今回制御トルクＴ２p 、今回ゲインＧp とする。

時点ｔ1 でトルク信号系の異常が発生し、時点ｔ2 でトルク信号系の異常が検出されたものとする。時点ｔ1 で操舵トルクＴ１は実際の操舵トルクとは逆方向に急増する。異常と判定されると、メモリに記憶されている異常発生前の正常時の操舵トルクＴ１が、代替トルクＴmem として出力される（図１（ａ）参照）。

トルク信号系の異常が検出された時点ｔ2 でゲインＧr は０に向かって漸減を開始し（図１（ｂ）参照）、代替トルクＴmem にゲインＧr を乗算した制御トルクＴ２r （Ｔ２r＝Ｔmem ×Ｇr ）（第１の制御トルク）が出力され、ゲインＧr の漸減により制御トルクＴ２r も漸減を開始する（図１（ｃ）参照）。この結果、モータ電流Ｉｍも漸減を開始する（図１（ｄ）参照）。

時点ｔ3 でトルク信号系の異常が解消して正常に復帰し、時点ｔ4 でトルク信号系の正常復帰が検出されたものとする。操舵トルクＴ１は、モータ電流Ｉｍの減少、即ちアシストトルクの低下に伴い増加する。

トルク信号系の異常が解消した時点ｔ3 から操舵トルクＴ１が増加しても、異常解消が検出されるまでは、それまでの制御状態（代替トルクＴmem にゲインＧr を乗算した第１の制御トルクＴ２r （Ｔ２r ＝Ｔmem ×Ｇr ）による制御状態）が継続する（図１（ｃ）参照）。

時点ｔ4 でトルク信号系の正常復帰が検出されると、０に向かって漸減していたゲインＧr は新たなゲインＧp （正常復帰後のゲイン）に切換えられる（図１（ｂ）参照）。以降、その時点（現在）の操舵トルクＴ１に新たなゲインＧp を乗算した第２の制御トルクＴ２p （Ｔ２p ＝Ｔ１×Ｇp ）による制御が開始される（図１（ｃ）参照）。第２の制御トルクＴ２p （現在の制御トルク）は徐々に増加するため、モータ電流Ｉｍも徐々に増加し、モータ電流の変化の連続性が維持される。モータ電流が急増して過剰なアシストトルクが供給されることはなく、運転者に違和感を与えることがない。

上記新たなゲインＧp の演算について説明する。トルク信号系の異常が解消して正常に復帰したとき、モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するには、今回の（第２の）制御トルクＴ２p と前回の第１の制御トルクＴ２r とが等しくなるように、以下の式（１）から今回のゲインＧp を決定すればよい。

Ｔ２p ＝Ｔ２r ＝（Ｔ１×Ｇp ）
Ｇp ＝Ｔ２r ／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｔ２r ：第１の制御トルク
Ｔ１ 正常復帰後の操舵トルク
また、第１の制御トルクＴ２r は、代替トルクＴmem に正常復帰前のゲインＧr を乗算したものであるから、以下の式（２）から正常復帰後のゲインＧp を算出することもできる。

Ｇp ＝（Ｔmem ×Ｇr ）／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・・・（２）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｔmem ：代替トルク
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｔ１ 正常復帰後の操舵トルク
以上の演算において、代替トルクＴmem と操舵トルクＴ１との符号が反対の場合は、正常復帰後のゲインである今回ゲインＧp を一旦０（零）に補正した後、ゲインＧp を再演算するものとする。

以下、この発明の実施の形態について説明する。

図２は、この発明を実施するに適した電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバーサルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、また、操舵力を補助するモータ９が減速ギア４を介して軸２に結合している。

パワーステアリング装置を制御する制御装置１０は、バツテリ１４からイグニッシヨンキー１１を経て、イグニッシヨンキー信号が供給されるとともに、並列の電源ラインから電力が供給される。制御装置１０はトルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に基づいてモータ９に供給する電流ｉを制御する。

制御装置１０には複数の実施例がある。以下、順次説明するが、まず、第１実施例の制御装置１０について説明する。

［第１実施例の制御装置］
第１実施例の制御装置では、トルク信号系が正常、異常又は異常状態から正常復帰した場合に、制御トルクを調整してモータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するものである。

図３は、第１実施例の制御装置１０とその周辺回路要素を説明するブロツク図である。制御装置１０の主要部分はＣＰＵから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示してある。例えば、トルク信号処理器２１は独立したハードウエアとしてのトルク信号処理器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行されるトルク信号の処理機能を示す。

トルク信号処理器２１は、電流指令値の演算に使用する制御トルクを出力するもので、トルク信号系が正常な場合はトルクセンサ３で検出された操舵トルクＴ1 を出力し、トルク信号系の異常が判定された場合は、記憶装置に記憶されている異常発生前の操舵トルクＴ1 を代替トルクＴmem として出力する（記憶装置には定期的にサンプリングされた操舵トルクＴ1 が更新記憶されている）。さらに、トルク信号系に異常が発生した後、正常に復帰（異常検出後の正常復帰検出）した場合は、トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴ1 を出力する。

このため、トルク信号処理器２１には、トルク異常・復帰検出器２１ａと、代替トルク演算記憶部２１ｂ、及び切換器２１ｃが設けられており、トルク異常・復帰検出器２１ａで検出されたトルク信号系の正常、異常発生、及び異常発生後の正常復帰に応じて切換器２１ｃが操作され、操舵トルクＴ1 或いは代替トルクＴmem が切換え出力される。

なお、トルク異常・復帰検出器２１ａにおけるトルク信号系に異常が発生したか否かの検出は、トルクセンサ３で検出されたメイントルク信号とサブトルク信号との比較、即ち、メイントルク値とサブトルク反転値とが一致するか否かに基づいて検出する等の公知の手段によるものとする。

漸減・漸増演算器２３は、トルク信号処理器２１から出力されたトルク（操舵トルクＴ1 又は代替トルクＴmem ）にゲインＧ（ゲインＧr 、Ｇp ）を乗算して制御トルクＴ2 を算出する。算出された制御トルクＴ2 は電流指令演算器２５に出力され、電流指令演算器２５ではモータ電流指令値Ｉ1 が演算される。

漸減・漸増補正演算器２４は、漸減・漸増演算器２３から出力された制御トルクＴ2 が入力される。そして、トルク異常・復帰検出器２１ａによりトルク信号系に異常の発生が検出された場合、及び異常が発生したトルク信号系が正常復帰した場合は、漸減・漸増演算器２３で演算に使用されるゲインＧ（ゲインＧr 、Ｇp ）を補正する演算を行い、漸減・漸増演算器２３に出力する。

モータ電流指令値Ｉ1 は、加算器２６においてモータ電流検出値Ｉｍと減算されてフィードバック制御が行われ、その結果のモータ電流制御値Ｉがデューテイ演算器２７に出力される。デューテイ演算器２７では、モータ電流制御値Ｉに対応したデューテイＤ1 が演算される。

モータ駆動部２８はスイッチングトランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリッジ接続されたモータ駆動回路であって、演算されたデューテイＤ1 でＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＯＮ／ＯＦＦ制御し、モータ９を駆動制御する。モータ駆動部２８にはモータ電流検出器を備えており、検出されたモータ電流検出値Ｉｍは加算器２６にフィードバックされる。

図４は、モータ駆動部２８の構成の一例を説明する図である。モータ駆動部２８は入力されたデューテイＤに基づいてモータを駆動するＰＷＭ信号と電流方向信号とに変換する変換部２８ａ、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 、及びそれ等のゲートを開閉駆動するＦＥＴゲート駆動回路２８ｂ、昇圧電源２８ｃ、モータ電流検出器２８ｄ等からなる。昇圧電源２８ｃはＦＥＴ1 、ＦＥＴ2 のハイサイド側を駆動する電源である。ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）は、Ｈブリツジ接続されたＦＥＴ1 〜ＦＥＴ2 のゲートを駆動する信号で、ＦＥＴのゲートをＯＮ／ＯＦＦする時間比が演算されたデユーテイＤで決定される。

電流方向信号は、モータに供給する電流の方向を指示する信号で、ＰＷＭ信号の符号（正負）により決定される信号である。

ＦＥＴ1 とＦＥＴ2 は前記したＰＷＭ信号のデユーテイ比に基づいてゲートがＯＮ／ＯＦＦされるスイツチング素子であって、モータに流れる電流の大きさを制御するためのスイツチング素子である。また、ＦＥＴ3 とＦＥＴ4 は前記した電流方向信号に基づいてゲートがＯＮ或いはＯＦＦされる（一方がＯＮの時、他方はＯＦＦとなる）スイツチング素子で、モータに流れる電流の方向、即ちモータの回転方向を切り換えるスイツチング素子である。

ＦＥＴ4 が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ1 、モータ９、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒを経て流れ、モータ９に正方向の電流が流れる。また、ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モータ９、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒを経て流れ、モータ９に負方向の電流が流れる。

モータ電流検出器２８ｄは、抵抗Ｒの両端における電圧降下に基づいて電流の大きさを検出する。検出された実際のモータ電流値は加算器２６にフィードバックして入力される（図３参照）。

以上説明した制御装置は、操向ハンドルが操作されて操舵トルクが発生しているときに、検出された操舵トルクが大きく、また検出された車速が零あるいは低速の場合は電流指令値Ｉ１を大きく設定し、検出された操舵トルクが小さく、また検出された車速が速い場合は電流指令値Ｉ１を小さく設定するから、走行状態に応じた最適の操舵補助力を与えることができる。

図５及び図６は、制御装置１０において実行されるトルク信号の異常検出と、正常復帰が検出されたときのゲイン補正処理を説明するフローチャートである。

操舵中にトルク信号系の異常が発生すると、異常になる前に記憶されていた過去の正常な電流指令値、操舵トルク値、デューテイ比に特定のゲインを乗算しモータ電流を漸減させ始めるが、モータ電流の減少、即ちアシストトルクの低下に伴い、操舵トルクが増加する。この状態でトルク信号系が正常に復帰すると、増加した操舵トルクに基づいて電流指令値が演算されてしまうため、モータ電流が急増して過剰なアシストトルクが供給され、モータ電流の連続性が維持されないことは先に説明した。

そこで、第１実施例では、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときは、前記式（１）により、正常に復帰する直前の制御トルクＴ２r （Ｔ２r ＝Ｔmem ×Ｇr)と正常復帰直後の操舵トルクＴ１からモータ電流の連続性が維持されるゲインＧp を逆算し、電流指令値を演算する。

或いは前記式（２）により、代替トルクＴmem 、正常復帰前のゲインＧr と正常復帰後の操舵トルクＴ１からモータ電流の連続性が維持されるゲインＧp を逆算し、電流指令値を演算してもよい。

この処理により、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときも、モータ電流の連続性を維持することができる。

図５及び図６のフローチャートについて説明する。なお、図５及び図６のフローチャートではゲインＧr 及びＧp をまとめて、ゲインＧとして説明する。

所定時間毎にサンプリングされた操舵トルクＴ１の入力（ステップＰ１）を受けると、操舵トルクＴ１が正常か否かが判定される（ステップＰ２）。操舵トルクＴ１が正常であれば、漸減・漸増処理に使用するゲインＧが１より小さいか否かを判定する（ステップＰ３）。否定的であればゲインＧを補正（漸減・漸増）しないので、メモリに記憶されている代替トルクＴmem を今回検出の操舵トルクＴ１で更新し（ステップＰ４）、今回検出の操舵トルクＴ１を演算処理に使用する制御トルクＴ２と決定し（ステップＰ５）、制御トルクＴ２を漸減・漸増処理器２３を経て（ここでは制御トルクの漸減・漸増処理はしない）電流指令演算器２５に出力し（ステップＰ６）、主ルーチンに戻る。

ステップＰ３の判定で、漸減・漸増処理に使用するゲインＧが１より小さい場合は、操舵トルクＴ１の正常な状態が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＰ７）。正常な状態が所定時間継続したときは、制御トルクのゲイン補正処理の実行を示す補正済みフラグが１か否かを判定し（ステップＰ８）、フラグが１（ゲイン補正処理済み）であれば、ゲインＧを１に向けて漸増する処理を行い（ステップＰ９）、メモリに記憶されている代替トルクＴmem を今回検出のトルク信号Ｔ１で更新し（ステップＰ１０）、操舵トルクＴ１にゲインＧを乗算して制御トルクＴ２を演算（ステップＰ１１）、ステップＰ６に移る。

ステップＰ８の判定で補正済みフラグが１でない場合は、後述するゲインＧの補正処理を行い（ステップＰ１２）、補正済みフラグを１に設定し（ステップＰ１３）、ステップＰ１０に移る。

ステップＰ７の判定で、操舵トルクＴ１の正常な状態が所定時間継続していない場合は、補正済みフラグを０にリセットし（ステップＰ１４）、ゲインＧを０に向けて漸減する処理を行い（ステップＰ１５）、メモリに記憶されている代替トルクＴmem にゲインＧを乗算して制御トルクＴ２を演算し（ステップＰ１６）、ステップＰ６に移る。

ステップＰ２の判定で、操舵トルクＴ１が正常でない場合は、漸減・漸増処理に使用するゲインＧが０より大きいか否かを判定する（ステップＰ１７）。判定結果が肯定的な場合は、操舵トルクＴ１の異常な状態が所定時間継続したか否かを判定する（ステップＰ１８）。異常な状態が所定時間継続したときは、ゲインＧを０に向けて漸減する処理を行い（ステップＰ１９）、メモリに記憶されている代替トルクＴmem にゲインＧを乗算して制御トルクＴ２を演算し（ステップＰ２０）、ステップＰ６に移る。

ステップＰ１７の判定で、漸減・漸増処理に使用するゲインＧが０より大きくないときは、検出された操舵トルクＴ１が異常であると判定し、アシスト動作を一時停止又はアシスト動作を完全に停止し（ステップＰ２１）、主ルーチンに戻る。

図６フローチャートを参照して、図５のフローチャートのステップＰ１２で示したゲインＧの補正処理を説明する。先に説明したとおり、トルク信号系の異常が解消して正常に復帰したとき、モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するため、第２の（今回の）制御トルクＴ２p と第１の（前回の）制御トルクＴ２r とが等しくなるように今回のゲインＧを決定すればよい。

まず、代替トルクＴmem と操舵トルクＴ１との符号が同じか否かを判定する（ステップＰ３１）。符号が同じ場合、新たなゲイン（今回ゲインＧを前記式（１）、即ち（Ｇ←Ｔ２r ／Ｔ１）により演算し（ステップＰ３２）、主ルーチンに戻る。また、ステップＰ３１の判定で、代替トルクＴmem と今回操舵トルクＴ１との符号が同じでない場合は、今回ゲインＧを一旦０（零）に補正し（ステップＰ３３）、主ルーチンに戻る。以降の処理でゲインＧp が新たに演算される（図５のフローチャートのステップＰ９、Ｐ１２、Ｐ１９参照）。

［第２実施例の制御装置］
第２実施例の制御装置では、トルク信号系が正常、異常又は異常状態から正常復帰した場合に、電流指令値を調整してモータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するものである。

図７は、第２実施例の制御装置３０とその周辺回路要素を説明するブロツク図である。制御装置３０の主要部分はＣＰＵから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示してある。

トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴ1 は、電流指令値演算器３１に入力され、電流指令値Ｉ１が演算される。また、代替電流指令値演算記憶器３２は電流指令値演算器３１で演算された電流指令値Ｉ１をメモリに格納して代替電流指令値Ｉmem とする。

トルク異常・復帰検出器３３は、トルク信号系が正常か異常か、異常状態から正常復帰したか否を検出して切換器３３ａを作動させるもので、トルク信号系が正常又は正常復帰したと検出された場合は、電流指令値演算器３１で演算された電流指令値Ｉ１を出力し、トルク信号系の異常が判定された場合は代替電流指令値Ｉmem を出力する。また、トルク異常・復帰検出器３３の検出結果は漸減・漸増補正演算器３４にも入力される。

漸減・漸増補正演算器３４は、電流指令値Ｉ１と漸減・漸増演算器３５から出力されたモータ電流指令値Ｉ２を入力とし、トルク信号系の異常が検出された場合、電流指令値の漸減・漸増を行なうためのゲインＧ（Ｇr 、Ｇp ）の補正演算を行い、補正演算されたゲインＧを漸減・漸増演算器３５に出力する。

漸減・漸増演算器３５は、入力された電流指令値Ｉ１、又は代替電流指令値Ｉmem に補正演算されたゲインＧを乗算してモータ電流指令値Ｉ２を出力する。モータ電流指令値Ｉ２は、加算器３６においてモータ電流検出値Ｉｍと減算されてフィードバック制御が行われ、その結果のモータ電流制御値Ｉがデューテイ演算器３７に出力される。デューテイ演算器３７では、モータ電流制御値Ｉに対応したデューテイＤ1 が演算される。

モータ駆動部３８はスイッチングトランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリッジ接続されたモータ駆動回路であって、演算されたデューテイＤ1 でＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＯＮ／ＯＦＦ制御し、モータ９を駆動制御する。モータ駆動部３８にはモータ電流検出器を備えており、検出されたモータ電流検出値Ｉｍは加算器３６にフィードバックされる。

第２実施例では、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときは、正常に復帰する直前の第１のモータ電流指令値Ｉ２r と、正常復帰後の第２のモータ電流指令値Ｉ２p からモータ電流を変動させないゲインＧを逆算し、電流指令値を演算する。

この処理により、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときも、モータ電流の変化の連続性を維持することができる。

ここで、トルク信号系の異常が解消して正常に復帰したとき、モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するゲインの演算について説明する。

モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するには、今回の（第２の）電流指令値Ｉ２p と前回の（第１の）の電流指令値Ｉ２r とが等しくなるように、以下の式（３）から今回のゲインＧp を決定すればよい。

Ｉ２p ＝Ｉ２r ＝（Ｉ１×Ｇp ）
Ｇp ＝Ｉ２r ／Ｉ１ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（３）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｉ２r ：第１の電流指令値
Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値
また、第１の電流指令値Ｉ２r は、代替電流指令値Ｉmem に正常復帰前のゲインＧr を乗算したものであるから、以下の式（４）から正常復帰後のゲインＧp を算出することもできる。

Ｇp ＝（Ｉmem ×Ｇr ）／Ｉ１ ・・・・・・・・・・・・・（４）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｉmem ：代替電流指令値
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値
以上の演算において、代替電流指令値Ｉmem と正常復帰後の電流指令値Ｉ１との符号が反対の場合は、正常復帰後のゲインである今回ゲインＧp を一旦０（零）に補正した後、ゲインＧp を再演算するものとする。

［第３実施例の制御装置］
第３実施例の制御装置では、トルク信号系が正常、異常又は異常状態から正常復帰した場合に、デューテイを調整してモータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するものである。

図８は、第３実施例の制御装置４０とその周辺回路要素を説明するブロツク図である。制御装置４０の主要部分はＣＰＵから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示してある。

トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴ1 は、電流指令値演算器４１に入力され、電流指令値Ｉ１が演算される。電流指令値Ｉ１は、加算器４３においてモータ電流検出値Ｉｍと減算されてフイードバック制御が行われ、その結果のモータ電流制御値Ｉがデューテイ演算器４４に出力される。デューテイ演算器４４では、モータ電流制御値Ｉに対応したデューテイＤ１が演算される。

トルク異常・復帰検出器４２は、トルク信号系が正常か異常か、異常状態から正常復帰したか否を検出して切換器４２ａを作動させるもので、トルク信号系が正常又は正常復帰したことが検出された場合は、デューテイ演算器４４で演算されたデューテイＤ１を出力し、トルク信号系の異常が判定された場合は代替デューテイ演算記憶器４５で演算された代替デューテイＤmem を出力する。また、トルク異常・復帰検出器４２の判定結果は漸減・漸増補正演算器４６の制御にも使用される。

漸減・漸増補正演算器４６は、デューテイＤ１と漸減・漸増演算器４７から出力されたデューテイＤ２を入力とし、トルク信号系に異常が検出された場合、デューテイＤ１又は代替デューテイＤmem の漸減・漸増を行なうためのゲインＧ（Ｇr 、Ｇp ）の補正演算を行い、補正演算されたゲインＧを漸減・漸増演算器４７に出力する。

漸減・漸増演算器４７は、入力されたデューテイＤ１又は代替デューテイＤmem に補正演算されたゲインＧを乗算して補正されたデューテイＤ２を出力する。補正されたデューテイＤ２はモータ駆動部４８に出力される。

モータ駆動部４８はスイッチングトランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリッジ接続されたモータ駆動回路であって、入力されたデューテイＤ２でＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＯＮ／ＯＦＦ制御し、モータ９を駆動制御する。モータ駆動部４８にはモータ電流検出器を備えており、検出されたモータ電流検出値Ｉｍは加算器４３にフィードバックされる。

第３実施例では、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときは、正常に復帰する前のモータ電流のデューテイＤ２r と、正常復帰後のデューテイＤ２p からモータ電流を変動させないゲインＧを逆算し、デューテイを演算するようにしている。

この処理により、トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したときも、モータ電流の変化の連続性を維持することができる。

ここで、トルク信号系の異常が解消して正常に復帰したとき、モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するゲインの演算について説明する。

モータ電流の連続性、アシストトルクの連続性を確保するには、今回の（第２の）デューテイＤ２p と前回の（第１の）のデューテイＤ２r とが等しくなるように、以下の式（５）から正常復帰後のゲインである今回ゲインＧp を決定すればよい。

Ｄ２p ＝Ｄ２r ＝（Ｄ１×Ｇp ）
Ｇp ＝Ｄ２r ／Ｄ１ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（５）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｄ２r ：第１のデューテイ
Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ
また、第１のデューテイＤ２r は、代替デューテイＤmem に正常復帰前のゲインＧr を乗算したものであるから、以下の式（４）から正常復帰後のゲインＧp を算出することもできる。

Ｇp ＝（Ｄmem ×Ｇr ）／Ｄ１ ・・・・・・・・・・・・・（６）
但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
Ｄmem ：代替デューテイ
Ｇr ：正常復帰前のゲイン
Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ
以上の演算において、代替デューテイＤmem と正常復帰後のデューテイＤ１との符号が反対の場合は、正常復帰後のゲインである今回ゲインＧp を一旦０（零）に補正した後、ゲインＧp を再演算するものとする。

操舵系を構成する制御要素に異常が発生した後、正常に復帰したときに発生するアシストトルクの急変を抑え、運転者に違和感を与えることがない電動パワーステアリング装置である。

トルク信号系の異常検出後のアシストトルクの漸減中にトルク信号系が正常に復帰した場合の、操舵トルク、トルク信号系の増幅ゲイン、制御トルク、モータ電流の変化の様子を説明する図。 電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図。 第１実施例の制御装置とその周辺回路要素を説明するブロツク図。 モータ駆動部の構成の一例を説明する図。 トルク信号の異常検出と、異常が検出されたときのゲイン補正処理を説明するフローチャート（その１）。 トルク信号の異常検出と、異常が検出されたときのゲイン補正処理を説明するフローチャート（その２）。 第２実施例の制御装置とその周辺回路要素を説明するブロツク図。 第３実施例の制御装置とその周辺回路要素を説明するブロツク図。 従来のトルク信号の異常検出と、異常が検出されたときの漸減・漸増処理を説明するフローチャート。

符号の説明

１ 操向ハンドル
２ 軸
３ トルクセンサ
４ 減速ギア
５ａ、５ｂユニバーサルジョイント
７ ピニオンラツク機構
８ タイロツド
９ モータ
１０、３０、４０ 制御装置
１１ イグニッシヨンキー
１４ バツテリ
２１ トルク信号処理器
２１ａ トルク異常・復帰検出器
２１ｂ 代替トルク演算記憶部
２１ｃ 切換器
２３ 漸減・漸増演算器
２４ 漸減・漸増補正演算器
２５ 電流指令演算器
２６ 加算器
２７ デューテイ演算器
２８ モータ駆動部
２８ａ 変換部
２８ｂ ＦＥＴゲート駆動回路
２８ｃ 昇圧電源
２８ｄ モータ電流検出器
２９ モータ電流検出回路
３１ 電流指令値演算器
３２ 代替電流指令値演算記憶器
３３ トルク異常・復帰検出器
３４ 漸減・漸増補正演算器
３５ 漸減・漸増演算器
３６ 加算器
３７ デューテイ演算器
３８ モータ駆動部
４１ 電流指令値演算器
４２ トルク異常・復帰検出器
４２ａ 切換器
４３ 加算器
４４ デューテイ演算器
４５ 代替デューテイ演算記憶器
４６ 漸減・漸増補正演算器
４７ 漸減・漸増演算器
４８ モータ駆動部

Claims (16)

1. 電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、
   操舵トルクを検出するトルクセンサを含む操舵系を構成する制御要素からの出力信号を前記制御装置に入力する入力装置と、
   ステアリング系にアシストトルクを供給するモータとを備え、
   前記制御装置は、検出された操舵系を構成する制御要素の出力信号に基づいてモータ電流の大きさを決定する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記演算された電流指令値に基づいてモータ電流を制御するデューテイを演算するデューテイ演算手段と、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生と異常発生後の正常復帰を検出する異常発生／正常復帰検出手段と、アシストトルクを漸減・漸増するアシストトルク漸減・漸増手段とを備え、
   前記操舵系を構成する制御要素の異常発生後の正常復帰が検出されたときは、異常発生後に漸減されてきたアシストトルクを漸増し、正常復帰の前後でアシストトルクの大きさが連続するように制御すること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の出力信号を入力する入力装置の後段に配置されること
   を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
3. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替トルクＴmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１の制御トルクＴ２r と、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後の操舵トルクＴ１に乗算して算出した第２の制御トルクＴ２p とを連続させ（Ｔ２p ＝Ｔ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（１）で算出されること
   Ｇp ＝Ｔ２r ／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
   但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
   Ｔ２r ：第１の制御トルク
   Ｔ１ ：正常復帰後の操舵トルク
   を特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（２）で算出されること
   Ｇp ＝（Ｔmem ×Ｇr ）／Ｔ１ ・・・・・・・・・・・（２）
   但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
   Ｔmem ：代替トルク
   Ｇr ：正常復帰前のゲイン
   Ｔ１ ：正常復帰後の操舵トルク
   を特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
6. 前記代替トルクＴmem と正常復帰後の操舵トルクＴ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算すること
   を特徴とする請求項４又は５に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記電流指令値演算手段の後段に配置されること
   を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
8. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替電流指令値Ｉmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１の電流指令値Ｉ２r と、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後の電流指令値Ｉ１に乗算して算出した第２の電流指令値Ｉ２p とを連続させ（Ｉ２p ＝Ｉ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御すること
   を特徴とする請求項１又は７に記載の電動パワーステアリング装置。
9. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（３）で算出されること
   Ｇp ＝Ｉ２r ／Ｉ１・・・・・・・・・・・・・・・・（３）
   但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
   Ｉ２r ：第１の電流指令値
   Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値
   を特徴とする請求項８に記載の電動パワーステアリング装置。
10. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（４）で算出されること
    Ｇp ＝（Ｉmem ×Ｇr ）／Ｉ１・・・・・・・・・・・（４）
    但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
    Ｉmem ：代替電流指令値
    Ｇr ：正常復帰前のゲイン
    Ｉ１ ：正常復帰後の電流指令値
    を特徴とする請求項８に記載の電動パワーステアリング装置。
11. 前記代替電流指令値Ｉmem と正常復帰後の電流指令値Ｉ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算することを特徴とする請求項９又は１０に記載の電動パワーステアリング装置。
12. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記モータ電流を制御するデューテイを演算するデューテイ演算手段の後段に配置されること
    を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
13. 前記アシストトルク漸減・漸増手段は、前記操舵系を構成する制御要素の異常発生前に演算又は記憶された代替デューテイＤmem に、異常発生前の値から時間経過に応じて漸減する正常復帰前のゲインＧr を乗算して算出した第１のデューテイＤ２rと、時間経過に応じて漸増する正常復帰後のゲインＧp を正常復帰後のデューテイＤ１に乗算して算出した第２のデューテイＤ２p とを連続させ（Ｄ２p ＝Ｄ２r ）、正常復帰の前後でアシストトルクが連続するように制御すること
    を特徴とする請求項１又は１２に記載の電動パワーステアリング装置。
14. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（５）で算出されること
    Ｇp ＝Ｄ２r ／Ｄ１r ・・・・・・・・・・・・・・・・（５）
    但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
    Ｄ２r ：第１のデューテイ
    Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ
    を特徴とする請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置。
15. 前記正常復帰後のゲインＧp は、以下の演算式（６）で算出されること
    を特徴とする請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置。
    Ｇp ＝（Ｄmem ×Ｇr ）／Ｄ１ ・・・・・・・・・・・（６）
    但し、Ｇp ：正常復帰後のゲイン
    Ｄmem ：代替デューテイ
    Ｇr ：正常復帰前のゲイン
    Ｄ１ ：正常復帰後のデューテイ
    を特徴とする請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置。
16. 前記代替デューテイＤmem と正常復帰後のデューテイＤ１との符号が異なるときは、正常復帰後のゲインを一旦零にリセットし、再度演算すること
    を特徴とする請求項１４又は１５に記載の電動パワーステアリング装置。

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